CN104020685A - 具备可装卸的操作盘的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具备可装卸的操作盘的控制系统，该控制系统（100）具备控制驱动体的控制装置（2）和具有紧急停止开关（11）的操作盘（1），其特征在于，控制装置（2）具有：紧急停止电路（21），其在操作了紧急停止开关（11）时使驱动体的动作停止；装卸准备切换开关（23），其将当在控制装置（2）装卸操作盘（1）时为“装卸模式”，在其他状态下为“通常模式”的装卸准备信息进行切换；连接状态监视部（24），其将操作盘（1）的连接状态信息发送给CPU（20）或者紧急停止电路（21），控制装置（2）在装卸准备信息为“装卸模式”，且操作盘（1）从控制装置（2）分离了的情况下，使紧急停止电路（21）的动作无效。

Description

具备可装卸的操作盘的控制系统

技术领域

本发明涉及一种具备可装卸的操作盘的控制系统，尤其涉及具备具有紧急停止开关的操作盘的控制系统。

背景技术

操作盘连接到控制机器人或者机械的控制装置，用于操作机器人等。作为操作盘，已知的有为了能够与多个控制装置连接而采用可装卸式，可根据需求与控制装置连接或者被拆卸。迄今为止解除连接时，往往需要在切断控制装置的电源的状态或者在紧急停止状态下工作，费时费力。另外，连接操作盘和控制装置时也存在相同的问题。

作为解决上述问题点，已知的有具备装卸开关的控制装置（例如，专利文献1）。图1表示该现有的控制装置的结构。具备紧急停止电路的机器人控制装置1001上连接有机器人1002、第一端口1003以及第二端口1004。第一端口1003以及第二端口1004具有相同的结构，第一端口1003设置于机器人控制装置1001的近旁，或者设置于机器人控制装置1001自身中，第二端口1004设置于机器人1002的近旁。第一端口1003具有装卸开关SW5和多个连接器，第二端口1004具有装卸开关SW6和多个连接器。操作盘1005具有经由连接器与第一端口1003或者第二端口1004自由地装卸的结构。

现有的控制装置中，在接通装卸开关SW5或者SW6的期间从机器人控制装置1001拆卸了操作盘1005时，不能使机器人1002的紧急停止功能工作。因此，即使可以从机器人控制装置1001自由地装卸操作盘1005，且从机器人控制装置1001拆卸了操作盘1005，也不能使机器人1002的自动运转停止。

【专利文献1】：日本特开平5-42493号公报

发明内容

现有的控制装置中，存在以下的问题：仅仅通过操作装卸开关，使操作盘的紧急停止开关无效。其结果，会发生尽管是在接通控制装置的电源的状态，连接到控制装置的操作盘的紧急停止开关也无效，而不能使紧急停止开关工作的情况。

本发明提供一种控制系统，该控制系统具备控制驱动体的控制装置和具有用于使驱动体的动作停止的紧急停止开关的操作盘，其特征在于，控制装置具有：紧急停止电路，其在操作了紧急停止开关时或者在解除了操作盘和控制装置的连接时，使驱动体的动作停止；装卸准备切换开关，其当在控制装置装卸操作盘时成为“装卸模式”、在其他状态下成为“通常模式”的装卸准备信息切换成“装卸模式”或者“通常模式”；连接状态监视部，其监视操作盘和控制装置的连接状态，且将连接状态信息发送给紧急停止电路，当装卸准备信息为“装卸模式”且连接状态信息表示从控制装置拆卸了操作盘时，控制装置使紧急停止电路的动作“无效”。

通过本发明的具有可装卸的操作盘的控制系统，可以安全地从控制装置装卸操作盘。

附图说明

图1为现有的控制装置的结构图。

图2为本发明的实施例1的控制系统的结构图。

图3为表示本发明的实施例1的控制系统的动作顺序的流程图。

图4为本发明的实施例2的控制系统的结构图。

图5为表示本发明的实施例2的控制系统的动作顺序的流程图。

图6为表示本发明的实施例3的控制系统的动作顺序的流程图。

图7为表示本发明的实施例4的控制系统的动作顺序的流程图。

图8为本发明的实施例5的控制系统的结构图。

图9为本发明的实施例6的控制系统的结构图。

图10为本发明的实施例7的控制系统的结构图。

图11为本发明的实施例8的控制系统的结构图。

图12为本发明的实施例9的控制系统中的操作盘的结构图。

图13为本发明的实施例10的控制系统中的操作盘的结构图。

具体实施方式

下面参照附图，对本发明的具有可装卸的操作盘的控制系统进行说明。但请注意本发明的技术范围并不局限于这些实施方式，权利要求的范围所记载的发明及其均等物都属于本发明的技术范围。

（实施例1）

首先，对本发明的实施例1的控制系统进行说明。图2表示本发明的实施例1的控制系统100的结构图。本发明的实施例1的控制系统100具备：控制装置2，其控制机器人或者机械等的驱动体（未图示）；操作盘1，其具有用于使驱动体的动作停止的紧急停止开关11。

控制装置2，具有：紧急停止电路21，其在操作了紧急停止开关11时或者解除了操作盘1和控制装置2的连接时，使驱动体的动作停止；装卸准备切换开关23，其将当在控制装置2装卸操作盘1时成为“装卸模式”、在其他状态下成为“通常模式”的装卸准备信息切换成“装卸模式”或者“通常模式”；连接状态监视部24，其监视操作盘1和控制装置2的连接状态，并将连接状态信息发送给紧急停止电路21。另外，当装卸准备信息为“装卸模式”且连接状态信息表示操作盘1已从控制装置2分离时，控制装置2使紧急停止电路21的动作无效。

对装卸准备信息为“装卸模式”或者“通常模式”的意思进行说明。与“装卸模式”有关的装卸准备信息，是表示可执行在控制装置2装卸操作盘1，即可执行将操作盘1安装到控制装置2，或者从控制装置2拆卸操作盘1的信息。另一方面，与“通常模式”有关的装卸准备信息，是表示不能执行在控制装置2装卸操作盘1，即不能执行将操作盘1安装到控制装置2，或者从控制装置2拆卸操作盘1，表示中止已执行的行为的信息。

操作盘1采用可在控制装置2装卸的结构，连接操作盘1与控制装置2时，连接操作盘侧端口12和控制装置侧端口26。

按下操作盘1的紧急停止开关11时，将紧急停止信号发送给紧急停止电路21，可以使驱动体的动作停止。如图2所示，紧急停止电路21通过双重路径与紧急停止开关11连接，但并不局限于此，可以采用一重路径，也可以采用三重以上路径。并且，在解除了操作盘1和控制装置2的连接时，紧急停止电路21也可以使驱动体的动作停止。

装卸准备切换开关23，将当在控制装置2装卸操作盘1时成为“装卸模式”、在其他状态下成为“通常模式”的装卸准备信息切换成“装卸模式”或者“通常模式”。将操作盘1连接到控制装置2时，或者从控制装置2拆卸与控制装置2连接的操作盘1时，即，事前进行装卸准备时，通过切换装卸准备切换开关23，将装卸准备信息切换成“装卸模式”。相反，在切换成“装卸模式”后不连接操作盘，或者在未拆卸操作盘而返回到“通常模式”时使用。

装卸准备切换开关23，可以从控制装置2的外部进行操作。具体而言，装卸准备切换开关23可以通过从操作盘1的键操作、触摸屏操作、设定画面中的操作、或者控制装置2或者其周边的开关的操作，对装卸准备信息进行切换。

连接状态监视部24，对操作盘1和控制装置2的连接状态进行监视，并将连接状态信息发送给紧急停止电路21。图2所示的例子中，连接状态监视部24，采用经由CPU20将连接状态信息发送给紧急停止电路21的结构，但也可以从连接状态监视部24直接发送给紧急停止电路21。此外，CPU20接收连接状态信号，在CPU20利用软件对CPU20接收到的紧急停止信号进行屏蔽，从而无视输入到CPU20的紧急停止信号。

装卸准备信息为“装卸模式”，且连接状态信息表示从控制装置2分离了操作盘1时，控制装置2使紧急停止电路21的动作“无效”。具体而言，设置在控制装置2内的CPU20，根据装卸准备信息和来自连接状态监视部24的连接状态信息，控制紧急停止电路21的动作，或者利用软件屏蔽从紧急停止电路21输入到CPU20的信号。

通过上述的结构，在打开控制装置2的电源的状态，将紧急停止电路21变为“无效”的状态（解除状态）下可安全地从控制装置2拆卸操作盘1。此外，到拆卸出操作盘1为止操作盘1的紧急停止开关11为“有效”，因此可通过按下紧急停止开关11使驱动体的动作停止。其结果，可避免由于紧急停止开关11变为“无效”，从而无法使驱动体停止的情况。

接下来，通过图3的流程图对实施例1涉及的控制装置的动作顺序进行说明。首先，在步骤S101中，将操作盘1连接到控制装置2，在通常的运转状态下使控制装置2动作。此时，紧急停止开关11的动作为“有效”。即，通过按下紧急停止开关11，可以使控制装置2的驱动体（未图示）的动作停止。此时，操作盘1进行通常的动作，而不是进行装卸准备的状态，因此装卸准备切换开关23，作为装卸准备信息选择“通常模式”。

接下来，在步骤S102中，由于进行从控制装置2拆卸操作盘1的准备，装卸准备切换开关23，作为装卸准备信息切换成选择“装卸模式”。

接下来，在步骤S103中，由监视操作盘1和控制装置2的连接状态的连接状态监视部24，判断是否从控制装置2拆卸了操作盘1。操作盘1保持与控制装置2连接的状态时，返回到步骤S103继续进行监视。另一方面，判断为从控制装置2卸载了操作盘1时，则在步骤S104中，将紧急停止电路21的动作从“有效”切换成“无效”。

如上所述，在本发明的实施例1涉及的控制系统100中，装卸准备信息为“装卸模式”，且连接状态信息表示从控制装置2分离了操作盘1时，控制装置2将紧急停止电路21的动作从“有效”切换成“无效”，因此从控制装置2拆卸操作盘1之前，可使用紧急停止开关11使驱动体的动作停止，从而在维持安全性的状态下能够从控制装置2卸载操作盘1。

在以上说明中，对装卸准备切换开关23将装卸准备信息从“通常模式”切换成“装卸模式”的情况进行了说明，但装卸准备切换开关23还可以将装卸准备信息从“装卸模式”切换成“通常模式”。由此，在从控制装置2装卸操作盘1的阶段，通过装卸准备切换开关23将装卸准备信息从“通常模式”切换成“装卸模式”后，中止了装卸操作盘1的情况下，可以使装卸准备信息返回到原来的“通常模式”状态。此外，每次操作装卸准备切换开关23时，作为装卸准备信息可在“装卸模式”和“通常模式”交替地切换。

（实施例2）

接下来，对实施例2涉及的控制系统进行说明。图4表示实施例2涉及的控制系统的结构。实施例2涉及的控制系统200和实施例1涉及的控制系统100的不同点在于，还包括短路连接器29a、29b，其在控制装置2上自由地装卸，使紧急停止电路21短路使其“无效”，控制装置2通过装卸准备切换开关23将装卸准备信息成为“装卸模式”后，通过连接状态监视部24识别出分离了操作盘1时，仅在预先设定的第一时间将紧急停止电路21的动作从“有效”切换成“无效”，并且将短路连接器29a、29b连接到紧急停止电路21，经过第一时间后，自动地将装卸准备信息从“装卸模式”切换成“通常模式”，并且紧急停止电路21的动作被切换成“有效”的切换。其他结构与实施例1涉及的控制系统100相同，因此省略详细的说明。

拆卸了操作盘1的状态下，可以将短路连接器29a、29b连接到控制装置侧端口26，从而能够限制紧急停止电路21的动作。另外，在图4所示的例子，表示通过设置在外部的短路连接器29a、29b将端子之间进行连接的结构。然而，并不局限于上述例子，也可以通过内置于控制装置2的开关等使控制装置侧端口26的端子短路。此外，在本实施例中，将紧急停止电路21设为双重，因此设置了2个短路连接器。然而，也可以根据紧急停止电路21的数量改变短路连接器的数量。

接下来，使用图5的流程图对实施例2涉及的控制系统200的动作顺序进行说明。步骤S201至S203表示从控制装置2拆卸操作盘1的顺序，由于与用图3说明实施例1的流程图中的步骤S101至S103相同，因此省略详细的说明。

在步骤S201～S203中，通过装卸准备切换开关23将装卸准备信息切换为“装卸模式”，通过连接状态监视部24识别出分离了操作盘1时，在步骤S204中，将紧急停止电路21的动作从“有效”切换成“无效”，并且将短路连接器29a、29b连接到紧急停止电路21。

接下来，在步骤205中，将紧急停止电路21的动作从“有效”切换成“无效”后，判断是否经过了预先设定的第一时间。没有经过第一时间时，返回到步骤S205，继续测量时间。

在步骤S205中，经过了第一时间时，在步骤S206中，通过装卸准备切换开关23，将装卸准备信息从“装卸模式”切换成“通常模式”，并且将紧急停止电路21的动作切换成“有效”。

通过上述结构，仅在预先决定的预定的第一时间将紧急停止电路21切换成无效，由此，即使在连接状态监视部24发生故障时，操作盘1的紧急停止开关11仍可以限定切换成“无效”的时间从而可确保安全。即，即使在未拆卸操作盘1却误认为拆卸了操作盘1时，如果经过第一时间，紧急停止电路21的动作也返回到“有效”，紧急停止开关11变为“有效”。此外，通过在紧急停止电路21变为“无效”的时间内连接短路连接器29a、29b，即使紧急停止电路21的动作返回到通常状态的“有效”也不能变为紧急停止。

（实施例3）

接下来，对实施例3涉及的控制系统进行说明。实施例3涉及的控制系统具有与实施例1涉及的控制系统相同的结构。实施例3涉及的控制系统，与实施例1涉及的控制系统100的不同点在于，连接状态监视部24，当从操作盘1与控制装置2分离的状态变为操作盘1连接到控制装置2时，识别出操作盘1已连接，控制装置2根据操作盘1已连接，将紧急停止电路21的动作从“无效”切换成“有效”。其他结构与实施例1涉及的控制系统的结构相同，因此省略详细的说明。

通过上述的结构，在接通控制装置2的电源的状态，且将紧急停止电路21切换成“无效”的状态（解除状态）下，可以安全地将操作盘1安装到控制装置2。

接下来，使用图6的流程图，对实施例3涉及的控制系统的动作进行说明。首先，在步骤S301中，连接状态监视部24（参照图2）确认从控制装置2分离了操作盘1。此时，操作盘1从控制装置2分离，即使按下紧急停止开关11也不能使驱动体的动作停止，因此紧急停止电路21状态为“无效”。

接下来，在步骤302中，由对操作盘1和控制装置2的连接状态进行监视的连接状态监视部24，判断操作盘1是否连接到控制装置2。当连接状态监视部24判断为操作盘1没有连接到控制装置2时，返回到步骤S302，继续确认有无连接。

在步骤S302中，判断为操作盘1连接到控制装置2时，在步骤S303中，与连接状态相关的信息从连接状态监视部24经由CPU20发送至紧急停止电路21，并根据接收到的连接状态信息，将紧急停止电路21的动作从“无效”切换成“有效”。或者，解除利用软件对从紧急停止电路21输入到CPU20的紧急停止信号的屏蔽。

通过实施例3涉及的控制系统，可以在将操作盘1连接到控制装置2的同时，将紧急停止电路21的动作从“无效”切换成“有效”。其结果，操作盘1连接到控制装置2时，可立即使用紧急停止开关11。其结果，操作盘1连接到控制装置2后驱动体的动作立即发生异常时，也可通过按下紧急停止开关11使驱动体的动作停止，从而可提高安全性。

（实施例4）

接下来，对实施例4涉及的控制系统进行说明。实施例4涉及的控制系统具有与实施例2涉及的控制系统相同的结构。实施例4涉及的控制系统与实施例2涉及的控制系统200的不同点在于：控制装置2，在从控制装置2卸载了操作盘1的状态下，仅在从使装卸准备切换开关23将装卸准备信息切换成“有效”时开始到预先设定的第二时间为止，将紧急停止电路21的动作从“有效”切换成“无效”，在经过第二时间前，拆卸了短路连接器29a、29b后，操作盘1连接到控制装置2的情况下，使装卸准备切换开关23进行切换使装卸准备信息从“装卸模式”切成为“通常模式”，且将紧急停止电路21的动作从“无效”切换成“有效”。其他的结构，与实施例1涉及的控制系统的结构相同，因此省略详细的说明。

连接状态监视部24发生故障时，可考虑即使安装了操作盘1，也误认为未安装的情况。然而，在这样的情况下操作盘1的紧急停止开关11为“无效”。根据实施例4涉及的控制系统，仅在第二时间使紧急停止电路21为“无效”，从而可以限定紧急停止电路21“无效”的时间并确保安全性。并且，在变为“无效”的时间里通过将操作盘1连接到控制装置2，可以将装卸准备信息从“装卸模式”切换成“通常模式”，即使在经过第二时间前也可以将紧急停止电路21的动作切换成“有效”。

接下来，使用图7的流程图对实施例4涉及的控制系统的动作顺序进行说明。首先，在步骤S401中，紧急停止电路21的动作为“有效”。在此，在从控制装置2拆卸了操作盘1的状态下，将短路连接器29a、29b连接到了控制装置2的控制装置侧端口26（参照图4）。

接下来，在步骤S402中，通过装卸准备切换开关23，将装卸准备信息从“通常模式”切换成“装卸模式”时，紧急停止电路21的动作从“有效”切换成“无效”。

接下来，在步骤S403中，拆卸短路连接器29a、29b。

接下来，在步骤S404中，测量将装卸准备信息切换成“装卸模式”后的时间，判断是否经过了预先设定的第二时间。

在步骤S404中，判断为未经过第二时间时，在步骤S405中，由连接状态监视部24判断操作盘1是否已连接到控制装置2。判断为操作盘1未连接到控制装置2时，返回到步骤S404，继续测量时间。

在步骤S404中，判断为经过了第二时间时，在步骤S406中，将紧急停止电路21的动作从“无效”切换成“有效”。即，将紧急停止电路21处于“无效”的状态的期间，限定成经过第二时间为止的时间。另外，在步骤S407中，将装卸准备信息从“装卸模式”切换成“通常模式”。

另一方面，在步骤S405中，判断为操作盘1已连接到控制装置2时，不论是否经过了第二时间，在步骤S406中，将紧急停止电路21的动作从“无效”切换成“有效”，在步骤S407中，将装卸准备信息从“装卸模式”切换成“通常模式”。

如上所述，根据实施例4涉及的控制系统，将从控制装置2分离出的操作盘1连接到控制装置2时，可以将紧急停止电路21的动作为“无效”的期间限定成预先设定的时间。另外，即使在该期间内也可以将操作盘1连接到控制装置2的同时，将紧急停止电路21的动作设为“有效”。其结果，可安全地将操作盘连接到控制装置。

（实施例5）

接下来，对实施例5涉及的控制系统进行说明。图8表示实施例5涉及的控制系统的结构。实施例5涉及的控制系统500与实施例1涉及的控制系统100的不同点在于，连接状态监视部24根据状态信号判断操作盘1和控制装置2的连接状况。其他的结构与实施例1涉及的控制系统100相同，因此省略详细的说明。

状态信号，经由连接操作盘1和控制装置2的状态信号用连接器13，从操作盘1发送到控制装置2。作为状态信号的例子，可列举表示操作盘1的运转状况的信息等。

根据实施例5涉及的控制系统500，连接状态监视部24根据状态信号判断操作盘1和控制装置2的连接状况，因此能正确地掌握操作盘1和控制装置2的连接状态。

（实施例6）

接下来，对实施例6涉及的控制系统进行说明。图9表示实施例6涉及的控制系统的结构。实施例6涉及的控制系统600，与实施例1涉及的控制系统100的不同点在于，连接状态监视部24通过监视操作盘1和控制装置2之间的通信，判断操作盘1和控制装置2是连接状态还是分离状态。其他的结构与实施例1涉及的控制系统100相同，因此省略详细的说明。

操作盘1和控制装置2之间的通信，可经由操作盘1和控制装置2之间设置的通信线路14进行。操作盘1和控制装置2之间的通信是双向通信，从控制装置2向操作盘1发送信号，并根据从操作盘1返回的信号，判断操作盘1和控制装置2的连接状态。

根据实施例6涉及的控制系统600，连接状态监视部24通过监视操作盘1和控制装置2之间的通信，判断操作盘1和控制装置2是连接状态还是分离状态。其结果，能正确地掌握操作盘1和控制装置2的连接状态。

另外，因为通过监视操作盘1和控制装置2之间的通信判断为分离了操作盘1，所以在分离出操作盘1之前可以将紧急停止开关11设为“有效”。其结果，可避免在连接了操作盘1状态下，将紧急停止开关11设为“无效”的状态。

（实施例7）

接下来，对实施例7涉及的控制系统进行说明。图10表示实施例7涉及的控制系统的结构。实施例7涉及的控制系统700与实施例1涉及的控制系统100的不同点在于，连接状态监视部24利用双重化的状态信号判断操作盘1和控制装置2的连接状态。其他的结构与实施例1涉及的控制系统100相同，因此省略详细的说明。

状态信号，经由连接操作盘1和控制装置2的状态信号用双重连接器15，从操作盘1发送到控制装置2。作为状态信号的例子，可列举表示操作盘1的运转状态的信息等。

根据实施例7涉及的控制系统700，连接状态监视部24使用双重化的状态信号来判断操作盘1和控制装置2的连接状态。其结果，操作盘1和控制装置2的连接状态与根据一重的状态信号判断操作盘1和控制装置2的连接状态的情况相比，能更准确地判断操作盘1和控制装置2的连接状态。因此，并不局限于将状态信号双重化的情况，也可以是三重以上。如实施例7涉及的控制系统所示，通过将状态信号设为双重以上可防止单一故障中的误动作。

（实施例8）

接下来，对实施例8涉及的控制系统进行说明。图11表示实施例8涉及的控制系统的结构。实施例8涉及的控制系统800与实施例1涉及的控制系统100的不同点在于，由连接状态监视部24对状态信号以及操作盘和控制装置之间的通信进行监视。其他的结构与实施例1涉及的控制系统100相同，因此省略详细的说明。

实施例8中的状态信号，与实施例5中的状态信号相同，经由状态信号用连接器17，从操作盘1发送到控制装置2。并且，操作盘1和控制装置2之间的通信，与实施例6涉及的控制系统600相同，可经由通信电路16进行。

根据实施例8涉及的控制系统800，由连接状态监视部24对状态信号以及操作盘1和控制装置2之间的通信进行监视。其结果，与单独通过状态信号或者单独通过通信来判断操作盘1和控制装置2之间的连接状态相比，能更准确地掌握操作盘1和控制装置2的连接状态，从而可防止单一故障中的误动作。

（实施例9）

接下来，对实施例9涉及的控制系统进行说明。图12表示实施例9涉及的控制系统的操作盘109的结构。实施例9涉及的控制系统的操作盘109与实施例1涉及的控制系统的操作盘1的不同点在于，装卸准备切换开关23还具备对选择了“装卸模式”和“通常模式”中的哪个装卸准备信息进行显示的单元。其他的结构与实施例1涉及的控制系统的操作盘1相同，因此省略详细的说明。

如图12所示，操作盘109中设有紧急停止开关11以及显示器18，还设有动作指示器19。显示器18，可显示装卸准备切换开关23选择了“装卸模式”和“通常模式”中的哪个装卸准备信息。例如，可在显示器18的显示画面上的特定区域101上显示“装卸准备切换开关：装卸模式”。作为显示器18可使用液晶显示装置、有机EL显示装置等，但并不局限于此。另外，装卸准备切换开关23，在“装卸模式”时，使动作指示器19点亮，在“通常模式”，则使动作指示器19灭灯，或者也可以采用相反方式。动作指示器19可使用LED，还可以使用其他的发光元件。

根据实施例9涉及的控制系统的操作盘109，可显示装卸准备切换开关23的状态是“装卸模式”还是“通常模式”，通过确认“装卸模式”的显示，可以可靠地装卸操作盘109而不需要变为紧急停止状态。

（实施例10）

接下来，对实施例10涉及的控制系统进行说明。图13表示实施例10涉及的控制系统的操作盘110的结构。实施例10涉及的控制系统的操作盘110与实施例1涉及的控制系统的操作盘1的不同点在于，具备对预先设定的时间的剩余时间进行显示的单元。其他的结构与实施例1涉及的控制系统的操作盘1相同，因此省略详细的说明。

如图13所示，操作盘110上设有紧急停止开关11以及显示器18。显示器18，可显示预先预定的时间的剩余时间。例如，可在显示器18的显示画面上的特定区域102显示“第一时间的剩余时间：○○分△△秒”。显示器18与实施例9相同，因此省略详细的说明。

根据实施例10涉及的控制系统的操作盘110，可显示紧急停止电路21变为“无效”的期间，因此能准确地掌握不能使用紧急停止开关11的期间，从而可安全地将操作盘110安装到控制装置2。

Claims (12)

1.一种控制系统，具备：控制装置，其控制驱动体；操作盘，其具有用于使驱动体的动作停止的紧急停止开关，其特征在于，

所述控制装置，具有：

紧急停止电路，其在操作了所述紧急停止开关时，或者在解除了所述操作盘和所述控制装置的连接时，使驱动体的动作停止；

装卸准备切换开关，其将当在所述控制装置装卸所述操作盘时为“装卸模式”，在其他状态下为“通常模式”的装卸准备信息切换成“装卸模式”或者“通常模式”；以及

连接状态监视部，其对所述操作盘和所述控制装置的连接状态进行监视，

当所述装卸准备信息为“装卸模式”，且所述连接状态信息表示所述操作盘已与所述控制装置分离时，所述控制装置使所述紧急停止电路的动作无效。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

还包括短路连接器，其在所述控制装置自由地装卸，使所述紧急停止电路短路而无效，

所述控制装置，

在通过所述装卸准备切换开关，所述装卸准备信息成为“装卸模式”后，通过所述连接状态监视部识别出所述操作盘已分离时，仅在预先设定的第一时间将所述紧急停止电路的动作从“有效”切换成“无效”，并且将所述短路连接器连接到所述紧急停止电路，

经过了所述第一时间时，通过所述装卸准备切换开关，将所述装卸准备信息从“装卸模式”切换成“通常模式”，且将所述紧急停止电路的动作从“无效”切换成“有效”。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

当所述操作盘由已从所述控制装置分离的状态变为连接到所述控制装置时，所述连接状态监视部识别出连接了所述操作盘，

所述控制装置，通过连接了所述操作盘，将所述紧急停止电路的动作从“无效”切换成“有效”。

4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

所述控制装置，

在所述操作盘与所述控制装置分离，且所述短路连接器已被拆卸的状态下，仅在预先设定的第二时间，切换所述装卸准备切换开关使所述装卸准备信息成为“装卸模式”，且将所述紧急停止电路的动作从“有效”切换成“无效”，

在经过所述第二时间前，所述操作盘连接到所述控制装置时，切换所述装卸准备切换开关使所述装卸准备信息从“装卸模式”成为“通常模式”，且将所述紧急停止电路的动作从“无效”切换成“有效”。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述连接状态监视部，根据状态信号判断所述操作盘和所述控制装置的连接状况。

6.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述连接状态监视部，通过监视所述操作盘和所述控制装置之间的通信，判断是所述操作盘和所述控制装置已连接的状态还是已分离的状态。

7.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述连接状态监视部，使用双重化的状态信号判断所述操作盘和所述控制装置的连接状态。

8.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述连接状态监视部，对状态信号以及所述操作盘和所述控制装置之间的通信进行监视。

9.根据权利要求1、2、4中的任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述装卸准备切换开关，不仅可以使装卸准备信息从“通常模式”成为“装卸模式”，还可以使装卸准备信息从“装卸模式”成为“通常模式”。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述装卸准备切换开关，还具备对选择了“装卸模式”或者“通常模式”中的任意装卸准备信息进行显示的单元。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述装卸准备切换开关，能够通过从所述操作盘的键操作、触摸屏操作、设定画面中的操作、或者所述控制装置或者其周围的开关的操作，进行切换。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的控制系统，其特征在于，

所述操作盘，具有对预先设定的时间的剩余时间进行显示的单元。