CN1111448A - 产业用机器人及其紧急停止控制方法 - Google Patents

Abstract

一种具有紧急停止装置的机器人，该紧急停止装 置能消除紧急停止指令并能防止消除后的原先运 转。因此它备有：具有因设于示教装置的紧急停止开 关(3a、3b)而使紧急停止指令无效的紧急停止消除开 关(16a)的控制装置(11a)；由该控制装置(11a)驱动 的机构部(2)。在消除紧急停止后以原有状态运转系 统情况下，不会使系统动作。将所述示教装置装卸于 控制装置(11a)时也不会使系统形成紧急停止。

Description

产业用机器人及其紧急停止控制方法

技术领域

本发明涉及具有在紧急时切断动力的紧急停止功能的产来用机器人及其紧急停止控制方法。

背景技术

具有像机器人那样的机械动作的装置，通常必须有紧急时切断动力的紧急停止功能。

图7和图8为已有产来用机器人的框图。图8为图7中部分详细图。

图中，12b为机器人控制装置，2为控制对象的机构部分，例如，它可以是机器人主体。该机器人主体2有未图示的机器人手臂、制动器等。30c为示教装置，3c为设于示教装置30c中的紧急停止开关，3d为设于示教装置30c中未图示的由一定数量开关所构成的示教开关群。紧急停止开关3c为交替动作式的按钮开头，3c1为该紧急停止开关3c的接点。即，每按紧急停止开关3c，其接点3c1的开关状态就反转。该接点3c1用于停止等目的，只要操作者不按压是紧急停止开关3c，它通常处于闭合状态。

4a为紧急停止接受电路，5是驱动控制部例如是动力传动控制部。它通过存贮于内部的程序驱动控制机器人主体2制动器及机器人手臂，同时根据来自紧急停止接受电路4a的紧急停止信号停止上述机器人手臂等动作。这些制动器及机器人手臂等设于机器人主体2中。8为紧急停止消除专用连接器。机器人控制装置12b由动力传动控制部5与及紧急停止接受电路4a构成。

200为具有开关200a～200n的紧急停止开关群。开关200a～200n与紧急停止开关3c相同均为交替动作式的开关，它们不可脱卸地分别安装于装置的各位置上以便操作者无论在何处都能对其进行操作。又，开关200a～200n的接点串联连接，各接点用于紧急停止等目的，只要操作者不按压通常处于闭合状态。

如图8所示，紧急停止接受电路4a有继电器4a1。然而，经机器人控制装置12b的插座12b1接上示教装置30c时，紧急停止开关3c闭合状态的接点3c1、与串接的开关200a～200n、继电路器4a1的励磁线圈串联连接，并在该串联的支路两端加上一定的直流电。若继电器4a1为非励磁状态，则继电器4a1的接点4a11处于断开状态，阻止驱动机器人手臂等，从而构成紧急停止状态。又，为了便于说明，在图8中的动力传动控制部5中画出了接点4a11。

当示教装置30c经插座12b1接于机器人控制装置12b时，则从开关群3d的各开关引出的信号线接于动力传动控制部5。

下面说明开关200a～200n的接点均处于闭合状态的动作。

在示教装置30c经插座12b1接于机器人控制装置12b的状态下，若紧急停止开关3c的接点3c1为闭合状态，则因继电器4a1一直处于励磁状态，所以接点4a11为闭合状态，动力传动部5工作于正常状态。又，若按压紧急停止开关3c使接点3c1处于断开状态，则继电器4a1的励磁被解除，动力传动部5处于紧急停止状态。

即，机器人控制装置12b内部的紧急停止接受电路4a检测设于示教装置30c中的紧急停止开关3c的接点3c1的状态，若接点3c1为断开状态，则切断机器人手臂等的动力，使制动器动作，成为紧急停止状态。

上述动作是通过操作紧急停止开关3c进行的，但在按压任一开关200a～200c的情况下，也能解除紧急异常停止接受电路4a的继电器4a1的励磁，从而使继电器4a1的接点4a11变成断开状态从而进入紧急停止状态。

通常，机器人的示教装置的使用方法是在作业上有必要时接于机器人控制装置，不必要时取下来。

这样，当取下示教装置30c而要机器人控制装置12b动作时，则连接该示教装置30c的插座12b1接入紧急停止消除专用连接器8。

这样做的理由是，因为若不装接该紧急停止消除专用连接器8，且示教装置30c又处于取下状态，则紧急停止接受电路4a判断为紧急停止开关3c被压下，从而使机器人处于紧急停止状态。

又，在图7及图8中所示已有技术例中，示教装置30c取下后，至紧急停止消除专用连接器8接上为止期间，处于与开关3c被压下情况相同的状态，存在使机器人为紧急停止状态的问题。

而且，一旦处于紧急停止状态，机器人，包括其周边装置就会进行紧急停止状态下的各种动作，必须借助手动操作使其复位。

图9和图10是为解决上述问题的已有技术的组成例子。图10为图9中部分详细图。

上述已有技术例是将紧急停止消除开关设于机器人控制装置中，而不必构成如图7及图8所示已有技术例中所必须的紧急停止消除专用连接器8。

图中，12a为机器人控制装置，6a紧急停止消除开关。紧急停止消除开关6a为具有接点6a1的乒乓动作形式的开关。且该紧急停止消除开关6a用于消除紧急停止状态等目的，只要操作者不对其进行切换操作，则接点6a1倒向断开状态侧。

又，如图10所示，当示教装置30c接于机器人控制装置12a上时，则紧急停止消除开关6a的接点6a1和示教装置30c的紧急停止开关3c的接点3c1成为并联连接状态。而且，该并联连接的并联支路与开关群200串联连接、并在该串联体两端施加预定的电压。开关群200的动作与图7及图8所示已有技术例的情况相同。

即，上述已有技术例是通过将紧急停止消除开关6a设于机器人控制装置12a内，并在示教装置30c取下之前使该紧急停止消除开关6a投入，使接点6a1成为闭合状态，来解决上述问题的。

已有的产业用机器人以及它的紧急停止控制方法如上构成，如图7、图8所示，当要取下示教装置30c那样的具有紧急停止开关3c的装置时，存在必须安装紧急停止消除用的专用连接器8来替换的麻烦。

而在图9、图10所示已有技术装置中，若误将紧急停止消除开关6a投入使接点6a1始终处于闭合状态，此时当将示教装置30c那样的具有紧急停止开关的装置接入并使其工作时，则存在丧失紧急停止开关3c原有的紧急停止功能等问题。

还有，在这种情况下，装卸像示教装置3c那样的具有紧急停止开关的装置时，会出现紧急停止状态等问题。

本发明用于解决上述问题，其目的在于提供一种不需要紧急停止消除用专用连接器的产业用机器人及其紧急停止控制方法，它能防止因紧急停止开关原有的紧急停止功能不作用而给运行带来的危险性。

本发明再一目的是提供一种装卸像示教装置那样的具有紧急停止开关的装置时不会形成紧急停止状态的产业用机器人及其紧急停止控制方法。

发明内容

本发明的产业用机器人备有：具有机器人手臂等的机构部；根据预定程序等驱动控制机器人手臂、同时借助预定的紧急停止信号强制停止机器人手臂等动作的驱动控制部；具有为将机器人手臂等的位置示教给驱动控制部而设的开关及紧急停止开关、同时借助于安装的固定插座电气连接于驱动控制部的示教装置；紧急停止消除开关；和按预定条件操作紧急停止开关时输出紧急停止信号、并在示教装置没有接在预定插座而且不投入紧急停止消除开关的状态下及示教装置接于预定插座而且投入紧急停止消除开关的状态下输出紧急停止信号的紧急停止控制部。

而且，插座插脚内一对插脚在示教装置侧短路，通过该对插脚的信号线来检测是否连接着上述示教装置。

若在接上示教装置而且投入紧急停止消除开关的状态下，经过预定时间后，开始由紧急停止控制部输出紧急停止信号。

本发明的产业用机器人的紧急停止控制方法是这样的，即一旦紧急停止开关按预定条件动作则强制停止机器人手臂等的动作，同时，在具有示教机器人手臂等位置的开关及紧急停止开关的示教装置没有接在预定插座且紧急停止消除开关未投入的状态下，以及示教装置接于预定插座且紧急停止消除开关投入的状态下，由紧急停止控制部进行控制强制停止机器人手臂等的动作。

又，在示教装置接入且紧急停止消除开关投入状态下，该状态持续预定时间后，紧急停止控制部才开始动作强制停止机器人手臂等的动作。

本发明的产业用机器人中的紧急停止控制部，在紧急停止开关按预定条件工作时，输出紧急停止信号，同时，对于具有将机器人臂等的位置示教于驱动控制部的开关及异常停止开关、并借助于连接插座电气连接于驱动控制部的示教装置，当它未与预定插座相连且紧急停止消除开关也未投入时，以及，当该示教装置连接于预定插座且紧急停止消除开关投入时，输出紧急停止信号。

又，插座插脚中一对插脚在示教装置一侧短接，通过该对插脚引出的信号线检测上述示教装置是否被连接。

当示教装置被连接且紧急停止消除开关投入时，经过预定时间后，紧急停止控制部才开始输出紧急停止信号。

又，本发明的产业用机器人的紧急停止控制方法，是在紧急停止开关按预定条件工作时强制停止机器人手臂等的动作，同时，当具有指示机器人手臂等的位置的开关及紧急停止开关的示教装置未接于预定插座且紧急停止消除开关处于未投入状态时，及当示教装置接于预定插座且紧急停止消除开关处于投入状态时，则紧急停止控制部进行控制强制停止机器人臂等的动作。

又，对于示教装置被接入且紧急停止消除开关处于投入状态，该状态持续一预定时间后，紧急停止控制部才开始动作强制停止机器人臂等的动作。

下面结合附图所示实施例详细说明本发明。

图面概述

图1表示本发明实施例1、2及3中的产业用机器人的简略结构的方框图；

图2表示本发明第1实施例图1中部分详细方框图；

图3表示本发明第2实施例图1中部分详细方框图；

图4表示本发明第3实施例图1中部分详细方框图；

图5表示本发明第5实施例动作流程图；

图6表示本发明第6实施例动作流程图；

图7表示使用紧急停止专用连接器的已有技术的产业用机器人的简略结构的方框图；

图8为图7的部分详细方框图；

图9为使用紧急停止消除开关的其它已有产业用机器人的简略结构的方框图；

图10为图9中部分详细方框图。

图中，2为作为控制对象的机器人主体，3a为示教装置的紧急停止开关，3b为示教装置的紧急停止开关，3c为示教装置的紧急停止开关，4a为紧急停止接收电路，5为驱动控制部，6a为紧急停止消除开关，7a为紧急停止监测电路，7b为紧急停止监测电路，8b为紧急停止消除专用连接器，11a、11b、12a、12b为机器人控制装置，16a为紧急停止消除开关，21a、21b为紧急停止控制部，30a、30b、30c为示教装置。

本发明的最佳实施方式

实施例1

图1、图2为本发明实施例1的产业用机器人的结构方框图。图2为图1中部分详细图。

在图1和图2中，30a为示教装置，3a为设于示教装置30a中的紧急停止开关。该紧急停止开关3a为交替动作式的按钮开关，具有接点3c1和3a1。即，每按一次紧急停止开关3a，接点3c1及接点3a1的开闭状态反转。且，操作者因紧急停止等目的，只要不按压紧急停止开关3a，接点3c1和3a1处于闭合状态。

16a为乒乓动作形式的紧急停止消除开关，该紧急停止消除开关16a具有接点6a1和16a1。且，只要操作者因构成紧急停止消除状态等目的而不进行切换操作，则紧急停止开关6a倒向接点6a1和16a1断开状态一侧。另外，7a为紧急停止监测电路，105为紧急停止判断电路。而紧急停止接收电路4a及紧急停止开关群200与图10所示已有技术例相同。动力传动控制部5除了接点4a11改成其它接点外，与图10所示已有例相同。

示教装置30a通过插座11a1接于机器人控制装置21a上而处于连接状态，此时设于紧急停止监测电路7a中的继电器7a1的励磁线圈与紧急停止开关3a的接点3a1及紧急停止消除开关16a的接点16a1呈串联连接状态，同时，该串联体两端加有预定的电力。

此时，紧急停止开关3a的接点3c1及紧急停止消除开关16a的接点并联连接，进而该并联体、紧急停止接收电路4a的继电器4a1的励磁线圈、和开关200a～200n呈串联连接状态，同时在该串联体的两端加有预定电压。

紧急停止判断电路105设有继电器10b，该继电器106的励磁线圈、紧急停止接收电路4a的继电器4a1的常开接点4a11、和紧急停止监测电路7a的继电器7a1的常闭接点7a11串联连接，该串联体的两端加有预定的电压。

而后，一旦继电器106为非励磁状态，则继电器106的常开接点106a变成开路状态，该接点106a切断机器人主体2的机器人手臂等的动力，并加上制动进行紧急停止动作等。

即，一旦紧急停止接收电路4a内的继电器4a1构成非励磁状态，或紧急停止监测电路7a内的继电器7a1成为励磁状态，则切断作为控制对象的机器人主体2的动力，同时，由制动器等进行紧急停止动作。而当机器人处于可运行的状态，继电器4a1呈励磁状态，继电器7a1为非励磁状态。

为便于说明，图中接点106a将在动力传动控制部5中进行描述。而且若将从紧急停止控制部21a加到动力传动控制部5上切断机器人手臂等的动力、使制动器进行紧急停止等动作的指令信号称为紧急停止信号，则该紧急停止信号经继电器106的接点106a送出。

该实施例1，示教装置30a处于接于机器人控制装置上的状态，紧急停止消除开关16a处于未投入状态，即接点6a1及16a1处于断开状态时机器人可运行。示教装置30a处于未接于机器人控制装置状态，紧急停止消除开关16a处于投入状态，即接点6a1及16a1处于闭状态时机器人可运行。

下面，说明示教装置30a接于机器人控制装置、紧急停止消除开关16a未投入的通常运行状态时(即，接点6a1及16a1为断开状态时)，按压示教装置30a的紧急停止开关3a，进行紧急停止的动作。

若按压示教装置30a的紧急停止开关3a使接点3a1及3c1成为断开状态，则会因紧急停止接收电路4a的继电器4a1处于非励磁状态而使接点4a11成为断开状态，从而动力传动控制部5切断机器人手臂的驱动电力，同时加上制动等。

此时，紧急停止消除开关6a的接点16a1为断开状态，所以紧急停止监测电路7a的继电器7a1与示教装置30a的紧急停止开关3a的操作无关仍保持非励磁状态。

下面说明误将紧急停止消除开关16a投入，即接点6a1及16a1仍为闭合状态，而示教装置30a经插座11a1接于机器人控制装置11a时的情况。

此时，紧急停止监测电路7a的继电器7a1经接点3a1及16a1构成励磁状态，所以接点7a11成为断开状态，动力传动控制部切断机器人手臂的驱动电力，同时执行制动等的动作。即，进行这种误操作时，使机器人处于紧急停止状态，在误操作状态下的机器人不能运转。

另外，示教装置30a处于连接于机器人控制装置的状态，而紧急停止消除开关16a投入时，同样构成紧急停止状态。

紧急停止开关群200的动作与已有例的相同。

而由紧急停止接收电路4a、紧急停止监测电路7a及紧急停止判断电路105构成的部分称之谓紧急停止控制部21a。

按照本实施例，取S表示示教装置30a装接于插座11a1的情况；S_INV表示不装接的情况。取C表示紧急停止消除开关16a投入时的情况；C_INV为不投入的情况。T表示紧急停止开关3a被操作强制停止机器人臂等的动作的情况；T_INV表示开关3a未被操作的情况。且“·”表示逻辑积，“+”表示逻辑和的算符。若逻辑式(S_INV·C+S·C_INV·T_INV)为真，则紧急停止控制部21a阻止机器人手臂等动作强制性停止；逻辑式(S·C·T_INV+S·C_INV·T+S_INV·C_INV)为真，则强制停止机器人臂等的动作。

实施例2

图1、图3为本发明实施例2的产业用机器人的结构方框图。图3为图2中的部分详细图。

如图3所示，该实施例2中，具有实施例1的紧急停止监测电路7a的接点7a11的继电器7a1变换为具有接点7b11的延迟动作型的继电器7b1，随之，实施例1的紧急停止判断电路105变换为具有接点4a11及7b11的紧急停止判断电路105b，同时，机器人控制装置11a变换为机器人控制装置11b，除此之外，其它部分与实施例1相同。

该实施列2与实施例1一样，在示教装置30a接于机器人控制装置而紧急停止消除开关16a未投入状态下，机器人可运行；示教装置30a未接于机器人控制装置11b而紧急停止消除开关16a满足投入条件时，机器人也可运行。

但是，在示教装置30a接于机器人控制装置的状态中，即使紧急停止消除开关16a投入，接点6a1及16a1处于闭状态，只要这种状态的持续时间在延迟动作型继电器7b的动作时间以内，则继电器7b1的接点7b11的通断状态不会发生变化。因此，若在该动作时间以内将示教装置30a从控制装置11b取下，或紧急停止消除开关6a遮断接点6a1及16a1回到断开状态，则机器人不会构成紧急停止状态。

在将示教装置30a接于机器人控制装置11b的情况下，若接上后立刻切换紧急停止消除开关16a使接点6a1及16a1成为断开状态，则不会构成紧急停止状态。

也即，在将示教装置30a装卸于控制装置11b的情况下，即使会形成实施例1中的紧急停止状态，但只要控制在短时间内消除这种状态，机器人就不可能形成紧急停止状态。

紧急停止开关群200的动作与已有例的相同。

而且，将由紧急停止接受电路4a、紧急停止监测电路7b、及紧急停止判断电路105构成的部分称作紧急停止控制部21b。

实施例3

图1、图4为本发明实施例3的产业用机器人的结构方框图。图4为图1该实施例3的部分详细图。

图4中，3b为设于示教装置30b中的紧急停止开关。

在该实施例3，示教装置30a变为示教装置30b，这种改变使紧急停止开关3a改变为紧急停止开关3b，其它部分与实施例2的相同。

紧急停止开关3b没有实施例2的紧急停止开关3a中的接点3a1，与接于接点3a1的示教装置30a侧的插座11a1的一对插脚相对应的示教装置30b侧的插座11a1的一对插脚，用导线短接。

按照该实施例3，在示教装置30b未接于机器人控制装置的状态下，而且若紧急停止消除开关16a也未投入时，则与实施例2相同，机器人处于紧急停止状态。

在示教装置30b接于机器人控制装置11b状态下，一旦紧急停止消除开关16a投入状态持续预定时间以上时(即，示教装置30b接于机器人控制装置，而接点6a1及16a1的闭合状态持续预定值以上时)，则机器人就转换成紧急停止状态。

即，示教装置30b处于接于机器人控制装置的状态时，即使投入紧急停止消除开关16a使接点6a1及16a1为开状态，但只要在预定时间内从机器人控制装置11b上取下示教装置30b，或切换紧急停止消除开关16a使接点6a1及16a1不回到开状态，则机器人不会构成紧急停止状态。

同样，在紧急停止消除开关16a处于投入状态时(即，接点6a1及16a1为闭合状态时)，即使示教装置30b接于机器人控制装置，但只要在预定时间内切换紧急停止消除开关16a使接点6a1及16a1成为断开状态，或将示教装置30b从机器人控制装置11b取下，则机器人不会转换成紧急停止状态。

因此，与实施例2的情况相同，在将示教装置30b装卸于机器人控制装置时，能使机器人不处于异常停止状态。

该实施例3，与实施例1和2相同，通常示教装置30b接在机器人控制装置11b上时，在紧急停止消除开关16a未投入状态下，机器人能够运行；示教装置30b未装接在机器人控制装置的状态下，满足紧急停止消除开关16a投入的条件，则机器人也能运行。因此，能够防止紧急停止消除开关6a处于入状态下装接示教装置30b并持续运行的误操作。从而能提高机器人的安全性。

又，对于实施例1及2，在示教装置装接于机器人控制装置的状态下，投入紧急停止消除开关16a使接点6a1和16a1为闭合状态时，存在着按压示教装置的紧急停止开关3a、接点3a1及3c1成为断开状态从而解除紧急停止状态的问题。但是按照实施例3便能消除这一问题。即，根据实施例3，示教装置30b在接上的状态下投入紧急停止消除开关16a，接点6a1和16a1成为闭合状态时，不管示教装置30b的紧急停止开关3b的接点3c1的开闭状态如何均构成紧急停止状态。

紧急停止开关群200的动作与已有例相同。

按照该实施例，除了装卸示教装置以外，若逻辑式(S_INV·C+S·C_INV·T_INV)为真，则紧急停止控制部21a阻止强制停止机器人手臂等的动作，若逻辑式(S·C+S·G_INV·T+S_INV·C_INV)为真，则强制停止机器人手臂等的动作。

实施例4

将示教装置30b装卸于机器人控制部11b上时，虽存在机器人构成紧急停止状态等问题，但在实施例3中也可用与实施例1相同的紧急停止监测电路7a和紧急停止判断电路105代替紧急停止监测电路7b。

实施例5

实施例1及实施例4中，紧急停止控制电路21a用硬件构成，但用软件也可实现相同的动作。即，通过CPU(未图示)执行存贮于驱动控制部5的系统存贮器(未图示)中的系统程序也可实现。

图5为根据紧急停止消除开关16a投入、未投入状态，及示教装置30a、30b接于、未接于插座11a1状态，表示紧急停止动作的流程图。

示于该流程图的动作，从步骤S500开始每以微小时间间隔逐步执行而构成。

首先，在步骤S501判定紧急停止消除开关16a是否投入，若已投入，进入S503，若未投入进入步骤S502。紧急停止消除开关16a有两个接点，但在该实施例中有一个接点也可以。

步骤S502判断是否装接示教装置30a，若装接便进入作为正常的步骤504，或未装接则进入作为紧急停止状况的步骤505。由来自示教装置30a的接点3a1的信号，来自示教装置30b的2个短接的插脚信号来判断示教装置30a或30b是否装接。

步骤S503中若示教装置30a或30b未装接，则进入作为正常的步骤S504，若装接则进入作为紧急状态的步骤S505。

如上所述通过软件，若装接着示教装置30a或30b且投入紧急停止消除开关16a则成为紧急停止，同时，若未装接着示教装置30a或30b且未投入紧急停止消除开关16a则也构成紧急停止，其它情况下，根据紧急停止消除开关16a的投入、未投入状态，及示教装置30a、30b装接、未装接于插座11a1的状态，可使之不执行紧急停止动作。

实施例6

实施例2及3中，紧急停止控制部21b用硬件构成，但也可用软件实现同样的动作。

图6为根据紧急停止消除开关16a投入、未投入状态，及示教装置30a、30b接于、未接于插座11a1的状态，表示紧急停止动作的流程图。

示于该流程图的动作，从步骤S600开始以微小的时间间隔执行而构成。

首先，在步骤S601判断紧急停止消除开关16a是否投入，若投入进入步骤S604，未投入则进入步骤S602。又，与实施例5相同，紧急停止消除开关16a有2个接点，但也可以只有一个接点。

在步骤S602判断是否装接着示教装置30a或30b，若装接进入步骤S603，进行延迟时间累计的初始化，当累计值为0之后，进入作为正常的步骤S609，若未装接进入作为紧急停止状态的步骤S608。通过来自示教装置30a的接点3a1的信号，和来自示教装置30b的2个短接的插脚信号判断示教装置30a或30b是否装接着，这一点与实施例5相同。

在步骤S604中，若未装接示教装置30a或30b则进入步骤S603，进行延迟时间累计的初始化，当累计值为0之后，进入作为正常的步骤S609，若装接则在步骤S606进行延迟时间的累计再进入步骤S607。

在步骤S607，若延迟时间累计值在预定值以下则进入作为正常的步骤S609，若在预定值以上则进入作为紧急停止情况的步骤S608。

如上所述通过软件，若装接着示教装置30a或30b且紧急停止消除开关16a投入时间的累计值在预定值以上时则成为紧急停止，同时，若示教装置30a或30b未接着且紧急停止消除开关16a为非投入则也成为紧急停止，在其它情况下，则根据紧急停止消除开关16a的投入、非投入状态，及示教装置30a、30b接于、未接于插座11a1的状态，可不执行紧急停止动作。

延迟时间的累计值在步骤S603及S605中被初始化为零，而在电源投入时或紧急停止后再起动时也被初始化为零。

又，延迟时间的累计，如可用计数器(未图示)进行，由初始化使其内容为零，在步骤S606向上计数，在步骤S607可将预定值与计数器的内容进行比较。

实施例7

在实施例1、2和3中，继电器4a、7a1可用电磁开关等，继电器7b1可用延迟动作型的电磁开关等。

在实施例1、2和3中，被控制体取机器人主体，但并不限于此，作为具有搬送装置等机械动作的产业装置也可以。

紧急停止开关3a及3c虽可使用交替作用式按钮开关，但将自保持电路设于动力传动控制部5等中，也可使用普通的按钮开关。

紧急停止开关3a1、3b1分别设于示教装置3a、3b中，但也可分别设于装接有机器人控制装置11a、11b的其它装置中。

在上述实施例1～3中，若解除紧急停止判断电路105或105b的继电器106的励磁，就可进行紧急停止动作，但也可不进行紧急停止动作而用告警显示等。

工业应用性

按照上述本发明，紧急停止控制部在预定条件下操作紧急停止开关的情况下输出紧急停止信号，同时，对于具有将机器人臂等的位置示教给驱动控制部的开关及紧急停止开关并接在预定插座上，在电气上连接于驱动控制部的示教装置，当其未装接在预定插座上且紧急停止消除开关未投入状态下，及该示教装置装接于预定插座上且投入紧急停止消除开关状态下，输出紧急停止信号，所以不需要紧急停止消除用的专用连接器，而且具有防止因紧急停止开关原有的紧急停止功能不动作的状态下运行的危险性的效果。

还有，插座的插脚中有一对插脚在示教装置一侧短接，通过从这一对插脚引出的信号线，检测上述示教装置是否接上。因而毋需紧急停止消除用专用插头，而且紧急停止开关处于开或关任意状态，都可防止压紧急停止开关原有的紧急停止功能不起作用的状态下运行的危险。

又，示教装置装接着而紧急停止消除开关处于投入状态时，经过预定时间后开始由紧急停止控制部输出紧急停止信号，所以当取下具有示教装置等的紧急停止开关的装置时，具有防止产生紧急停止状态的效果。

Claims (5)

1.一种产业用机器人，其特征在于，它备有：具有机器人臂等的机构部；按预定程序驱动控制所述机器人臂等同时由预定的紧急停止信号强制停止所述机器人手臂等的动作的驱动控制部；具有用于将所述机器人臂等的位置示教给所述驱动控制部的开关及紧急停止开关并通过装接于预定插座电气连接于所述驱动控制部的示教装置；紧急停止消除开关；和以预定条件操作所述紧急停止开关时输出所述紧急停止信号、并在上述示教装置未装接于所述预定插座而所述紧急停止消除开关未投入状态下、及上述示教装置装接于所述预定插座而投入所述紧急停止消除开关状态下输出所述紧急停止信号的紧急停止控制部。

2.如权利要求1所述机器人，其特征在于，所述插座的插脚中有一对插脚在示教装置侧短接，并通过该对插脚的信号线检测是否装接着所述示教装置。

3.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述示教装置装接着且所述紧急停止消除开关处于投入状态时，经过预定时间后开始由紧急停止控制部输出紧急停止信号。

4.一种产业用机器人的紧急停止控制方法，其特征在于，由紧急停止控制部的控制使得以预定条件操作紧急停止开关就会强制停止机器人手臂等的动作，同时在具有示教所述机器人手臂等的位置用的开关及所述紧急停止开关的示教装置未装接于预定的插座且紧急停止消除开关未投入状态下，及所述示教装置装接于所述预定插座且所述紧急停止消除开关处于投入状态下，就会强制停止所述机器人手臂等的动作。

5.如权利要求4所述的紧急停止控制方法，其特征在于，在示教装置装接着且紧急停止消除开关投入状态下，该状态持续预定时间后开始由紧急停止控制部控制强制停止机器人臂等的动作。

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