KR20230081618A - 운동 매니저, 자동 운전 장치 및 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

운동 매니저(200)는, 하나 이상의 프로세서를 포함한다. 상기 하나 이상의 프로세서는, 복수의 시스템(150)으로부터 복수의 행동 계획을 나타내는 정보를 각각 접수하도록 구성된다. 상기 복수의 시스템(150)은, 제1 시스템과 제2 시스템을 포함한다. 상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 제1 시스템에 있어서 설정되는 제1 행동 계획을 상기 제2 시스템에 있어서 설정되는 제2 행동 계획보다 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 상기 제1 시스템으로부터 접수하도록 구성된다. 상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 복수의 행동 계획을 조정하도록 구성된다. 상기 하나 이상의 프로세서는, 조정 결과에 기초하여 설정되는 상기 차량(1)에 대한 운동 요구를 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 분배하도록 구성된다.

Description

운동 매니저, 자동 운전 장치 및 제어 시스템{MOTION MANAGER, AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS, AND CONTROL SYSTEM}

본 개시는, 운동 매니저, 자동 운전 장치 및 제어 시스템에 관한 것이다.

차량의 운전 지원에 관한 행동 계획을 설정하고, 요구하는 복수의 애플리케이션과, 복수의 애플리케이션으로부터의 복수의 행동 계획을 일체화하고, 일체화한 행동 계획에 기초하여 운동 요구를 설정하는 운동 매니저와, 설정된 운동 요구를 실현하는 액추에이터 시스템으로 구성되는 차량이 공지이다. 이 차량에 있어서는, 예를 들어 복수의 애플리케이션의 각각으로부터 운동 매니저에 요구되는 행동 계획을 일체화하는 경우에는, 예를 들어 복수의 요구값 중 소정의 조건을 만족시키는 요구값을 선택하는 경우가 있다.

예를 들어, 일본 특허 공개 제2020-032894에는, 자동 운전이나 각종 운전 지원에 관한 복수의 애플리케이션으로부터의 복수의 요구 가속도 중 최솟값을 선택하는 기술이 개시된다.

상술한 바와 같은 차량에 있어서, 행동 계획을 설정하는 애플리케이션이 복수 있는 경우에 있어서, 예를 들어 한쪽의 애플리케이션이 자동 운전 등의 차량의 일련의 동작을 행하는 행동 계획을 설정하고, 다른 시스템이 산발적으로 행동 계획을 설정하는 경우에는, 일련의 동작을 행하는 행동 계획의 실행이 산발적으로 설정되는 행동 계획에 의해 저해되는 경우가 있다. 그 때문에, 한쪽의 애플리케이션이 의도하는 차량의 일련의 동작을 실현할 수 없는 경우가 있다.

본 개시는, 차량의 운전 지원에 관한 행동 계획을 적절하게 설정하는 운동 매니저, 자동 운전 장치, 제어 시스템, 차량, 차량의 제어 방법 및 비일시적 기억 매체를 제공한다.

본 개시의 제1 양태에 관한 운동 매니저는, 복수의 시스템의 각각에 있어서 설정되는 차량의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 따라서 차량의 운동을 차량에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 요구하는 운동 매니저이다. 이 운동 매니저는, 복수의 시스템으로부터 복수의 행동 계획을 나타내는 정보를 각각 접수하여, 제1 시스템과 제2 시스템을 포함하는 복수의 행동 계획을 조정하고, 조정 결과에 기초하여 설정되는 차량에 대한 운동 요구를 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 분배하고, 제1 시스템에 있어서 설정되는 제1 행동 계획을 제2 시스템에 있어서 설정되는 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 제1 시스템으로부터 접수하도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 포함한다.

이와 같이 하면, 제1 행동 계획의 실행이 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다. 그 때문에, 제1 시스템과 제2 시스템 사이에서 기능의 간섭을 억제하면서, 제1 시스템에 있어서 설정되는 행동 계획에 기초하여 차량을 제어할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 요구 정보는, 제2 시스템에 있어서 설정되는 제2 행동 계획의 무효화를 요구하는 정보를 포함해도 된다.

이와 같이 하면, 제1 시스템으로부터 요구 정보를 접수하는 경우에 제2 행동 계획이 무효화되면, 제1 행동 계획의 실행이 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 요구 정보는, 제1 시스템에 있어서 설정되는 제1 행동 계획의 우선 순위를 제2 시스템에 있어서 설정되는 제2 행동 계획의 우선 순위보다도 높게 하는 것을 요구하는 정보를 포함해도 된다.

이와 같이 하면, 제1 시스템으로부터 요구 정보를 접수하는 경우에는, 제1 행동 계획이 제2 행동 계획보다도 우선 순위가 높아지기 때문에, 제1 행동 계획의 실행이 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 하나 이상의 프로세서는, 접수한 요구 정보에 따라서 복수의 행동 계획을 조정하도록 구성되어도 된다.

이와 같이 하면, 요구 정보가 접수된 경우에는, 요구 정보에 따라서 복수의 행동 계획이 하나 이상의 프로세서에 의해 조정되기 때문에, 제1 행동 계획의 실행이 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 하나 이상의 프로세서는, 제2 시스템에 대하여 요구 정보에 관한 정보를 출력하도록 구성되어도 된다.

이와 같이 하면, 제2 시스템에 대하여 요구 정보에 관한 정보가 출력되기 때문에, 예를 들어 제2 행동 계획이 하나 이상의 프로세서에 있어서 선택되지 않음으로써 제2 시스템이 이상 상태라고 판정되는 것을 방지할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 복수의 시스템은, 제1 시스템 및 제2 시스템과 다르고, 또한, 제1 행동 계획이 우선되지 않는 행동 계획을 설정하는 제3 시스템을 더 포함해도 된다.

이와 같이 하면, 제3 시스템에 있어서 설정되는 행동 계획에 대해서는, 제1 행동 계획이 우선되지 않는 행동 계획이기 때문에, 무효화가 요구되지 않는 행동 계획의 실행이 저해되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 운동 매니저는, 제2 시스템 및 제3 시스템 중 적어도 어느 것에 관한 정보를 기억하는 기억부를 더 구비해도 된다.

이와 같이 하면, 제2 시스템 및 제3 시스템 중 적어도 어느 것에 관한 정보를 기억할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 제1 시스템은, 자동 운전 시스템을 포함해도 된다. 제2 시스템 및 제3 시스템의 각각은, 차량에 탑재되는 시스템을 포함해도 된다.

이와 같이 하면, 자동 운전 시스템에 의해 설정된 제1 행동 계획의 실행이 차량에 탑재되는 시스템에 의해 설정되는 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 제1 시스템은, 자동 운전 시스템을 포함해도 된다. 제2 시스템 및 제3 시스템의 각각은, 복수의 운전 지원 시스템 중 적어도 어느 것을 포함해도 된다.

이와 같이 하면, 자동 운전 시스템에 의해 설정된 제1 행동 계획의 실행이 운전 지원 시스템인 제2 시스템에 의해 설정되는 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 제3 시스템은, 법규에 적합하게 설정된 시스템을 포함해도 된다.

이와 같이 하면, 제1 행동 계획이 제3 시스템에 있어서 설정된 행동 계획보다도 우선되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 제2 시스템은, 차량의 드라이버 운전을 지원하는 시스템을 포함해도 된다.

이와 같이 하면, 제1 시스템에 의해 설정된 제1 행동 계획의 실행이 차량의 드라이버 동작을 지원하는 시스템에 의해 설정된 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서는, 하나 이상의 프로세서는, 차량의 자동 운전 시에 있어서 제1 시스템으로부터 요구 정보를 접수하여, 차량의 수동 운전 시에 있어서 제1 시스템으로부터 요구 정보를 접수하지 않도록 구성되어도 된다.

이와 같이 하면, 차량의 수동 운전 시에 있어서 운전자가 의도하지 않는 차량의 거동이 발생하는 것을 억제할 수 있다.

본 개시의 제2 형태에 관한 자동 운전 장치는, 차량의 거동을 제어하도록 구성된 운동 매니저에 대하여 자동 운전에 관한 제1 행동 계획을 송신하도록 구성된 자동 운전 장치이다. 운동 매니저는, 복수의 시스템의 각각에 있어서 설정되는 차량의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 따라서 차량의 운동을 차량에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 요구하도록 구성된다. 이 자동 운전 장치는, 제1 행동 계획을 설정하고, 자동 운전 장치에 있어서 설정되는 제1 행동 계획과, 요구 정보를 운동 매니저에 송신하도록 구성된 제1 시스템을 포함한다. 요구 정보는, 제1 행동 계획을 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 정보이다. 복수의 시스템은, 제1 시스템과, 차량에 탑재되어, 제2 행동 계획을 설정하도록 구성된 제2 시스템을 포함한다.

본 개시의 제3 형태에 관한 제어 시스템은, 운동 매니저와 자동 운전 시스템을 포함하는 제어 시스템이다. 운동 매니저는, 자동 운전 시스템을 포함하는 복수의 시스템의 각각에 있어서 설정되는 차량의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 따라서 차량의 운동을 차량에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 요구하도록 구성된다. 자동 운전 시스템은, 복수의 행동 계획 중 어느 것의 제1 행동 계획을 설정함과 함께, 제1 행동 계획을 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 운동 매니저에 송신하도록 구성된다. 복수의 시스템은, 자동 운전 시스템과, 차량에 탑재되어, 제2 행동 계획을 설정하도록 구성된 시스템을 포함한다.

본 개시의 제4 형태에 관한 차량은, 운동 매니저와 자동 운전 시스템을 구비하는 차량이다. 운동 매니저는, 자동 운전 시스템을 포함하는 복수의 시스템의 각각에 있어서 설정되는 차량의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 따라서 차량의 운동을 차량에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 요구하도록 구성된다. 자동 운전 시스템은, 복수의 행동 계획 중 어느 것의 제1 행동 계획을 설정함과 함께, 제1 행동 계획을 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 운동 매니저에 송신하도록 구성된다. 복수의 시스템은, 자동 운전 시스템과, 차량에 탑재되어, 제2 행동 계획을 설정하도록 구성된 시스템을 포함한다.

본 개시의 제5 형태에 관한 차량의 제어 방법은, 컴퓨터에서 실행되는 차량의 제어 방법이다. 이 제어 방법은, 제1 시스템과 제2 시스템을 포함하는 복수의 시스템의 각각에 있어서 설정되는 차량의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 나타내는 정보를 각각 접수하는 것과, 복수의 행동 계획을 조정하는 것과, 차량에 대한 운동 요구를 차량에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 분배하는 것과, 제1 시스템에 있어서 설정되는 제1 행동 계획을 제2 시스템에 있어서 설정되는 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 제1 시스템으로부터 접수하는 것을 포함한다. 상기 운동 요구는, 조정 결과에 기초하여 설정된다.

본 개시의 제6 형태에 관한 비일시적 기억 매체는, 컴퓨터에서 실행 가능한 명령이고, 또한, 컴퓨터에 기능을 실행시키는 명령을 저장하는 비일시적 기억 매체이다. 기능은, 제1 시스템과 제2 시스템을 포함하는 복수의 시스템의 각각에 있어서 설정되는 차량의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 나타내는 정보를 각각 접수하는 스텝과, 복수의 행동 계획을 조정하는 것과, 차량에 대한 운동 요구를 차량에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 분배하는 것과, 제1 시스템에 있어서 설정되는 제1 행동 계획을 제2 시스템에 있어서 설정되는 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 제1 시스템으로부터 접수하는 것을 포함한다. 상기 운동 요구는, 조정 결과에 기초하여 설정된다.

본 개시의 각 양태에 의하면, 차량의 운전 지원에 관한 행동 계획을 적절하게 설정하는 운동 매니저, 자동 운전 장치, 제어 시스템, 차량, 차량의 제어 방법 및 비일시적 기억 매체를 제공할 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호들로 나타낸 첨부 도면을 참조하여 후술될 것이다.

도 1은, 차량의 구성 일례를 도시하는 도면이다.
도 2는, 운동 매니저의 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은, 시스템 군과 운동 매니저의 구성의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4는, ADS에 있어서 실행되는 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 5는, 무효화 처리부에 있어서 실행되는 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 6은, 차량의 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 본 개시의 실시 형태에 대해서, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 또한, 도면 중 동일 또는 상당 부분에는 동일 부호를 붙여서 그 설명은 반복하지 않는다.

도 1은, 차량(1)의 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 도 1에 도시하는 바와 같이, 차량(1)은, ADAS-ECU(Electronic Control Unit)(10)와, 브레이크 ECU(20)와, 액추에이터 시스템(30)과, 센트럴 ECU(40)와, 자동 운전 장치인 ADK(Autonomous Driving Kit)(120)를 포함한다.

차량(1)은, 후술하는 운전 지원 시스템의 기능을 실현할 수 있는 구성을 갖는 차량이면 되고, 예를 들어 엔진을 구동원으로 하는 차량이어도 되고, 혹은, 전동기를 구동원으로 하는 전기 자동차여도 되고, 엔진과 전동기를 탑재하여, 적어도 어느 것을 구동원으로 하는 하이브리드 자동차여도 된다.

ADAS-ECU(10), 브레이크 ECU(20), 센트럴 ECU(40) 및 ADK(120)는, 모두 CPU(Central Processing Unit) 등의 프로그램을 실행하는 프로세서, 메모리 및 입출력 인터페이스를 갖는 컴퓨터를 포함한다.

ADAS-ECU(10)는, 차량(1)의 운전 지원에 관한 기능을 갖는 운전 지원 시스템(100)을 포함한다. 운전 지원 시스템(100)은, 실장되는 애플리케이션을 실행함으로써, 차량(1)의 조타 제어, 구동 제어 및 제동 제어 중 적어도 어느 것을 포함하는 차량(1)의 운전을 지원하기 위한 다양한 기능을 실현하도록 구성된다. 운전 지원 시스템(100)에 있어서 실장되는 애플리케이션으로서는, 예를 들어 자동 주차 시스템의 기능을 실현하는 애플리케이션 및 선단 운전 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assist System)의 기능을 실현하는 애플리케이션(이하, ADAS 애플리케이션이라고 기재함) 등을 포함한다.

ADAS 애플리케이션으로서는, 예를 들어 전주차와의 차간 거리를 일정하게 유지하면서 주행하는 추종 주행(ACC(Adaptive Cruise Control) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 제한 차속을 인식하여 자차의 속도 상한을 유지하는 ASL(Auto Speed Limiter)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 주행하는 차선의 유지를 행하는 차선 유지 지원(LKA(Lane Keeping Assist) 혹은 LTA(Lane Tracing Assist) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 충돌의 피해를 경감시키기 위하여 자동적으로 제동을 거는 충돌 피해 경감 브레이크(AEB(Autonomous Emergency Braking) 혹은 PCS(Pre-Crash Safety) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션 및 차량(1)의 주행 차선의 일탈을 경고하는 차선 일탈 경보(LDW(Lane Departure Warning) 혹은 LDA(Lane Departure Alert) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션 차량의 속도가 상한 속도를 초과하지 않도록 제어하는 ISA(Intelligent Speed Assistance)의 기능을 실현하는 애플리케이션 중 적어도 어느 것이 포함된다.

이 운전 지원 시스템(100)의 각 애플리케이션은, 도시하지 않은 복수의 센서로부터 취득(입력)하는 차량 주위 상황의 정보나 드라이버의 지원 요구 등에 기초하여, 애플리케이션 단독으로의 상품성(기능)을 담보한 행동 계획의 요구를 브레이크 ECU(20)(보다 구체적으로는 운동 매니저(200))에 대하여 출력한다. 복수의 센서는, 예를 들어 적극 카메라 등의 비전 센서, 레이더, LiDAR(Light Detection And Ranging), 혹은, 위치 검출 장치 등을 포함한다.

전방 카메라는, 예를 들어 차 실내의 룸 미러의 이면측에 배치되어 있고, 차량의 전방 화상 촬영에 사용된다. 레이더는, 파장이 짧은 전파를 대상물에 조사하고, 대상물로부터 되돌아 온 전파를 검출하여, 대상물까지의 거리나 방향을 계측하는 거리 계측 장치이다. LiDAR는, 레이저광(적외선 등의 광)을 펄스상으로 조사하고, 대상물에 반사되어서 되돌아 올 때까지의 시간에 의해 거리를 계측하기 위한 거리 계측 장치이다. 위치 검출 장치는, 예를 들어 지구의 궤도 상을 주회하는 복수의 위성으로부터 수신하는 정보를 사용하여 차량(1)의 위치를 검출하는 GPS(Global Positioning System) 등에 의해 구성된다.

각 애플리케이션은, 하나 혹은 복수의 센서의 검출 결과를 통합한 차량 주위 상황의 정보를 인식 센서 정보로서 취득함과 함께, 스위치 등의 유저 인터페이스(도시하지 않음)를 경유한 드라이버의 지원 요구를 취득한다. 각 애플리케이션은, 예를 들어 복수의 센서에 의해 취득된 차량의 주위 화상이나 영상에 대한 인공 지능(AI)이나 화상 처리용 프로세서를 사용한 화상 처리에 의해 차량의 주위에 있는 다른 차량, 장해물 혹은 사람을 인식 가능하게 한다.

또한, 행동 계획에는, 예를 들어 차량(1)에 발생시키는 전후 가속도/감속도에 관한 요구나, 차량(1)의 조타각에 관한 요구나, 차량(1)의 정지 유지에 관한 요구 등이 포함된다.

차량(1)에 발생시키는 전후 가속도/감속도에 관한 요구로서는, 예를 들어 파워 트레인 시스템(302)에 대한 동작 요구나, 브레이크 시스템(304)에 대한 동작 요구를 포함한다.

차량(1)의 정지 시 유지에 관한 요구로서는, 예를 들어 전동 파킹 브레이크 및 파킹 로크 기구(모두 도시하지 않음) 중 적어도 하나의 작동 허가 및 금지에 관한 요구를 포함한다.

전동 파킹 브레이크는, 예를 들어 액추에이터의 동작에 의해 차량(1)의 차륜 회전을 제한한다. 전동 파킹 브레이크는, 예를 들어 차량(1)에 마련되는 복수의 차륜 중 일부에 마련되는 파킹 브레이크용의 브레이크를 액추에이터를 사용하여 작동시켜서, 차륜의 회전을 제한하도록 구성되어도 된다. 혹은, 전동 파킹 브레이크는, 파킹 브레이크용의 액추에이터를 동작시켜서 브레이크 시스템(304)의 제동 장치에 공급되는 유압을 조정하여, 제동 장치를 작동시킴으로써 차륜의 회전을 제한해도 된다.

파킹 로크 기구는, 액추에이터의 동작에 의해 트랜스미션의 출력축 회전을 제한한다. 파킹 로크 기구는, 예를 들어 차량(1)의 트랜스미션 내의 회전 요소에 연결하여 마련되는 기어(로크 기어)의 톱니부에 대하여, 액추에이터에 의해 위치가 조정되는 파킹 로크 폴의 선단에 마련되는 돌기부를 끼워 맞춘다. 이에 의해, 트랜스미션의 출력축 회전이 제한되고, 구동륜의 차륜 회전이 제한된다.

또한, 운전 지원 시스템(100)에 있어서 실장되는 애플리케이션으로서는, 특히 상술한 애플리케이션에 한정되는 것은 아니고, 다른 기능을 실현하는 애플리케이션이 추가되어도 되고, 기존의 애플리케이션이 생략되어도 되고, 특히 실장되는 애플리케이션의 수는 한정되는 것은 아니다.

또한, 본 실시 형태에 있어서는, ADAS-ECU(10)가, 복수의 애플리케이션에 의해 구성되는 운전 지원 시스템(100)을 포함하는 것으로서 설명했지만, 예를 들어 애플리케이션마다 ECU가 마련되어도 된다. 예를 들어, 자동 주차 시스템의 기능을 실현하는 애플리케이션이 실장된 ECU와, ADAS 애플리케이션이 실장된 ECU에 의해 운전 지원 시스템(100)이 구성되어도 된다.

ADK(120)는, 자동 운전 시스템(ADS: Autonomous Driving System)(122)을 포함한다. ADK(120)는, 차량(1)으로부터 탈착 가능하게 구성되고, 다른 ADK로의 교환 장착이 가능하게 구성된다. ADS(122)는, 자동 운전의 기능을 실현하는 애플리케이션을 갖는다. ADS(122)는, ADK(120)에 탑재되는 복수의 센서나 차량(1)으로부터 취득하는 차량 주위 상황의 정보 등에 기초하여, 애플리케이션 단독으로의 상품성(기능)을 담보한 행동 계획(즉, 자동 운전을 행하기 위한 행동 계획)의 요구를 브레이크 ECU(20)에 대하여 출력한다. ADK(120)에 탑재하는 복수의 센서는, 예를 들어 적극 카메라 등의 비전 센서, 레이더, LiDAR(Light Detection And Ranging), 혹은, 위치 검출 장치 등을 포함한다. 이들의 센서에 대해서는, 전술한 바와 같기 때문에, 그 상세한 설명은 반복하지 않는다. 예를 들어, 현재지로부터 미리 설정된 목적지까지의 구간 또는 당해 구간의 일부에 있어서, 차량(1)의 주위 상황에 따라서 차량(1)의 가감속, 조타 및 정지 중 적어도 어느 한 동작을 운전자가 조작하지 않고 실시함으로써 자동 운전이 행하여진다. 본 실시 형태에 있어서, ADS(122)는, 운전 지원 시스템(100)과는, 다른 계통의 센서 혹은 화상 처리 장치에 의해 차량(1)의 주위의 상황 정보를 취득 가능하게 구성된다.

또한, 자동 운전의 기능을 실현하는 애플리케이션은, 예를 들어 운전 지원 시스템(100)에 포함되게 해도 되고, 혹은, ADAS-ECU(10)와는 다른 ECU에 실장되어도 된다.

브레이크 ECU(20)는, 운동 매니저(200)를 포함한다. 본 실시 형태에 있어서는, 브레이크 ECU(20)가, 운동 매니저(200)를 포함하는 하드웨어 구성인 경우를 일례로서 설명하지만, 운동 매니저(200)는, 브레이크 ECU(20)와는 다른 단체의 ECU로서 마련되어도 되고, 혹은, 브레이크 ECU(20)와는 상이한 다른 ECU에 포함되게 해도 된다. 브레이크 ECU(20)는, ADAS-ECU(10)와, 액추에이터 시스템(30)에 포함되는 각종 ECU와, 센트럴 ECU(40)와, ADK(120)의 각각과 통신 가능하게 구성된다.

운동 매니저(200)는, 운전 지원 시스템(100)의 복수의 애플리케이션 및 ADS(122)의 자동 운전의 기능을 실현하는 애플리케이션 중 적어도 어느 것에 있어서 설정된 행동 계획을 따른 차량(1)의 운동을 액추에이터 시스템(30)에 대하여 요구한다. 운동 매니저(200)의 상세한 구성에 대해서는, 후술한다.

액추에이터 시스템(30)은, 운동 매니저(200)로부터 출력되는 차량(1)의 운동 요구를 실현하도록 구성된다. 액추에이터 시스템(30)은, 복수의 액추에이터를 포함한다. 도 1에 있어서는, 액추에이터 시스템(30)이, 예를 들어 파워 트레인 시스템(302)과, 브레이크 시스템(304)과, 스티어링 시스템(306)을 액추에이터로서 포함하는 경우를 일례로서 도시하고 있다. 또한, 운동 매니저(200)의 요구처가 되는 액추에이터의 개수로서는, 상술한 바와 같은 3개에 한정되는 것은 아니고, 4개 이상이어도 되고, 2개 이하여도 되는 것으로 한다.

파워 트레인 시스템(302)은, 차량(1)의 구동륜에 구동력을 발생시키는 것이 가능한 파워 트레인과, 파워 트레인의 동작을 제어하는 ECU(모두 도시하지 않음)를 포함한다. 파워 트레인은, 예를 들어 가솔린 엔진이나 디젤 엔진 등의 내연 기관, 변속기나 차동 장치 등을 포함하는 트랜스미션, 구동원이 되는 모터 제너레이터, 모터 제너레이터에 공급하는 전력을 축전하는 축전 장치, 모터 제너레이터와 축전 장치 사이에서 서로 전력을 변환하는 전력 변환 장치, 연료 전지 등의 발전원 등 중 적어도 어느 것을 포함한다. 파워 트레인의 동작을 제어하는 ECU는, 운동 매니저(200)로부터의 파워 트레인 시스템(302)에 있어서의 대응 기기에 대한 운동의 요구를 실현하도록 대응 기기를 제어한다.

브레이크 시스템(304)은, 예를 들어 차량(1)의 각 차륜에 마련되는, 복수의 제동 장치를 포함한다. 제동 장치는, 예를 들어 유압을 사용하여 제동력을 발생시키는 디스크 브레이크 등의 유압 브레이크를 포함한다. 또한, 제동 장치로서는, 예를 들어 차륜에 접속되어, 회생 토크를 발생시키는 모터 제너레이터를 더 포함하게 해도 된다. 복수의 제동 장치를 사용한 차량(1)의 제동 동작은, 브레이크 ECU(20)에 의해 제어된다. 브레이크 ECU(20)에는, 예를 들어 운동 매니저(200)와 별도로 브레이크 시스템(304)을 제어하기 위한 제어부(도시하지 않음)가 마련된다.

스티어링 시스템(306)은, 예를 들어 차량(1)의 조타륜(예를 들어, 전륜)의 타각을 변화 가능한 조타 장치와, 조타 장치의 동작을 제어하는 ECU(모두 도시하지 않음)를 포함한다. 조타 장치는, 예를 들어 조작량에 따라서 타각을 변화시키는 스티어링 휠과, 스티어링 휠의 조작과는 별도로 액추에이터에 의해 타각의 조정이 가능한 전동 파워 스티어링(EPS: Electric Power Steering)을 포함한다. 조타 장치의 동작을 제어하는 ECU는, EPS의 액추에이터의 동작을 제어한다.

센트럴 ECU(40)는, 기억 내용의 갱신이 가능한 메모리(42)를 포함한다. 센트럴 ECU(40)는, 예를 들어 브레이크 ECU(20)와 통신 가능하게 구성됨과 함께, 도시하지 않은 통신 모듈을 경유하여 도시하지 않은 차량(1)의 외부의 기기(예를 들어, 서버)와 통신 가능하게 구성된다. 센트럴 ECU(40)는, 차량(1)의 외부의 서버로부터 갱신된 정보를 수신하는 경우에 수신한 갱신된 정보를 사용하여 메모리(42) 내에 기억되는 정보를 갱신한다. 메모리(42) 내에는, 소정의 정보가 기억된다. 소정의 정보는, 예를 들어 차량(1)의 시스템 기동 시에 각종 ECU로부터 판독되는 정보를 포함한다.

본 실시 형태에 있어서, 센트럴 ECU(40)는, 차량(1)의 시스템 기동 시에 각종 ECU로부터 소정의 정보가 판독되는 것으로서 설명했지만, 각종 ECU 사이의 통신을 중계하는 등의 기능(게이트웨이 기능)을 갖는 것이어도 된다.

이하, 도 2를 사용하여 운동 매니저(200)의 동작의 일례에 대하여 상세하게 설명한다. 도 2는, 운동 매니저(200)의 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다.

도 2에는, 운전 지원 시스템(100)과 ADS(122)를 포함하는 시스템 군(150)이 도시된다. 또한, 도 2에 있어서는, 운전 지원 시스템(100)이, 예를 들어 AEB(102)와, LKA(104)와, ACC(106)와, ASL(108)과, PCS(110)와, ISA(112)를 애플리케이션으로서 포함하는 경우가 일례로서 도시되어 있다. 또한, 도 2에 있어서는, ADS(122)가, 예를 들어 자동 운전(AD(Autonomous Driving))의 기능을 실현하는 애플리케이션인 AD(124)를 포함하는 경우가 도시되어 있다. 운전 지원 시스템(100)과 ADS(122)를 포함하는 시스템 군(150)으로부터 운동 매니저(200)에 대해서는, 복수의 애플리케이션 중 적어도 어느 것에 있어서 설정된 행동 계획의 요구가 요구 신호 PLN1로서 송신된다.

요구 신호 PLN1로서는, 예를 들어 ACC, AEB, ASL, PCS, ISA 또는 AD에 있어서 행동 계획의 하나로서 설정되는 목표 가속도에 관한 정보나, LKA 혹은 AD에 있어서 행동 계획의 하나로서 설정되는 목표 곡률에 관한 정보 등을 포함한다.

운동 매니저(200)는, 수신한 요구 신호 PLN1에 포함되는 행동 계획의 요구에 기초하여 차량(1)에 요구하는 운동을 설정하고, 설정된 운동의 실현을 액추에이터 시스템(30)에 요구한다. 즉, 운동 매니저(200)는, 파워 트레인 시스템(302)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 ACL1로서 액추에이터 시스템(30)에 송신한다. 운동 매니저(200)는, 브레이크 시스템(304)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 BRK1로서 액추에이터 시스템(30)에 송신한다. 또한, 운동 매니저(200)는, 스티어링 시스템(306)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 STR1로서 액추에이터 시스템(30)에 송신한다.

요구 신호 ACL1은, 예를 들어 구동 토크 또는 구동력의 요구값에 관한 정보나, 조정의 방법에 관한 정보 등(예를 들어, 최댓값 또는 최솟값을 선택할지, 스텝적으로 변화시킬지, 서서히 변화시킬지 등)을 포함한다.

요구 신호 BRK1은, 예를 들어 제동 토크의 요구값에 관한 정보나, 조정의 방법에 관한 정보(예를 들어, 스텝적으로 변화시킬지, 서서히 변화시킬지 등)나, 제동의 실시 타이밍에 관한 정보(즉시 실시인지의 여부 등) 등을 포함한다.

요구 신호 STR1은, 예를 들어 목표 타각이나, 목표 타각이 유효한지의 여부에 관한 정보나, 스티어링 휠의 조작 지원 토크의 상하한 토크에 관한 정보 등을 포함한다.

액추에이터 시스템(30)을 구성하는 복수의 액추에이터 중의 대응하는 요구 신호를 수신한 액추에이터에 있어서는, 요구 신호에 포함되는 동작의 요구가 실현되도록 제어된다.

이하에, 운동 매니저(200)의 구성의 일례에 대하여 설명한다. 도 2에 도시하는 바와 같이, 운동 매니저(200)는, 접수부(202)와, 조정부(204)와, 산출부(206)와, 분배부(208)를 포함한다.

접수부(202)는, 시스템 군(150)의 하나 또는 복수의 애플리케이션이 출력하는 행동 계획의 요구를 접수한다. 본 실시 형태에 있어서의 행동 계획의 상세에 대해서는 후술한다.

조정부(204)는, 각 애플리케이션으로부터 접수부(202)를 통해 접수한 복수의 행동 계획의 요구를 조정한다. 이 조정의 처리로서는, 소정의 선택 기준에 기초하여 복수의 행동 계획 중에서 하나의 행동 계획을 선택하는 것을 일례로서 들 수 있다. 또한, 조정의 처리로서는, 복수의 행동 계획에 기초하여 새로운 행동 계획을 설정하는 것도 다른 예로서 들 수 있다. 또한, 조정부(204)는, 액추에이터 시스템(30)으로부터 수신하는 소정의 정보를 더 추가하여, 복수의 행동 계획의 요구를 조정해도 된다. 또한, 조정부(204)는, 조정 결과에 기초하여 결정한 행동 계획에 대응하는 차량(1)의 운동보다도, 드라이버 상태 및 차량 상태에 따라서 요구되는 차량(1)의 운동을 일시적으로 우선시킬지의 여부를 판정해도 된다.

산출부(206)는, 조정부(204)에 있어서의 행동 계획의 요구 조정 결과 및 그 조정 결과에 기초하여 결정한 차량(1)의 운동에 기초하여, 운동 요구를 산출한다. 이 운동 요구는, 액추에이터 시스템(30)의 적어도 어느 것의 액추에이터를 제어하기 위한 물리량이고, 행동 계획의 요구 물리량과는 다른 물리량을 포함한다. 예를 들어, 행동 계획의 요구(제1 요구)이 전후 가속도인 경우에는, 산출부(206)는, 가속도를 구동력이나 구동 토크로 변환한 값을 운동 요구(제2 요구)로서 산출한다.

분배부(208)는, 산출부(206)에 의해 산출된 운동 요구를 액추에이터 시스템(30)의 적어도 하나의 액추에이터에 분배한다. 분배부(208)는, 예를 들어 차량(1)의 가속이 요구되는 경우, 파워 트레인 시스템(302)에 대해서만 운동 요구를 분배한다. 혹은, 분배부(208)는, 차량(1)의 감속이 요구되는 경우에는, 목표가 되는 감속도를 실현하기 위하여 파워 트레인 시스템(302)과 브레이크 시스템(304)에 운동 요구를 적절하게 분배한다.

액추에이터 시스템(30)의 파워 트레인 시스템(302)으로부터는, 파워 트레인 시스템(302)의 상태에 대하여 정보가 신호 ACL2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 파워 트레인 시스템(302)의 상태에 관한 정보로서는, 예를 들어 액셀러레이터 페달의 조작에 관한 정보나, 파워 트레인 시스템(302)의 실제 구동 토크 혹은 실제 구동력에 관한 정보나, 실제 시프트 레인지 정보나, 구동 토크의 상하한에 관한 정보나, 구동력의 상하한에 관한 정보나, 파워 트레인 시스템(302)의 신뢰성에 관한 정보 등이 포함된다.

액추에이터 시스템(30)의 브레이크 시스템(304)으로부터는, 브레이크 시스템(304)의 상태에 관한 정보가 신호 BRK2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 브레이크 시스템(304)의 상태에 관한 정보로서는, 예를 들어 브레이크 페달의 조작에 관한 정보나, 드라이버가 요구하는 제동 토크에 관한 정보나, 조정 후의 제동 토크의 요구값에 관한 정보나, 조정 후의 실제 제동 토크에 관한 정보나, 브레이크 시스템(304)의 신뢰성에 관한 정보 등이 포함된다.

액추에이터 시스템(30)의 스티어링 시스템(306)으로부터는, 스티어링 시스템(306)의 상태에 관한 정보가 신호 STR2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 스티어링 시스템(306)의 상태에 관한 정보로서는, 예를 들어 스티어링 시스템(306)의 신뢰성에 관한 정보나, 드라이버가 스티어링 휠을 파지하고 있는지에 관한 정보나, 스티어링 휠을 조작하는 토크에 관한 정보나, 스티어링 휠의 회전각에 관한 정보 등이 포함된다.

또한, 액추에이터 시스템(30)은, 상술한 파워 트레인 시스템(302), 브레이크 시스템(304) 및 스티어링 시스템(306)에 추가하여 센서 군(308)을 포함한다.

센서 군(308)은, 차량(1)의 거동을 검출하는 복수의 센서를 포함한다. 센서 군(308)은, 예를 들어 차량(1)의 전후 방향의 차체 가속도를 검출하는 전후 G 센서와, 차량(1)의 좌우 방향의 차체 가속도를 검출하는 가로 G 센서와, 각 차륜에 마련되어, 차륜속을 검출하는 차륜속 센서와, 요 방향의 회전각(요각)의 각속도를 검출하는 요 레이트 센서를 포함한다. 센서 군(308)은, 복수의 센서의 검출 결과를 포함하는 정보를 신호 VSS2로서 운동 매니저(200)에 송신한다. 즉, 신호 VSS2는, 예를 들어 전후 G 센서의 검출값과, 가로 G 센서의 검출값과, 각 차륜의 차륜속 센서의 검출값과, 요 레이트 센서의 검출값과, 각센서의 신뢰성에 관한 정보를 포함한다.

운동 매니저(200)는, 액추에이터 시스템(30)으로부터 각종 신호를 수신하면, 소정의 정보를 신호 PLN2로서 운전 지원 시스템(100)에 송신한다.

또한, 이상 설명한, 차량(1)에 탑재된 기기의 구성 및 운동 매니저(200)의 구성은 일례이며, 적절히, 추가, 치환, 변경, 생략 등이 가능하다. 또한, 각 기기의 기능은 적절히 하나의 기기에 통합하거나 복수의 기기로 분산하거나 하여 실행하는 것이 가능하다.

이상과 같은 구성을 갖는 차량(1)에 있어서, 운동 매니저(200)는, 상술한 바와 같이, 운전 지원 시스템(100)의 각 애플리케이션으로부터 접수한 복수의 행동 계획을 조정하여 일체화한다. 즉, 운동 매니저(200)는, 소정의 선택 기준에 기초하여 복수의 행동 계획 중에서 하나의 행동 계획을 선택한다. 운동 매니저(200)는, 선택된 행동 계획을 따른 차량(1)의 운동을 액추에이터 시스템(30)에 요구한다.

상술한 바와 같은 차량(1)에 있어서, 행동 계획을 설정하는 애플리케이션이 복수 있는 경우에 있어서, 예를 들어 ADS122에 있어서 자동 운전 등의 일련의 동작을 행하는 제1 행동 계획이 설정되고, 다른 시스템에 있어서 산발적으로 제2 행동 계획이 설정되는 경우에는, 제1 행동 계획의 실행이 제2 행동 계획에 의해 저해되는 경우가 있다. 그 때문에, ADS122에 있어서 의도되는 차량(1)의 일련의 동작을 실현할 수 없는 경우가 있다. 특히, ADS122는, 차량(1)에 탑재되는 운전 지원 시스템(100)에 대하여 별도로 마련되고, 차량(1)에 탑재되는 각종 센서와는 다른 계통의 센서에 의해 차량(1)의 주위의 상황의 정보가 취득되기 때문에, 검출 정밀도의 차나 화상 해석의 정밀도의 차 등에 의해 제1 행동 계획의 실행이 제2 행동 계획에 의해 저해될 수 있다.

그래서, 본 실시 형태에 있어서는, 운동 매니저(200)의 접수부(202)는, ADS122에 있어서 설정되는 제1 행동 계획을 운전 지원 시스템(100)의 미리 정해진 애플리케이션에 있어서 설정되는 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 ADS122로부터 접수하는 것으로 한다. 조정부(204)는, 접수한 요구 정보에 따라서 복수의 행동 계획을 조정한다. 본 실시 형태에 있어서, 요구 정보는, 운전 지원 시스템(100)의 미리 정해진 애플리케이션에 있어서 설정되는 제2 행동 계획을 무효화하는 요구를 포함한다.

이와 같이 하면, ADS122에 있어서 설정된 제1 행동 계획의 실행이 운전 지원 시스템(100)의 다른 애플리케이션에 있어서 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다. 그 때문에, ADS122와 운전 지원 시스템(100) 사이에서 기능의 간섭을 억제하면서, ADS122에 있어서 설정되는 행동 계획에 기초하여 차량(1)을 제어할 수 있다.

이하에, 본 실시 형태에 있어서의 운동 매니저(200)의 접수부(202) 및 조정부(204)의 기능의 일례에 대하여 도 3을 참조하면서 설명한다. 도 3은, 시스템 군(150)과 운동 매니저(200)의 구성의 일례를 도시하는 도면이다.

도 3에 도시하는 바와 같이, 시스템 군(150)은, AD(124)와, 운전 지원 시스템(100)을 포함한다. 도 3에 있어서, 운전 지원 시스템(100)은, PCS(110)와, ISA(112)를 포함하는 예가 도시된다. 또한, 도 3에는, 예를 들어 행동 계획으로서 가감 속도의 요구값을 일례로서 시스템 군(150)으로부터 운동 매니저(200)에 입력되는 경우가 도시된다.

본 실시 형태에 있어서, PCS(110)는, 예를 들어 가감 속도에 관한 요구값을 포함하는 행동 계획과, 당해 행동 계획의 출력원의 애플리케이션이 PCS(110)인 것이 식별 가능한 식별 정보(이하, ID라고 기재함)를 운동 매니저(200)에 대하여 출력 가능하게 구성된다.

또한, ISA(112)도 마찬가지로, 예를 들어 가감 속도에 관한 요구값을 포함하는 행동 계획과, 당해 행동 계획의 출력원의 애플리케이션이 ISA(112)인 것이 식별 가능한 ID를 운동 매니저(200)에 대하여 출력 가능하게 구성된다.

또한, AD(124)는, 예를 들어 가감 속도 등에 관한 요구값을 포함하는 행동 계획과, 당해 행동 계획의 출력원의 애플리케이션이 AD(124)인 것이 식별 가능한 ID에 추가하여, 도 3의 파선 화살표 A에 나타내는 바와 같이, 미리 정해진 애플리케이션으로부터의 행동 계획의 무효화를 요구하는 요구 정보(이하, 무효화 요구라고 기재하는 경우가 있음) 및 당해 무효화의 해제를 요구하는 요구 정보(이하, 무효화 해제 요구라고 기재하는 경우가 있음) 중의 어느 한 정보를 운동 매니저(200)에 대하여 출력 가능하게 구성된다. 본 실시 형태에 있어서, 미리 정해진 애플리케이션은, 예를 들어 PCS(110)의 애플리케이션을 포함하는 것으로 한다.

운동 매니저(200)의 접수부(202)는, 운전 지원 시스템(100)의 각 애플리케이션으로부터 각종 요구값을 포함하는 행동 계획과, ID를 접수함과 함께, AD(124)로부터는 요구값을 포함하는 행동 계획과 ID에 추가하여 무효화 요구를 접수한다. 접수부(202)에 있어서 접수된 각종 정보는, 예를 들어 메모리 등의 기억 장치에 기억된다.

운동 매니저(200)는, AD(124)로부터 무효화 요구를 접수하는 경우에는, PCS(110)로부터의 요구값을 포함하는 행동 계획을 무효화하고, 다른 행동 계획을 조정함으로써 행동 계획을 일체화한다.

본 실시 형태에 있어서는, 조정부(204)는, 무효화 요구를 받은 경우에 PCS(110)로부터의 행동 계획을 무효화하기 위한 처리를 실행한다.

보다 구체적으로는, 조정부(204)는, 무효화 처리부(204a)와, 가감 속도 조정부(204b)를 포함한다. 무효화 처리부(204a)는, 무효화 요구를 접수하지 않는 경우에는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 접수부(202)를 통해 PCS(110)로부터 입력되는 행동 계획(예를 들어, 가감 속도에 관한 요구값)을 무효화하지 않고, 가감 속도 조정부(204b)에 출력한다. 즉, 무효화 처리부(204a)는, AD(124)로부터의 행동 계획과, PCS(110)로부터의 행동 계획과, ISA(112)로부터의 행동 계획을 가감 속도 조정부(204b)에 출력한다.

한편, 무효화 처리부(204a)는, 무효화 요구를 접수하는 경우에는, 접수부(202)를 통해 PCS(110)로부터 입력되는 행동 계획을 무효화하고, 당해 행동 계획을 가감 속도 조정부(204b)에 출력하지 않는다. 즉, 무효화 처리부(204a)는, AD(124)로부터의 행동 계획과, ISA(112)로부터의 행동 계획을 가감 속도 조정부(204b)에 출력한다.

또한, 무효화 처리부(204a)는, 무효화 요구를 접수하여, PCS(110)로부터의 행동 계획을 무효화하는(가감 속도 조정부(204b)에 출력하지 않는) 경우에는, 도 3의 파선 화살표 B에 나타내는 바와 같이 PCS(110)로부터의 행동 계획이 무효화되고 있는 것을 나타내는 정보(이하, 요구 기각 정보라고 기재함)를 PCS(110)에 출력 가능하게 구성된다.

또한, 도 3의 파선 화살표 A 및 파선 화살표 B는, 무효화 요구가 접수되어 있지 않고, 요구 기각 정보가 PCS(110)에 출력되어 있지 않은 상태를 일례로서 도시하고 있다.

PCS(110)는, 예를 들어 무효화 처리부(204a)로부터의 요구 기각 정보가 입력되는 경우에는, PCS(110)에 있어서 설정되는 행동 계획이 선택되지 않는 것에 기인하여 이상이 발생하고 있다고 판정하는 것을 억제한다.

가감 속도 조정부(204b)는, 무효화 처리부(204a)로부터 입력되는 요구값을 포함하는 행동 계획과 ID를 사용하여 최종적인 요구값을 조정한다(결정한다). 구체적으로는, 가감 속도 조정부(204b)는, 예를 들어 무효화 처리부(204a)로부터 입력되는 가감 속도의 요구값 중 최솟값을 최종적인 가감 속도의 요구값으로서 결정한다. 가감 속도 조정부(204b)는, 조정 결과(최종적인 가감 속도의 요구값)를 산출부(206)에 출력한다.

가감 속도 조정부(204b)는, 예를 들어 복수의 요구값으로부터 최솟값으로서 동일값이 다른 타이밍으로 입력되는 경우에는, 가장 빨리 입력되는 요구값을 최종적인 가감 속도의 요구값으로서 결정한다. 또한, 가감 속도 조정부(204b)는, 예를 들어 복수의 요구값으로부터 최솟값으로서 동일값이 동시에 입력되는 경우에는, 우선 순위가 높은 ID의 요구값을 최종적인 가감 속도의 요구값으로서 결정한다. 또한, 요구값의 조정 방법으로서는, 상술한 바와 같이 최솟값을 선택하는 방법에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 우선 순위가 높은 ID에 대응하는 요구값을 최종적인 요구값으로서 결정해도 된다.

이하, ADK(120)의 ADS(122)에 있어서 실행되는 처리에 대하여 도 4를 참조하면서 설명한다. 도 4는, ADS(122)에 있어서 실행되는 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.

스텝(이하, 스텝을 S라고 기재함) 100에서, ADS(122)는, 자동 운전 중인지의 여부를 판정한다. ADS(122)는, 예를 들어 차량(1)의 탑승자에 의한 조작 또는 원격 조작에 의해 자동 운전이 개시되면, 당해 플래그를 온 상태로 설정한다. 또한, ADS(122)는, 예를 들어 조작 등에 의해 자동 운전이 정지되면, 당해 플래그를 오프 상태로 설정한다. ADS(122)는, 당해 플래그가 온 상태이면 자동 운전 중이라고 판정한다. ADS(122)가, 자동 운전 중이라고 판정하는 경우(S100에서 "예"), 처리는 S102로 옮겨진다.

S102에서, ADS(122)는, 무효화가 요구 완료인지의 여부를 판정한다. ADS(122)는, 후술하는 요구 플래그가 온 상태인 경우에는, 무효화가 요구 완료라고 판정한다. 한편, ADS(122)는, 요구 플래그가 오프 상태인 경우에는, 무효화가 요구 완료가 아니라고 판정한다. ADS(122)가, 무효화가 요구 완료라고 판정하는 경우(S102에서 "예"), 이 처리는 종료된다. 또한, ADS(122)가, 무효화가 요구 완료가 아니라고 판정하는 경우(S102에서 "아니오"), 처리는 S104로 옮겨진다.

S104에서, ADS(122)는, 무효화 요구를 운동 매니저(200)에 출력한다. 무효화 요구에 대해서는 전술한 바와 같기 때문에, 그 상세한 설명은 반복하지 않는다.

S106에서, ADS(122)는, 요구 플래그를 온 상태로 설정한다. 그 후처리는 종료된다. 한편, ADS(122)가, 자동 운전 중이 아니라고 판정하는 경우(S100에서 "아니오"), 처리는 S108로 옮겨진다.

S108에서, ADS(122)는, 무효화 해제가 요구 완료인지의 여부를 판정한다. ADS(122)는, 요구 플래그가 오프 상태인 경우에는, 무효화 해제가 요구 완료라고 판정한다. 한편, ADS(122)는, 요구 플래그가 온 상태인 경우에는, 무효화 해제가 요구 완료가 아니라고 판정한다. ADS(122)가, 무효화 해제가 요구 완료라고 판정하는 경우(S108에서 "예"), 이 처리는 종료된다. 또한, ADS(122)가, 무효화 해제가 요구 완료가 아니라고 판정하는 경우(S108에서 "아니오"), 처리는 S110으로 옮겨진다.

S110에서, ADS(122)는, 운전 지원 기능의 일부(즉, PCS(110)의 기능)의 무효화의 해제를 요구하는 무효화 해제 요구를 운동 매니저(200)에 출력한다.

S112에서, ADS(122)는, 요구 플래그를 오프 상태로 설정한다. 그 후처리는 종료된다.

다음으로 운동 매니저(200)(보다 구체적으로는 무효화 처리부(204a))에 있어서 실행되는 처리에 대하여 도 5를 참조하면서 설명한다. 도 5는, 무효화 처리부(204a)에 있어서 실행되는 처리의 일례를 도시하는 흐름도이다.

S200에서, 무효화 처리부(204a)는, 무효화 요구가 있는지의 여부를 판정한다. 무효화 처리부(204a)는, 예를 들어 ADS(122)로부터 무효화 요구가 입력되는 경우에 무효화 요구가 있다고 판정한다. 무효화 처리부(204a)가, 무효화 요구가 있다고 판정하는 경우(S200에서 "예"), 처리는 S202로 옮겨진다.

S202에서, 무효화 처리부(204a)는, 무효화 완료인지의 여부를 판정한다. 무효화 처리부(204a)는, 예를 들어 운전 지원 기능의 일부(즉, PCS(110)의 기능)가 무효화 상태인 것을 나타내는 무효화 플래그가 온 상태인 경우에는, 무효화 완료라고 판정한다. 한편, 무효화 처리부(204a)는, 예를 들어 무효화 플래그가 오프 상태인 경우에는, 무효화 완료가 아니라고 판정한다. 무효화 처리부(204a)가, 무효화 완료가 아니라고 판정하는 경우에는(S202에서 "아니오"), 처리는 S204로 옮겨진다.

S204에서, 무효화 처리부(204a)는, 무효화 플래그를 온 상태로 설정한다. 그 후, 처리는 S212로 옮겨진다. 한편, 무효화 처리부(204a)가, 무효화 요구가 없다고 판정하는 경우(S200에서 "아니오"), 처리는 S206으로 옮겨진다.

S206에서, 무효화 처리부(204a)는, 무효화 해제의 요구가 있는지의 여부를 판정한다. 무효화 처리부(204a)는, 예를 들어 ADS(122)로부터 무효화 해제 요구가 입력되는 경우에 무효화 해제 요구가 있다고 판정한다. 무효화 처리부(204a)가, 무효화 해제 요구가 있다고 판정하는 경우(S206에서 "예"), 처리는 S208로 옮겨진다.

S208에서, 무효화 처리부(204a)는, 무효화가 해제 완료인지의 여부를 판정한다. 무효화 처리부(204a)는, 예를 들어 무효화 플래그가 오프 상태인 경우에는, 무효화가 해제 완료라고 판정한다. 한편, 무효화 처리부(204a)는, 예를 들어 무효화 플래그가 온 상태인 경우에는, 무효화가 해제 완료가 아니라고 판정한다. 무효화 처리부(204a)가, 무효화가 해제 완료가 아니라고 판정하는 경우에는(S208에서 "아니오"), 처리는 S210으로 옮겨진다.

S210에서, 무효화 처리부(204a)는, 무효화 플래그를 오프 상태로 설정한다. 그 후처리는 S212로 옮겨진다. 한편, 무효화 처리부(204a)가, 무효화 완료라고 판정하는 경우나(S202에서 "예"), 혹은, 무효화의 해제 요구가 없다고 판정하는 경우나(S206에서 "아니오"), 무효화가 해제 완료라고 판정하는 경우에는(S208에서 "예"), 처리는 S212로 옮겨진다.

S212에서, 무효화 처리부(204a)는, 무효화 플래그가 온 상태인지의 여부를 판정한다. 무효화 처리부(204a)가, 무효화 플래그가 온 상태라고 판정하는 경우(S212에서 "예"), 처리는 S214로 옮겨진다.

S214에서, 무효화 처리부(204a)는, PCS(110)으로부터의 요구값 이외의 가감 속도에 관한 요구값을 가감 속도 조정부(204b)에 출력한다. 즉, 무효화 처리부(204a)는, AD(124) 및 ISA(112)로부터의 가감 속도에 관한 요구값을 가감 속도 조정부(204b)에 출력한다. 또한, 무효화 처리부(204a)가, 무효화 플래그가 오프 상태라고 판정하는 경우(S212에서 "아니오"), 처리는 S218로 옮겨진다.

S216에서, 무효화 처리부(204a)는, PCS(110)에 있어서 설정되는 행동 계획이 무효화되어 있는 것을 나타내는 요구 기각 정보를 PCS(110)에 출력한다.

S218에서, 무효화 처리부(204a)는, PCS(110)로부터의 요구값을 포함하는 모든 가감 속도에 관한 요구값을 가감 속도 조정부(204b)에 출력한다.

이상과 같은 구조 및 흐름도에 기초하는 차량(1)의 동작의 일례에 대하여 도 6을 참조하면서 설명한다. 도 6은, 차량(1)의 동작의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 6의 시스템 군(150)과 운동 매니저(200)의 구성은, 도 3의 시스템 군(150)과 운동 매니저(200)의 구성과 마찬가지이기 때문에, 그 상세한 설명은 반복하지 않는다.

예를 들어, 차량(1)이 수동으로 운전되는 수동 운전 상태인 경우를 상정한다. 이때, 요구 플래그 및 무효화 플래그는 모두 오프 상태인 것으로 한다.

ADS(122)에 있어서 자동 운전 중이 아니라고 판정되는 경우(S100에서 "아니오"), 무효화 해제 요구 완료인지의 여부가 판정된다(S108). 이때, 수동 운전 상태가 계속되는 경우에는, 요구 플래그가 오프 상태를 유지한다. 그 때문에, 자동 운전 중이 아니라는 판정(S100에서 "아니오")과, 무효화 해제가 요구 완료라는 판정(S108에서 "예")이 반복되게 된다.

이때, 무효화 처리부(204a)에 있어서는, 무효화 요구가 없고(S200에서 "아니오"), 무효화 해제 요구도 없기 때문에(S206에서 "아니오"), 무효화 플래그가 오프 상태이면(S212에서 "아니오"), 모든 요구값이 무효화 처리부(204a)로부터 가감 속도 조정부(204b)에 출력된다(S218).

한편, 예를 들어 탑승자에 의한 조작이나 원격 조작에 의해 ADS(122)에 있어서 차량(1)의 자동 운전이 개시되는 경우에는, ADS(122)에 있어서 자동 운전 중이라고 판정되고(S100에서 "예"), 무효화 요구 완료인지의 여부가 판정된다(S102). 이때, 요구 플래그가 오프 상태이기 때문에, ADS(122)에 있어서 무효화 요구 완료가 아니라고 판정된다(S102에서 "아니오"). 그 때문에, 무효화 요구가 운동 매니저(200)에 출력되어(S104), 요구 플래그가 온 상태로 설정된다(S106). 자동 운전이 계속되는 경우에는, 요구 플래그가 온 상태를 유지한다. 그 때문에, 자동 운전 중이라는 판정(S100에서 "예")과, 무효화 요구 완료라는 판정(S102에서 "예")이 반복되게 된다.

ADS(122)로부터 무효화 요구가 입력되는 경우에는, 무효화 처리부(204a)가, 무효화 요구 있음으로 판정하고(S200에서 "예"), 무효화 완료인지의 여부가 판정된다(S202). 무효화 플래그가 오프 상태이기 때문에, 무효화 처리부(204a)는 무효화 완료가 아니라고 판정되고(S202에서 "아니오"), 무효화 플래그가 온 상태로 설정된다(S204).

무효화 플래그가 온 상태기 되면(S212에서 "예"), 도 6의 파선 화살표에 나타내는 바와 같이, PCS(110)로부터의 행동 계획이 무효화됨과 함께, PCS(110)로부터의 요구값 이외의 가감 속도에 관한 요구값이 가감 속도 조정부(204b)에 출력된다(S214). 그 때문에, PCS(110)로부터의 가감 속도에 관한 요구값이 가감 속도 조정부(204b)에 있어서 선택되는 것이 억제된다. 그리고, 도 6의 세밀한 실선 화살표 B에 나타내는 바와 같이, 요구 기각 정보가 PCS110에 출력된다(S216). 그 때문에, PCS(110)에 있어서 설정되는 행동 계획이 선택되지 않는 것에 기인하여 이상이 발생하고 있다고 판정하는 것이 억제된다.

그 후에, 탑승자에 의한 조작이나 원격 조작에 의해 ADS(122)에 있어서 차량(1)의 자동 운전이 정지되는 경우에는, ADS(122)에 있어서 자동 운전 중이 아니라고 판정되고(S100에서 "아니오"), 무효화 해제가 요구 완료인지의 여부가 판정된다(S108). 이때, 요구 플래그가 온 상태이기 때문에, ADS(122)에 있어서 무효화 해제가 요구 완료가 아니라고 판정된다(S108에서 "아니오"). 그 때문에, 무효화 해제 요구가 운동 매니저(200)에 출력되어(S110), 요구 플래그가 오프 상태로 설정된다(S112). 자동 운전의 정지 상태(수동 운전 상태)이 계속되는 경우에는, 요구 플래그가 오프 상태를 유지한다. 그 때문에, 자동 운전 중이 아니다는 판정(S100에서 "아니오")과, 무효화 해제가 요구 완료라는 판정(S108에서 "예")이 반복되게 된다.

ADS(122)로부터 무효화 해제 요구가 입력되는 경우에는, 무효화 처리부(204a)가, 무효화 요구가 없다고 판정함과 함께(S200에서 "아니오"), 무효화의 해제 요구가 있다고 판정한다(S206에서 "예"). 이때, 무효화 플래그가 온 상태이기 때문에, 무효화 처리부(204a)는 무효화가 해제 완료가 아니라고 판정하고(S208에서 "아니오"), 무효화 플래그가 오프 상태로 설정된다(S210).

무효화 플래그가 오프 상태가 되면(S212에서 "아니오"), 모든 요구값이 무효화 처리부(204a)로부터 가감 속도 조정부(204b)에 출력된다(S218).

이상과 같이, 본 실시 형태에 관한 운동 매니저(200)에 의하면, 자동 운전 중에 있어서는, PCS(110)에 있어서 설정되는 행동 계획이 무효화 요구에 의해 무효화되므로, ADS(122)에 있어서 설정되는 행동 계획의 실행이 PCS(110)에 있어서 설정되는 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다. 그 때문에, ADS(122)와 운전 지원 시스템(100)의 일부 시스템 사이에서 기능의 간섭이 억제됨과 함께, ADS(122)에 있어서 설정되는 행동 계획에 기초하는 일련의 동작이 실현되도록 차량(1)을 제어할 수 있다. 따라서, 차량의 운전 지원에 관한 행동 계획을 적절하게 설정하는 운동 매니저, 자동 운전 장치, 제어 시스템, 차량, 차량의 제어 방법 및 프로그램을 제공할 수 있다.

또한, 운전 지원 시스템(100)에 설정되는 복수의 시스템 중 PCS(110)와 다른 시스템인 ISA(112)에 있어서 설정되는 행동 계획에 대해서는 무효화되지 않는다. 그 때문에, 예를 들어 ISA(112)가 법규에 적합하게 설정되어 있는 경우에, ISA(112)에 있어서 설정되는 행동 계획이 무효화되는 것을 억제할 수 있다.

이하, 변형예에 대하여 기재한다.

상술한 실시 형태에서는, 요구 정보는, PCS(110)에 있어서 설정되는 행동 계획의 무효화를 요구하는 정보를 포함한다고 하여 설명했지만, 요구 정보는, 적어도, AD(124)에 있어서 설정되는 제1 행동 계획이 PCS(110)에 있어서 설정되는 제2 행동 계획보다도 우선되는 정보이면 되고, 특히 PCS(110)에 있어서 설정되는 제2 행동 계획을 무효화하는 것을 요구하는 정보에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 요구 정보는, AD(124)에 있어서 설정되는 제1 행동 계획의 우선 순위가 PCS(110)에 있어서 설정되는 제2 행동 계획의 우선 순위보다도 높은 것을 나타내는 정보를 포함하게 해도 된다. 이와 같이 하여, AD(124)에 있어서 설정되는 제1 행동 계획의 실행을 PCS(110)에 있어서 설정되는 제2 행동 계획에 의해 저해되는 것을 억제할 수 있다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 조정부(204)의 무효화 처리부(204a)는, 자동 운전 중에 있어서는, PCS(110)로부터의 행동 계획이 무효화되고 있는 것을 나타내는 요구 기각 정보를 PCS(110)에 출력하는 것으로서 설명했지만, 예를 들어 AD(124)로부터 무효화 요구가 입력되고 있는 것을 나타내는 정보 등의 무효화 요구에 관한 정보를 PCS(110)에 출력해도 된다. PCS(110)는, 이러한 정보가 입력됨으로써, 무효화 처리부(204a)에 있어서 PCS(110)로부터 입력되는 행동 계획이 무효화되어, PCS(110)에 있어서 설정된 행동 계획이 조정부(204)에 있어서 선택되지 않는 상태가 계속해도 PCS(110)가 이상 상태라고 판정되는 것을 방지할 수 있다.

또한 상술한 실시 형태에서는, ADS(122)가 자동 운전 중에 무효화 요구를 운동 매니저(200)에 출력함으로써, 무효화 처리부(204a)가 PCS(110)에 있어서 설정된 행동 계획을 무효화하는 것으로서 설명했지만, 자동 운전 중의 무효화의 대상으로 되는 애플리케이션으로서는, PCS(110)에 한정되는 것은 아니고, 예를 들어 AEB(102), ACC(106), 혹은, ASL(108) 등 그 밖의 애플리케이션이어도 된다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 조정부(204)가 가감 속도 조정부(204b)를 포함하는 것으로서 설명했지만, 예를 들어 조타각 등의 요구값을 조정하는 조정부를 더 포함하고, 조타각 등의 요구값을 출력하는 어느 것의 애플리케이션에 있어서 설정되는 행동 계획을 무효화의 대상으로 해도 된다. 또한, 조타각 등의 요구값을 출력하는 애플리케이션이며, 무효화의 대상으로 되는 애플리케이션으로서는, 예를 들어 LKA(104) 및 LTA 등의 조타각에 관한 행동 계획을 설정하는 복수의 애플리케이션 중 적어도 어느 것이 포함된다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 자동 운전 중이 아닌 경우에는, 무효화 해제가 요구됨으로써, PCS(110)에 있어서 설정되는 행동 계획이 무효화되지 않도록 하는 것으로서 설명했지만, 예를 들어 자동 운전 중이 아닌 경우, 즉, 수동 운전 중인 경우에는, 접수부(202)가 AD(124)로부터의 무효화 요구를 접수하지 않도록 해도 된다. 이 경우, 무효화 처리부(204a)는, 접수부(202)로부터 무효화 요구를 접수하지 않음으로써, PCS(110)에 있어서 설정되는 행동 계획을 무효화하지 않고, 가감 속도 조정부(204b)에 출력한다.

또한 상술한 실시 형태에서는, ADS(122)가 무효화 요구를 출력함으로써, 미리 정해진 애플리케이션에 있어서 설정된 행동 계획을 무효화하는 경우를 일례로서 설명했지만, 무효화 요구를 출력하는 애플리케이션으로서는, ADS(122)에 특별히 한정되는 것은 아니고, 예를 들어 운전 지원 시스템(100)에 포함되는 적어도 어느 것의 애플리케이션이 무효화 요구를 출력함으로써, ADS(122)를 포함하는 복수의 애플리케이션 중 적어도 어느 것의 애플리케이션에 있어서 설정되는 행동 계획을 무효화하도록 해도 된다.

또한 상술한 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)는, 접수부(202)와, 조정부(204)와, 산출부(206)와, 분배부(208)를 포함하는 구성을 일례로서 설명했지만, 운동 매니저(200)는, 예를 들어 적어도 애플리케이션으로부터 행동 계획을 접수하는 제1 운동 매니저와, 제1 운동 매니저와 통신 가능하며, 액추에이터 시스템(30)에 운동을 요구하는 제2 운동 매니저를 포함하는 구성을 갖고 있어도 된다. 또한, 이 경우, 조정부(204)의 기능과, 산출부(206)의 기능과, 분배부(208)의 기능에 대해서는, 제1 운동 매니저와 제2 운동 매니저 중 어느 것에 실장되면 된다.

또한, 상기한 변형예는, 그 전부 또는 일부를 적절히 조합하여 실시해도 된다. 금회 개시된 실시 형태는 모든 점에서 예시이며 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 발명의 범위는 상기한 설명은 아니고 특허 청구 범위에 의해 나타나고, 특허 청구 범위와 균등한 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.

Claims (14)

1. 복수의 시스템(150)의 각각에 있어서 설정되는 차량(1)의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 따라서 상기 차량(1)의 운동을 상기 차량(1)에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 요구하도록 구성된 운동 매니저(200)이며,
   상기 운동 매니저(200)는, 이하와 같이 구성된 하나 이상의 프로세서를 포함하고,
   상기 하나 이상의 프로세서는,
   상기 복수의 시스템(150)으로부터 상기 복수의 행동 계획을 나타내는 정보를 각각 접수하고, 상기 복수의 시스템(150)은, 제1 시스템과 제2 시스템을 포함하며;
   상기 제1 시스템에 있어서 설정되는 제1 행동 계획을 상기 제2 시스템에 있어서 설정되는 제2 행동 계획보다 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 상기 제1 시스템으로부터 접수하고;
   상기 복수의 행동 계획을 조정하고; 그리고
   조정 결과에 기초하여 설정되는 상기 차량(1)에 대한 운동 요구를 상기 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 분배하도록 구성된,
   운동 매니저(200).
2. 제1항에 있어서,
   상기 요구 정보는, 상기 제2 시스템에 있어서 설정되는 상기 제2 행동 계획의 무효화를 요구하는 정보를 포함하는, 운동 매니저(200).
3. 제1항에 있어서,
   상기 요구 정보는, 상기 제1 시스템에 있어서 설정되는 상기 제1 행동 계획의 우선 순위를 상기 제2 시스템에 있어서 설정되는 상기 제2 행동 계획의 우선 순위보다도 높게 하는 것을 요구하는 정보를 포함하는, 운동 매니저(200).
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 하나 이상의 프로세서는, 접수한 상기 요구 정보에 따라서 상기 복수의 행동 계획을 조정하도록 구성되는, 운동 매니저(200).
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 제2 시스템에 대하여 상기 요구 정보에 관한 정보를 출력하도록 구성되는, 운동 매니저(200).
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 복수의 시스템(150)은, 상기 제1 시스템 및 상기 제2 시스템과 다르고 또한 상기 제1 행동 계획이 우선되지 않는 행동 계획을 설정하도록 구성된 제3 시스템을 더 포함하는, 운동 매니저(200).
7. 제6항에 있어서,
   상기 제2 시스템 및 상기 제3 시스템 중 적어도 어느 것에 관한 정보를 기억하도록 구성된 기억부를 더 포함하는, 운동 매니저(200).
8. 제6항 또는 제7항에 있어서,
   상기 제1 시스템은, 자동 운전 시스템(122)을 포함하고,
   상기 제2 시스템 및 상기 제3 시스템의 각각은, 상기 차량(1)에 탑재되는 시스템을 포함하는, 운동 매니저(200).
9. 제6항 또는 제7항에 있어서,
   상기 제1 시스템은, 자동 운전 시스템(122)을 포함하고,
   상기 제2 시스템 및 상기 제3 시스템의 각각은, 복수의 운전 지원 시스템(100) 중 적어도 어느 것을 포함하는, 운동 매니저(200).
10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제3 시스템은, 법규에 적합하게 설정된 시스템을 포함하는, 운동 매니저(200).
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 시스템은, 상기 차량(1)의 드라이버의 운전을 지원하도록 구성된 시스템을 포함하는, 운동 매니저(200).
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 프로세서는, 상기 차량(1)의 자동 운전 시에 있어서 상기 제1 시스템으로부터 상기 요구 정보를 접수하도록 구성되고, 상기 차량(1)의 수동 운전 시에 있어서 상기 제1 시스템으로부터 상기 요구 정보를 접수하지 않도록 구성되는, 운동 매니저(200).
13. 차량(1)의 거동을 제어하도록 구성된 운동 매니저(200)에 대하여 자동 운전에 관한 제1 행동 계획을 송신하도록 구성된 자동 운전 장치(120)이며,
    상기 운동 매니저(200)는, 복수의 시스템(150)의 각각에 있어서 설정되는 상기 차량(1)의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 따라서 상기 차량(1)의 운동을 상기 차량(1)에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 요구하도록 구성되고,
    상기 자동 운전 장치(120)는, 이하와 같이 구성된 제1 시스템을 포함하며:
    상기 제1 시스템은,
    상기 제1 행동 계획을 설정하고; 그리고
    상기 자동 운전 장치(120)에 있어서 설정되는 상기 제1 행동 계획과, 상기 제1 행동 계획을 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 상기 운동 매니저에 송신하도록 구성되고,
    상기 복수의 시스템(150)은, 상기 제1 시스템과, 상기 차량(1)에 탑재되어, 상기 제2 행동 계획을 설정하도록 구성된 제2 시스템을 포함하는, 자동 운전 장치(120).
14. 운동 매니저(200)와 자동 운전 시스템(122)을 포함하는 제어 시스템이며,
    상기 운동 매니저(200)는, 상기 자동 운전 시스템(122)을 포함하는 복수의 시스템(150)의 각각에 있어서 설정되는 차량(1)의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 따라서 상기 차량(1)의 운동을 상기 차량(1)에 마련되는 복수의 액추에이터 중 적어도 어느 것에 요구하도록 구성되고,
    상기 자동 운전 시스템(122)은, 상기 복수의 행동 계획 중 어느 것의 제1 행동 계획을 설정하도록 구성됨과 함께, 상기 제1 행동 계획을 제2 행동 계획보다도 우선하여 선택하는 것을 요구하는 요구 정보를 상기 운동 매니저(200)에 송신하도록 구성되고,
    상기 복수의 시스템(150)은, 상기 자동 운전 시스템(122)과, 상기 차량(1)에 탑재되어 상기 제2 행동 계획을 설정하도록 구성된 시스템을 포함하는, 제어 시스템.
    

Images