CN104048626A - 一种工件平面检测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种工件平面检测机器人，包括车架、前轮、后轮、转向轮；所述车架上方设有一个检测架，其上固定一个垂直朝下、面对车架下方的工件表面的激光测距仪；所述前轮、后轮、转向轮由驱动装置驱动；所述后轮为永磁轮；所述车架的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架，所述伸展架上设有永磁部件。该机器人可以针对各种不同规格的工件平面进行快速的平面度检测，极大地提高了检测效率，并且成本较低。

Description

一种工件平面检测机器人
技术领域
本发明涉及自动化机械设备领域，特别地，是涉及一种工件平面检测机器人。
背景技术
在生产实践过程中，对于大型工件平面的平面度检测，在较多情况下采用人工检测，其效率十分低下；而如若采用自动化设备进行检测，则需要针对不同规格的工件表面，设计制造不同的检测治具，各规格的治具之间通用性较差，因此成本开支巨大。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种工件平面检测机器人，该机器人可以针对各种不同规格的工件平面进行快速的平面度检测，极大地提高了检测效率，并且成本较低。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：该工件平面检测机器人包括车架、前轮、后轮、转向轮；所述车架上方设有一个检测架，其上固定一个垂直朝下、面对车架下方的工件表面的激光测距仪；所述前轮、后轮、转向轮由驱动装置驱动；所述后轮为永磁轮；所述车架的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架，所述伸展架上设有永磁部件。
作为优选，所述检测架的中心正对所述车架的中心，所述激光测距仪固定在所述检测架的中心处，所述车架的中心开设供所述激光测距仪面向工件表面的通孔。
作为优选，所述前轮、后轮均为金属轮，防止因车轮弹性形变而影响工件表面平面度的测量。
本发明的有益效果在于：该工件平面检测机器人检测工件平面时，只需将其放置在工件表面，任其自由行进，在此过程中，激光测距仪通过测量工件表面到测距仪的距离，即可得到工件表面的平面度，即，平面度越好，则激光测距仪返回的距离数据的差方值越小；而当该检测机器人行进到工件的边缘时，在前轮越界前，车架前方或两侧的伸展架首先越界，此时，由于伸展架上具有永磁部件，因此，工件将对伸展架产生一个回归拉力，该回归拉力与车架的驱动装置的驱动力相平衡，导致车架无法继续向前，此时，车架的受力状态与撞到墙上一致，侧通过转向轮的作用，即可使车架转弯后向其它方向行进，从而保证了车架在工件表面行进时，总是不会掉落下来。
附图说明
图1是本工件平面检测机器人一个实施例的结构示意图。
图2是本工件平面检测机器人的工作示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
在图1所示的实施例中，该工件平面检测机器人包括车架1、前轮2、后轮3、转向轮6；所述车架1上方设有一个检测架11，其上固定一个垂直朝下、面对车架1下方的工件表面的激光测距仪4；所述前轮2、后轮3、转向轮6由驱动装置(常规机构，未图示)驱动；所述车架1的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架5，所述伸展架5上设有永磁部件。
上述的平面检测机器人，所述检测架11的中心正对所述车架1的中心，所述激光测距仪4固定在所述检测架11的中心处，所述车架1的中心开设供所述激光测距仪4面向工件表面的通孔10。
上述的平面检测机器人，所述前轮2、后轮3均为金属轮，防止因车轮弹性形变而影响工件表面平面度的测量；而所述后轮3为永磁轮，其作用是，使工件表面对后轮3具有向下的磁吸力，以平衡工件表面对于车架1前方的伸展架的向下的磁吸力，防止车架1向前倾翻。
上述工件平面检测机器人检测工件平面时，只需将其放置在工件表面，任其自由行进，在此过程中，激光测距仪4通过测量工件表面到测距仪的距离，即可得到工件表面的平面度，即，平面度越好，则激光测距仪返回的距离数据的差方值越小；而当该检测机器人行进到工件的边缘时，如图2所示，在前轮越界前，车架1前方的伸展架5首先越界，此时，由于伸展架上具有永磁部件，因此，工件7将对伸展架5产生一个回归拉力f2，该回归拉力f2与车架的驱动装置的驱动力f1相平衡，导致车架1无法继续向前，此时，车架1的受力状态与撞到墙上一致，侧通过转向轮的作用，即可使车架1按照图2中曲线箭头方向转弯后向其它方向行进，从而保证了车架在工件表面行进时，总是不会掉落下来。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种工件平面检测机器人，包括车架(1)、前轮(2)、后轮(3)、转向轮(6)；所述车架(1)上方设有一个检测架(11)，其上固定一个垂直朝下、面对车架下方的工件表面的激光测距仪(4)；所述前轮(2)、后轮(3)、转向轮(6)由驱动装置驱动；其特征在于：所述后轮(3)为永磁轮；所述车架(1)的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架(5)，所述伸展架(5)上设有永磁部件。
2.根据权利要求1所述的工件平面检测机器人，其特征在于：所述检测架(11)的中心正对所述车架(1)的中心，所述激光测距仪(4)固定在所述检测架(11)的中心处，所述车架(1)的中心开设供所述激光测距仪(4)面向工件表面的通孔(10)。
3.根据权利要求1或2所述的工件平面检测机器人，其特征在于：所述前轮(2)、后轮(3)均为金属轮。
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