JP3411770B2

JP3411770B2 - センシングパターンのオフライン自動ティーチング方法及びセンシング動作シミュレーション方法

Info

Publication number: JP3411770B2
Application number: JP01352497A
Authority: JP
Inventors: 藤田　　憲; 修司遠藤
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1997-01-28
Filing date: 1997-01-28
Publication date: 2003-06-03
Anticipated expiration: 2017-01-28
Also published as: JPH10207524A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、溶接用や塗装用等
各種ロボットに対してタッチセンシング（接触式センシ
ング）あるいは非接触式センシングを行わせる場合に必
要な、センシング動作のティーチング（ロボットの位置
や姿勢、動作方法、溶接方法などに関する教示）、更に
は動作シミュレーションをオフラインで自動的に行う方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】溶接ロボットを例に挙げて、従来の技術
を説明する。

【０００３】ロボットを溶接に使用する場合には、溶接
線に正しく溶接ワイヤ先端を持って行って溶接する必要
があり、溶接に必要なデータ（各点でのロボット位置、
溶接条件、動作条件など）をロボットにティーチングす
ることが行われる。しかし、部材がガスカット材であっ
てその精度が悪かったり、ロボットに対する部材の設置
誤差があったりして、ロボットと個々の部材との位置関
係に誤差があると、ティーチングデータだけでそのまま
溶接を行わせることはできない。

【０００４】そこで、溶接ワイヤと部材との間に電位を
かけておき、ロボットで溶接ワイヤ先端を部材にタッチ
（接触）させることで、短絡信号のＯＮを検知し、その
時のロボットの位置から部材の位置を補正するという
「タッチセンシング機能」を使って、部材の誤差（精度
の悪さや設置誤差）を補正して溶接線に沿って溶接する
方法が主流となっている。

【０００５】一方、溶接ロボットに対する動作条件や溶
接条件などのティーチングとしては、従来、作業者が実
際に作業場でロボットを動かしながら、各点のロボット
位置のティーチング、その点での溶接条件や動作条件な
どをティーチングしていた。

【０００６】そのため、作業者がティーチングを行って
いる時間は、実際にはロボットが溶接を行えない時間と
なり、それだけロボットの稼働率が低くなってしまうと
いう問題があった。

【０００７】そこで、事前に事務所にてティーチングデ
ータを作成するというオフライン自動ティーチングシス
テムが開発された。

【０００８】しかし、現状のオフライン自動ティーチン
グシステムでは、溶接ロボットのメーカ毎にタッチセン
シングに必要な部材に対するロボットの動かし方や、そ
の命令の仕方が異なるため、汎用的なプログラム化が困
難であるからタッチセンシングのティーチングや動作シ
ミュレーションを行うことができなかった。

【０００９】例えば、隅肉部材の始端認識のタッチセン
シングでは、ロボットの動かし方に下記〜がある
が、それらの具体的な動作方法や順序は、溶接ロボット
メーカが各々独自に決めているため、色々な方法があ
る。

【００１０】隅部をセンシングするため、溶接トーチ
を前面方向に移動させ、立っている部材側の腹面を、溶
接トーチのワイヤ先端もしくは溶接トーチの腹面でタッ
チセンシングしてその位置を認識する。また、溶接トー
チを下方向に移動させ、部材面の底面を、溶接トーチの
ワイヤ先端もしくは溶接トーチの腹面でタッチセンシン
グしてその位置を認識する。

【００１１】更に、部材の端部を認識するためには、
溶接トーチを横向きで水平方向に移動させ、立っている
部材側の側面を、溶接トーチの側面もしくは溶接トーチ
の腹面でタッチセンシングしてその位置を認識する。ま
た、溶接トーチを下向きで左右方向に移動させ、部材面
の底面の側面を、溶接トーチの側面もしくは溶接トーチ
の腹面でタッチセンシングしてその位置を認識する。

【００１２】更にまた、部材が垂直に取り付いていな
い場合も想定して、立っている部材側の腹面を３点、部
材面の底面を３点それぞれタッチセンシングして、各部
材の面の位置と傾きを認識する。

【００１３】上述のように溶接ロボットメーカ毎にタッ
チセンシングの具体的な動作方法や順序が異なるため
に、オフライン自動ティーチングにおいてティーチング
や動作シミュレーションを行う場合、タッチセンシング
部分については、その制御がプログラムに組み込まれて
いないのが現状である。

【００１４】従って、現状のオフライン自動ティーチン
グの動作シミュレータでは、作業者がモニタ画面を見な
がら溶接ロボットの先端（溶接ワイヤ先端）を実際に動
かして、部材にタッチさせる動作を教え込むというマニ
ュアル動作が必要であった。

【００１５】そのため、タッチセンシングの対象部材が
多くなるとその作業が繁雑となり、結局、大量の部材を
取り扱う対象に対しては、動作シミュレータが使いもの
にならなくなっていた。

【００１６】以上は溶接ロボットのオフライン自動ティ
ーチングにおけるタッチセンシングについての説明であ
るが、ロボットを塗装など各種の作業に用いる場合につ
いても、更には、ロボットと部材の位置関係を非接触で
検知する非接触式センシングの場合についても同様の問
題がある。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記従来技
術の問題点に鑑み、各メーカ各様のタッチセンシングあ
るいは非接触式センシングについて、ティーチングデー
タの作成あるいは動作シミュレーションを汎用的に自動
的に行うことができる方法を提供することを課題とす
る。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明に係るセンシングパターンのオフライン自動ティーチ
ング方法は、基準点と１つ以上の動作点とを規定するセ
ンシング動作パターンをセンシングパターンコード付き
でセンシング対象部材の形状とロボットのメーカ毎に異
なった複数種類定義するセンシング動作パターンデータ
ベースと、前記部材の形状、前記部材と他の部材との近
接度合い、前記部材の端部に隣接する面の数、動作の姿
勢、前記部材の端部検出の要否、前記部材の面の倒れ検
出の要否、及び、前記部材の端部の倒れ検出の要否を含
むデータをキーとし、複数のキーと前記センシング動作
パターンデータベース中のセンシング動作パターンに対
応する複数のセンシングパターンコードとの対応関係を
定義するセンシングパターンコードデータベースとを用
い、ティーチングデータ作成時に、キーを決定し、この
決定したキーにより前記センシングパターンコードデー
タベースから該キーに対応する特定のセンシングパター
ンコードを選択し、同特定のセンシングパターンコード
に対応するセンシング動作パターンを前記センシング動
作パターンデータベースから選択し、選択したセンシン
グ動作パターンによりオフラインで自動的にティーチン
グデータを作成することを特徴とするものである。

【００１９】また、本発明に係るセンシングパターンの
オフライン自動ティーチング方法は、前記センシングが
タッチセンシングであることを特徴とし、あるいは、前
記センシングはレーザ光を用いたセンサ、カメラを用い
たセンサ、あるいは、電気を用いたセンサによる非接触
式センシングであることを特徴とし、あるいは、前記ロ
ボットは溶接ロボットであることを特徴とし、あるい
は、ティーチングデータ作成時の前記キーの決定を、前
記前記部材の形状、前記部材と他の部材との近接度合
い、前記部材の端部に隣接する面の数、動作の姿勢、前
記部材の端部検出の要否、前記部材の面の倒れ検出の要
否、及び、前記部材の端部の倒れ検出の要否に関するサ
ブルーチンを呼び出すことで、設計ＣＡＤデータから自
動的に行うことを特徴とし、あるいは、前記センシング
は溶接ロボットにより部材終始端認識、あるいは、開先
形状認識を行うセンシングであることを特徴とする。

【００２０】また、上記課題を解決する本発明に係るセ
ンシング動作シミュレーション方法は、上記いずれかの
方法で作成したティーチングデータを用い、ロボットの
センシング動作をグラフィックディスプレー上でシミュ
レーションすることを特徴とし、あるいは、シミュレー
ション時に、センシング動作の適否を確認するための干
渉チェックリストを作成することを特徴とする。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。本実施の形態は、オフライン自動ティーチングシ
ステムにおける各溶接ロボットメーカが提供する幾つも
の種類があるワイヤ接触式のタッチセンシングにおい
て、この動作をシミュレーションしたり、ティーチング
データを作成したりする場合に、この動作やティーチン
グパターンをデータベース化したファイルを持ち、これ
をどのメーカが提供する溶接ロボットに対しても汎用的
に制御可能なオフライン自動ティーチングシステムであ
る。データベースとしては、部材形状と溶接ロボットメ
ーカ毎に異なった複数種類のセンシング動作パターンを
定義するタッチセンシング動作パターンデータベース
と、このデータベースから各センシング動作パターンに
対応する複数種類のセンシングパターンコードを、部材
の形状やロボットの制約条件などのキーにより定義する
タッチセンシングパターンコードデータベースからな
る。

【００２２】このようなデータベースを持つことによ
り、汎用的にタッチセンシングを制御可能である。ま
た、これにより自動ティーチングされたティーチングデ
ータ（図１の符号１２参照）を基に、実際に現場で溶接
ロボットにより溶接を行うことも、あるいは、画面上で
動作シミュレーションすることも可能である。

【００２３】以下、溶接ロボットのワイヤ接触式のタッ
チセンシングを例に挙げて、図面を参照して、本発明の
実施例を説明する。ここで、図１はシステム構成全体を
説明した図、図２は処理フローの概要を説明した図、図
３はタッチセンシングパターンコードデータベース１７
中のタッチセンシングパターンコード例を説明した図、
図４はタッチセンシング動作パターンデータベース中の
タッチセンシング動作パターン例を説明した図、図５は
タッチセンシング動作パターン１８の一例を示した図で
ある。

【００２４】図１のシステム構成に示すように、本実施
例では、溶接部材の設計ＣＡＤデータ１１を先ず読み込
み、溶接部材の形状やその他の指示に従ってティーチン
グデータ１２を、３次元オフライン自動ティーチングシ
ステム１３で作り出す。

【００２５】この時、ティーチングデータ１２を基にグ
ラフィックディスプレー上で、溶接ロボットの３次元動
作シミュレーション１４を行う。

【００２６】更にこの時、溶接ロボットと溶接部材が干
渉していた場合は、干渉チェックリスト１５を表示もし
くはプリントアウトする。

【００２７】この時、どの様にセンシング動作させるか
を制御させるのが、ティーチングデータベース１６であ
り、このティーチングデータベース１６により各種のセ
ンシング動作を作り出す。

【００２８】本実施例ではティーチングデータベース１
６は、図３に示す各種タッチセンシングパターンコード
０〜１０…が格納されたタッチセンシングパターンコー
ドデータベース１７と、図４に例示するタッチセンシン
グ動作パターン１８等の各種タッチセンシング動作パタ
ーンがテーブルとして格納されたタッチセンシング動作
パターンデータベースからなっている。

【００２９】タッチセンシング動作パターンデータベー
ス中、各種タッチセンシング動作パターン１８は部材形
状と溶接ロボットメーカ毎に異なっている。また、タッ
チセンシングパターンコードデータベース１７中、各タ
ッチセンシングパターンコード０〜１０…は部材の形状
やロボットの制約条件などのキーにより定義され、タッ
チセンシング動作パターンデータベース中の各センシン
グ動作パターン１８のアドレス即ちタッチセンシングパ
ターンテーブルアドレスａｔ０〜ａｔ１０…に対応す
る。

【００３０】次に、上記センシング動作を作り出す手順
例について、その概要を図２、図３、図４を用いて説明
する。

【００３１】まず、溶接線が複数本あることを想定し、
溶接番号ｎを初期設定（ｎ＝１）して、溶接番号ｎ毎に
以下の処理を行う（図２のステップＳ１、Ｓ２参照）。

【００３２】詳細は後述するが、設計ＣＡＤデータ１１
を基に図２のステップＳ３〜Ｓ９にて幾つかのキーとな
るデータを求め、ステップＳ１０において図３のタッチ
センシングパターンコードデータベース１７を基にタッ
チセンシングパターンコード０〜１０…を求める。

【００３３】キーデータとしては、図３の例では、部材
形状、隣接の有無、何面に接しているか？、溶接姿勢、
部材端部の検出の有無、部材面の倒れの検出の有無、部
材端部の倒れの検出の有無、その他となっている。

【００３４】それぞれのキーデータに値を求めるため
に、図２、図３のようにサブルーチンｓｕｂ０〜ｓｕｂ
６…を呼び出して処理を行う。このようにサブルーチン
を呼び出すことにより、呼び出すサブルーチンの名前を
変えれば、任意の意図するキーデータの値を変えて出力
を得ることができる。また、キーデータの組合せについ
ても、サブルーチンの呼び出し数を変えることにより、
任意の組合せを設定できる。

【００３５】以下、図２、図３を参照して、具体例を説
明する。

【００３６】先ず、図２のステップＳ３でサブルーチン
ｓｕｂ０を呼出し、設計ＣＡＤデータ１１に基づく部材
形状の認識を自動的に行う。図３のタッチセンシングパ
ターンコードデータベース１７は、部材を垂直に隅肉溶
接するリブなのか？箱形のものなのか？パイプ部材
なのか？など大まかな形状の違いを認識する例であ
る。

【００３７】次に、図２のステップＳ４でサブルーチン
ｓｕｂ１を呼出し、設計ＣＡＤデータ１１に基づいて、
隣接の有無を自動的に判定する。部材端近くでセンシン
グを行う場合、センシング時にその近くに他の部材があ
ると干渉を起こす。そこで、部材端部に対して、他の部
材の接近度合いをチェックする。図３の例では、接近度
合いを隣接＝「無」、隣接＝「有」及び隣接＝「狭隘」
の３種類で区分している。「無」は完全にフリーな状態
でセンシング可能な隣接度合いを表し、「有」は干渉を
考慮しつつセンシングを行う必要がある隣接度合いを表
し、「狭隘」は他の部材との距離が狭く端部ではセンシ
ングできない隣接度合いを表す。

【００３８】図２のステップＳ５ではサブルーチンｓｕ
ｂ２を呼出し、設計ＣＡＤデータ１１に基づいて、何面
に接しているか？を自動的に判定する。これは部材端部
が幾つの面に接しているかで、センシング方法が変わっ
てくるからである。部材とリブ材では「２面」、箱材で
は「３面」となる。

【００３９】図２のステップＳ６ではサブルーチンｓｕ
ｂ３を呼出し、設計ＣＡＤデータ１１に基づいて、溶接
姿勢について自動的に求める。図３の例では、水平隅
肉、下向開先、横向開先、立向隅肉、上向隅肉、上向開
先……などがある。

【００４０】図２のステップＳ７ではサブルーチンｓｕ
ｂ４を呼出し、設計ＣＡＤデータ１１に基づいて、部材
端部の検出の有無、即ち部材端部を検出するか否かを自
動的に決定する。これは、部材の取付精度、加工精度、
製作精度などにより決定する。

【００４１】図２のステップＳ８ではサブルーチンｓｕ
ｂ５を呼出し、設計ＣＡＤデータ１１に基づいて、部材
面の倒れの検出の有無、即ち部材面の倒れを検出するか
否かを自動的に決定する。これも、上記部材端部の検出
の有無と同様に、部材の取付精度、加工精度、製作精度
などにより決定する。

【００４２】図２のステップＳ９ではサブルーチンｓｕ
ｂ６を呼出し、設計ＣＡＤデータ１１に基づいて、部材
端部の倒れの検出の有無、即ち部材端部の倒れを検出す
るか否かを自動的に決定する。これも、上記部材面の倒
れの検出の有無と同様に、部材の取付精度、加工精度、
製作精度などにより決定する。

【００４３】次に、図２のステップＳ１０で、タッチセ
ンシングパターンコードを自動的に決定する。即ち、ス
テップＳ３〜Ｓ９で求めたキーデータの値を基に、図３
のタッチセンシングパターンコードデータベース１７か
ら、キーデータに該当するタッチセンシングパターンコ
ード０〜１０…を選択する。

【００４４】次に、図２のステップＳ１１で、図３より
更に、選択したタッチセンシングパターンコードに該当
するタッチセンシング動作パターンを、タッチセンシン
グ動作パターンデータベースから選択する。

【００４５】タッチセンシングパターンコード０〜１０
…に該当するタッチセンシング動作パターンの選択とし
て、本実施例では、タッチセンシングパターンテーブル
アドレスａｔ０〜ａｔ１０…と、センシングパターンテ
ーブルデータ数ｎｔ…（図４参照）との決定を行う。こ
こで、タッチセンシングパターンテーブルアドレスａｔ
０〜ａｔ１０…とは、タッチセンシングパターンコード
０〜１０…に対応するタッチセンシング動作パターン
（例えば、図４のタッチセンシング動作パターン１８）
がティーチングデータベース１６中にテーブルとして格
納された位置（アドレス）を示すものである。タッチセ
ンシングパターンテーブルデータ数ｎｔ…は、そのテー
ブルでのタッチセンシング動作パターンの数である。図
４のタッチセンシング動作パターン１８では、センシン
グパターンテーブルデータ数は４である。

【００４６】次に、図２のステップＳ１２で、センシン
グ動作の自動生成を行う。即ち、上記タッチセンシング
パターンテーブルアドレスａｔ０〜ａｔ１０…とタッチ
センシングパターンテーブルデータ数ｎｔ…を基に、図
４に例示するようなタッチセンシング動作パターン１８
よりタッチセンシング動作のティーチングデータ１２を
生成する。

【００４７】図３、図４の例では、各タッチセンシング
パターンコード０〜１０…毎にタッチセンシング動作パ
ターン１８を登録でき、溶接ロボットメーカに各種各様
があるタッチセンシングの動きに対応できるものとして
ある。

【００４８】また、図４のタッチセンシング動作パター
ン１８では、２面隅肉の水平溶接の１番単純なタッチセ
ンシング動作を示している。ここで、タッチセンシング
動作パターン１８を説明すると、基準位置（Ｌ１，Ｌ
２，Ｌ３）、タッチセンシングのための前進位置（Ｌ
１，０，Ｌ３）、後退位置（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）、タッ
チセンシングのための下降位置（Ｌ１，Ｌ２，０）、及
び、上昇位置（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）を規定している。基
準位置、後退位置及び上昇位置は同じとしている。な
お、各位置は図５（ａ）（ｂ）に示すように、溶接線上
の点Ａを原点とするＸＹＺ直交座標系で表している。

【００４９】具体的には、図５（ａ）に示すように、ま
ず基準位置（Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３）から、前側にＹ＝
０まで溶接トーチ１９の先端を移動して立っているリブ
部材２０の面にタッチセンシングし、そこから基準位
置に戻り、下側にＺ＝０まで移動して部材２１の面を
タッチセンシングし、基準位置に戻るという一連のタ
ッチセンシング動作を規定している。

【００５０】図４のタッチセンシング動作パターン１８
では、この時の溶接トーチ先端の姿勢についても、ま
た、センシング速度についても指定が可能となってい
る。溶接トーチ先端の姿勢は極座標系の２つの角度α、
βで表している。

【００５１】上記タッチセンシング動作パターン１８等
のデータベース及びタッチセンシングパターンコード０
〜１０…のデータベース１７により、各種の部材形状や
各溶接ロボットメーカのタッチセンシング動作を任意に
定義可能となる。

【００５２】以上により、タッチセンシングを組み込ん
だティーチングデータ１２を部材の溶接線毎に（あるい
は、部材のユニット毎などに）自動生成することができ
る。

【００５３】従って、図２のステップＳ１３のように溶
接線ｎを最後まで処理すれば、最終的に溶接ロボットの
ティーチングデータ１２が指定の全部材を対象にオフラ
インで自動的に作成できることになる。

【００５４】そして、このティーチングデータ１２を、
通信回線を介してロボットの制御装置のメモリに転送し
て登録し、もしくは、フロッピーディスク等の外部記録
媒体に記録して事務所からロボットの制御装置に持って
いきメモリに登録し、このメモリに登録されたティーチ
ングデータ１２で溶接を行う。

【００５５】この時、ティーチングデータ１２内にある
タッチセンシング動作で、実際に溶接ロボットが動いて
部材位置をタッチセンシングし、溶接ロボットの位置か
ら部材位置を想定して補正し、溶接線を補正シフトして
溶接を行う。

【００５６】あるいは、ティーチングデータ１２を基
に、グラフィックディスプレー上で溶接ロボットの３次
元動作シミュレーション１４を行い、干渉チェックリス
ト１５を見てタッチセンシング動作及び溶接動作の適否
を確認する（図１参照）。

【００５７】図１中の３次元オフライン自動ティーチン
グシステム１３はコンピュータ（ＣＰＵ：中央処理装
置）と、本発明を実現するために必要なコンピュータプ
ログラム（ソフトウェア）とで構成してあり、コンピュ
ータプログラムは図２に示すような処理をコンピュータ
に実行させるため、コンピュータに読取可能な形のデー
タにして適宜な記録媒体に記録してある。

【００５８】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の技術的思想の範囲内において種々変更が可能であ
り、それらは何れも本発明の技術的範囲に属する。

【００５９】例えば、ワイヤ接触式等のタッチセンシン
グに限らず、レーザ光を用いるもの、カメラを用いるも
の、あるいは、渦電流センサや静電容量センサ等の電気
を用いたセンサなどによる非接触センシングでの部材始
終端認識や、開先形状認識などにも、同様の手法にてオ
フライン自動ティーチング及びセンシング動作シミュレ
ーションが可能となる。

【００６０】また、溶接ロボットに限らず、塗装ロボッ
トなど各種ロボットのタッチセンシングあるいは非接触
式センシングについて、同様の手法にてオフライン自動
ティーチング及びセンシング動作シミュレーションが可
能である。

【００６１】

【発明の効果】本発明のセンシングパターンのオフライ
ン自動ティーチング方法によれば、各種の部材形状やロ
ボット毎に異なるタッチセンシングあるいは非接触式セ
ンシングを任意に定義可能であるから、オフラインティ
ーチングデータを自動で精度良く効率的に作成可能とな
る。また、センシング動作シミュレーションを加えるこ
とができ、センシング時の干渉チェックも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るシステム構成全体を説
明した図。

【図２】本発明の一実施例における処理フローの概要を
説明した図。

【図３】本発明の一実施例におけるタッチセンシングパ
ターンコードデータベースのタッチセンシングパターン
コード例を説明した図。

【図４】本発明の一実施例におけるタッチセンシング動
作パターンデータベースのタッチセンシング動作パター
ン例を説明した図。

【図５】本発明の一実施例におけるタッチセンシング動
作の一例を示した図。

【符号の説明】

０〜１０タッチセンシングパターンコード１１設計ＣＡＤデータ１２ティーチングデータ１３３次元オフライン自動ティーチングシステム１４３次元動作シミュレーション１５干渉チェックリスト１６ティーチングデータベース１７タッチセンシングパターンコードデータベース１８タッチセンシング動作パターン１９溶接トーチ２０リブ部材２１部材Ａ溶接線上の点ａｔ０〜ａｔ１０タッチセンシングパターンテーブル
アドレスｎｔタッチセンシングパターンテーブルデータ数

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 3/00 - 3/04 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06 B23K 9/127

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】基準点と１つ以上の動作点とを規定する
センシング動作パターンをセンシングパターンコード付
きでセンシング対象部材の形状とロボットのメーカ毎に
異なった複数種類定義するセンシング動作パターンデー
タベースと、前記部材の形状、前記部材と他の部材との
近接度合い、前記部材の端部に隣接する面の数、動作の
姿勢、前記部材の端部検出の要否、前記部材の面の倒れ
検出の要否、及び、前記部材の端部の倒れ検出の要否を
含むデータをキーとし、複数のキーと前記センシング動
作パターンデータベース中のセンシング動作パターンに
対応する複数のセンシングパターンコードとの対応関係
を定義するセンシングパターンコードデータベースとを
用い、ティーチングデータ作成時に、キーを決定し、こ
の決定したキーにより前記センシングパターンコードデ
ータベースから該キーに対応する特定のセンシングパタ
ーンコードを選択し、同特定のセンシングパターンコー
ドに対応するセンシング動作パターンを前記センシング
動作パターンデータベースから選択し、選択したセンシ
ング動作パターンによりオフラインで自動的にティーチ
ングデータを作成することを特徴とするセンシングパタ
ーンのオフライン自動ティーチング方法。
【請求項２】前記センシングがタッチセンシングであ
ることを特徴とする請求項１記載のセンシングパターン
のオフライン自動ティーチング方法。
【請求項３】前記センシングはレーザ光を用いたセン
サ、カメラを用いたセンサ、あるいは、電気を用いたセ
ンサによる非接触式センシングであることを特徴とする
請求項１記載のセンシングパターンのオフライン自動テ
ィーチング方法。
【請求項４】前記ロボットは溶接ロボットであること
を特徴とする請求項１または２または３記載のセンシン
グパターンのオフライン自動ティーチング方法。
【請求項５】ティーチングデータ作成時の前記キーの
決定を、前記前記部材の形状、前記部材と他の部材との
近接度合い、前記部材の端部に隣接する面の数、動作の
姿勢、前記部材の端部検出の要否、前記部材の面の倒れ
検出の要否、及び、前記部材の端部の倒れ検出の要否に
関するサブルーチンを呼び出すことで、設計ＣＡＤデー
タから自動的に行うことを特徴とする請求項１または２
または３または４記載のセンシングパターンのオフライ
ン自動ティーチング方法。
【請求項６】前記センシングは溶接ロボットにより部
材終始端認識、あるいは、開先形状認識を行うセンシン
グであることを特徴とする請求項１または２または３ま
たは４または５記載のセンシングパターンのオフライン
自動ティーチング方法。
【請求項７】請求項１から６いずれかに記載のセンシ
ングパターンのオフライン自動ティーチング方法で作成
したティーチングデータを用い、ロボットのセンシング
動作をグラフィックディスプレー上でシミュレーション
することを特徴とするセンシング動作シミュレーション
方法。
【請求項８】シミュレーション時に、センシング動作
の適否を確認するための干渉チェックリストを作成する
ことを特徴とする請求項７記載のセンシング動作シミュ
レーション方法。