SE537646C2 - System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon - Google Patents

System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon Download PDF

Info

Publication number
SE537646C2
SE537646C2 SE1451387A SE1451387A SE537646C2 SE 537646 C2 SE537646 C2 SE 537646C2 SE 1451387 A SE1451387 A SE 1451387A SE 1451387 A SE1451387 A SE 1451387A SE 537646 C2 SE537646 C2 SE 537646C2
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
motor vehicle
control system
external control
signal
vehicle
Prior art date
Application number
SE1451387A
Other languages
English (en)
Other versions
SE1451387A1 (sv
Inventor
Daniel Frylmark
Linus Bredberg
Original Assignee
Scania Cv Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scania Cv Ab filed Critical Scania Cv Ab
Priority to SE1451387A priority Critical patent/SE537646C2/sv
Publication of SE1451387A1 publication Critical patent/SE1451387A1/sv
Publication of SE537646C2 publication Critical patent/SE537646C2/sv

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/60—Intended control result
    • G05D1/617—Safety or protection, e.g. defining protection zones around obstacles or avoiding hazards
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0057—Estimation of the time available or required for the handover
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/22—Command input arrangements
    • G05D1/221—Remote-control arrangements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/20—Control system inputs
    • G05D1/24—Arrangements for determining position or orientation
    • G05D1/247—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons
    • G05D1/248—Arrangements for determining position or orientation using signals provided by artificial sources external to the vehicle, e.g. navigation beacons generated by satellites, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2101/00—Details of software or hardware architectures used for the control of position
    • G05D2101/10—Details of software or hardware architectures used for the control of position using artificial intelligence [AI] techniques
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2105/00—Specific applications of the controlled vehicles
    • G05D2105/05—Specific applications of the controlled vehicles for soil shifting, building, civil engineering or mining, e.g. excavators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Sammandrag Uppfinningen avser ett system (200) for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, innefattande ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande dtminstone en styrpa- rameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, och ett fordonsinternt styrsystem (270) innefattande en styrenhet (220) och manovreringssystem (230; 240; 250), van i styrenheten (220) ãr anordnad i kommunikativ fOrbindelse med manovreringssystemen (230; 240; 250). Van i ett data- grdnssnitt (210) är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styr- systemet (205) och det fordonsinterna styrsystemet (270), varvid datagranssnittet (210) är anordnat att Overt Ora signalen (Si) frau det externa styrsystemet (205) till det fordonsinterna styrsystemet (270), och varvid det fordonsinterna styrsystemet (270) är anordnat att avgara huruvida dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium fOr att tilláta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet är uppfyllt, van i det dtminstone ena pa fOrhand bestamda kritenet ãr forknippat med en begransning gallande tiden for anvandning av autonom drift och/eller extern styrning. Uppfinningen avser aven ett forfarande fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon (100; 110) innefattande ett sadant system (200).

Description

System och forfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon TEKNIKENS OMRADE FOreliggande uppfinning avser ett system for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, ett forfarande for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon innefattande ett sadant system.
UPPFINNINGENS BAKGRUND OCH KAND TEKNIK Att framfOra ett motorfordon staller hOga krav pa operatOren dã det finns mange komplexa forutsagbara och oforutsagbara situationer att ta hansyn till.
Det finns idag hjalpmedel for att underldtta operatOrens arbete, sasom adaptiv farthallare, nOdbroms, kOrfaltsvarnare och liknande. Dessa hjalpmedel kraver dock att det finns en operator i motorfordonet som sjdlv kan bedoma situationen och vidta lampliga atgarder.
OperatOren utgor en stor del av driftskostnaden for ett motorfordon, dven i de korfall dâ belastningen pa operatOren är valdigt lag. Detta är exempelvis fallet i gruvapplikationer dãr karningarna ofta bestar av att lasta pa en punkt, fOr att darefter kOra till en andra punkt och lasta ay. Ett annat exempel är vid transport av resendrer mellan ett flygplan och en flygplatsterminal. I dessa applika- tioner är trafikferhallandena kontrollerade och det ferekommer saledes inte nagra fotgangare, cyklister eller liknande storningar. Gruvor exempelvis, är dessutom ofta lokaliserade pa se satt att det kravs transport och infrastruktur for personalen. Detta genererar stora kostnader. For att minimera kostnaderna är det ddrfor Onskvart att i vissa typer av drift helt automatisera motorfordonens framforande eller fjarrstyra motorfordonet. 1 For att framfora ett motorfordon autonomt, det viii saga utan operator/fOrare, kravs en god uppfattning om motorfordonets omgivning for att astadkomma en saker framdrivning av motorfordonet. Detta kan astadkommas genom anvandning av sensorer med hog precision och avancerad informationsbearbetning och kommunikation mellan motorfordonets olika styrenheter. Att utveckla och implementera en lOsning for autonom drift av ett motorfordon ãr tidskravande och kostsamt.
Olika fOrfaranden och system har fOreslagits i den kanda tekniken fOr att astadkomma autonom drift. Till exempel i dokument US 2012/0239238 Al vi- sas hur en industriell truck styrs autonomt langs med en definierad bana genom anvandning av ett styr- och navigationssystem. Styr- och navigationssystemet skapar och skickar ett kommando avseende hastighet via ett kommunikationsnatverk till en processormodul. Processormodulen skickar vidare kom- mandot till truckens styrenhet, vilken i sin tur styr drivsystemet utifran namnda kommando. Banan kan definieras genom en kabel under golvet, tejp eller andra ref erenser pa golvet, vilka styr- och navigationssystemet kanner ay. Denna losning astadkommer forvisso autonom drift av trucken men kraver en pa forhand definierad bana langs med vilken trucken ska framforas samt ett internt styr- och navigeringssystem.
Trots kanda lOsningar pa omradet finns det fortfarande ett behov av att vidare- utveckla ett fOrfarande och ett system fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som minimerar driftskostnader och utvecklingskostnader.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett system for mojlig- gorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som mi- nimerar kostnader. 2 Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett system for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som är sakert och som skyddar motorfordonet samt objekt och/eller personer i dess omgivning.
Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning ãr att astadkomma ett system for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som mOjliggor anvandandet av redan befintliga paketlosningar fOr autonom drift och/eller extern styrning.
Ett ytterligare syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett system for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som begransar dtkomsten av fordonsinterna funktioner for externa anvandare.
Ett ytterligare syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett fOrfa- rande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som minimerar kostnader.
Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som är sakert och som skyddar motorfordonet samt objekt och/eller personer i dess omgivning.
Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning ãr att astadkomma ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som mojliggor anvandandet av redan befintliga paketlosningar fOr autonom drift och/eller extern styrning.
Ett ytterligare syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett fOrfa- rande for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motor- fordon, som begransar dtkomsten av fordonsinterna funktioner for externa anvandare. 3 Dessa syften uppnas genom ett system fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt patentkrav 1 samt genom ett forfarande for mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt patentkrav 8.
Enligt en aspekt av foreliggande uppf inning tillhandahdlles ett system f6r mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av mo- torfordonet, och ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet och manovreringssystem, där styrenheten är anordnad i kommunikativ forbindelse med manovreringssystemen, van i ett datagranssnitt ãr anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagranssnittet ãr anordnat fOr att overfOra signalen fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet. Vidare är det fordonsinterna styrsystemet anordnat att avgora huruvida dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium for att tillãta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet as uppfyllt, van i det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet är forknippat med en begransning gallande tiden fOr anvandning av autonom drift och/eller extern styrning.
FOretrddesvis är det externa styrsystemet anordnat att generera ett flertal sig- naler innefattande styrparametrar fOr autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.
Foretrddesvis är styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet anordnad att avgora huruvida dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium fOr att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet as uppfyllt, van i det at- minstone ena pa forhand bestamda kriteriet ãr f6rknippat med en begransning gallande tiden for anvandning av autonom drift och/eller extern styrning. 4 Enligt en aspekt av foreliggande uppf inning tillhandahdlles ett system far mojliggorande av extern styrning av ett motorfordon innefattande ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter for extern styrning av motorfordonet, och ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet och manovreringssystem, clar styrenheten är anord- nad i kommunikativ farbindelse med manovreringssystemen, van i ett datagranssnitt är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagranssnittet ãr anordnat far att Overfara signalen frau det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet, och van i det fordonsinterna styrsystemet är anordnat att avgara huruvida dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium for att tillata extern styrning av motorfordonet ãr uppfyllt, van i det dtminstone ena pa forhand bestamda kriteriet âr farknippat med en begransning gallande tiden for anvandning av extern styrning.
Faretradesvis innefattar det fordonsinterna styrsystemet ett flertal styrenheter.
Enligt en aspekt av fareliggande uppf inning tillhandahalles ett system far majliggorande av autonom drift av ett motorfordon innefattande ett externt styrsy- stem anordnat att generera en signal innefattande atminstone en styrparame- ter far autonom drift av motorfordonet, och ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet och manavreringssystem, dar styrenheten är anordnad i kommunikativ farbindelse med manavreringssystemen, van i ett datagranssnitt ãr anordnat i kommunikativ farbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagranssnittet är anordnat far att Overfa- ra signalen fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet, och van i det fordonsinterna styrsystemet är anordnat att avgara huruvida atminstone ett pa forhand bestamt kriterium for att tillata autonom drift av motorfordonet Or uppfyllt, van i det dtminstone ena pa forhand bestamda kriteriet an forknippat med en begransning gallande tiden for anvandning av autonom drift.
Hari kan en signal eller signaler avse ett meddelande eller flera meddelanden innefattande en eller flera signaler. En signal hos ett meddelande kan innefatta en eller flera styrparametrar.
Foretrddesvis är datagranssnittet anordnat i kommunikativ forbindelse med styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet. Styrenheten mottager darmed signalen som via datagranssnittet overfOrs fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet.
Det fordonsinterna styrsystemet an foretrddesvis en del av motorfordonet i dess grundutfOrande och styr motorfordonet nar motorfordonet framfors bemannat av en operator/forare. Genom att anordna ett datagranssnitt i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, majliggOrs tvavagskommunikation mellan det fordonsexterna styrsy- stemet och det fordonsinterna styrsystemet. Granssnittet ãr saledes konfigure- rat fOr kommunikation mellan det fordonsinterna styrsystemet och det externa styrsystemet. Granssnittet kan utgora en del av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sâ salt mOjliggors anvandande av ett pa marknaden redan befintligt fordonsexternt styrsystem fOr autonom drift och/eller extern styrning, kopplat till motorfordonet. Motorfordonet behOver saledes inte vid tillverkning forses med kostsamma system och verktyg fOr att astadkomma autonom drift och/eller extern styrning, utan kOparen av motorfordonet kan vid ett senare tillfdlle tillkoppla ett befintligt externt styrsystem fOr autonom drift och/eller extern styrning till det for andamdlet konfigurerade datagranssnittet och det fordonsinter- na styrsystemet. Darmed astadkommes en tidseffektiv och kostnadseffektiv lOsning for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. Genom att den av det externa styrsystemet genererade signalen overfors till det fordonsinterna styrsystemet via granssnittet begransas det externa styrsystemets dtkomst av det fordonsinterna styrsystemet. Detta ar sal-- skilt fordelaktigt dâ det fordonsinterna styrsystemet kan innefatta information och funktioner som fordonstillverkaren ej vill att externa anvandare ska ha till-gang till. Samtidigt kan abstraktionsnivan hOjas gentemot det externa styrsy- 6 stemet fOr att forenkla anvandandet. Pa samma satt medfOr systemet enligt fOreliggande uppf inning att det externa styrsystemet inte kan ta Over motorfordo nets styrning utan att dess signaler fOrst har passerat datagranssnittet. Datagranssnittet medfor aven att paverkan pd motorfordonet minimeras i de fall som inkoppling av det externa styrsystemet sker pa ett felaktigt satt Motorfordonet kan saledes styras antingen manuellt av en operator hos motorfordonet eller autonomt eller externt genom det externa styrsystemet.
Motorfordonet kan drivas autonomt i ett fOrsta lage och drivas operatorsstyrt (manuellt eller externt) i ett andra lage. En operator, exempelvis en forare, kan sdledes anvanda samma datagranssnitt som vid autonom drift nar operatOren onskar styra fordonet externt. Namnda operator kan sdledes styra motorfordonet medelst ett manoverorgan, dar operatoren star placerad externt/vid sidan av motorfordonet, exempelvis i en korg eller en s.k. sky-lift eller manuellt via reglage anordnade i en hytt hos fordonet.
Det externa styrsystemet definieras som ett styrsystem som tillhandahdlls och installeras av en part annan an fordonstillverkaren. Det externa styrsystemet kan innefatta enheter som är anordnade hos motorfordonet och/eller enheter som inte är anordnade hos motorfordonet. Det externa styrsystemet innefattar lampligen hardvara i form av sensorer, navigeringssystem, kameror och liknande fOr positionsbestamning av motorfordonet och fOr att erhalla en god omvarldsuppfattning. Lampligen innefattar det externa styrsystemet aven at- minstone en styrenhet, som mottager instruktioner gallande den Onskade drif- ten av motorfordonet.
Vid autonom drift av motorfordonet erhdller styrenheten hos det externa styrsystemet instruktioner pa en hog nivd, exempelvis kor fran en punkt A till en punkt B. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kommunikativ forbin- delse med externa enheter sasom en kartdatabas eller andra liknande system som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften av 7 namnda fordon. Styrenheten bearbetar signaler fran ovan namnda hardvara och/eller de externa enheterna tillsammans med instruktionerna och fordonsparametrar, for att faststalla en lamplig rutt far motorfordonet. Fordonsparametrarna kan utgoras av fordonsvikt, fordonshajd, accelerationsformaga etc. Styr- enheten faststaller vidare lampliga styrparametrar for framdrivning av motor- fordonet enligt den bestamda rutten. Styrparametrarna innefattar instruktioner pa en lag niva och kan utgoras av styrvinkel, lampligt vaxelsteg, bromsverkan, acceleration hos motorfordonet, vinkelhastighet och/eller vridmoment hos ratt och liknande detaljerade styrparametrar. Den av det externa styrsystemet ge- 1 0nererade signalen innefattar atminstone en sadan styrparameter.
Vid extern styrning av motorfordonet faststaller styrenheten has det externa styrsystemet styrparametrar baserat pa en fran en operator Onskad framforing av motorfordonet. Med extern styrning kan avses fjarrstyrning av ett motorfor- don medelst fjarrstyrningsorgan sâ som en barbar dator, en fjarrkontroll, joys- tick eller liknande organ hanterade av en operator. Det externa styrsystemet kan exempelvis innefatta en dator arrangerad hos fordonet och granssnittet kan utgoras av en signalledning, varvid en operator medelst en knapptryckning exempelvis kan onska att accelerera, decelerera, vaxla och/eller svanga mo- torfordonet. Styrparametrarna hos signalen fran det externa styrsystemet inne- fattar precis som vid autonom drift av motorfordonet instruktioner pa en lag nivâ och kan avse styrvinkel, lamplig vaxel, bromsverkan, acceleration och liknande detaljerade styrparametrar.
En styrparameter kan aven benamnas begaran. Saledes tillhandahaller det externa styrsystemet en begaran gallande exempelvis en hastighet, med vilken motorfordonet bar framforas. Begaran overfors via granssnittet till det fordonsinterna styrsystemet, som bearbetar begaran och avgar am begaran ska exekveras. Enligt en utforingsform innefattar signalen fran det externa styrsy- stemet en begaran, som utgors av en positiv eller negativ hastighets- och/eller bromsbegaran samt en Onskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgars av en accelerations- 8 och/eller decelerationsbegdran samt en onskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen ft-an det externa styrsystemet en begaran, som utgOrs av en vinkelhastighet och/eller rattmoment.
Foretrddesvis genererar det externa styrsystemet fortlOpande ett flertal signa- ler varje innefattande en eller flera styrparametrar/begaran.
Datagranssnittet är lampligen utformat med pa forhand definierade krav pa hur begaran hos signalen fran det externa styrsystemet ska se ut.
Manovreringssystemen utgOrs lampligen av ett bromsstyrningssystem fOr styrning av exempelvis fardbroms, hjalpbroms och parkeringsbroms, drivorgan och/eller styrorgan. Med hjalpbroms kan avses retarder, avgasbroms, elektrisk hjalpbroms eller liknande. Manovreringssystemen utgors vidare lampligen av ett motorstyrningssystem fOr styrning av motorfordonets motor och framdriv- ning samt ett vaxlingsstyrningssystem fOr styrning av vaxling hos motorfordonet. Manovreringsorganen utgors sdledes av system, som genom det fordonsinterna styrsystemets styrenhet paverkar bland annat motorfordonets hastighet och riktning.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahdlles ett system, vani styrenheten ãr anordnad i kommunikativ fOrbindelse med manovreringssystemen via en kommunikationsbuss. Kommunikationsbussen medfOr en tvavagskommunikation mellan styrenheten och manOvreringssystemen. Ldmpligen innefattar kommunikationsbussen en CAN-buss eller annan standard fOr data- overforing.
Foretrddesvis är det fordonsinterna styrsystemet anordnat att avgOra huruvida ett flertal pa fOrhand bestamda kriterier for att tillãta autonom drift och/eller ex- tern styrning av motorfordonet ãr uppfyllda. 9 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, van i det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet innefattar att autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet endast far ha pagan under en tid, som underskrider en pa forhand bestamd tidsperiod. Nar autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet har pagan under en tid, som under- skrider den pa forhand bestamda tidsperioden bearbetas/omvandlas/processas signalen Iran det externa styrsystemet medelst styrenheten, varefter den bearbetade signalen OverfOrs fran styrenheten till manOvreringssystemen och motorfordonet framfOrs autonomt och/eller externt.
Nar autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet har pagatt under tid, som är lika med eller Overskrider den pa forhand bestamda tidsperioden stoppas signalen fran det externa styrsystemet hos styrenheten. Pa sa satt astadkommes en begransning av nar och hur autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet tillats. Saledes astadkommes en tidsbegransad an- vandning av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning avser det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende tiden for anvandning av autonom drift och/eller extern styrning, att den ackumulerade tiden av autonom drift och/eller extern styrning maste underskrida en pa fOrhand bestamd tidsperiod. Alternativt avser det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende tiden for anvandning av autonom drift och/eller extern styrning, att anvandning av autonom drift och/eller extern styrning endast är tilla'tet under en viss tidsperiod, exempelvis under ett par manader.
Genom att endast tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet under en begransad tid minimeras risken for opassande anvandning av autonom drift och/eller extern styrning. Pa sâ salt astadkommes ett system for majliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som är sakert och som skyddar motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. 10 Foretradesvis utgOrs den forutbestamda tidsperioden av tiden mellan tva servicetillfallen. Alternativt utgors den forutbestamda tidsperioden av tiden mellan ett flertal servicetillfallen. Alternativt utgors den forutbestamda tidsperioden av en pa forhand bestamd maximal driftstid for autonom drift och/eller extern styr- ning av motorfordonet.
Alternativt regleras den tidsbegransande anvandningen av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom nyttjande av operatOrslicens. Saledes utgOrs lampligen den pa fOrhand bestamda tidsperioden av licensens giltighetstid. Nar licensen har slutat galla stoppas overforingen av signaler fran det externa styrsystemet till manovreringssystemen. FOr att ater kunna framföra motorfordonet autonomt och/eller externt, kravs lampligen att operatoren fornyar sin licens. Information om licensens giltighet tillfOrs det fordonsinterna styrsystemet som darmed kan avgara om kriteriet gallande den pa fOrhand bestamda tidsperioden är uppfyllt eller inte.
Foretradesvis genereras en yarning till operatoren nar tiden som motorfordonet har framforts autonomt eller externt narmar sig den pa forhand bestamda tidsperioden. Lampligen genereras en signal innefattande varningen hos det fordonsinterna styrsystemet, vilken signal overfOrs via datagranssnittet till det externa styrsystemet. Det externa styrsystemet innefattar lampligen ett anvandargranssnitt mot operatOren dar varningen presenteras.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning är det pa fOrhand bestamda krite- net fOrknippat med en begransning gallande geografiskt omrade och/eller framford stracka. Alternativt är det pa forhand bestamda kriteriet fOrknippat med en signal fran atminstone ett operatOrsreglage anordnat hos motorfordonet. Det pa fOrhand bestamda kriteriet ãr lampligen lagrat has styrenheten.
Styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet är lampligen uppdaterad med exempelvis relevant information avseende motorfordonets positionering och/eller kOrstracka och/eller kOrtid och/eller licens/certifikat fOr att kunna jam- 11 fora namnda information med det pa forhand bestamda kriteriet och darmed kunna avgara huruvida kriteriet är uppfyllt.
Genom att infora en tidsbegransning, en geografisk begransning, eller nagon annan form av begransning for att framfora motorfordonet autonomt och/eller externt, astadkommes aven en begransning fOr nar, var och/eller hur det externa styrsystemet far tillgang till det fordonsinterna styrsystemet.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, vani styrenheten är anordnad att, vid uppfyllt kriterium, bearbe- ta/omvandla/processa signalen fran det externa styrsystemet sâ att den bearbetade signalen uppvisar ett format som manOvreringssystemen hos det fordonsinterna styrsystemet kan tolka. Den bearbetade signalen innefattar sale-des samma begaran/styrparameter som signalen fran det externa styrsyste- met, men i ett annat format. Styrenheten OverfOr sedan den bearbetade signa- len till manOvreringssystemen. Genom att OverfOra den bearbetade signalen till manovreringssystemen styrs manOvreringssystemen i enlighet med styrparametrarna i signalen fran det externa styrsystemet. Pa sã salt astadkommes autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom det externa styrsystemet.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning, tillhandahalles ett system, van i det fordonsinterna styrsystemet är anordnat att avgOra huruvida motorfordonet bef inner sig inom ett pa forhand bestamt geografiskt omrade. Det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet innefattar saledes att motorfordonet ska be- finna sig inom ett pa fOrhand bestamt geografiskt omrade. Nar motorfordonet bef inner sig inom det pa forhand bestamda geografiska omradet, bearbetas signalen fran det externa styrsystemet has styrenheten, varefter den bearbetade signalen overfors till manOvreringssystemen och motorfordonet framfOrs autonomt eller externt. Nar motorfordonet inte befinner sig inom det pa forhand bestamda geografiska omradet stoppas signalen fran det externa styrsystemet hos styrenheten. Genom att endast tillata autonom drift och/eller extern styr- 12 fling av motorfordonet inom ett avgrdnsat omrade astadkommes ett system for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som är sakert och som skyddar motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. Det pa fOrhand bestdmda geografiska omradet är lampligen ett omrade, som uppvisar kontrollerade trafikforhallanden där autonom drift och/eller extern styrning lampar sig. Pa sã salt kan sakerstallas att exempelvis en gruvmaskin innefattade ett system enligt foreliggande uppf inning endast kan framforas autonomt och/eller externt inom gruvomradet. SA fort gruvmaskinen lamnar gruvomradet stoppas den autonoma driften och/eller den externa styrningen och gruvmaskinen stoppas eller alternativt drivs manuellt.
Foretrddesvis avgOrs huruvida motorfordonet bef inner sig inom det pa fOrhand bestamda geografiska omradet genom anvandning av hos motorfordonet anordnad positioneringsenhet och elektronisk karta. Positioneringsenheten ut- gOrs lampligen av ett GNSS (Global Navigation Satellite System), exempelvis GPS, GLONASS, Galileo eller Compass. Positioneringsenheten kan lampligen innefattas av styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet. Alternativt är positioneringsenheten anordnad i kommunikativ forbindelse med styrenheten, sa att styrenheten kan erhalla information fran positioneringsenheten. Alterna- tivt avgOrs huruvida motorfordonet bef inner sig inom det pa fOrhand bestamda geografiska omradet genom anvandning av antenner anordnade hos omgivningen och mottagare anordnade hos motorfordonet. Alternativt avgOrs huruvida motorfordonet bef inner sig inom det pa fOrhand bestamda geografiska omradet genom annan kommunikation mellan motorfordonet och omvarlden.
Det pa fOrhand bestamda geografiska omradet är fOretradesvis lagrat hos styrenheten. Det pa fOrhand bestdmda geografiska omradet kan vara bestdmt av fordonstillverkaren och/eller operatoren. Exempelvis kan fordonstillverkaren ha satt det pa fOrhand bestdmda geografiska omradet till ett visst land, medan operatoren vill begransa anvandandet av autonom drift och/eller extern styr- ning ytterligare och darmed sailer det pa fOrhand bestdmda geografiska omra- det till ett visst industriomrade. Foretrddesvis kan inte operatOren utvidga det pa fOrhand bestamda geografiska omradet som är satt av fordonstillverkaren. 13 Foretradesvis genereras en yarning till operatoren ndr motorfordonet är nara att lama det pa farhand bestamda geografiska omradet. Exempelvis genereras en yarning när motorfordonet bef inner sig 500 meter fran det pa forhand bestdmda geografiska omradets grans. Lampligen genereras en signal innefat- tande varningen hos det fordonsinterna styrsystemet, vilken signal overfars via grdnssnittet till det externa styrsystemet. Det externa styrsystemet innefattar lampligen ett anvandargranssnitt mot operatoren ddr varningen presenteras.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, van i det atminstone ena pa forhand bestarnda kriteriet innefattar att den ackumulerade strackan vilken motorfordonet har framforts autonomt och/eller externt maste underskrida en pa forhand bestamd maxstracka. Det ford onsinterna styrsystemet är saledes anordnat att avgara huruvida motorfordonet har framforts autonomt och/eller externt en viss ackumulerad strdcka, vilken underskrider den pa farhand bestarnda maxstrdckan. Nat- motorfordonet har framfarts autonomt och/eller externt en ackumulerad strdcka, oavsett korvdg, som underskrider den pa forhand bestamda maxstrackan bearbetas signalen fran det externa styrsystemet medelst styrenheten, varefter den bearbetade signalen aver- fors fran styrenheten till manovreringssystemen och motorfordonet framfars autonomt eller externt. Nth' motorfordonet har framforts autonomt och/eller externt en ackumulerad strdcka, som ãr lika med eller overskrider den pa farhand bestdmda maxstrdckan stoppas signalen fran det externa styrsystemet hos styrenheten. Pa sa sdtt astadkommes en begransning av ndr och hur autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet tillats.
Genom att endast tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet under en begransad strdcka, astadkommes ett system far autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, som dr sakert och som skyddar motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. 14 Foretrddesvis avgars huruvida motorfordonet uppfyller kriteriet gallande kOrd stracka under autonom drift och/eller extern styrning, medelst fordonsinterna funktioner som kommunicerar med styrenheten.
Foretrddesvis genereras en yarning till operatoren nãr motorfordonet har fram- forts autonomt och/eller externt en stracka som är nara den pa forhand bestamda maxstrackan. Exempelvis genereras en yarning till operatOren 500 km fore den pa fOrhand bestamda maxstrackan har uppnatts. Ldmpligen genereras en signal innefattande varningen hos det fordonsinterna styrsystemet, VII- ken signal overfOrs via granssnittet till det externa styrsystemet.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett system, vani styrenheten dr anordnad att, ndr autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet ej Oats och overfOring av det externa styrsystemets signal frdn styrenheten till manOvreringssystemen har forhindrats, generera en signal fOr intern styrning av motorfordonet och OverfOra namnda signal till manOvreringssystemen. Pa sâ satt astadkommes en intern styrning av motorfordonet när ett kriterium fOr att tilläta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet ej är uppfyllt. Foretrddesvis innefattar signalen for intern styrning styrparamet- rar, som minimerar risken for skador hos motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. Exempelvis innefattar signalen fOr intern styrning styrparametrar som medfar att motorfordonet bromsas och/eller stannas/parkeras.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system, van i styr- enheten är anordnad att, när ett had beskrivet kriterium for att tillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet ej är uppfyllt, generera en signal innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet och Overfora namnda signal innefattande information om att det fordons- interna styrsystemet styr motorfordonet, frail det fordonsinterna styrsystemet till det externa styrsystemet via granssnittet. Pa sâ sail erhdller det externa styrsystemet, och ddrmed operatOren, information om att det inte styr motorfordonet och vad anledningen till detta dr.
NI& autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet ej tillats erhaller det externa styrsystemet foretradesvis en instruktion om dtgarder som krdvs for att aterigen astadkomma autonom drift och/eller extern styrning. Atgardsinstruktionerna genereras lampligen hos det fordonsinterna styrsystemet och overfOrs till det externa styrsystemet via datagranssnittet.
Enligt en utfOringsform av foreliggande uppf inning tillhandahdlles ett system, van i det fordonsinterna styrsystemet är anordnat att avgara huruvida styrenheten mottager en signal frdn ett operatorsreglage hos motorfordonet. Operatorsreglaget hos motorfordonet utgors fOretradesvis av ett reglage som kan manOvreras manuellt av operatoren när operatoren är lokaliserad inuti motorfor- donets fOrarhytt. Exempel pa operatOrsreglage ãr ratt, gaspedal, bromspedal, vaxelspak, signaleringsorgan etc. Enligt en utfOringsform utgOrs ett operatorsreglage av ett reglage som vid aktivering indikerar att operatoren onskar framfora fordonet manuellt. I de fall dâ styrenheten mottager signaler fran ett operatorsreglage tillâts inte autonom drift eller extern styrning av motorfordonet utan signalen frdn det externa styrsystemet stoppas hos styrenheten. Genom att forhindra overfOring av signaler frail det externa styrsystemet till manovreringssystemen ndr styrenheten mottager en signal fran ett operatorsreglage, fOrhindras autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet sâ fort indikation ges att en person bef inner sig inuti motorfordonet och vill framfOra mo- torfordonet manuellt. NI& den autonoma driften och/eller den externa styrning- en ej tillâts erhdlles manuellt drift av motorfordonet, genom att styrenheten styr manovreringssystemen i enlighet med den fran operatOrsreglaget mottagna signalen. Pa sâ salt sakerstalls att manuell drift av motorfordonet alltid prioriteras framfOr autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet. 16 Styrenheten styr saledes manovreringssystemen exempelvis pa basis av signaler fran antingen operatorsreglagen (manuell drift), eller fran det externa styrsystemet (autonom drift och/eller extern styrning).
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, vani styrenheten är anordnad att validera signalen fran det externa styrsystemet. Genom att styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet validerar den inkommande signalen fran det externa styrsystemet astadkommes en kontroll fOre namnda signal bearbetas och OverfOrs till manOvreringssystemen och ddrmed styr motorfordonet. Pa sã salt sakerstalls att inga orimliga eller skadli- ga signaler, eller signaler som styrenheten inte kan tolka, styr motorfordonet. Detta ãr sdrskilt viktigt da signalen fran det externa styrsystemet innefattar styrparametrar pa lag niva. Valideringen innefattar foretrddesvis kontroll av pa forhand bestdmda kriterier, exempelvis gdllande det externa styrsystemets signalers format. Exempelvis innefattar valideringen kontroll av kriterier avse- ende den av det externa styrsystemet genererade signalens frekvens, det vill saga hur ofta signaler fran det externa styrsystemet sands. Exempelvis, i det fall signaler är avsedda att sandas var fyrtionde millisekund men ett avbrott uppstar, stoppar styrenheten den autonoma driften. Vidare kan vid validering- en kontrolleras kriterier avseende en av det externa styrsystemet genererad kontrollsumma. Valideringen innebdr att formatet med vilket kommunikation sker via datagranssnittet maste ske enligt tydligt definierade kriterier far att mottagas av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sã salt sdkerstalls att fordonstillverkaren har kontroll Over hur fordonet styrs och darmed framfOrs aven nal- ett externt styrsystem anvd.nds fOr autonom drift och/eller extern styrning.
Vidare sdkerstalls att det externa styrsystemet är ett godkdnt och tillatet styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning av fordonet.
Dá valideringen visar att signalen fran det externa styrsystemet inte uppfyller ett pa forhand bestamt kriterium, stoppar styrenheten Idmpligen signalen fran det externa styrsystemet. FOretradesvis genererar aven styrenheten en signal 17 for intern styrning och overfor signalen for intern styrning till manOvreringssystemen.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system, vani styrenheten är anordnad att modifiera signalen fran det externa styrsystemet fore overforing till manOvreringssystemen, sá att motorfordonet inte i onodan forsetts i situationer som kan vara skadliga for motorfordonet och/eller dess omgivning. Signalen fran det externa styrsystemet innefattar som tidigare namnts atminstone en styrparameter. I vissa fall är operateren och/eller motor- fordonet alagt med begransningar gallande exempelvis hastighet, styrvinkel, vaxelval eller liknande. Operatoren kan exempelvis vara begransad till att framfora motorfordonet med en pa forhand bestamd maximal hastighet. Om signalen fran det externa styrsystemet dã uppvisar en begard hastighet som overstiger den maximala hastigheten, modifieras signalen hos styrenheten, sa att den modifierade signalen som kommuniceras till manOvreringssystemen uppvisar en hastighet som Overensstammer med den maximalt tillatna hastigheten. En modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utforas dâ signalen fran det externa styrsystemet innehaller samtidig begaran om gas/hastighet/acceleration och broms/deceleration. Modifiering av sig- nalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utfOras nar signalen fran det externa styrsystemet innehaller begaran om att lagga i backvaxeln eller neutrallage samtidigt som motorfordonet framfors med en hastighet. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utfOras nar signalen fran det externa styrsystemet innehaller samtidig begaran om kraftig ac- celeration och styrvinkel. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utfOras nar signalen fran det externa styrsystemet innehaller begaran om att tippa ett flak samtidigt som motorfordonet framfors med en for tippning for hog hastighet. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet medfor saledes att den modifierade signalen innefattar en bega.- ran/styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga bega- ran/styrparametern hos signalen fran det externa styrsystemet. 18 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är det fordonsinterna styrsystemet anordnat att, vid ej uppfyllt kriterium fOr att tillâta autonom drift och/eller extern styrning, begrdnsa funktionaliteten av den autonoma driften och/eller den externa styrningen av motorfordonet. Exempelvis kan det fordonsinterna styrsy- stemet, vid ej uppfyllt kriterium, begransa hastigheten med vilken motorfordo- net far framforas autonomt och/eller externt. Foretradesvis utfors begransningen av funktionaliteten av den autonoma driften och/eller den externa styrningen genom att styrenheten modifierar signalen fran det externa styrsystemet, sâ att den modifierade signalen, nar den NeffOrs till manevreringssystemen, medfor att motorfordonet framfors pa ett sdkert sdtt. I det fall ddr det pa for- hand bestamda kriteriet avser ett pa forhand bestamt geografiskt omrade, kan operatoren pa sã sdtt exempelvis tillatas att med begrdnsad hastighet aterfora motorfordonet till det pa forhand bestamda geografiska omradet.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande atminstone en styrparameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av ndmnda motorfordon medelst ett externt styr- system, och att - via ett datagrdnssnitt overfOra signalen fran det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styrenhet samt manovreringssystern, varvid datagrdnssnittet är anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet; och - avgOra huruvida atminstone ett pa fOrhand bestdmt kriterium fOr att tillata au- tonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet är uppfyllt, medelst det fordonsinterna styrsystemet, varvid det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet är forknippat med en begrdnsning gdllande tiden for anvdndning av autonom drift och/eller extern styrning.
Datagranssnittet anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, mOjliggOr tvavagskommunikation 19 mellan det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet. Pa sâ salt mOjliggors anvandande av ett pa marknaden redan befintligt externt styrsystem for att astadkomma autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. Genom att lata ett externt styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning generera signaler innefattande styrparametrar fOr autonom och/eller extern styrning, kan kostnaderna minimeras. Genom att den av det externa styrsystemet genererade signalen overfors till det fordonsinterna styrsystemet via datagranssnittet begransas det externa styrsystemets dtkomst av det fordonsinterna styrsystemet. Sdledes kan inte det externa styrsystemet ta Over motorfordonets styrning utan att forst ha passerat datagranssnittet.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahdlles ett forfarande for majliggOrande av extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter for extern styr- ning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem, och att - via ett datagranssnitt OverfOra signalen fran det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styren het samt manovreringssystem, varvid datagranssnittet är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet; och - avgiira huruvida dtminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium fOr att tilldta ex- tern styrning av motorfordonet är uppfyllt, medelst det fordonsinterna styrsystemet, varvid det dtminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet är fOrknippat med en begransning gallande tiden fOr anvandning av extern styrning.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mojliggorande av autonom drift av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter for autonom drift av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem, och att - via ett datagranssnitt Overfora signalen fran det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styrenhet samt manovreringsorgan, varvid datagranssnittet är anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet; och - avgara huruvida atminstone ett pa forhand bestamt kriterium for att tillata autonom drift av motorfordonet är uppfyllt, medelst det fordonsinterna styrsystemet, varvid det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet är forknippat med en begransning gallande tiden fOr anvandning av autonom drift.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande, vidare innefattande steget att: -validera signalen fran det externa styrsystemet medelst styrenheten.
I de fall da signalen fran det externa styrsystemet vid valideringen uppvisar egenskaper som inte stammer Overens med pa fOrhand bestamda kriterier, exempelvis avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, stoppas signalen hos styrenheten och autonom drift och/eller extern styrning forhindras.
Det pa fOrhand bestamda kriteriet fOr att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet är foretradesvis lagrat hos styrenheten, varvid det fordonsinterna styrsystemet avgar om det pa fOrhand bestamda kriteriet är uppfyllt genom att jamfora information avseende motorfordonets position och/eller driftstillstand med det inlagrade kriteriet.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande, vidare innefattande steget att: - avgiira huruvida motorfordonet bef inner sig inom ett pa fOrhand bestamt geografiskt omrade, medelst det fordonsinterna styrsystemet.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande, vidare innefattande steget att: - avgiira huruvida motorfordonet har framforts autonomt och/eller externt under en tid, som underskrider en pa fOrhand bestamd tidsperiod, medelst det for- donsinterna styrsystemet. 21 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande, vidare innefattande steget att: - avgara huruvida motorfordonet har framforts autonomt och/eller externt en ackumulerad stracka, som underskrider en pa forhand bestamd stracka, me- deist det fordonsinterna styrsystemet.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande, vidare innefattande steget att: - avgOra huruvida styrenheten inte mottager nagon signal fran operatOrsregla- ge hos motorfordonet.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande, vidare innefattande stegen att, vid uppfyllt kriterium: -bearbeta signalen fran det externa styrsystemet, medelst styrenheten; och att - Overfora den bearbetade signalen fran styrenheten till manovreringssyste- men.
Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande, vidare innefattande stegen att, vid ej uppfyllt kriterium: - generera en signal for intern styrning av motorfordonet, medelst styrenheten; och att - Overfora namnda signal kw intern styrning fran styrenheten till manOvreringssystemen.
Nar det fordonsinterna styrsystemet har beslutat att inte tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet och forhindrat overforing av signalen fran det externa styrsystemet till manovreringssystemen, genererar styrenheten foretradesvis en signal for intern styrning av motorfordonet och overt& namnda signal till manOvreringssystemen. Detta kan vara fallet bade dã signa- len inte uppfyller pa forhand bestamda signalkriterier vid valideringen samt dá autonom drift och/eller extern styrning ej tillâts. FOretradesvis innefattar signalen, som styrenheten genererar fOr intern styrning av motorfordonet, styrpara- 22 metrar for att framdriva motorfordonet pa ett sakert salt. Ldmpligen innefattar signalen for intern styrning styrparametrar for att stanna motorfordonet. Sale-des forhindras autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet medelst det externa styrsystemet och motorfordonet stannar. Genom att stanna fordo- net nar autonom drift och/eller extern styrning ej är Idmpligt sakerstalls att mo- torfordonet inte framfors pa ett felaktigt och farligt salt. Darmed skyddas bade motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande, vida- re innefattande stegen att, vid ej uppfyllt kriterium: - generera en signal innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet, medelst styrenheten; och - Overfora namnda signal fran det fordonsinterna styrsystemet till det externa styrsystemet via granssnittet.
IV& det fordonsinterna styrsystemet har avgjort att kriteriet fOr att tillata auto-nom drift och/eller extern styrning ej ãr uppfyllt och forhindrat overforing av signalen fran det externa styrsystemet till manovreringssystemen, meddelas lampligen operatoren via det externa styrsystemet att det fordonsinterna styr- systemet styr motorfordonet.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande, vidare innefattande steget att: -modifiera signalen fran det externa styrsystemet.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett fOrfarande, vidare innefattande steget att: - medelst styrenheten generera en signal fOr intern styrning av motorfordonet, da granssnittet och/eller det fordonsinterna styrsystemet inte mottager nagon signal ails fran det externa styrsystemet. 23 Pa sã salt kan det fordonsinterna styrsystemet stanna motorfordonet nar den autonoma driften och/eller den externa styrningen av nagon anledning har avbrutits. Darmed skyddas bade motorfordonet och objekt och personer i dess omgivning.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och fOrfarande Mr mOjliggOrande av extern styrning av ett motorfordon. Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och forfarande for mojliggorande av autonom drift av ett motorfordon.
Syftena med foreliggande uppfinning uppnas aven genom ett motorfordon en- ligt patentkrav 13. Motorfordonet utgors fOretradesvis av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil.
Syftena med foreliggande uppfinning uppnas vidare genom ett datorprogram enligt patentkrav 15 och en datorprogramprodukt enligt patentkrav 16.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att utfOra hail beskrivna forfarandesteg, nar namnda datorprogram [Kars pa en dator.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles en datorprogram- produkt innefattande en programkod Mr att utfOra hari beskrivna fOrfarande- steg, nar namnda programkod kors pa en dator.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att utfOra hari beskrivna forfarandesteg, nar namnda datorprogram [Kars pa en elektronisk styrenhet. 24 537 646 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfora hari beskrivna forfarandesteg, nar namnda programkod kors pa en elektronisk styrenhet.
Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium for att utfOra hari beskrivna fOrfarandesteg, nar namnda programkod ' Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles en datorprogramprodukt direkt lagrad pa ett internt minne hos en dator, innefattande ett datorprogram innefattande programkod anordnat att utfora hari namnda fOrfarandesteg, dâ namnda datorprogram kOrs pa en elektronisk styrenhet.
Ytterligare fOrdelar med uppfinningen framgar av fOljande detaljerade beskrivning av uppfinningens exempelutforingsformer.
KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA I det foljande beskrivs, sasom ett exempel, foredragna utforingsformer av uppfinningen med hanvisning till bifogade ritningar, pa vilka: Fig. 1visar en schematisk sidovy av ett fordon; Fig. 2visar schematiskt ett system for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3avisar ett flodesschema far ett farfarande far majliggorande av au- tonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3bvisar ett flodesschema far ett farfarande far majliggorande av au- tonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; och Fig. 4visar schematiskt en dator, enligt en utfaringsform av uppfinning- en.
DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Hari hanfOr sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fy- sisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en ickefysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.
Fig. 1 visar en sidovy av ett motorfordon 100 innefattande en dragbil 110 och en slapvagn 112. Motorfordonet 100 innefattar vidare ett system 200 far mojliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet enligt en utfaringsform av fareliggande uppf inning. Motorfordonet kan vara ett tungt for-don, sasom en lastbil, buss, hjullastare, skogsmaskin, dumper, gruvmaskin, bandvagn eller stridsvagn. Motorfordonet kan alternativt vara en personbil. Mo- torfordonet 100 kan enligt ett utforande vara ett hybridfordon. Motorfordonet 100 kan enligt ett utforande vara ett elf ordon med en elektrisk motor. Uppfinningen an med fardel applicerbar pa fordon i samband med gruvdrift.
Fig. 2 visar schematiskt ett system 200 far majliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfaringsform av fareliggande uppf inning. Systemet 200 innefattar ett externt styrsystem 205, ett 26 datagranssnitt 210 och ett fordonsinternt styrsystem 270. Det externa styrsystemet 205 kan vara tillverkat av en tredjepartsleverantor och innefattar ett styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.
Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utforingsform sensororgan sdsom kameror, radarorgan eller liknande (ej visade). Namnda sensororgan kan vara placerade hos motorfordonet 100 och/eller externt namnda motorfordon 100. Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utforingsform atminstone en styrenhet (ej visad). Namnda styrenhet bearbetar signalerna frdn respektive sensororgan. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kom- munikativ forbindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften och/eller den externa styrningen av namnda fordon. Det externa styrsystemet 205 är anordnat att fortlopande generera en signal Si innefattande dtminstone en styrparameter fOr autonom och/eller extern styr- ning av namnda motorfordon 100.
Det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270 kan kommunicera med varandra genom att datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsin- terna styrsystemet 270. Det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 ãr anordnade fOr kommunikation via en lank L205 och datagranssnittet 210 och det fordonsinterna styrsystemet 210 är anordnade fOr kommunikation via en lank L210. Det fordonsinterna styrsystemet 270 innefattar en styrenhet 2 samt manOvreringssystem 230, 240, 250. Styrenheten 220 är anordnad i kommunikativ forbindelse med manovreringssystemen 230, 240, 250 genom en lank L220 och med datagranssnittet genom lanken L210. Manovreringssystemen 230, 240, 250 utgors lampligen av system, som genom det fordonsinterna styrsystemets 270 styrenhet 220 paverkar bland annat motorfordonets 100 hastighet och riktning. Manovreringssystemen 230, 240, 250 är i detta ex- empelutfOrande ett vdxlingsstyrningssystem 230, ett bromsstyrningssystem 240 och ett motorstyrningssystem 250. Det externa styrsystemet 205 är an- 27 ordnat att skicka signalen Si via lanken L205 till datagranssnittet 210. Granssnittet är vidare anordnat att skicka vidare signalen Si till styrenheten 220 via lanken L210.
Styrenheten 220 är anordnad att kommunicera med ett kraftaggregat 280 och ett operatorsreglage 290 hos motorfordonet 100. Namnda kraftaggregat 280 styr funktioner hos motorfordonet 100, sasom tippning av flak, hissning av gripklo, styrning av kran ect. OperatOrsreglaget 290 utgOr ett reglage, som kan manOvreras manuellt av operatOren när operatOren är lokaliserad inuti motor- fordonets 100 dragbil 110. Exempel pa. operatorsreglage 290 är ratt, gaspedal, bromspedal, vaxelspak/paddel, signaleringsorgan etc. Styrenheten 220 är anordnad i kommunikativ forbindelse med kraftaggregatet 280 via en lank L280. Styrenheten 220 ãr vidare anordnad i kommunikativ fOrbindelse med operatorsreglagen 290 via en lank L290. Operatorsreglagen är anordnade att vid aktivering skicka en signal S4 till styrenheten 220 via lanken L290. Signalen S4 innefattar styrparametrar, som motsvarar operatOrens Onskemdl gallande driften av motorfordonet 100.
Det fordonsinterna styrsystemet 270 är anordnat att avgOra huruvida ett pa. forhand bestamt kriterium for att tillâta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 är uppfyllt, varvid det pa forhand bestamda kriteriet är forknippat med en begransning gallande tiden fOr anvandning av autonom drift och/eller extern styrning. Det pa fOrhand bestamda kriteriet är lampligen att motorfordonet 100 ska ha framfOrts autonomt och/eller externt under en tid, som underskrider en pa.fOrhand bestamt tidsperiod. Det pa fOrhand bestamda kriteriet innefattar enligt en utforingsform att motorfordonet 100 ska befinna sig morn ett pa forhand bestamt geografiskt omrade, och/eller att motorfordonet 100 ska ha framforts autonomt och/eller externt en stracka, som underskrider en pa fOrhand bestamd maxstracka. Foretrddesvis innefattar styrenheten 2 en positioneringsenhet. Alternativt kan styrenheten 220 erhalla information fran en positioneringsenhet. Det pa fOrhand bestamda kriteriet innefattar enligt en 28 utforingsform att styrenheten 220 ej ska mottaga flagon signal S4 fran operatOrsreglagen 290.
Styrenheten 220 är vidare anordnad att, vid uppfyllt kriterium, bearbe- ta/behandla/processa/omvandla signalen Si fran det externa styrsystemet 205, sa att den bearbetade signalen Sib uppvisar ett format som kan tolkas av manovreringssystemen 230, 240, 250. Styrenheten 220 skickar den bearbetade signalen Si b till manOvreringssystemen 230, 240, 250 via lanken L220. Styrenheten 220 kan dven skicka den bearbetade signalen Sib via lanken L280 till kraftaggregatet 280. Namnda signal S1b innefattar atminstone en styrparameter for styrning av namnda manOvreringssystem 230, 240, 250 och/eller kraftaggregat 280. Pa sâ salt astadkommes autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100.
Styrenheten 220 ãr vidare anordnad att, vid ej uppfyllt kriterium, stoppa signa- len Si fran det externa styrsystemet 205 och clamed ej tillâta autonom drift eller extern styrning av motorfordonet 100. Styrenheten 220 är aven anordnad att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal S2 for intern styrning av motorfordonet 100 och skicka namnda signal S2 till manovreringssystemen 230, 240, 250 via lanken L220 och/eller till kraftaggregatet 280 via lanken L280.
Styrenhet 220 ãr anordnad att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100. Styrenheten 220 ãr vidare anordnat att skicka namnda signal S3 till datagranssnittet 210 via lanken L210. Datagranssnittet 210 är anordnat att, vid ej uppfyllt kriterium, skicka signalen S3 via lanken L205 till det externa styrsystemet 205.
Styrenheten 220 dr vidare anordnad att vid mottagande av signalen S4 fran operatorsreglaget 290, skicka namnda signal S4 till manovreringssystemen 230, 240, 250 och/eller kraftaggregatet 280 fOr manuell drift av motorfordonet 100. 29 Figur 3a visar ett fludesschema far ett forfarande for mojliggorande av auto-nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning. Forfarandet innefattar steget s301 att via ett datagranssnitt 210 Overfora en signal Si fran ett externt styrsystem 205 till ett fordonsintern styrsystem 270, innefattande en styrenhet 220 samt manavreringssystem 230, 240, 250. Datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270. Overfaringen mellan det externa styrsystemet 205 och datagrans- snittet 210 utfors lampligen via en lank L205. Overforingen mellan datagrans- snittet 210 och det externa styrsystemet utfors lampligen via en lank L210. Steget s301 innefattar vidare att avgara huruvida atminstone ett pa forhand bestamt kriterium far att tillãta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 är uppfyllt, medelst det fordonsinterna styrsystemet 270, varvid det atminstone ena pa farhand bestamda kriteriet är farknippat med en be- gransning gallande tiden far anvandning av autonom drift och/eller extern styrning. Efter forfarandesteget s301 avslutas forfarandet.
Figur 3b visar ett flodesschema far ett forfarande for mojliggorande av auto- nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfarings- form av foreliggande uppfinning. Forfarandet innefattar steget s310 att medelst ett externt styrsystem 205 generera en signal Si innefattande atminstone en styrparameter far autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Efter forfarandesteget s310 utfors ett farfarandesteg s320.
Forfarandesteg s320 innefattar att via ett datagranssnitt 210 overfora namnda signal Si fran det externa styrsystemet 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270, innefattande en styrenhet 220 samt manovreringssystem 230, 240, 250, varvid datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ farbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270. Overfa- ringen mellan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfOrs lampligen via en lank L205. Overfaringen mellan datagranssnittet 210 och det fordonsinterna styrsystemet 270 utfors lampligen via en lank L210. Efter forfarandesteget s320 utfors ett forfarandesteg s330.
Forfarandesteget s330 innefattar att medelst det fordonsinterna styrsystemet 270 avgara huruvida atminstone ett pa forhand bestamt kriterium for att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 ãr uppfyllt. Kriteriet är forknippat med en begransning gallande tiden for anvandning av auto-nom drift och/eller extern styrning och kan exempelvis vara att motorfordonet 100 ska ha framfOrts autonomt och/eller externt under en tidsperiod underskri- dande en pa fOrhand bestamt tidsperiod. Det pa fOrhand bestamda kriteriet kan aven innefatta att motorfordonet 100 ska befinna sig inom ett pa fOrhand bestamt geografiskt omrade och/eller att motorfordonet 100 ska ha framforts autonom en stracka underskridande en pa fOrhand bestamd maxstracka. Det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet for att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 ãr fOretradesvis lagrat hos styr- enheten 220. Styrenheten 220 är vidare uppdaterad med exempelvis relevant information avseende motorfordonets positionering och/eller korstracka och/eller kortid och/eller licens/certifikat for att kunna jamfora namnda information med det pa fOrhand bestamda kriteriet och darmed kunna avgara huruvida kriteriet är uppfyllt. Efter fOrfarandesteget s330 utfOrs ett forfarandesteg s3 eller s350.
FOrfarandesteget s340 utfOrs endast om det i fOrfarandesteg s330 avgOrs att det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet ãr uppfyllt. Forfarandesteget s340 innefattar att bearbeta/omvandla/processa signalen Si medelst styrenhe- ten 220 och overfora den bearbetade signalen S1b till manovreringssystemen 230, 240, 250 och damned framfOra motorfordonet 100 autonomt och/eller externt. Overforingen av den bearbetade signalen Sib mellan styrenheten 220 och manOvreringssystemen 230, 240, 250 utfOrs lampligen via en lank L220.
Efter fOrfarandesteget s340 avslutas forfarandet. 31 Forfarandesteget s350 utfors endast am det i fOrfarandesteg s330 avgars att det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet ej är uppfyllt. FOrfarandesteget s350 innefattar att medelst styrenheten 220 generera en signal S2 for intern styrning av motorfordonet 100 samt att Overfora namnda signal S2 fran styrenheten 220 till manovreringssystemen 230, 240, 250. Overforingen utfors lampligen via lanken L220. Efter fOrfarandesteget s350 utfOrs forfarandesteget s360.
FOrfarandesteget s360 innefattar att medelst styrenheten 220 generera en sig- nal S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100, samt att Overfora namnda signal S3 fran det fordonsinterna styrsystemet 270 till det externa styrsystemet 205 via datagranssnittet 210. OverfOringen fran det fordonsinterna styrsystemet 270 till datagranssnittet 210 utfors lampligen via lanken L210 och Overforingen fran datagranssnittet 210 till det externa styrsystemet utfOrs lampligen via lanken L205. Efter forfa- randesteget s360 avslutas fOrfarandet.
Figur 4 visar ett diagram av ett utforande av en anordning 400. Det externa styrsystemet 205 och/eller styrenheten 220 som beskrivs med hanvisning till Fig. 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 400. Anordningen 400 innefat- tar ett icke-flyktigt minne 420, en databehandlingsenhet 410 och ett las/skrivminne 450. Det icke-flyktiga minnet 420 har en farsta minnesdel 430 van i ett datorprogram, sâ som ett operativsystem, är lagrat fOr att styra funktionen hos anordningen 400. Vidare innefattar anordningen 400 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en AID-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 420 har ocksâ en andra minnesdel 440.
Has anordningen 400 tillhandahalls ett datorprogram P, som kan innefatta ruti- ner fOr majliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100. 32 Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att generera en signal Si innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 samt rutiner for att via ett datagranssnitt 2 skicka/mottaga signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att validera signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att modifiera signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att avgOra huruvida ett pa forhand bestamt kriterium fOr att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet är uppfyllt. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, vid uppfyllt kriterium, overfora namnda signal Si till manovreringssy- stern 230, 240, 250 och clamed tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal S2 fOr intern styrning av motorfordonet 100 och overfora namnda signal S2 till manOvreringssystemen 230, 240, 250.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att, vid ej uppfyllt kriterium, gene- rera en signal S3 innefattande information om att ett fordonsinternt styrsystem 270 styr motorfordonet 100, och Overfora namnda signal S3 fran det fordonsinterna styrsystemet 270 till ett externt styrsystem 205 via datagranssnittet 210.
Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att avgOra om motorfordonet be- finner sig inom ett pa f6rhand bestamt geografiskt omrade. Datorprogrammet kan innefatta rutiner fOr att avgOra under vilken tidsperiod motorfordonet har framfOrts autonomt och/eller externt samt fOr att avgOra om namnda tidsperiod underskrider en pa f6rhand bestamd tidsperiod. Datorprogrammet kan innefat- ta rutiner fOr att avgOra under hur lang stracka motorfordonet 100 har framfOrts autonomt, samt for att avgOra om namnda stracka underskrider en pa forhand bestamd maxstracka.
Datorprogrammet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 460 och/eller i ett las/skrivminne 450. 33 NI& det är beskrivet att databehandlingsenheten 410 utfor en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 410 utfOr en viss del av programmet vilket ãr lagrat i minnet 460, eller en viss del av programmet som ãr lagrat i las/skrivminnet 450.
Databehandlingsanordningen 410 kan kommunicera med en dataport 499 via en databuss 415. Det icke-flyktiga minnet 420 ãr avsett for kommunikation med databehandlingsenheten 410 via en databuss 412. Det separata minnet 460 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 410 via en data- buss 411. Las/skrivminnet 450 är anordnat att kommunicera med databehand- lingsenheten 410 via en databuss 414. Till dataporten 499 kan t.ex. lankarna L205, L210, L220, L280 och L290 anslutas (se Fig. 2).
NI& data mottages pa dataporten 499 lagras det temporart i den andra min- nesdelen 440. Nth' mottagen indata temporart har lagrats, är databehandlings- enheten 410 iordningstalld att utfOra exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.
Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar for autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utfO- rande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar for intern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett operatOrsreglage 290. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett kraftag- gregat 280. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100. Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information om var motorfordonet 100 befinner sig geografiskt. Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa. dataporten 499 information om hur lang tid motorfor- donet 100 har framforts autonomt och/eller externt. Enligt ett utforande innefat- tar signaler mottagna pa dataporten 499 information om hur lang stracka motorfordonet 100 har framfOrts autonomt och/eller externt. 34 De mottagna signalerna pa dataporten 499 kan anvandas av anordningen 400 for att avgara om namnda motorfordon 100 ska framfOras autonomt, externt eller manuellt.
Delar av metoderna beskrivna hari kan utfOras av anordningen 400 med hjalp av databehandlingsenheten 410 som kor programmet lagrat i minnet 460 eller las/skrivminnet 450. Nar anordningen 400 kor programmet, exekveras hall beskrivna fOrfaranden.
Den foregdende beskrivningen av de foredragna utforingsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfinningen. Det dr inte avsett att vara uttOmmande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga for fackmannen. UtfOringsformerna valdes och beskrevs fOr att bast fOrklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillampningar, och darmed mOjliggora for fackman att forsta uppfinningen fOr olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket.

Claims (16)

Patentkrav
1. System fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande dtminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, och - ett fordonsinternt styrsystem (270) innefattande en styrenhet (220) och manOvreringssystem (230; 240; 250), van i styrenheten (220) ãr anordnad i kommunikativ fOrbindelse med manOvreringssystemen (230; 240; 250), [canne- 1 0tecknat av: - ett datagranssnitt (210) anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet (205) och det fordonsinterna styrsystemet (270), varvid datagranssnittet (210) dr anordnat att overfOra signalen (Si) fran det externa styrsystemet (205) till det fordonsinterna styrsystemet (270), och varvid det for- donsinterna styrsystemet (270) ãr anordnat att avgifira huruvida atminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium fOr att tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet ãr uppfyllt, van i det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet är forknippat med en begransning gallande tiden fOr anvandning av autonom drift och/eller extern styrning.
2. System enligt krav 1, van i datagranssnittet (210) är anordnat i kommunikativ fOrbindelse med styrenheten (220).
3. System enligt krav 1 eller 2, van i styrenheten (220) ãr anordnad i kommuni- kativ fOrbindelse med manOvreringsorganen via en kommunikationsbuss (L220).
4. System enligt nagot av krav 1-3, van i det dtminstone ena pa forhand bestamda kriteriet âr fOrknippat med en begransning gallande geografiskt omra.- de och/eller framfOrd stracka. 36
5. System enligt nagot av krav 1-4, van i styrenheten (220) är anordnad att, vid uppfyllt kriterium, bearbeta signalen (Si) fran det externa styrsystemet (205) och overfora den bearbetade signalen (Sib) till manavreringssystemen (230; 240; 250) far att styra motorfordonet autonomt och/eller externt.
6. System enligt nagot av krav 1-4, van i styrenheten (220) ãr anordnad att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal (S2) far intern styrning av motorfordonet och Overfora namnda signal (S2) till manavreringssystemen (230; 240; 250).
7. System enligt nagot av krav 1-4 eller 6, van i styrenheten (220) är anordnad att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal (S3) innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet (270) styr motorfordonet och overfara namnda signal (S3) fran det fordonsinterna styrsystemet (270) till det externa styrsystemet (205) via datagranssnittet (210).
8. FOrfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: -generera en signal (Si) innefattande dtminstone en styrparameter for auto- nom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem (205), kannetecknat av stegen att: - via ett datagranssnitt (210) overfora signalen (Si) fran det externa styrsystemet (205) till ett fordonsinternt styrsystem (270), innefattande en styrenhet (220) samt manovreringssystem (230; 240; 250), varvid datagranssnittet (210) as anordnat i kommunikativ farbindelse med det externa styrsystemet (205) och det fordonsinterna styrsystemet (270); och - avgara huruvida dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium for att tilldta autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet är uppfyllt, medelst det fordonsinterna styrsystemet (270), varvid det dtminstone ena pa farhand be- stamda kriteriet är forknippat med en begransning gallande tiden for anvand- ning av autonom drift och/eller extern styrning 37
9. Forfarande enligt krav 8, van i det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet ãr f6rknippat med en begransning gallande geografiskt omrade och/eller framford stracka.
10. FOrfarande enligt krav 8 eller 9, vidare innefattande stegen att vid uppfyllt kriteri um : -bearbeta signalen (Si) fran det externa styrsystemet (205), medelst styrenheten (220); och att - overfora den bearbetade signalen (Sib) fran styrenheten (220) till manovre- ringssystemen (230; 240; 250) far autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.
11. F6rfarande enligt krav 8 eller 9, vidare innefattande stegen att vid ej upp- fyllt kriterium: -generera en signal (S2) fOr intern styrning av motorfordonet, medelst styrenheten (220); och att -overfora namnda signal (S2) fran styrenheten (220) till manovreringssystemen (230; 240; 250).
12. Forfarande enligt krav 8, 9 eller 11, vidare innefattande steget att vid ej uppfyllt kriterium: - generera en signal (S3) innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet (270) styr motorfordonet, medelst styrenheten (220), och - OverfOra namnda signal (S3) fran det fordonsinterna styrsystemet (270) till det externa styrsystemet (205) via datagranssnittet (210).
13. Motorfordon (100; 110) innefattande ett system enligt nagot av kraven 1-7.
14. Motorfordon (100; 110) enligt krav 13, varvid motorfordonet är nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil. 38
15. Datorprogram (P), dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for att utfora fOrfarandestegen enligt nagot av patentkraven 8-12, dã namnda datorprogram kors pa en dator (205; 220).
16. Datorprogramprodukt innefattande en programkod for att utfora forfaran- destegen enligt nagot av patentkraven 8-12, nar namnda programkod '
SE1451387A 2013-11-21 2014-11-19 System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon SE537646C2 (sv)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1451387A SE537646C2 (sv) 2013-11-21 2014-11-19 System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE1351385 2013-11-21
SE1451387A SE537646C2 (sv) 2013-11-21 2014-11-19 System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon

Publications (2)

Publication Number Publication Date
SE1451387A1 SE1451387A1 (sv) 2015-05-22
SE537646C2 true SE537646C2 (sv) 2015-09-08

Family

ID=53179890

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE1451387A SE537646C2 (sv) 2013-11-21 2014-11-19 System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3072022A4 (sv)
SE (1) SE537646C2 (sv)
WO (1) WO2015076734A1 (sv)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10106106B2 (en) 2014-09-19 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Automated driving solution gateway
US10322717B2 (en) * 2016-01-04 2019-06-18 GM Global Technology Operations LLC Expert mode for vehicles
US9797247B1 (en) 2016-11-21 2017-10-24 Caterpillar Inc. Command for underground
FR3069665B1 (fr) * 2017-07-31 2021-01-08 Thales Sa Dispositif de controle pour vehicule sans pilote humain embarque, procede de controle de pilotage d'un vehicule sans pilote humain embarque, vehicule sans pilote humain embarque comportant un tel...

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3171119B2 (ja) * 1995-12-04 2001-05-28 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転制御装置
JP3239727B2 (ja) * 1995-12-05 2001-12-17 トヨタ自動車株式会社 車両の自動運転制御装置
JP2005339181A (ja) * 2004-05-26 2005-12-08 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動車
US8428790B2 (en) * 2009-12-22 2013-04-23 Caterpillar Inc. Systems and methods for machine control in designated areas
US8793036B2 (en) * 2010-09-22 2014-07-29 The Boeing Company Trackless transit system with adaptive vehicles
US8433469B2 (en) 2011-03-18 2013-04-30 The Raymond Corporation Communication technique by which an autonomous guidance system controls an industrial vehicle
FR2984254B1 (fr) * 2011-12-16 2016-07-01 Renault Sa Controle de vehicules autonomes
US8595037B1 (en) * 2012-05-08 2013-11-26 Elwha Llc Systems and methods for insurance based on monitored characteristics of an autonomous drive mode selection system
DE202013100347U1 (de) 2013-01-24 2013-03-05 Ford Global Technologies, Llc Bedarfsweise aktivierbares Fernsteuerungssystem für Kraftfahrzeuge
DE102013012777A1 (de) * 2013-07-31 2015-02-05 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Nutzen eines Kommunikationsendgeräts in einm Kraftfahrzeug beim aktivierten Autopiloten und Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
EP3072022A1 (en) 2016-09-28
EP3072022A4 (en) 2017-08-02
WO2015076734A1 (en) 2015-05-28
SE1451387A1 (sv) 2015-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2018339447B2 (en) Multiple driving modes for autonomous vehicles
CN109795487B (zh) 用于控制车辆队列行驶的装置和方法
US8401758B2 (en) Method and device for assisting a vehicle operator
US10919444B2 (en) Systems and methods for providing information about vehicles
US20190359221A1 (en) Vehicle control system
US11554793B2 (en) Vehicle safety system for autonomous vehicles
CA3004051A1 (en) Vehicle identification and location using sensor fusion and inter-vehicle communication
US11691521B2 (en) Autonomous vehicle fueling with centralized scheduling
SE537646C2 (sv) System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon
CA2801705A1 (en) Apparatus, system and method for managing the configuration of a vehicle
CN110171418B (zh) 自主行驶车辆及其行驶控制系统、以及服务器装置
WO2018173966A1 (ja) 走行制御装置、車両および走行制御方法
US11396301B2 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, and non-transitory computer-readable storage medium storing program
US11884284B2 (en) Braking control architectures for autonomous vehicles
SE538079C2 (sv) System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon
JP2023136206A (ja) 運転支援装置、車両、運転支援方法、およびプログラム
SE538077C2 (sv) System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon
CN116030614A (zh) 用于自主车辆的牵引管理系统和方法
SE1451389A1 (sv) Systemkonfiguration och förfarande för möjliggörande av autonom drift av ett fordon
WO2021122145A1 (en) Determination of driving behaviour for v2x-capable vehicles
SE538131C2 (sv) System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon
KR20230081618A (ko) 운동 매니저, 자동 운전 장치 및 제어 시스템
CN116890830A (zh) 控制装置、控制装置的动作方法及存储介质
CN115782915A (zh) 用于由牵引出租车引导自主车辆的系统