CN203908518U - 一种工件平面检测机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种工件平面检测机器人,包括车架、前轮、后轮、转向轮;所述车架上方设有一个检测架,其上固定一个垂直朝下、面对车架下方的工件表面的激光测距仪;所述前轮、后轮、转向轮由驱动装置驱动;所述后轮为永磁轮;所述车架的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架,所述伸展架上设有永磁部件。该机器人可以针对各种不同规格的工件平面进行快速的平面度检测,极大地提高了检测效率,并且成本较低。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机械设备领域,特别地,是涉及一种工件平面检测机器人。
背景技术
在生产实践过程中,对于大型工件平面的平面度检测,在较多情况下采用人工检测,其效率十分低下;而如若采用自动化设备进行检测,则需要针对不同规格的工件表面,设计制造不同的检测治具,各规格的治具之间通用性较差,因此成本开支巨大。
实用新型内容
针对上述问题,本实用新型的目的在于提供一种工件平面检测机器人,该机器人可以针对各种不同规格的工件平面进行快速的平面度检测,极大地提高了检测效率,并且成本较低。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:该工件平面检测机器人包括车架、前轮、后轮、转向轮;所述车架上方设有一个检测架,其上固定一个垂直朝下、面对车架下方的工件表面的激光测距仪;所述前轮、后轮、转向轮由驱动装置驱动;所述后轮为永磁轮;所述车架的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架,所述伸展架上设有永磁部件。
作为优选,所述检测架的中心正对所述车架的中心,所述激光测距仪固定在所述检测架的中心处,所述车架的中心开设供所述激光测距仪面向工件表面的通孔。
作为优选,所述前轮、后轮均为金属轮,防止因车轮弹性形变而影响工件表面平面度的测量。
本实用新型的有益效果在于:该工件平面检测机器人检测工件平面时,只需将其放置在工件表面,任其自由行进,在此过程中,激光测距仪通过测量工件表面到测距仪的距离,即可得到工件表面的平面度,即,平面度越好,则激光测距仪返回的距离数据的差方值越小;而当该检测机器人行进到工件的边缘时,在前轮越界前,车架前方或两侧的伸展架首先越界,此时,由于伸展架上具有永磁部件,因此,工件将对伸展架产生一个回归拉力,该回归拉力与车架的驱动装置的驱动力相平衡,导致车架无法继续向前,此时,车架的受力状态与撞到墙上一致,侧通过转向轮的作用,即可使车架转弯后向其它方向行进,从而保证了车架在工件表面行进时,总是不会掉落下来。
附图说明
图1是本工件平面检测机器人一个实施例的结构示意图。
图2是本工件平面检测机器人的工作示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明:
在图1所示的实施例中,该工件平面检测机器人包括车架1、前轮2、后轮3、转向轮6;所述车架1上方设有一个检测架11,其上固定一个垂直朝下、面对车架1下方的工件表面的激光测距仪4;所述前轮2、后轮3、转向轮6由驱动装置(常规机构,未图示)驱动;所述车架1的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架5,所述伸展架5上设有永磁部件。
上述的平面检测机器人,所述检测架11的中心正对所述车架1的中心,所述激光测距仪4固定在所述检测架11的中心处,所述车架1的中心开设供所述激光测距仪4面向工件表面的通孔10。
上述的平面检测机器人,所述前轮2、后轮3均为金属轮,防止因车轮弹性形变而影响工件表面平面度的测量;而所述后轮3为永磁轮,其作用是,使工件表面对后轮3具有向下的磁吸力,以平衡工件表面对于车架1前方的伸展架的向下的磁吸力,防止车架1向前倾翻。
上述工件平面检测机器人检测工件平面时,只需将其放置在工件表面,任其自由行进,在此过程中,激光测距仪4通过测量工件表面到测距仪的距离,即可得到工件表面的平面度,即,平面度越好,则激光测距仪返回的距离数据的差方值越小;而当该检测机器人行进到工件的边缘时,如图2所示,在前轮越界前,车架1前方的伸展架5首先越界,此时,由于伸展架上具有永磁部件,因此,工件7将对伸展架5产生一个回归拉力f2,该回归拉力f2与车架的驱动装置的驱动力f1相平衡,导致车架1无法继续向前,此时,车架1的受力状态与撞到墙上一致,侧通过转向轮的作用,即可使车架1按照图2中曲线箭头方向转弯后向其它方向行进,从而保证了车架在工件表面行进时,总是不会掉落下来。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种工件平面检测机器人,包括车架(1)、前轮(2)、后轮(3)、转向轮(6);所述车架(1)上方设有一个检测架(11),其上固定一个垂直朝下、面对车架下方的工件表面的激光测距仪(4);所述前轮(2)、后轮(3)、转向轮(6)由驱动装置驱动;其特征在于:所述后轮(3)为永磁轮;所述车架(1)的前方及两侧分别设有向外延伸的伸展架(5),所述伸展架(5)上设有永磁部件。
2.根据权利要求1所述的工件平面检测机器人,其特征在于:所述检测架(11)的中心正对所述车架(1)的中心,所述激光测距仪(4)固定在所述检测架(11)的中心处,所述车架(1)的中心开设供所述激光测距仪(4)面向工件表面的通孔(10)。
3.根据权利要求1或2所述的工件平面检测机器人,其特征在于:所述前轮(2)、后轮(3)均为金属轮。
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Cited By (2)
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN104048626B (zh) * | 2014-06-30 | 2017-02-08 | 湖南城市学院 | 一种工件平面检测机器人 |
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Effective date of registration: 20170623 Granted publication date: 20141029 |
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Date of cancellation: 20200623 Granted publication date: 20141029 |
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