CN104003226A - 拉伸膜机自动机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种拉伸膜机自动机械手，其包括支撑滑架、垂直升降机构、水平移动机构和夹持机械手，所述夹持机械手通过垂直升降机构设置在所述支撑滑架的水平梁上，并能将位于拉伸膜机前方位置的上料机构上的卷料轴夹持、且转移到所述拉伸膜机的进料机构上；本发明结构设计巧妙、合理，利用垂直升降机构、水平移动机构和夹持机械手相配合，能将上料机构上的卷料轴夹持、并转移到拉伸膜机的进料机构上，从而实现替代人手，达到连续自动上料的目的，自动化程度高，避免了重复劳动，不但降低了劳动强度，而且速度快，效率高，大大提高工作效率，整个工作过程简洁，有效缩减生产工时和节约生产成本，利于广泛推广应用。

Description

拉伸膜机自动机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种拉伸膜机自动机械手。 

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。 

现有的拉伸膜机均没配有机械手，均需要人手将卷料轴从上料机构上取下，然后抬放在进料机构上，如此重复着，耗时耗力，这样不但大大延长生产周期，而且工作效率低，劳动强度大，使员工易疲劳。 

发明内容

针对上述不足，本发明的目的在于，提供一种结构合理、设计巧妙，工作效率高，能替代人手，将卷料轴夹持、并转移到拉伸膜机的进料机构上的拉伸膜机自动机械手。 

为实现上述目的，本发明所提供的技术方案是：一种拉伸膜机自动机械手，其包括支撑滑架、垂直升降机构、水平移动机构和夹持机械手，所述支撑滑架包括垂直支撑架和水平梁，所述垂直支撑架设置在拉伸膜机的前方位置，所述水平梁的一端连接该垂直支撑架的顶部，另一端各所述拉伸膜机的一侧方向水平延伸，并固定连接在该拉伸膜机的顶部位置，所述夹持机械手通过垂直升降机构设置在所述水平梁上，并能将位于拉伸膜机前方位置的上料机构上的卷料轴夹持、且转移到所述拉伸膜机的进料机构上。 

作为本发明的一种改进，所述水平移动机构包括水平滑座、水平伺服马达、水平变速箱、水平驱动齿轮和水平齿条，该水平齿条水平设置在所述水平梁的上表面，所述水平滑座通过滑轨活动设置在所述水平梁上，所述水平变速箱固定在该水平滑座上，所述水平伺服马达对应水平变速箱的一侧位置设置在水平滑座上，且该水平伺服马达的驱动轴与水平变速箱的输入轴相连接，所述水平驱动齿轮固定在该水平变速箱的输出轴上，且与所述水平齿条相啮合。 

作为本发明的一种改进，所述垂直升降机构包括垂直杆、垂直伺服马达、垂直变速箱、垂直驱动齿轮和垂直齿条，所述垂直杆通过滑轨垂直设置在所述水平滑座上，所述垂直齿条设置在该垂直杆的一侧面，所述垂直变速箱固定在该垂直滑座上，所述垂直伺服马达对应垂直变速箱的一侧位置设置在垂直滑座上，且该垂直伺服马达的驱动轴与垂直变速箱的输入轴相连接，所述垂直驱动齿轮固定在该垂直变速箱的输出轴上，且与所述垂直齿条相啮合。 

作为本发明的一种改进，所述夹持机械手包括固定架、夹持气缸、弯杆、拉杆和勾脚，所述固定架的上端连接在所述垂直杆的下端，该固定架的中部垂直向下延伸，下端向一侧方向弯折形成一固定脚，所述勾脚的上部通过销轴活动设置在所述固定架的下端，所述弯杆的中部弯折位置通过销轴活动设置在所述固定架的上端，所述夹持气缸的缸体下端连接在所述固定脚上，该夹持气缸的活塞杆上端连接在所述弯杆的一端，该弯杆的另一端通过所述拉杆与所述勾脚的上端相连接。 

作为本发明的一种改进，所述拉伸膜机的上料机构包括底座、放料平板和升降气缸，所述放料平板的底部中间位置设有枢转座，该枢转座通过转轴活动设置在所述底座上，所述升降气缸垂直设置在该枢转座一侧，且该升降气缸的缸体固定在底座上，该升降气缸的活塞杆连接在所述放料平板的底面，该放料平板的顶面尾部两侧设有挡条，顶面前端部向上弯折形成一挡部。 

本发明的有益效果为：本发明结构设计巧妙、合理，利用垂直升降机构、水平移动机构和夹持机械手相配合，能将上料机构上的卷料轴夹持、并转移到拉伸膜机的进料机构上，从而实现替代人手，达到连续自动上料的目的，自动化程度高，避免了重复劳动，不但降低了劳动强度，而且速度快，效率高，大大提高工作效率，整个工作过程简洁，有效缩减生产工时和节约生产成本，利于广泛推广应用。 

下面结合附图与实施例，对本发明进一步说明。 

附图说明

图1是本发明的结构示意图。 

图2是图1中夹持机械手的结构示意图。 

图3是图1中拉伸膜机的上料机构的结构示意图。 

具体实施方式

实施例，参见图1至图3，本实施例提供的一种拉伸膜机自动机械手，其包括支撑滑架1、垂直升降机构2、水平移动机构3和夹持机械手4，所述支撑滑架1包括垂直支撑架11和水平梁12，所述垂直支撑架11设置在拉伸膜机5的前方位置，所述水平梁12的一端连接该垂直支撑架11的顶部，另一端各所述拉伸膜机5的一侧方向水平延伸，并固定连接在该拉伸膜机5的顶部位置，所述夹持机械手4通过垂直升降机构2设置在所述水平梁12上，并能将位于拉伸膜机5前方位置的上料机构51上的卷料轴6夹持、且转移到所述拉伸膜机5的进料机构52上。所述拉伸膜机5的上料机构51包括底座511、放料平板512和升降气缸513，所述放料平板512的底部中间位置设有枢转座514，该枢转座514通过转轴515活动设置在所述底座511上，所述升降气缸513垂直设置在该枢转座514一侧，且该升降气缸513的缸体固定在底座511上，该升降气缸513的活塞杆连接在所述放料平板512的底面，该放料平板512的顶面尾部两侧设有挡条516，相应的，顶面前部两侧没有设有挡条516，形成缺口，便于勾脚将卷料轴6夹持，放料平板512的顶面前端部向上弯折形成一挡部517。 

具体的，所述水平移动机构3包括水平滑座31、水平伺服马达32、水平变速箱33、水平驱动齿轮34和水平齿条35，该水平齿条35水平设置在所述水平梁12的上表面，所述水平滑座31通过滑轨活动设置在所述水平梁12上，所述水平变速箱33固定在该水平滑座31上，所述水平伺服马达32对应水平变速箱33的一侧位置设置在水平滑座31上，且该水平伺服马达32的驱动轴与水平变速箱33的输入轴相连接，所述水平驱动齿轮34固定在该水平变速箱33的输出轴上，且与所述水平齿条35相啮合。 

所述垂直升降机构2包括垂直杆21、垂直伺服马达22、垂直变速箱23、垂直驱动齿轮24和垂直齿条25，所述垂直杆21通过滑轨垂直设置在所述水平滑座31上，所述垂直齿条25设置在该垂直杆21的一侧面，所述垂直变速箱23固定在该垂直滑座上，所述垂直伺服马达22对应垂直变速箱23的一侧位置设置在垂直滑座上，且该垂直伺服马达22的驱动轴与垂直变速箱23的输入轴相连接，所述垂直驱动齿轮24固定在该垂直变速箱23的输出轴上，且与所述垂直齿条25相啮合。 

所述夹持机械手4包括固定架41、夹持气缸42、弯杆43、拉杆44和勾脚45，所述固定架41的上端连接在所述垂直杆21的下端，该固定架41的中部垂直向下延伸，下端向一侧方向弯折形成一固定脚411，所述勾脚45的上部通过销轴活动设置在所述固定架41的下端，所述弯杆43的中部弯折位置通过销轴活动设置在所述固定架41的上端，所述夹持气缸42的缸体下端连接在所述固定脚411上，该夹持气缸42的活塞杆上端连接在所述弯杆43的一端，该弯杆43的另一端通过所述拉杆44与所述勾脚45的上端相连接。 

工作初始时，夹持机械手4位于拉伸膜机5的上料机构51的上方位置；这时，可以预先将卷料轴6放置在放料平板512的尾部。需上料时，升降气缸513的活塞杆伸出，使放料平板512的尾部逐渐升高，在重力的作用下，卷料轴6自动滑滚至放料平板512的前部位置，并在挡部517的阻挡作用下定位在该放料平板512的前端部。垂直伺服马达22启动，驱动垂直杆21向下动作，实现将夹持机械手4下降至略低卷料轴6的水平高度，且该下降夹持机械手4位于卷料轴6靠近放料平板512的尾部一侧位置。这时，升降气缸513的活塞杆缩回，在重力的作用下，卷料轴6向下降夹持机械手4一侧方向滑滚，并抵顶在勾脚45上。夹持气缸42的活塞杆伸出，驱动勾脚45向上撬起，相应将卷料轴6勾起托住。垂直伺服马达22启动，驱动垂直杆21向上动作，实现将夹持有卷料轴6的夹持机械手4提升至与拉伸膜机5的进料机构52所需的上料高度；与此同时，水平伺服马达32启动，同步将夹持机械手4向拉伸膜机5的进料机构52的一侧方向移动，直至预定位置。这时，垂直伺服马达22启动，驱动垂直杆21向下动作，实现夹持机械手4上的卷料轴6放置在进料机构52的托架上。夹持气缸42的活塞杆缩回，实现勾脚45与卷料轴6相脱离。水平伺服马达32启动，带动将夹持机械手4向远离拉伸膜机5的一侧方向移动，直至位于拉伸膜机5的上料机构51的上方位置。重复上述步骤，实现替代人手，达到连续自动上料的目的，自动化程度高，避免了重复劳动，不但降低了劳动强度，而且速度快，效率高，大大提高工作效率，整个工作过程简洁，有效缩减生产工时和节约生产成本。 

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制，采用与其相同或相似的其它机械手，均在本发明保护范围内。 

Claims (5)

1.一种拉伸膜机自动机械手，其特征在于，其包括支撑滑架、垂直升降机构、水平移动机构和夹持机械手，所述支撑滑架包括垂直支撑架和水平梁，所述垂直支撑架设置在拉伸膜机的前方位置，所述水平梁的一端连接该垂直支撑架的顶部，另一端各所述拉伸膜机的一侧方向水平延伸，并固定连接在该拉伸膜机的顶部位置，所述夹持机械手通过垂直升降机构设置在所述水平梁上，并能将位于拉伸膜机前方位置的上料机构上的卷料轴夹持、且转移到所述拉伸膜机的进料机构上。

2.根据权利要求1所述的拉伸膜机自动机械手，其特征在于：所述水平移动机构包括水平滑座、水平伺服马达、水平变速箱、水平驱动齿轮和水平齿条，该水平齿条水平设置在所述水平梁的上表面，所述水平滑座通过滑轨活动设置在所述水平梁上，所述水平变速箱固定在该水平滑座上，所述水平伺服马达对应水平变速箱的一侧位置设置在水平滑座上，且该水平伺服马达的驱动轴与水平变速箱的输入轴相连接，所述水平驱动齿轮固定在该水平变速箱的输出轴上，且与所述水平齿条相啮合。

3.根据权利要求2所述的拉伸膜机自动机械手，其特征在于：所述垂直升降机构包括垂直杆、垂直伺服马达、垂直变速箱、垂直驱动齿轮和垂直齿条，所述垂直杆通过滑轨垂直设置在所述水平滑座上，所述垂直齿条设置在该垂直杆的一侧面，所述垂直变速箱固定在该垂直滑座上，所述垂直伺服马达对应垂直变速箱的一侧位置设置在垂直滑座上，且该垂直伺服马达的驱动轴与垂直变速箱的输入轴相连接，所述垂直驱动齿轮固定在该垂直变速箱的输出轴上，且与所述垂直齿条相啮合。

4.根据权利要求3所述的拉伸膜机自动机械手，其特征在于：所述夹持机械手包括固定架、夹持气缸、弯杆、拉杆和勾脚，所述固定架的上端连接在所述垂直杆的下端，该固定架的中部垂直向下延伸，下端向一侧方向弯折形成一固定脚，所述勾脚的上部通过销轴活动设置在所述固定架的下端，所述弯杆的中部弯折位置通过销轴活动设置在所述固定架的上端，所述夹持气缸的缸体下端连接在所述固定脚上，该夹持气缸的活塞杆上端连接在所述弯杆的一端，该弯杆的另一端通过所述拉杆与所述勾脚的上端相连接。

5.根据权利要求1所述的拉伸膜机自动机械手，其特征在于：所述拉伸膜机的上料机构包括底座、放料平板和升降气缸，所述放料平板的底部中间位置设有枢转座，该枢转座通过转轴活动设置在所述底座上，所述升降气缸垂直设置在该枢转座一侧，且该升降气缸的缸体固定在底座上，该升降气缸的活塞杆连接在所述放料平板的底面，该放料平板的顶面尾部两侧设有挡条，顶面前端部向上弯折形成一挡部。