CN103909069B - 基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，包括机架，机架上固定安装有上位机、PLC控制器、通信转换卡和主承重钢板，主承重钢板上安装有上料传送带、伺服电机、玻璃转盘、接近开关、三个电磁阀、三个气动喷嘴、三个出料筒、四个图像采集摄像头、同轴光源和背光源，伺服电机驱动玻璃转盘匀速转动，进而带动工件做匀速圆周运动，并依序经过接近开关、气动喷嘴和图像采集摄像头，各部件在PLC控制器的控制下各自进行相应的动作，本钕铁硼磁性工件全自动智能选片机是基于机器视觉的原理，从硬件构造方面将各硬件模块进行有效整合，以解决钕铁硼磁性工件检测精度低、速度慢、成本高的问题。
Description
技术领域
本发明涉及自动化检测设备技术领域，尤其是涉及一种基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机。
背景技术
机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。
中国是钕铁硼磁性材料的生产大国，但众多磁材厂商的产品质量检测或停留在人工检测阶段，或使用较简单的自动化检测设备，却都面临检测精度低、速度慢、成本高等问题。
目前基于机器视觉的钕铁硼小型工件表面缺陷自动检测的系统性研究还停留在理论层面，相应的硬件设备的研发仍是行业空白，如专利公告号CN102353680B公开了一种“小型工件表面缺陷的评估方法以及检测不合格工件的流程”，其利用工业相机在特定光源下采集小型工件表面图像，基于图像处理及轮廓分析的方法检测小型工件的缺角、掉边、异形、麻坑、裂纹等多重缺陷，采用特定参数评估其表面缺陷的残缺程度，该评估方法以及检测流程从软件和控制方面提高检测精度和速度，以满足小型工件的在线检测需求。
通过市场调查，发现钕铁硼磁性材料加工行业内还没有类似的自动化检测设备，导致整个行业转型升级步履维艰，在此背景下，创新研发钕铁硼磁性工件自动化检测设备显得尤为重要，此类设备在行业内的应用价值及前景非常可观，在未来的工业加工发展中机械化代替人工化也是必然的趋势，因此有必要从硬件构造方面着手，研发一种基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，切实满足行业需求及应用，以促进整个行业转型升级。
发明内容
针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，以解决钕铁硼磁性工件检测精度低、速度慢、成本高的问题。
为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，包括机架，机架上固定安装有上位机、PLC控制器、通信转换卡和主承重钢板，主承重钢板上固定安装有角架、第一支架、第二支架、第三支架、第一支杆、第二支杆、第三支杆、第四支杆、第五支杆和伺服电机，角架上安装有上料传送带，第一支架安装有接近开关、第一电磁阀、第一气动喷嘴和第一出料筒，第二支架安装有第二电磁阀、第二气动喷嘴和第二出料筒，第三支架安装有第三电磁阀、第三气动喷嘴和第三出料筒，第一支杆从上至下依次安装有第一图像采集摄像头、第一同轴光源和第一背光源，第二支杆从上至下依次安装有第二图像采集摄像头、第二同轴光源和第二背光源，第三支杆安装有第三图像采集摄像头，第四支杆安装有第三背光源，第五支杆从上至下依次安装有第四背光源、第四同轴光源和第四图像采集摄像头，伺服电机的竖直安装于主承重钢板的法向上，伺服电机的转轴上水平安装有玻璃转盘，玻璃转盘的上表面与上料传送带的上表面齐平，上料传送带的侧边与玻璃转盘的侧边相切，上料传送带、接近开关、第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头、第四图像采集摄像头、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴绕玻璃转盘的圆周方向依序设置，第一图像采集摄像头和第二图像采集摄像头竖向安装于玻璃转盘的上方，第三图像采集摄像头横向安装于玻璃转盘的旁侧，第四图像采集摄像头竖向安装于玻璃转盘的下方，PLC控制器、第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头和第四图像采集摄像头分别与上位机的通讯接口连接，PLC控制器通过通信转换卡与第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头和第四图像采集摄像头连接，PLC控制器与接近开关、伺服电机、上料传送带的驱动机构、第一电磁阀、第二电磁阀和第三电磁阀连接，第一电磁阀与第一气动喷嘴连接并控制第一气动喷嘴启闭，第二电磁阀与第二气动喷嘴连接并控制第二气动喷嘴启闭，第三电磁阀与第三气动喷嘴连接并控制第三气动喷嘴启闭。
进一步地，还包括与PLC控制器连接的编码器，用于将玻璃转盘相对应的位置信息转换成编码信号传送至PLC控制器。
进一步地，所述伺服电机的转轴为法兰轴，法兰轴上部同轴固定连接有圆形的铝制托盘，所述玻璃转盘为圆环形，玻璃转盘同轴套设于所述铝制托盘上，并通过高精度螺丝钉紧固连接。
进一步地，所述上料传送带的上方沿传送方向依次设有第一挡块和第二挡块，第一挡块与上料传送带之间具有30-45°的夹角，第二挡块与上料传送带之间具有45-60°的夹角，第二挡块的端部位于上料传送带与玻璃转盘相切的位置。
进一步地，所述第一支杆、第二支杆、第三支杆和第五支杆的分别通过滑座和燕尾槽导轨与主承重钢板固定连接，所述滑座的下部设有与所述燕尾槽导轨相匹配的滑槽，滑座可滑动地设置于燕尾槽导轨上，滑座通过紧固螺钉与燕尾槽导轨紧固连接。
采用上述技术方案后，本发明和现有技术相比所具有的优点是：
本发明所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，钕铁硼磁性工件经上料传送带传送至玻璃转盘上，伺服电机驱动玻璃转盘匀速转动，进而带动钕铁硼磁性工件做匀速圆周运动，接近开关、第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头、第四图像采集摄像头、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴绕玻璃转盘的圆周方向依序设置，随着玻璃转盘的匀速转动，工件匀速地依序经过接近开关、第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头、第四图像采集摄像头、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴，接近开关作用是感应并用于定位工件在玻璃转盘上的起始位置，通过转盘匀速的转速和转动时间的关系可以确定出到达某一位置所需的时间，这样就可以通过时间继电器来控制第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头、第四图像采集摄像头、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴在工件转动到其对应位置时进行相应动作。第一图像采集摄像头用于采集工件尺寸图像，第二图像采集摄像头用于采集工件上表面缺陷图像，第三图像采集摄像头用于采集工件高度图像，第四图像采集摄像头用于采集工件下表面缺陷图像，第一图像采集摄像头、第二图像采集摄像头、第三图像采集摄像头和第四图像采集摄像头分别将采集到的图像发送至上位机进行图像处理和识别判断，识别无缺陷的工件由第二气动喷嘴从玻璃转盘吹落至第二出料筒内，识别有缺陷的工件由第三气动喷嘴从玻璃转盘吹落至第三出料筒内，其中第一气动喷嘴是由第一电磁阀控制开启，用于当两相邻工件间隔距离较近时将较后的工件吹落至第一出料筒，第一出料筒收集的是未检工件，避免因相邻两工件的距离太小造成误检，其中玻璃转盘为透明的转盘，因此工件不需要翻面，只需在玻璃转盘的上下两面设置图像采集摄像头即可对工件两面的表面进行图像采集。本选片机是基于机器视觉的原理，将各硬件模块进行有效整合，可对多种形状（方片、方环、圆片、圆环、适量异形等）的钕铁硼成品进行检测，尺寸检测精度可达±1μm以内，可检测的外观缺陷种类包括：开裂、崩边、刀痕、麻面、尺寸、高度、内外径等多种缺陷，整体的检测效率可达到约50万片/天，检测合格率可达99.9%，有效地从硬件构造方面解决了钕铁硼磁性工件检测设备检测精度低、速度慢、成本高的问题。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1为本发明整机装配结构示意图。
图2为本发明局部俯视结构示意图。
图3为本发明局部立体结构示意图。
图4为本发明局部立体结构示意图。
图5为本发明局部立体结构示意图。
图中，1：机架；2：主承重钢板；3：角架；4：第一支架；5：第二支架；6：第三支架；7：第一支杆；8：第二支杆；9：第三支杆；10：第四支杆；11：第五支杆；12：伺服电机；13：上料传送带；14：接近开关；15：第一电磁阀；16：第一出料筒；17：第二电磁阀；18：第二出料筒；19：第三电磁阀；20：第三出料筒；21：第一图像采集摄像头；22：第一同轴光源；23：第一背光源；24：第二图像采集摄像头；25：第二同轴光源；26：第二背光源；27：第三图像采集摄像头；28：第三背光源；29：第四背光源；30：第四同轴光源；31：第四图像采集摄像头；32：玻璃转盘；33：铝制托盘；34：第一挡块；35：第二挡块；36：滑座；37：燕尾槽导轨。
具体实施方式
以下所述仅为本发明的较佳实施例，并不因此而限定本发明的保护范围。
实施例，见图1至图5所示：
一种基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，总体框架的设计，是根据机器视觉所采集的图像进行分析判断，然后发送相应的信号至PLC控制器，PLC控制器再根据该信号触发相应的电磁阀动作，由电磁阀控制其对应的气动喷嘴（未图示）喷气并将合格或不合格的工件吹落至相应的出料筒内。硬件构造主要包括有机架1，机架1上固定安装有上位机、PLC控制器、通信转换卡和主承重钢板2，上位机可选用PC机，主要针对采集图像做图像分析处理，机架1分为上下两层，高度1768mm，刚好符合国人身高，不会造成机器过高人员无法操作，在外观采用了进口钢板喷漆和进口环保漆面，保证没有静电的同时更加靓丽绿色环保，机架1上还设有触摸控制屏和急停开关，方便控制。主承重钢板2采用高强度进口钢板，尺寸为1100mm*900mm*15mm，厚度为15mm保证转盘及采集数据时不会受到运动或者震动物体影响，由于自身的重量，保证其工作稳定性。
具体地，主承重钢板2上固定安装有角架3、第一支架4、第二支架5、第三支架6、第一支杆7、第二支杆8、第三支杆9、第四支杆10、第五支杆11和伺服电机12。
伺服电机12的竖直安装于主承重钢板2的法向上，伺服电机12的转轴为法兰轴，法兰轴上部同轴固定连接有圆形的铝制托盘33，所述玻璃转盘32为圆环形，玻璃转盘32同轴套设于所述铝制托盘33上，并通过高精度螺丝钉紧固连接，玻璃转盘32尺寸外径为450mm，玻璃转盘32的平整度误差要求在±0.05mm以内，保证工件在视觉采集过程中跳动的稳定性。玻璃转盘32为透明的转盘，因此工件不需要翻面，只需在玻璃转盘32的上下两面设置图像采集摄像头即可对工件两面的表面进行图像采集。
机架1上还设有与PLC控制器连接的编码器，用于将玻璃转盘32相对应的位置信息转换成编码信号传送至PLC控制器，编码器用于调整伺服电机12的失步误差，以保证工件在玻璃转盘32上定位精准，同时编码器还用于记录两相邻工件之间的位置间隔，并将该值反馈至PLC控制器。
角架3上安装有上料传送带13，上料传送带13的驱动机构采用步进电机，步进电机由PLC控制器控制启动，步进电机采用东方马达步进电机，其工作特性稳定，同时在传送过程中震动小、速度平稳，设计传送带的长度为：710mm，刚好与玻璃平面在同一条水平面上，当工件在传送带被送往玻璃面上时不会让产品跳动过大。玻璃转盘32的上表面与上料传送带13的上表面齐平，上料传送带13的侧边与玻璃转盘32的侧边相切，上料传送带13的上方沿传送方向依次设有第一挡块34和第二挡块35，第一挡块34与上料传送带13之间具有30-45°的夹角，第二挡块35与上料传送带13之间具有45-60°的夹角，第二挡块35的端部位于上料传送带13与玻璃转盘32相切的位置，本实施例中，第一挡块34的端部位于上料传送带13的中间位置，第一挡块34与上料传送带13之间的夹角为30°，第二挡块35与上料传送带13之间的夹角为45°，工件通过振动盘依次进入到上料传送带13上，工件随上料传送带13传送至第一挡块34的位置时，从第一挡块34的端部输出并依次成直线排布进行传送，当工件随上料传送带13传送至第二挡块35的位置时，从第二挡块35的端部输出至玻璃转盘32上，由玻璃转盘32带动其做匀速圆周运动。第一挡块34和第二挡块35的作用是将上料传送带13上的若干工件整形并依次传送至玻璃转盘32上，让工件平稳长时间持续有一定的间隔，保持输出工件的持续性，使得两相邻工件之间的间隔位置较为均匀，有利于后续的检测及筛选工序。
第一支架4安装有接近开关14、第一电磁阀15、第一气动喷嘴和第一出料筒16，第一电磁阀15与第一气动喷嘴连接并控制第一气动喷嘴启闭，接近开关14选用奥托尼克斯接近开关14，其稳定性和范围能超过本选片机的设计值，更加稳定，其主要特性为：使用专用IC，提高抗干扰能力及检测距离4-25mm。接近开关14作用是感应并用于定位工件在玻璃转盘32上的起始位置，通过转盘匀速的转速和转动时间的关系可以确定出到达某一位置所需的时间，这样就可以通过时间继电器来控制各部件在工件转动到其对应位置时进行相应动作。PLC控制器接收到接近开关14的信号后，根据编码器反馈的两相邻工件之间的间隔位置信息，判断该位置间隔是否小于设定值，如果是则由PLC控制器向第一电磁阀15发出控制信号，由第一电磁阀15控制第一气动喷嘴开启，并将后面一只工件吹落至第一出料筒16内，避免因相邻两工件的距离太小造成误检，第一出料筒16收集的是未检测工件。
第二支架5安装有第二电磁阀17、第二气动喷嘴和第二出料筒18，第二电磁阀17控制第二气动喷嘴启闭。第三支架6安装有第三电磁阀19、第三气动喷嘴和第三出料筒20，第三电磁阀19控制第三气动喷嘴启闭。
第一支杆7从上至下依次安装有第一图像采集摄像头21、第一同轴光源22和第一背光源23，第二支杆8从上至下依次安装有第二图像采集摄像头24、第二同轴光源25和第二背光源26，第三支杆9安装有第三图像采集摄像头27，第四支杆10安装有第三背光源28，第五支杆11从上至下依次安装有第四背光源29、第四同轴光源30和第四图像采集摄像头31。在视觉采集部分采用四个高分辨率焦距可调式摄像头，保证产品在玻璃盘任意的位置，可以通过调整焦距来完成对焦，对焦采用软件实现实时对焦，通过变焦来做视觉采集更加方便，配合自动对焦判断系统，可以方便完成高清晰对焦。通过理论和反复实验测试中得出用四个摄像头通过放置在相应的位置实现了尺寸、高度、外观和缺陷一次性完整检验。在光源结构设计部分主要采用两点式布局，第一支柱、第二支柱和第五支柱中间放置同轴光源，使得工件表面光照均匀，相对图像采集摄像头的另一端放置背光源，在视觉采集才上更加精准，后期计算机处理起来出错率少。
第一图像采集摄像头21、第一同轴光源22和第一背光源23竖向同轴设置，第一图像采集摄像头21和第一同轴光源22位于玻璃转盘32的上方，第一背光源23位于玻璃转盘32的下方。第二图像采集摄像头24、第二同轴光源25和第二背光源26竖向同轴设置，第二图像采集摄像头24和第二同轴光源25位于玻璃转盘32的上方，第二背光源26位于玻璃转盘32的下方。第四图像采集摄像头31、第四同轴光源30和第四背光源29竖向同轴设置，第四图像采集摄像头31和第四同轴光源30位于玻璃转盘32的下方，第四背光源29位于玻璃转盘32的上方。第三图像采集摄像头27和第三背光源28横向同轴设置，第三图像采集摄像头27位于玻璃转盘32的旁侧，第三背光源28位于玻璃转盘32的上方。第一支杆7、第二支杆8、第三支杆9和第五支杆11的分别通过滑座36和燕尾槽导轨37与主承重钢板2固定连接，滑座36的下部设有与所述燕尾槽导轨37相匹配的滑槽，滑座36可滑动地设置于燕尾槽导轨37上，滑座36通过紧固螺钉与燕尾槽导轨37紧固连接，各支杆的安装位置调节方便，且安装稳固。
第一图像采集摄像头21用于采集工件尺寸图像，第二图像采集摄像头24用于采集工件上表面缺陷图像，第三图像采集摄像头27用于采集工件高度图像，第四图像采集摄像头31用于采集工件下表面缺陷图像，第一图像采集摄像头21、第二图像采集摄像头24、第三图像采集摄像头27和第四图像采集摄像头31分别将采集到的图像发送至上位机进行图像处理和识别判断，识别无缺陷的工件由第二气动喷嘴从玻璃转盘32吹落至第二出料筒18内，识别有缺陷的工件由第三气动喷嘴从玻璃转盘32吹落至第三出料筒20内。
PLC控制器与上位机的COM接口连接，第一图像采集摄像头21、第二图像采集摄像头24、第三图像采集摄像头27和第四图像采集摄像头31通过PCI-E四通道千兆网卡与上位机通讯接口连接，PLC控制器通过通信转换卡与第一图像采集摄像头21、第二图像采集摄像头24、第三图像采集摄像头27和第四图像采集摄像头31连接，PLC控制器与接近开关14、伺服电机12、上料传送带13的驱动机构、第一电磁阀15、第二电磁阀17和第三电磁阀19连接。
钕铁硼磁性工件经上料传送带13传送至玻璃转盘32上，伺服电机12驱动玻璃转盘32匀速转动，进而带动钕铁硼磁性工件做匀速圆周运动，上料传送带13、接近开关14、第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头21、第二图像采集摄像头24、第三图像采集摄像头27、第四图像采集摄像头31、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴绕玻璃转盘32的圆周方向依序设置。随着玻璃转盘32的匀速转动，工件匀速地依序经过接近开关14、第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头21、第二图像采集摄像头24、第三图像采集摄像头27、第四图像采集摄像头31、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴，各部件在PLC控制器的控制下各自进行相应的动作，多线程并行的方式运行，各部件互不影响，大幅提升检测效率。
本选片机是基于机器视觉的原理，将各硬件模块进行有效整合，可对多种形状（方片、方环、圆片、圆环、适量异形等）的钕铁硼成品进行检测，尺寸检测精度可达±1μm以内，可检测的外观缺陷种类包括：开裂、崩边、刀痕、麻面、尺寸、高度、内外径等多种缺陷，整体的检测效率可达到约50万片/天，检测合格率可达99.9%，有效地从硬件构造方面解决了钕铁硼磁性工件检测设备检测精度低、速度慢、成本高的问题。
以上所述仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。
Claims (5)
1.一种基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于：包括机架（1），机架（1）上固定安装有上位机、PLC控制器、通信转换卡和主承重钢板（2），主承重钢板（2）上固定安装有角架（3）、第一支架（4）、第二支架（5）、第三支架（6）、第一支杆（7）、第二支杆（8）、第三支杆（9）、第四支杆（10）、第五支杆（11）和伺服电机（12），角架（3）上安装有上料传送带（13），第一支架（4）安装有接近开关（14）、第一电磁阀（15）、第一气动喷嘴和第一出料筒（16），第二支架（5）安装有第二电磁阀（17）、第二气动喷嘴和第二出料筒（18），第三支架（6）安装有第三电磁阀（19）、第三气动喷嘴和第三出料筒（20），第一支杆（7）从上至下依次安装有第一图像采集摄像头（21）、第一同轴光源（22）和第一背光源（23），第二支杆（8）从上至下依次安装有第二图像采集摄像头（24）、第二同轴光源（25）和第二背光源（26），第三支杆（9）安装有第三图像采集摄像头（27），第四支杆（10）安装有第三背光源（28），第五支杆（11）从上至下依次安装有第四背光源（29）、第四同轴光源（30）和第四图像采集摄像头（31），伺服电机（12）的竖直安装于主承重钢板（2）的法向上，伺服电机（12）的转轴上水平安装有玻璃转盘（32），玻璃转盘（32）的上表面与上料传送带（13）的上表面齐平，上料传送带（13）的侧边与玻璃转盘（32）的侧边相切，上料传送带（13）、接近开关（14）、第一气动喷嘴、第一图像采集摄像头（21）、第二图像采集摄像头（24）、第三图像采集摄像头（27）、第四图像采集摄像头（31）、第二气动喷嘴和第三气动喷嘴绕玻璃转盘（32）的圆周方向依序设置，第一图像采集摄像头（21）和第二图像采集摄像头（24）竖向安装于玻璃转盘（32）的上方，第三图像采集摄像头（27）横向安装于玻璃转盘（32）的旁侧，第四图像采集摄像头（31）竖向安装于玻璃转盘（32）的下方，PLC控制器、第一图像采集摄像头（21）、第二图像采集摄像头（24）、第三图像采集摄像头（27）和第四图像采集摄像头（31）分别与上位机的通讯接口连接，PLC控制器通过通信转换卡与第一图像采集摄像头（21）、第二图像采集摄像头（24）、第三图像采集摄像头（27）和第四图像采集摄像头（31）连接，PLC控制器与接近开关（14）、伺服电机（12）、上料传送带（13）的驱动机构、第一电磁阀（15）、第二电磁阀（17）和第三电磁阀（19）连接，第一电磁阀（15）与第一气动喷嘴连接并控制第一气动喷嘴启闭，第二电磁阀（17）与第二气动喷嘴连接并控制第二气动喷嘴启闭，第三电磁阀（19）与第三气动喷嘴连接并控制第三气动喷嘴启闭。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于：还包括与PLC控制器连接的编码器，用于将玻璃转盘（32）相对应的位置信息转换成编码信号传送至PLC控制器。
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于：所述伺服电机（12）的转轴为法兰轴，法兰轴上部同轴固定连接有圆形的铝制托盘（33），所述玻璃转盘（32）为圆环形，玻璃转盘（32）同轴套设于所述铝制托盘（33）上，并通过高精度螺丝钉紧固连接。
4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于：所述上料传送带（13）的上方沿传送方向依次设有第一挡块（34）和第二挡块（35），第一挡块（34）与上料传送带（13）之间具有30-45°的夹角，第二挡块（35）与上料传送带（13）之间具有45-60°的夹角，第二挡块（35）的端部位于上料传送带（13）与玻璃转盘（32）相切的位置。
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的钕铁硼磁性工件全自动智能选片机，其特征在于：所述第一支杆（7）、第二支杆（8）、第三支杆（9）和第五支杆（11）的分别通过滑座（36）和燕尾槽导轨（37）与主承重钢板（2）固定连接，所述滑座（36）的下部设有与所述燕尾槽导轨（37）相匹配的滑槽，滑座（36）可滑动地设置于燕尾槽导轨（37）上，滑座（36）通过紧固螺钉与燕尾槽导轨（37）紧固连接。
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