CN107421615A - 实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备 - Google Patents

实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107421615A
CN107421615A CN201710600461.6A CN201710600461A CN107421615A CN 107421615 A CN107421615 A CN 107421615A CN 201710600461 A CN201710600461 A CN 201710600461A CN 107421615 A CN107421615 A CN 107421615A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
payment
control device
money
identification information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710600461.6A
Other languages
English (en)
Inventor
吴楠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Tusimple Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Tusimple Future Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Tusimple Future Technology Co Ltd filed Critical Beijing Tusimple Future Technology Co Ltd
Priority to CN201710600461.6A priority Critical patent/CN107421615A/zh
Publication of CN107421615A publication Critical patent/CN107421615A/zh
Priority to US16/035,663 priority patent/US11029696B2/en
Priority to US17/340,743 priority patent/US11650594B2/en
Priority to US18/316,155 priority patent/US20230280755A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/02—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
    • G01G19/02—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles
    • G01G19/021—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups for weighing wheeled or rolling bodies, e.g. vehicles having electrical weight-sensitive devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07B—TICKET-ISSUING APPARATUS; FARE-REGISTERING APPARATUS; FRANKING APPARATUS
    • G07B15/00—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points
    • G07B15/06—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07B—TICKET-ISSUING APPARATUS; FARE-REGISTERING APPARATUS; FRANKING APPARATUS
    • G07B15/00—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points
    • G07B15/06—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems
    • G07B15/063—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems using wireless information transmission between the vehicle and a fixed station

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)

Abstract

本发明公开实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备，以实现无人驾驶车辆自动称重。所述方法包括：车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在称重位置；地秤传感器感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息；车辆控制器在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。

Description

实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，特别涉及一种实现车辆自动称重的方法、一种实现车辆自动称重的系统、车辆控制器、地秤传感器和缴费终端。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆将会越来越普及，因此，针对无人驾驶车辆如何能够在称重位置实现自动称重，则成为本领域技术人员亟待解决的问题，目前还没有相关的公开技术实现自动驾驶车辆自动称重。
发明内容
鉴于上述问题，本发明提供实现车辆自动称重的方法、车辆控制器和地秤传感器、缴费终端，以实现无人驾驶车辆自动称重。
本发明实施例，提供一种实现车辆自动称重的方法，该方法包括：
车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在称重位置；
地秤传感器感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息；
车辆控制器在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
本发明实施例，还提供一种车辆控制器，包括：
通信单元，用于收发信息；
控制单元，用于控制车辆自动驾驶并停止在称重位置；在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
本发明实施例，提供一种地秤传感器，包括：
通信单元，用于收发信息；
称重控制单元，用于感应到停止在称重位置的车辆时，对所述车辆进行称重，并通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送称重结束信息。
本发明实施例，提供一种缴费终端，包括：
通信单元，用于收发信息；
存储单元，用于存储车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；
收费控制单元，用于获取停止在缴费位置的车辆的车辆识别信息，并从存储单元中获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；根据获取的称重结果与行驶里程计算缴费金额；在确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，通过所述通信单元向所述车辆控制器发送驶离指示信息。
本发明实施例，还提供一种实现车辆自动称重的系统，包括车辆控制器、地秤传感器，其中：
车辆控制器，用于控制车辆自动驾驶并停止在称重位置，在接收到地秤传感器发送的称重结束信息时控制车辆启动并驶离所述称重位置；
地秤传感器，用于感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息。
本发明实施例提供的实现车辆自动称重的方法及系统，在各个称重位置设置有地秤传感器，车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在称重位置之后，通过与称重位置的地秤传感器进行交互即可完成自动称重，而无需人工干预，从而实现了自动驾驶车辆自动称重的功能。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明实施例中实现车辆自动称重的方法的流程图之一；
图2为本发明实施例中实现车辆自动称重的方法的流程图之二；
图3为本发明实施例中实现车辆自动称重的方法的流程图之三；
图4为本发明实施例中车辆控制器与缴费终端进行交互完成自动缴费的流程图之一；
图5为本发明实施例中车辆控制器与缴费终端进行交互完成自动缴费的流程图之二；
图6为本发明实施例中车辆控制器与缴费终端进行交互完成自动缴费的流程图之三；
图7为本发明实施例中实现车辆自动称重的系统的结构示意图之一；
图8为本发明实施例中实现车辆自动称重的系统的结构示意图之二；
图9为本发明实施例中车辆控制器的结构示意图；
图10为本发明实施例中地秤传感器的结构示意图；
图11为本发明实施例中缴费终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明实施例中，车辆的车辆控制器可以是DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理器)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)控制器、工业电脑、行车电脑、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)或者VCU(VehicleControl Unit，整车控制器)等，本申请不做严格限定。
实施例一
参见图1，为本发明实施例中实现车辆自动称重的方法的流程图，该方法包括：
步骤101、车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在称重位置。
步骤102、地秤传感器感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息。
步骤103、车辆控制器在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
优选地，在一些应用场景，例如高速公路、仓库、公路港、临海港口等，车辆缴纳的费用与车辆的载重有关系，并且称重位置附近往往会设置有缴费位置，因此，基于该应用场景，本发明前述图1所示的方法流程还可进一步包括以下步骤104和步骤105，其中步骤104和步骤105可以设置在步骤102之后，也可以设置在步骤103之后，本申请不做严格限定。如图2，在图1所示的步骤103之后还包括步骤104～步骤105，其中：
步骤104、地秤传感器获取所述车辆的车辆识别信息。
步骤105、地秤传感器将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端。
优选地，本发明实施例中，所述步骤104具体实现可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式A1～方式A2)：
方式A1、地秤传感器识别所述车辆的车辆识别信息。
方式A2、地秤传感器从所述车辆控制器接收车辆识别信息。即在方式A2中，车辆控制器在控制车辆停止在称重位置时，主动向所述称重位置对应的地秤传感器发送车辆识别信息。
车辆控制器与地秤传感器可通过基站、WIFI、蓝牙等通信方式进行通信，本申请不作严格限定。
方式A1具体可通过但不仅限于以下方式A11或A12实现：
方式A11、地秤传感器控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。
所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装称重位置附近，镜头正对称重位置，例如安装在称重位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。
地秤传感器可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。
地秤传感器从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：地秤传感器从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本发明实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号。当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。
方式A12、地秤传感器控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板、或者车辆底盘贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。
地秤传感器调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。
优选地，图2所示的方法流程还可进一步包括步骤106，如图3所示：
步骤106、车辆控制器控制车辆从称重位置自动驾驶到所述缴费位置，并与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费。
优选地，前述步骤106中，车辆控制器与缴费位置的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体实现可参见如图4所示的流程图：
步骤1061、缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息。
步骤1062、缴费终端获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额。
本发明实施例中，缴费终端根据称重结果和行驶里程计算缴费金额，具体可通过以下方式：缴费终端预先存储有道路收费标准，在该道路收费标准中记载有各道路针对不同类型、不同重量的车辆行驶1公里所要收取的费用；缴费终端根据获取的称重结果、车辆类型以及所行驶的道路，计算所述车辆行驶1公里需要缴纳的费用，再计算1公里缴纳的费用与行驶里程(以公里为单位)的乘积即可得到所述车辆需要缴纳的缴费金额。
例如，15吨以上的货车在以下不同高速公路其对应的收费标准如下：
1)在G1京哈高速、G6京藏高速、G7京新高速、G45大广高速、G4501六环路、G102通燕高速、G106京广线、S15京津高速、S36机场北线、S46京平高速，缴费2元/公里。
2)在G2京沪高速，0.81元/公里。
3)G4京港澳高速，2.5元/公里。
4)G103京塘线、S12机场高速，2元/公里。
步骤1063、缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息。
步骤1064、车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
本发明实施例中，步骤1061中，缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，具体可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式B1和方式B2)实现：
方式B1、缴费终端识别所述车辆的车辆识别信息。
方式B2、从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。
车辆控制器与缴费终端可通过基站、WIFI、蓝牙等通信方式进行通信，本申请不作严格限定。
方式B1具体可通过但不仅限于以下方式B11或B12实现：
方式B11、缴费终端控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息。
所述传感器可以为摄像机，该摄像机可安装缴费位置附近，镜头正对缴费位置，例如安装在缴费位置旁边的固定物上。该摄像机的镜头的角度可以进行自动调节。
缴费终端可以根据摄像头回传的图像，对该图像进行图像处理，若从图像中识别出车辆识别信息，则对该车辆识别信息进行验证；若从图像中识别不出车辆识别信息则自动调节所述摄像头的拍摄角度，以重复前述动作，直到识别出车辆识别信息为止。
缴费终端从图像中识别车辆识别信息，具体可通过以下方式实现：缴费终端从所述图像中提取特征，将提取的特征与预置的车辆识别信息对应的特征进行比对，根据比对成功的特征确定车辆识别信息。本发明实施例中，前述车辆识别信息为与车辆唯一关联的信息，例如可以是车牌号。当车辆识别信息为车牌号时，与车辆识别信息对应的特征包括尺寸、形状(矩形框)、颜色(蓝色或黑色)、文字特征(矩形框内文字串的长度)等。
方式B12、缴费终端控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
本发明实施例中，可以预先在车辆的特定位置，例如前挡风玻璃、车辆左侧面板贴有或印刷有包含车辆识别信息的二维码或条形码。缴费终端调节所述摄像头的拍摄角度，直到成功扫描到所述二维码或条形码为止。
在一个示例中，缴费终端将计算得到的缴费金额发送给车辆控制器，由车辆控制器主动缴纳相应的缴费金额。该实例可在图4所示的流程中还包括以下步骤1065和步骤1066，如图5所示：
步骤1065、缴费终端将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；
步骤1066、车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额。
步骤1063中，所述缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
前述步骤1066具体实现可通过但不仅限于以下任意一种方式(方式C1～方式C2)：
方式C1、车辆控制器调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
方式C2、车辆控制器控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
在方式C2中，在缴费终端的附近位置设置有与该缴费终端对应的二维码。
在另一个示例中，本发明实施例中的缴费终端在计算得到缴费金额时，直接以记账的方式将该缴费金额记录在付款方的账单下，缴费终端定期(例如每个月、每个季度、每半年或者每年)向付款方发送账单，由该付款方支付相应的费用，该付款方可以是车辆的司机、车辆所属运输公司等。
在另一个示例中，还可以是在缴费终端预先存储有各个车辆的车辆识别信息与ETC的关联关系，当车辆通过缴费终端时，缴费终端从与车辆的车辆识别信息对应的ETC上扣除本次缴费金额。
基于前述两种方式，在前述图4所示的方法流程中，还包括以下步骤1067，如图6所示：
步骤1067、缴费终端将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额；
前述步骤1063中，缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
实施例二
基于前述实施例一提供的实现车辆自动称重的方法相同的构思，本发明实施例二提供一种实现车辆自动称重的系统，该系统的结构如图7所示，包括车辆控制器1、地秤传感器2，其中：
车辆控制器1，用于控制车辆自动驾驶并停止在称重位置，在接收到地秤传感器2发送的称重结束信息时控制车辆启动并驶离所述称重位置；
地秤传感器2，用于感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器1发送称重结束信息。
优选地，如图8所示，该系统该还进一步包括缴费终端3，且所述称重结束信息中包含指示车辆行驶到缴费位置的指示信息；
地秤传感器2进一步用于：获取所述车辆的车辆识别信息，并将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端3；
车辆控制器1进一步用于，控制所述车辆从称重位置自动驾驶到所述缴费位置，并与缴费位置对应的缴费终端3进行交互完成自动缴费。
优选地，本发明实施例二中，车辆控制器1与缴费终端3进行交互完成自动缴费，具体包括：缴费终端3获取所述车辆的车辆识别信息，并获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；以及在确定所述车辆控制器1缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器1发送驶离指示信息；
车辆控制器1进一步用于，在接收所述缴费位置对应的缴费终端发送的驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
本发明实施例二中，缴费终端3如何获取车辆识别信息，以及缴费终端3如何确定车辆控制器1缴纳所述缴费金额，参见实施例一相关的技术内容，在此不再赘述。
实施例三
本发明实施例三，提供一种车辆控制器，该车辆控制器的结构如图9所示，包括：
通信单元11，用于收发信息；
控制单元12，用于控制车辆自动驾驶并停止在称重位置，以及在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
优选地，所述控制单元12进一步用于：通过所述通信单元11向所述地秤传感器发送车辆识别信息。
优选地，所述称重结束信息中包含指示车辆行驶到缴费位置的指示信息，所述控制单元12进一步用于：控制单元12控制车辆从称重位置自动驾驶到所述缴费位置，并与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费。
优选地，控制单元12与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体包括：控制单元12在通过所述通信单元11从所述缴费终端发送的驶离指示信息时，控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
优选地，所述控制单元12进一步用于，在通过通信单元11从所述缴费终端发送的缴费金额时，自动缴纳所述缴费金额。
优选地，控制单元12自动缴纳所述缴费金额，具体用于：
控制单元12调用第三方支付软件支付所述缴费金额；或者，控制单元12控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
实施例四
本发明实施例四提供一种地秤传感器，该地秤传感器的结构如图10所示，包括：
通信单元21，用于收发信息；
称重控制单元22，用于感应到停止在称重位置的车辆时，对所述车辆进行称重，并通过所述通信单元21向所述车辆的车辆控制器发送称重结束信息。
优选地，称重控制单元22进一步用于：获取所述车辆的车辆识别信息；将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端。
优选地，所述称重控制单元22获取所述车辆的车辆识别信息，具体用于：
称重控制单元22通过所述通信单元21从车辆的车辆控制器接收所述车辆识别信息；或者，称重控制单元22通过传感器识别所述车辆的车辆识别信息。
优选地，所述称重控制单元22通过传感器识别所述车辆的车辆识别信息，具体用于：控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；或者，控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
实施例五
本发明实施例五提供一种缴费终端，该缴费终端的结构如图11所示，包括：
通信单元31，用于收发信息；
存储单元32，用于存储车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；
收费控制单元33，用于获取停止在缴费位置的车辆的车辆识别信息，并从存储单元32中获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；根据获取的称重结果与行驶里程计算缴费金额；在确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，通过所述通信单元31向所述车辆控制器发送驶离指示信息。
在一个示例中，所述收费控制单元33进一步用于：通过所述通信单元31将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；收费控制单元33收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额；收费控制单元33确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
在一个示例中，所述收费控制单元33进一步用于：将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额；收费控制单元33确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
优选地，收费控制单元33获取停止在缴费位置的车辆的车辆识别信息，具体用于：识别所述车辆的车辆识别信息；或者，从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。
优选地，收费控制单元33识别所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；或者，控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
以上是本发明的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (28)

1.一种实现车辆自动称重的方法，其特征在于，包括：
车辆控制器控制车辆自动驾驶并停止在称重位置；
地秤传感器感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息；
车辆控制器在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
地秤传感器获取所述车辆的车辆识别信息；
地秤传感器将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，地秤传感器获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
地秤传感器识别所述车辆的车辆识别信息；
或者，地秤传感器从所述车辆控制器接收车辆识别信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述称重结束信息中包含指示车辆行驶到缴费位置的指示信息，所述方法还包括：
车辆控制器控制车辆从称重位置自动驾驶到所述缴费位置，并与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体包括：
缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息；
缴费终端获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；
缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息；
车辆控制器在接收所述驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：缴费终端将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；以及，所述车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额；
所述缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，车辆控制器在接收到所述缴费金额时自动缴纳所述缴费金额，具体包括：
车辆控制器调用第三方支付软件支付所述缴费金额；
或者，车辆控制器控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
缴费终端将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额；
缴费终端确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
缴费终端识别所述车辆的车辆识别信息；
或者，从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，缴费终端识别所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
缴费终端控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
或者，缴费终端控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
11.一种车辆控制器，其特征在于，包括：
通信单元，用于收发信息；
控制单元，用于控制车辆自动驾驶并停止在称重位置；在接收到所述称重结束信息时，控制车辆启动并驶离所述称重位置。
12.根据权利要求11所述的车辆控制器，其特征在于，所述控制单元进一步用于，通过所述通信单元向所述地秤传感器发送车辆识别信息。
13.根据权利要求11所述的车辆控制器，其特征在于，所述称重结束信息中包含指示车辆行驶到缴费位置的指示信息，所述控制单元进一步用于：
控制单元控制车辆从称重位置自动驾驶到所述缴费位置，并与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费。
14.根据权利要求13所述的车辆控制器，其特征在于，控制单元与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体包括：
控制单元在通过所述通信单元从所述缴费终端发送的驶离指示信息时，控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
15.根据权利要求14所述的车辆控制器，其特征在于，所述控制单元进一步用于，在通过通信单元从所述缴费终端发送的缴费金额时，自动缴纳所述缴费金额。
16.根据权利要求15所述的车辆控制器，其特征在于，控制单元自动缴纳所述缴费金额，具体用于：
控制单元调用第三方支付软件支付所述缴费金额；
或者，控制单元控制车载摄像头扫描所述缴费终端对应的二维码，并调用第三方支付软件支付所述缴费金额。
17.一种地秤传感器，其特征在于，包括：
通信单元，用于收发信息；
称重控制单元，用于感应到停止在称重位置的车辆时，对所述车辆进行称重，并通过所述通信单元向所述车辆的车辆控制器发送称重结束信息。
18.根据权利要求17所述的地秤传感器，其特征在于，称重控制单元进一步用于：
获取所述车辆的车辆识别信息；
将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端。
19.根据权利要求18所述的地秤传感器，其特征在于，所述称重控制单元获取所述车辆的车辆识别信息，具体用于：
称重控制单元通过所述通信单元从车辆的车辆控制器接收所述车辆识别信息；
或者，称重控制单元通过传感器识别所述车辆的车辆识别信息。
20.根据权利要求19所述的地秤传感器，其特征在于，称重控制单元通过传感器识别所述车辆的车辆识别信息，具体用于：
控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
或者，控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
21.一种缴费终端，其特征在于，包括：
通信单元，用于收发信息；
存储单元，用于存储车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；
收费控制单元，用于获取停止在缴费位置的车辆的车辆识别信息，并从存储单元中获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程；根据获取的称重结果与行驶里程计算缴费金额；在确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，通过所述通信单元向所述车辆控制器发送驶离指示信息。
22.根据权利要求21所述的缴费终端，其特征在于，所述收费控制单元进一步用于：通过所述通信单元将所述缴费金额发送给所述车辆控制器；
收费控制单元收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额；
收费控制单元确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：缴费终端在成功收取所述车辆控制器缴纳的缴费金额时，确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额。
23.根据权利要求21所述的缴费终端，其特征在于，所述收费控制单元进一步用于：将所述缴费金额记账在与所述车辆识别信息对应的账单下或者从所述车辆识别信息对应的ETC上扣除所述缴费金额；
收费控制单元确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额，具体包括：在将所述缴费金额成功记账在所述账单下或者成功从所述ETC上扣除所述缴费金额之后，确定车辆控制器缴纳所述缴费金额。
24.根据权利要求21所述的缴费终端，特征在于，收费控制单元获取停止在缴费位置的车辆的车辆识别信息，具体用于：
识别所述车辆的车辆识别信息；
或者，从所述车辆控制器接收所述车辆的车辆识别信息。
25.根据权利要求24所述的缴费终端，其特征在于，收费控制单元识别所述车辆的车辆识别信息，具体包括：
控制传感器拍摄所述车辆，对拍摄得到的图像进行图像识别处理，得到所述车辆的车辆识别信息；
或者，控制传感器扫描所述车辆上的二维码或条形码，以得到所述车辆的车辆识别信息。
26.一种实现车辆自动称重的系统，其特征在于，包括车辆控制器、地秤传感器，其中：
车辆控制器，用于控制车辆自动驾驶并停止在称重位置，在接收到地秤传感器发送的称重结束信息时控制车辆启动并驶离所述称重位置；
地秤传感器，用于感应到停止在称重位置的所述车辆时，对所述车辆进行称重，并向所述车辆控制器发送称重结束信息。
27.根据权利要求26所述的系统，所述系统还包括缴费终端，所述称重结束信息中包含指示车辆行驶到缴费位置的指示信息；
地秤传感器进一步用于，获取所述车辆的车辆识别信息，并将所述称重结果和所述车辆识别信息关联发送给缴费终端；
车辆控制器进一步用于，控制所述车辆从称重位置自动驾驶到所述缴费位置，并与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费。
28.根据权利要求27所述的系统，其特征在于，车辆控制器与缴费位置对应的缴费终端进行交互完成自动缴费，具体包括：
缴费终端获取所述车辆的车辆识别信息，并获取所述车辆识别信息对应的称重结果和行驶里程，并根据所述称重结果与行驶里程计算缴费金额；以及在确定所述车辆控制器缴纳所述缴费金额后，向所述车辆控制器发送驶离指示信息；
车辆控制器进一步用于，在接收所述缴费位置对应的缴费终端发送的驶离指示信息时控制车辆启动并驶离所述缴费位置。
CN201710600461.6A 2017-07-21 2017-07-21 实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备 Pending CN107421615A (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710600461.6A CN107421615A (zh) 2017-07-21 2017-07-21 实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备
US16/035,663 US11029696B2 (en) 2017-07-21 2018-07-15 Method, system and related device of implementing vehicle automatically weighing
US17/340,743 US11650594B2 (en) 2017-07-21 2021-06-07 Method, system and related device of implementing vehicle automatically weighing
US18/316,155 US20230280755A1 (en) 2017-07-21 2023-05-11 Method, system and related device of implementing vehicle automatically weighing

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710600461.6A CN107421615A (zh) 2017-07-21 2017-07-21 实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107421615A true CN107421615A (zh) 2017-12-01

Family

ID=60430691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710600461.6A Pending CN107421615A (zh) 2017-07-21 2017-07-21 实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备

Country Status (2)

Country Link
US (3) US11029696B2 (zh)
CN (1) CN107421615A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111942400A (zh) * 2019-05-17 2020-11-17 罗伯特·博世有限公司 将负载分布用于根据具体情况适应的轨迹规划和轨迹调节

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113295253B (zh) * 2020-02-24 2023-04-25 上海华位物联网科技有限公司 一种无感知地磅车辆称重数据异常监控方法及系统
CN111366226A (zh) * 2020-04-17 2020-07-03 上海中通吉网络技术有限公司 地磅自动称重系统及称重方法
CN114485875A (zh) * 2022-02-16 2022-05-13 南京砼方软件有限公司 智慧物流物联网终端

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101670830A (zh) * 2008-09-08 2010-03-17 中国移动通信集团公司 一种车载终端、远程控制车辆制动的方法及其系统
CN106296843A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 道亦有道（深圳）科技有限公司 一种车辆扣费方法
CN106530427A (zh) * 2016-12-28 2017-03-22 湖北工业大学 一种汽车收费站的收费方法及系统
CN106887051A (zh) * 2017-04-01 2017-06-23 程志勇 一种基于智能终端的交通缴费系统及方法

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4192394A (en) * 1978-06-26 1980-03-11 Simpson Cullie M Alarm system for platform scale
US7103460B1 (en) 1994-05-09 2006-09-05 Automotive Technologies International, Inc. System and method for vehicle diagnostics
US7783403B2 (en) 1994-05-23 2010-08-24 Automotive Technologies International, Inc. System and method for preventing vehicular accidents
US5880409A (en) * 1996-11-20 1999-03-09 Weighst Systems, Inc. Onboard weighing system for truck having single point suspension
US6037550A (en) * 1997-09-30 2000-03-14 Weigh-Tronix, Inc. On-board vehicle weighing apparatus and method
US6777904B1 (en) 2003-02-25 2004-08-17 Ford Global Technologies, Llc Method and system for controlling a motor
US20080249667A1 (en) 2007-04-09 2008-10-09 Microsoft Corporation Learning and reasoning to enhance energy efficiency in transportation systems
US7839292B2 (en) 2007-04-11 2010-11-23 Nec Laboratories America, Inc. Real-time driving danger level prediction
US20100049397A1 (en) 2008-08-22 2010-02-25 Garmin Ltd. Fuel efficient routing
US8126642B2 (en) 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
US9683854B2 (en) 2009-07-19 2017-06-20 Aaron T. Emigh Pricing by historical comparison
US8509982B2 (en) 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
FR2984254B1 (fr) 2011-12-16 2016-07-01 Renault Sa Controle de vehicules autonomes
JP5605381B2 (ja) 2012-02-13 2014-10-15 株式会社デンソー クルーズ制御装置
US9476970B1 (en) 2012-03-19 2016-10-25 Google Inc. Camera based localization
US9134402B2 (en) 2012-08-13 2015-09-15 Digital Signal Corporation System and method for calibrating video and lidar subsystems
US9111444B2 (en) 2012-10-31 2015-08-18 Raytheon Company Video and lidar target detection and tracking system and method for segmenting moving targets
US9092430B2 (en) 2013-01-02 2015-07-28 International Business Machines Corporation Assigning shared catalogs to cache structures in a cluster computing system
US8788134B1 (en) 2013-01-04 2014-07-22 GM Global Technology Operations LLC Autonomous driving merge management system
US9342074B2 (en) 2013-04-05 2016-05-17 Google Inc. Systems and methods for transitioning control of an autonomous vehicle to a driver
US9438878B2 (en) 2013-05-01 2016-09-06 Legend3D, Inc. Method of converting 2D video to 3D video using 3D object models
US9315192B1 (en) 2013-09-30 2016-04-19 Google Inc. Methods and systems for pedestrian avoidance using LIDAR
US9738280B2 (en) 2013-10-03 2017-08-22 Robert Bosch Gmbh Adaptive cruise control with on-ramp detection
DE102014205170A1 (de) 2014-03-20 2015-11-26 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Trajektorie für ein Fahrzeug
CN105100134A (zh) 2014-04-28 2015-11-25 思科技术公司 屏幕共享缓存管理
US9720418B2 (en) 2014-05-27 2017-08-01 Here Global B.V. Autonomous vehicle monitoring and control
US9746550B2 (en) 2014-10-08 2017-08-29 Ford Global Technologies, Llc Detecting low-speed close-range vehicle cut-in
US10332078B2 (en) * 2015-01-07 2019-06-25 Star Micronics Co., Ltd. Electronic receipt issuing system
US10635761B2 (en) 2015-04-29 2020-04-28 Energid Technologies Corporation System and method for evaluation of object autonomy
DE102015211926A1 (de) 2015-06-26 2016-12-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln bzw. Bewerten einer Soll-Trajektorie eines Kraftfahrzeugs
US9587952B1 (en) 2015-09-09 2017-03-07 Allstate Insurance Company Altering autonomous or semi-autonomous vehicle operation based on route traversal values
CN205091571U (zh) * 2015-10-29 2016-03-16 天津漾样科技咨询有限公司 一种基于互联网传输的智能过磅管理系统
US10049286B2 (en) * 2015-12-15 2018-08-14 International Business Machines Corporation Image-based risk estimation
US9568915B1 (en) 2016-02-11 2017-02-14 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. System and method for controlling autonomous or semi-autonomous vehicle
US10803440B1 (en) * 2016-02-16 2020-10-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Connected car as a payment device
US9535423B1 (en) 2016-03-29 2017-01-03 Adasworks Kft. Autonomous vehicle with improved visual detection ability

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101670830A (zh) * 2008-09-08 2010-03-17 中国移动通信集团公司 一种车载终端、远程控制车辆制动的方法及其系统
CN106296843A (zh) * 2016-08-31 2017-01-04 道亦有道（深圳）科技有限公司 一种车辆扣费方法
CN106530427A (zh) * 2016-12-28 2017-03-22 湖北工业大学 一种汽车收费站的收费方法及系统
CN106887051A (zh) * 2017-04-01 2017-06-23 程志勇 一种基于智能终端的交通缴费系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111942400A (zh) * 2019-05-17 2020-11-17 罗伯特·博世有限公司 将负载分布用于根据具体情况适应的轨迹规划和轨迹调节

Also Published As

Publication number Publication date
US20230280755A1 (en) 2023-09-07
US20210294344A1 (en) 2021-09-23
US11650594B2 (en) 2023-05-16
US20190025844A1 (en) 2019-01-24
US11029696B2 (en) 2021-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107369218B (zh) 实现车辆自动缴费的方法及系统、相关设备
CN107421615A (zh) 实现车辆自动称重的方法及系统、相关设备
CN203287950U (zh) 一种在计重模式下的电子不停车收费系统
TWI651689B (zh) 不停車收費系統以及不停車收費方法
CN104899933B (zh) 一种基于在线支付的高速公路收费系统及方法
CN105447917B (zh) 基于图像识别技术的高速公路自助收费系统
CN105160716B (zh) 一种防止车辆偷逃费的系统及方法
CN110021185A (zh) 一种智慧交通管理系统
CN107390689A (zh) 实现车辆自动运输的系统及方法、相关设备
CN203192035U (zh) 一种客货车混行的etc车道系统
US20220126999A1 (en) Method and apparatus for utilizing an unmanned air vehicle to define or provide guidance along a route
CN107045737A (zh) 一种高速公路支付系统、方法及车载识别装置
CN109615719A (zh) 基于道路安全监控系统的货运车辆不停车收费系统及方法
CN107424231A (zh) 基于导航系统的高速公路缴费方法、存储介质和系统
CN102679993A (zh) 导航装置及其行驶中引导方法
CN108734799A (zh) 一种混合模式车道管理系统和方法
CN109859529B (zh) 一种安全通过高速公路出口的驾驶优化系统及方法
CN204833376U (zh) 一种防止车辆偷逃费的系统
CN207233037U (zh) 车辆称重缴费管理系统
WO1997047948A1 (fr) Systeme de navigation pour vehicules
JP3076986B2 (ja) 自動料金収受システムの利用可否判断装置
CN114973696B (zh) 优先通行控制方法与装置、路侧设备和交通信号控制设备
CN114973695A (zh) 一种车辆优先通行控制方法及相关设备
CN107798887A (zh) 一种交通控制方法及装置
CN114973706B (zh) 车路协同通信方法与装置、交通信号控制设备和路侧设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20200324

Address after: 101300, No. two, 1 road, Shunyi Park, Zhongguancun science and Technology Park, Beijing, Shunyi District

Applicant after: BEIJING TUSENZHITU TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 101300, No. two, 1 road, Shunyi Park, Zhongguancun science and Technology Park, Beijing, Shunyi District

Applicant before: TuSimple

TA01 Transfer of patent application right
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20171201

RJ01 Rejection of invention patent application after publication