CN103917323A - 焊接线检测方法及工业用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明的焊接线检测方法是示教具有焊接用焊炬的工业用机器人进行角焊时的焊接线检测方法，使安装有具备触头的角度传感器的焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动，将触头与焊接对象物接触的状态的角度信息向工业用机器人发送，工业用机器人基于角度信息以使触头的角度为零的方式使焊接用焊炬移动。而且，通过反复进行上述的操作，使焊接用焊炬沿着焊接对象物的表面向角部的方向移动。通过将触头到达焊接对象物的角部时触头被沿触头的轴向压入这一信息向工业用机器人发送而检测到工业用机器人已到达焊接线上的应焊接的位置。

Description

焊接线检测方法及工业用机器人

技术领域

本发明涉及例如使角焊的示教容易进行的焊接线检测方法及工业用机器人。

背景技术

关于作为角焊的前作业向焊接机器人示教焊接位置时的焊接线检测方法，公知有在焊接用焊炬设置传感器来检测焊接位置的技术(例如参照专利文献1)。

如图8C所示，在导出有焊芯(焊丝)81的焊接用焊炬82的外周的一部分设置传感器83。如图8A所示，在焊接用焊炬82相对于角焊位置P位于Y-Z平面的情况下，若将焊接用焊炬82向焊芯81的方向压入，则在焊接用焊炬82上产生弯曲力矩Md。传感器83对该弯曲力矩Md进行检测。弯曲力矩Md的方向与焊接用焊炬82的位置的对应关系预先设定于焊接机器人。根据弯曲力矩Md的方向识别到位置的焊接机器人使焊接用焊炬82向角焊位置P的方向移动，最终成为图8B所示的位置状态。在图8B的状态下，在焊接用焊炬82上不产生弯曲力矩，仅产生轴向力Fn即焊芯81方向的力。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭58-176078号公报

发明内容

在以往的焊接线检测方法中，在来自轴向力检测的电路的输出成为某值以上时，使焊接焊炬的移动停止。此时，成为焊芯即焊丝被压入的状态，焊丝的突出长度比原本的焊接所需的突出长度短。但是，在以往的焊接线检测方法中，没有解除该状态的动作，无法表示准确的焊接位置。

另外，在向焊接机器人示教焊接位置期间，焊接机器人检测焊接用焊炬的弯曲力矩而总是使焊接用焊炬自动地动作。但是，存在即使焊丝与焊接工件接触也想在不使焊接焊炬自动地动作的状态下使焊接机器人动作的情况。这种情况下，作业者无法简单地切换自动地检测焊接用焊炬的弯曲力矩的状态和不自动地检测焊接用焊炬的弯曲力矩的状态来使用。

另外，在由于误操作而将焊芯强力地压入焊接对象物或者使焊芯或焊接用焊炬碰撞到焊接对象物时，焊芯、焊接用焊炬或设于焊接用焊炬的传感器会发生破损。

另外，设于焊接用焊炬的传感器并不是装卸自如，在焊接中会产生温度非常高的熔融的金属，由于该金属与传感器接触而使传感器发生破损的可能性高。

另外，从传感器向焊接机器人的信号的传递是基于电线的传递，在焊接中会产生温度非常高的熔融的金属，由于该金属与电线接触而使电线发生破损的可能性高。

为了解决上述课题，本发明的焊接线检测方法是示教具备焊接用焊炬的工业用机器人进行角焊时的焊接线检测方法，包括：第一移动步骤，使安装有具备触头的角度传感器的焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动。本发明的焊接线检测方法包括：发送步骤，将触头与焊接对象物接触的状态的角度信息向工业用机器人发送；第二移动步骤，工业用机器人基于角度信息以使触头的角度为零的方式使焊接用焊炬移动。本发明的焊接线检测方法包括：反复步骤，通过反复进行第一移动步骤、发送步骤和第二移动步骤而使焊接用焊炬沿着焊接对象物的表面向角部的方向移动。本发明的焊接线检测方法包括：检测步骤，通过将触头到达焊接对象物的角部时触头被沿触头的轴向压入这一信息向工业用机器人发送，由此检测到工业用机器人已到达焊接线上的应焊接的位置。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，还包括通过检测到触头被沿轴向压入而使焊接用焊炬的移动停止的停止步骤。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，在停止步骤之后还包括解除步骤，在该解除步骤中，使焊接用焊炬向与触头被压入的方向相反的方向移动触头被压入的量，而解除触头被压入的状态。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，包括实施上述的焊接线检测方法的传感器模式和不实施上述的焊接线检测方法的正常模式这两个模式。在选择了正常模式的状态下，进行第一移动步骤，当角度传感器的触头与焊接对象物接触而触头的角度大于规定角度时，使焊接用焊炬的移动停止。在停止了焊接用焊炬的移动的状态下选择传感器模式时，开始上述的焊接线检测方法。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，角度传感器还具备用于输出触头的角度信息、表示触头已被压入的信息的角度传感器的无线通信部。工业用机器人具备安装有焊接用焊炬的机械手、对机械手的动作进行控制的机器人控制装置、及与机器人控制装置进行通信的示教装置。机器人控制装置借助示教装置获得或从角度传感器直接获得从角度传感器的无线通信部输出的信息。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，示教装置还具有装卸自如的示教装置的无线通信部，示教装置利用示教装置的无线通信部来接收角度传感器输出的信息，示教装置将从角度传感器接收到的信息向机器人控制装置发送。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，基于存储于工业用机器人的控制装置中的动作程序来进行第一移动步骤。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，作业者使用与工业用机器人连接的示教装置手动地使工业用机器人动作来进行第一移动步骤。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，在卸下了安装于焊接用焊炬的喷嘴和供电嘴的状态下，角度传感器取代供电嘴而安装于焊接用焊炬。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，安装于焊接用焊炬的角度传感器的外周尺寸为安装于焊接用焊炬的喷嘴的外周尺寸以下。

另外，本发明的焊接线检测方法以上述为基础，在触头的角度成为规定角度以上的情况下，使焊接用焊炬的移动停止。

另外，本发明的工业用机器人具备安装有焊接用焊炬的机械手、对机械手的动作进行控制的机器人控制装置、及与机器人控制装置进行通信的示教装置。本发明的工业用机器人是进行角焊的工业用机器人，在焊接用焊炬上安装有具备触头的角度传感器，机器人控制装置具有从角度传感器直接接收或借助示教装置接收触头的角度信息并进行处理的控制部。本发明的工业用机器人进行使安装有具备触头的角度传感器的焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动的第一移动步骤。本发明的工业用机器人进行从角度传感器接收触头与焊接对象物接触的状态的角度信息的接收步骤。本发明的工业用机器人进行基于角度信息以使触头的角度为零的方式使焊接用焊炬移动的第二移动步骤。本发明的工业用机器人通过反复进行第一移动步骤、接收步骤和第二移动步骤而使焊接用焊炬沿着焊接对象物的表面向角部的方向移动的反复步骤。本发明的工业用机器人进行通过接收触头到达焊接对象物的角部时触头被沿触头的轴向压入这一信息而检测到焊接用焊炬已到达焊接线上的应焊接的位置的检测步骤。

如以上所述，根据本发明，在焊接用焊炬上安装角度传感器，基于角度传感器的触头与焊接对象物接触的状态的角度信息以使触头的角度为零的方式使焊接用焊炬移动。由此，能容易地进行焊接线的检测。

附图说明

图1A是表示本发明的实施方式1中的机器人系统的简要结构的图。

图1B是表示本发明的实施方式1中的角度传感器的简要结构的图。

图2是本发明的实施方式1中的焊接位置检测动作的说明图。

图3是本发明的实施方式1中的焊接位置检测动作的说明图。

图4是本发明的实施方式1中的焊接位置检测动作的说明图。

图5是表示本发明的实施方式2中的示教装置的外观的图。

图6A是本发明的实施方式2中的焊接用焊炬的移动的说明图。

图6B是本发明的实施方式2中的焊接用焊炬的移动的说明图。

图7A是本发明的实施方式3中的焊接用焊炬的移动的说明图。

图7B是本发明的实施方式3中的示教装置的外观的图。

图8A是以往的焊接用焊炬的移动的说明图。

图8B是以往的焊接用焊炬的移动的说明图。

具体实施方式

以下，使用图1A～图7B来说明用于实施本发明的方式。

(实施方式1)

图1A是表示机器人系统的简要结构的图。图1B是表示角度传感器的简要结构的图。

在图1A中，机器人系统主要具有工业用机器人即机械手10、机器人控制装置11和示教装置17。机械手10具有多轴的关节轴，关节轴由电动机(未图示)和减速器(未图示)构成。机器人控制装置11对机器人系统整体进行控制。示教装置17是例如用于作业者使机械手10动作来制作示教程序的装置。

示教装置17具有进行与机器人控制装置11的通信的控制等的第二CPU19、及用于与外部设备进行无线通信的作为示教装置的无线通信部的第二无线通信部18。需要说明的是，第二无线通信部18相对于示教装置17装卸自如。

机器人控制装置11具有第一CPU12、RAM13、驱动部14、第一无线通信部15和ROM16。第一CPU12进行机器人系统整体的控制等。RAM13存储作业者所示教的示教程序，能随时进行读出/写入。驱动部14控制机械手10所具有的电动机来控制焊接用焊炬21的位置和姿势。第一无线通信部15是机器人控制装置的无线通信部，与外部设备进行无线通信。ROM16是存储有用于控制机器人控制装置11的机器人控制程序的读出专用存储器。

在机械手10上安装有焊接用焊炬21。而且，在焊接用焊炬21上安装有图1B所示的角度传感器1。

焊接用焊炬21具有对焊丝施加电弧电压而产生电弧且向焊接对象物供给焊丝而连续地产生电弧的作用。通常，在焊接用焊炬21的前端安装有用于对焊丝施加电弧电压的焊嘴(未图示)和用于供给焊接气体的喷嘴(未图示)。而且，在焊接用焊炬21上安装角度传感器1的情况下，卸下焊嘴和喷嘴，取代它们而安装角度传感器1。

此时，以使安装角度传感器1之前的焊丝的前端位置与安装角度传感器1之后的触头22的前端位置指示同一位置的方式确定角度传感器1及触头22的尺寸。其意图在于，在作业者进行示教作业的情况下，以使焊丝的前端指示焊接对象物的欲焊接的位置的方式进行示教作业，但即使安装了角度传感器1，也能在与焊丝的情况相同的位置进行示教作业。

需要说明的是，安装于焊接用焊炬21的角度传感器1的外周尺寸为安装于焊接用焊炬21的喷嘴的外周尺寸以下。

如图1B所示，安装于焊接用焊炬21的角度传感器1作为其构成要素具有触头22、传感器部23、第三CPU24、第三无线通信部26和蓄电池25。触头22与焊接对象物进行接触。传感器部23用于检测触头22的角度及压入状态。第三CPU24用于读取来自传感器部23的信息。第三无线通信部26是角度传感器的无线通信部，用于将第三CPU24读取到的信息向机器人控制装置11发送。蓄电池25用于向传感器部23、第三CPU24、第三无线通信部26等供给电源。

需要说明的是，第三CPU24从传感器部23读取角度信息，并且通过第三无线通信部26将角度信息向机器人控制装置11发送。

另外，机器人控制装置11具有用于接收从角度传感器1发送的角度信息的第一无线通信部15，机器人控制装置11内的第一CPU12通过第一无线通信部15来读取角度信息。

接着，使用图2～图4说明本实施方式的机器人系统的动作。图2～图4是本实施方式中的焊接位置检测动作的说明图。

在图2中，在作业者使用示教装置17使机械手10动作来进行示教作业的情况下，使焊接用焊炬21向焊接对象物30的方向、即-Y方向移动。将该步骤设为第一移动步骤。在机械手10上安装有图1A所示的焊接用焊炬21，在焊接用焊炬21上安装有图1B所示的角度传感器1。

需要说明的是，在触头22未与焊接对象物30接触时，触头22成为角度θ＝0的状态，图1B的传感器部23所读取的角度信息为角度θ＝0。第三CPU24通过第三无线通信部26将角度信息向机器人控制装置11发送。而且，在触头22与焊接对象物30接触而触头22从角度θ＝0的状态成为带有角度的状态、即角度θ不为零而是角度θ＝α时，传感器部23的角度信息不是角度θ＝0，而是从角度θ＝0的状态成为相对角度θ＝α。第三CPU24通过第三无线通信部26将角度信息即角度θ＝α向机器人控制装置11发送。将该步骤设为发送步骤。

从角度传感器1发送来的角度信息即角度θ通过设于机器人控制装置11的第一无线通信部15被第一CPU12接收。第一CPU12根据接收到的角度信息即角度θ，以使触头22的角度成为θ＝0的方式使焊接用焊炬21向位移方向Tz的方向移动。

焊接用焊炬21与位移方向的关系取决于将角度传感器1在哪个方向安装于焊接用焊炬21。即，在用X-Y表示角度传感器1的触头22倾倒的方向时，角度信息同样被作为X-Y信息输入，根据该X-Y信息可知触头22向哪个方向倾倒。根据将该角度传感器1安装于焊接用焊炬21的方向唯一地确定触头22的倾倒方向和焊接用焊炬21的位移方向。需要在触头22发生倾倒时解除倾倒的状态的方向上将角度传感器1安装于焊接用焊炬21。向位移方向的动作量与来自角度传感器1的输入量成比例地增减。在触头22的角度小时，输入量变小，向位移方向的位移量也变小。另一方面，在触头22的角度大时，输入量变大，向位移方向的位移量也变大。

此时，作业者继续进行使焊接用焊炬21向焊接对象物30的方向、即-Y方向移动的操作。因此，向该手动动作方向-Y方向的移动与向位移方向Tz的移动合成后的移动成为向Tn方向的移动量。将该步骤设为第二移动步骤。

而且，通过反复进行上述第一移动步骤、上述发送步骤和上述第二移动步骤，而使焊接用焊炬21沿着焊接对象物30的表面向角部Q的方向移动。将该步骤设为反复步骤。

需要说明的是，触头22的倾倒方向和焊接用焊炬21进行位移的方向唯一地确定。因此，为了使焊接用焊炬21向角部Q的方向动作，作业者需要在焊接用焊炬21相对于向角部Q的方向为前进角、即图2所示的焊接用焊炬21与焊接对象物30所成的角度的状态下使焊接用焊炬21与焊接对象物30接触。

而且，如图3所示，在触头22到达了焊接对象物30的角部Q时，触头22成为被沿轴向压入的状态。图1B的传感器部23检测到该触头22被压入的状态，第三CPU24通过第三无线通信部26向机器人控制装置11发送。从角度传感器1发送来的表示触头22被压入的状态的信息通过设于机器人控制装置11的第一无线通信部15被第一CPU12接收。由此，机器人控制装置11检测到焊接用焊炬21已到达焊接线上的应焊接的位置。将该步骤设为检测步骤。

在此，作为传感器部23检测触头22的角度信息的结构，例如可以使用由利用霍尔效应的霍尔元件传感器来检测触头22的位置的结构等的通常的传感器。

第一CPU12基于接收到的表示触头22被压入的状态的信息，使焊接用焊炬21的移动停止。将该步骤设为停止步骤。由此，焊接对象物30的角部Q的检测、即焊接线的检测完成。在该状态下，作业者使用示教装置17来进行示教点登记操作，由此机械手10的各关节的角度信息作为位置信息存储于机器人控制装置11的RAM13，示教点登记处理完成。

另外，在第一CPU12基于接收到的表示触头22被压入的状态的信息而使焊接用焊炬21的移动停止之后，角度传感器1的传感器部23检测触头22被压入的量Δ。第三CPU24从传感器部23读取被压入的量Δ，并通过第三无线通信部26向机器人控制装置11发送被压入的量Δ。机器人控制装置11的第一CPU12通过第一无线通信部15读取被压入的量Δ，控制驱动部14来使机械手10移动。由此，使焊接用焊炬21如图4所示的箭头那样向与焊炬方向相反的方向即-Tx方向移动被压入的量Δ。在完成向-Tx方向移动被压入的量Δ时，停止动作。此时，触头22被压入的状态得以解除。将该步骤设为解除步骤。

如以上所述，根据本实施方式，机器人控制装置11基于来自角度传感器1的角度信息，以使触头22的角度为零的方式控制机械手10而使焊接用焊炬21移动。由此，能容易地进行焊接线的检测。

需要说明的是，上述示出了将来自角度传感器1的角度信息借助机器人控制装置11的第一无线通信部15取入到机器人控制装置11的第一CPU12中的例子。但也可以构成为，示教装置17具有第二无线通信部18，示教装置17内的第二CPU19通过第二无线通信部18来读取角度信息并向机器人控制装置11内的第一CPU12发送角度信息。

而且，第二无线通信部18也可以为相对于示教装置17装卸自如的结构。作为装卸自如的结构，已知有USB无线组件、SD卡无线组件等。

需要说明的是，角度传感器1与机器人控制装置11的第一无线通信部15之间的无线通信的方法、角度传感器1与连接于示教装置17的第二无线通信部18之间的无线通信的方法使用通常的无线通信方法。通常的无线通信方法例如为符合IEEE802.11标准的无线LAN通信、符合IEEE802.15标准的近距离无线通信等。

另外，作为第二无线通信部18的蓄电池的结构，可以使用钮扣型电池、双电荷层电容器等通常的蓄电池。在使用充电型蓄电池的情况下，可以在蓄电池上设置充电连接器而从家庭用电源、USB电源等通用电源进行充电。

另外，可以在示教装置17上设置电源供给用连接器来对蓄电池进行充电。

另外，可以在示教装置17上设置USB连接器，从该USB电源对蓄电池进行充电。

(实施方式2)

在本实施方式中，对与实施方式1同样的部位标注同一符号而省略详细的说明。与实施方式1的主要不同点在于，设置后述的传感器模式和正常模式，并切换这两个模式。

使用图5说明示教装置17。图5是表示示教装置17的外观的图。示教装置17具有用于切换后述的模式的模式开关52、显示画面53、模式显示部54和动作键55。

在图5中，在将模式开关52切换为“传感器”侧时，成为传感器模式，进行在实施方式1中说明的焊接线的检测。此时，在作为显示画面53的一部分的模式显示部54中进行表示成为传感器模式这一内容的显示。显示内容例如显示为“传感器”。

在将模式开关52切换为“正常”侧时，成为正常模式。此时，在作为显示画面53的一部分的模式显示部54中进行表示成为正常模式这一内容的显示。显示内容例如显示为“正常”。

在此，说明正常模式。如使用图2所说明的那样，作业者进行使安装有图1B所示的角度传感器1的焊接用焊炬21动作的第一移动步骤。在触头22与焊接对象物30接触、触头22从角度θ＝0的状态成为带有角度的状态即并非角度θ＝0的状态下，若触头22的角度大于预先设定的规定角度β，则机器人控制装置11使焊接用焊炬21的移动停止。需要说明的是，此时，不进行向角部Q的移动。即，维持触头22与焊接对象物30接触而停止的状态。将该模式称为正常模式。需要说明的是，规定角度β的设定值能由作业者使用示教装置17来设定。

在停止了焊接用焊炬21的移动的状态且并非触头的角度θ＝0的状态下，作业者将模式开关52从“正常”侧切换为“传感器”侧时，成为传感器模式。在传感器模式中，进行在实施方式1中说明的焊接线的检测。以下说明此时的处理。

在焊接用焊炬21的移动被停止、作业者停止了使焊接用焊炬21动作的操作的状态下将模式开关52切换为“传感器”侧时，不产生向手动动作方向即-Y方向的移动量。在该情况下，如图6A所示，仅产生向位移方向Tz方向的移动量，焊接用焊炬21向位移方向Tz的方向移动。其结果是，触头22成为角度θ＝0的状态，焊接用焊炬21向位移方向Tz的方向的移动停止。将其状态示于图6B。由此，触头22成为角度θ＝0的状态且触头22的前端位于焊接对象物30的表面上的状态。作业者能从该状态继续进行期望的示教作业。而且，可以直接在传感器模式下进行焊接线的检测，也可以切换为正常模式而继续进行示教作业或示教点登记操作。

在“传感器”模式下，在触头22倾倒时，焊接用焊炬21进行位移动作，从而解除触头22的倾倒状态。但是，在使焊接用焊炬21以某种程度的较快速度与焊接对象物30接触时，触头22在短时间内大幅倾倒。在该情况下，用于解除触头22的倾倒状态的位移动作没有使焊接用焊炬21以较快速度与焊接对象物30接触的动作快，角度传感器1发生破损的可能性较高。因此，作业者通常在“正常”模式下使焊接用焊炬21动作。在“正常”模式下，即便使焊接用焊炬21以某种程度的较快速度与焊接对象物30接触，当触头22的角度大于预先设定的规定角度β时，机器人控制装置11使焊接用焊炬21的移动停止。然后，由作业者切换到“传感器”侧，使焊接用焊炬21以低速动作，从而能在不使角度传感器1发生破损的状态下进行焊接线检测动作。

(实施方式3)

在本实施方式中，对与实施方式1、实施方式2同样的部位标注同一符号而省略详细的说明。与实施方式1、实施方式2的主要不同点在于，当触头22的角度成为比规定角度γ大的角度时，使焊接用焊炬21的移动立即停止。

触头22的角度信息被周期性地向机器人控制装置11的第一CPU12发送。如图7A所示，当触头22与焊接对象物30接触、触头22的角度成为比规定角度γ大的角度时，向机器人控制装置11的第一CPU12发送角度信息γ。由此，第一CPU12使焊接用焊炬21的移动立即停止。

这样做的目的是防止触头22、角度传感器1的破损。该破损防止处理在实施方式2中说明的传感器模式、正常模式这两个模式下都起作用。

需要说明的是，角度γ的设定值设定为比角度β的设定值大的值。角度γ的设定值能由作业者使用示教装置17来设定。

在机器人控制装置11的第一CPU12使焊接用焊炬21停止的时刻，如图7B所示，在示教装置17的显示画面53上显示为“限位停止”，由此使作业者掌握为了防止破损而停止了焊接用焊炬21这一情况。

在该状态下，作业者将模式开关52切换为“传感器”侧时，成为传感器模式，进行在实施方式1中说明的焊接线检测。

需要说明的是，在正常模式的情况下，设定规定角度β和规定角度γ这两个阈值。这样，能进一步提高破损防止等的安全性。

另外，在传感器模式的情况下，规定角度γ成为停止的阈值，能进行破损防止。而且，在传感器模式的情况下，并不是维持着停止，在停止了规定时间之后，也可以使传感器模式的动作开始。

如以上所述，根据本实施方式，当触头22的角度变得比规定角度γ大时，使焊接用焊炬21的移动停止，由此能防止角度传感器1、焊接用焊炬21的破损。

需要说明的是，在实施方式1～3中，说明了作业者使用示教装置17持续进行第一移动步骤的情况下的焊接线的检测。但是，也可以基于存储在机器人控制装置11内的例如动作程序自动地持续进行第一移动步骤来进行焊接线的检测。

工业实用性

本发明作为例如进行角焊的示教的情况下的焊接线检测方法及进行该焊接线检测方法的工业用机器人来说，在工业上是有用的。

符号说明

1  角度传感器

10 机械手

11 机器人控制装置

12 第一CPU

13 RAM

14 驱动部

15 第一无线通信部(机器人控制装置的无线通信部)

16 ROM

17 示教装置

18 第二无线通信部(示教装置的无线通信部)

19 第CPU

21 焊接用焊炬

22 触头

23 传感器部

24 第三CPU

25 蓄电池

26 第三无线通信部(角度传感器的无线通信部)

81 焊芯

82 焊接用焊炬

Claims (12)

1.一种焊接线检测方法，其是示教具备焊接用焊炬的工业用机器人进行角焊时的焊接线检测方法，包括：

第一移动步骤，使安装有具备触头的角度传感器的所述焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动；

发送步骤，将所述触头与所述焊接对象物接触的状态的角度信息向所述工业用机器人发送；

第二移动步骤，所述工业用机器人基于所述角度信息以使所述触头的角度为零的方式使所述焊接用焊炬移动；

反复步骤，通过反复进行所述第一移动步骤、所述发送步骤和所述第二移动步骤而使所述焊接用焊炬沿着所述焊接对象物的表面向角部的方向移动；

检测步骤，通过将所述触头到达所述焊接对象物的所述角部时所述触头被沿所述触头的轴向压入这一信息向所述工业用机器人发送，由此检测到所述工业用机器人已到达焊接线上的应焊接的位置。

2.根据权利要求1所述的焊接线检测方法，其中，

该焊接线检测方法还包括通过检测到所述触头被沿所述触头的轴向压入而使所述焊接用焊炬的移动停止的停止步骤。

3.根据权利要求2所述的焊接线检测方法，其中，

该焊接线检测方法在所述停止步骤之后还包括解除步骤，在该解除步骤中，使焊接用焊炬向与所述触头被压入的方向相反的方向移动所述触头被压入的量，而解除所述触头被压入的状态。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的焊接线检测方法，其中，

该焊接线检测方法包括实施权利要求1所述的焊接线检测方法的传感器模式和不实施权利要求1所述的焊接线检测方法的正常模式这两个模式，

在选择了所述正常模式的状态下，进行所述第一移动步骤，当所述触头与焊接对象物接触而所述触头的角度大于规定角度时，使焊接用焊炬的移动停止，

在停止了所述焊接用焊炬的移动的状态下选择所述传感器模式时，开始所述权利要求1所述的焊接线检测方法。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的焊接线检测方法，其中，

所述角度传感器还具备用于输出触头的角度信息、表示所述触头已被压入的信息的角度传感器的无线通信部，

所述工业用机器人具备：安装有所述焊接用焊炬的机械手、对所述机械手的动作进行控制的机器人控制装置、及与所述机器人控制装置进行通信的示教装置，

所述机器人控制装置借助所述示教装置获得或从所述角度传感器直接获得从所述角度传感器的无线通信部输出的信息。

6.根据权利要求5所述的焊接线检测方法，其中，

所述示教装置还具备装卸自如的示教装置的无线通信部，

所述示教装置利用所述示教装置的无线通信部来接收所述角度传感器输出的信息，

所述示教装置将从所述角度传感器接收到的信息向所述机器人控制装置发送。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的焊接线检测方法，其中，

基于存储于所述工业用机器人的控制装置中的动作程序来进行所述第一移动步骤。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的焊接线检测方法，其中，

作业者使用与所述工业用机器人连接的所述示教装置手动地使所述工业用机器人动作来进行所述第一移动步骤。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的焊接线检测方法，其中，

在卸下了安装于所述焊接用焊炬的喷嘴和供电嘴的状态下，所述角度传感器取代所述供电嘴而安装于所述焊接用焊炬。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的焊接线检测方法，其中，

安装于所述焊接用焊炬的所述角度传感器的外周尺寸为安装于所述焊接用焊炬的喷嘴的外周尺寸以下。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的焊接线检测方法，其中，

在所述触头的角度成为规定角度以上的情况下，使所述焊接用焊炬的移动停止。

12.一种工业用机器人，其具备安装有焊接用焊炬的机械手、对所述机械手的动作进行控制的机器人控制装置、及与所述机器人控制装置进行通信的示教装置，该工业用机器人进行角焊，其中，

在所述焊接用焊炬上安装有具备触头的角度传感器，

所述机器人控制装置具备从所述角度传感器直接接收或借助所述示教装置接收所述触头的角度信息并进行处理的控制部，

所述工业用机器人进行如下步骤：

第一移动步骤，使安装有具备所述触头的所述角度传感器的所述焊接用焊炬向焊接对象物的方向移动；

接收步骤，从所述角度传感器接收所述触头与所述焊接对象物接触的状态的角度信息；

第二移动步骤，基于所述角度信息以使所述触头的角度为零的方式使所述焊接用焊炬移动；

反复步骤，通过反复进行所述第一移动步骤、所述接收步骤和所述第二移动步骤，而使所述焊接用焊炬沿着所述焊接对象物的表面向角部的方向移动；

检测步骤，通过接收所述触头到达所述焊接对象物的所述角部时所述触头被沿所述触头的轴向压入这一信息而检测到所述焊接用焊炬已到达焊接线上的应焊接的位置。