CN103835560B - 立体车库机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了立体车库机器人，它包括平行四边形连杆机构、直线运动机构和旋转机构，四边形连杆机构包括前柱（13）、后柱（3）、连杆板（5）、前柱座（7）、后柱座（11）和下油缸（8）；直线运动机构包括槽型梁（26）、上油缸（19）、导向轮（28）、定槽轮（24）和轨道板（25）；旋转机构包括转体座（15）、转体臂（17）、转体座销（16）；前柱上端通过导向轮与槽型梁活动相连，后柱上端通过上支架与槽型梁活动相连，前柱上设置有定槽轮，在槽型梁上设置有上油缸，所述上油缸一端通过转体座、转体臂与载车板（14）活动相连，载车板一侧固定设置有轨道板，它不仅无须避让和调整，就可实现小车二层平稳、安全和快速存取车辆，而且提高了车库空间利用率，减少油耗，降低行车成本。

Description

立体车库机器人

技术领域

本发明涉及一种车库，尤其是涉及一种立体车库机器人。

背景技术

随着社会经济的不断发展和生活水平的不断提高，交通道路的不断扩充，汽车数量也随着急速增长，传统的停车库的空间，特别是在城市，已经不能满足大众的停车需求。为此新型的立体停车库因此出现，立体停车库可缓解城市动、静态交通问题,有效利用土地，节省空间。不过，目前的双层停车库存在一些问题：现有双层停车，其上层车辆大都采用联动移出机构实现车辆的停放，无须下层停车避让，上层停车与下层停车之间不发生干扰、无须避让，停车方便快捷，这种双层停车方式仅适用于停车通道与下层车辆平行的车库，不能适用与下层车辆处于垂直通道的停放。为了解决上述位于垂直通道上车辆与下层车辆可同向停放的问题，现有技术中（如申请号200520063234.7）采用在车库中设置移动导轨，利用停车台在移动导轨上来回移动和自身转动，使车辆旋转和升降移动，从而实现垂直通道上车辆与下层车辆可同向停放，但这种方式在实际使用中还存在以下问题；一是移动导轨会占用车库空间较大，从而减小停车面积，降低了停车量；二是存取车操作麻烦。

发明内容

针对上述现有技术中所存在的问题,本发明提供了一种既可满足双层停车上下车相互无须避让，互不干扰，又可满足平行和垂直通道车库实现快速安全双层停车的立体车库机器人。

本发明要解决的技术问题所采取的技术方案是：所述立体车库机器人包括平行四边形连杆机构、直线运动机构和旋转机构，所述四边形连杆机构包括前柱、后柱、连杆板、前柱座、后柱座和下油缸；所述直线运动机构包括槽型梁、上油缸、导向轮、定槽轮和轨道板；所述旋转机构包括转体座、转体臂、转体座销和上油缸；所述前柱、后柱下端分别通过前柱座销和前柱座、后柱座销和后柱座活动固定在地基座上并用连杆板和连杆板销活动相连，前柱上端通过导向轮与槽型梁活动相连，后柱上端通过上支架与槽型梁活动相连，所述前柱上设置有定槽轮，在槽型梁上设置有上油缸，所述上油缸一端通过转体座、转体臂与载车板活动相连，所述载车板一侧固定设置有轨道板，所述轨道板可在定槽轮中滑动。

本发明的工作过程是：立体车库机器人的载车板（或载有车辆）14是依靠由前柱13，后柱3，连杆板5，前后柱座11、7，前后柱座销12、6，连杆板销4等组成的平行四边形连杆机构，由槽型梁26，上油缸19、导向轮28，定槽轮24，轨道板25等组成的直线运动机构，及由转体座15，转体臂17，转体座销16，上油缸19等组成的旋转机构，上述三机构作复合运动，来实现载车板上下前后运动，存、取车辆的工作，可避开下层停放车辆。并将上层载车板14下放至下层停车位置的一侧进行存、取车辆工作，下层停车（存取车辆）无需借助任何特殊的设施、设备，车辆可自行驶入下层停车位，上层存取车辆与下层存取车辆互不干涉，互不避让。

取车工作过程：启动电机1、液压泵2，液压系统由自动控制装置（如PLC）按程序运行，首先上油缸在由液压泵提供的液压能量的作用下，以后柱上部为支点，推动旋转机构连同载车板14等，在轨道板和定槽轮的导向下作向前直线运动（如图1所示向左运动），当旋转机构连同载车板向前直线运动至终点时，载车板上的轨道板25脱离前柱上的定槽轮24，同时上油缸19工作给力，推动转体臂17，转体座15及固定在转体座上的载车板14一起作旋转运动，当其旋转至90°左右时，上油缸19停止工作并锁定，同时，下油缸8工作拉动由前柱13，后柱3，连杆板5，前后柱座7、11，前后柱座销12、6等组成的平行四边形四连杆机构和载车板14向前向下运动，当载车板至地面时，下油缸8停止工作，并锁定。载车板上的车辆开出（取车）。同理存车工作过程与其相反。

本发明通过动力来控制活动固定在地基上的一根前支柱和一根后支柱，使与前支柱和后支柱活动相连的槽型梁向前向下运动，同时利用槽型梁上的上油缸来驱动载车板移动和旋转，从而可使车辆无论在平行或垂直通道的车库内都能实现双层停放，且在存、取车辆时与下层车辆相互不会发生干扰，因而它与现有停车库比较具有以下特点；

1、它具有机器人的功能，可使小车呈悬臂状旋转、移动实现车辆二层平稳、快速存、取，并且安全可靠；

2、它占用车库面积小，因而可增大停车量，提高了车库空间利用率；

3、车辆无须来回调整就可实现存、取车辆，可节省存、取车辆的时间，减少油耗，降低行车成本，还可避免存、取车辆时车辆损坏。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图，

图2是本发明的俯视结构示意图，

图3是图2的A-A剖视结构放大示意图，

图4是图2的I-I结构放大示意图。

在图中，1、电机2、液压泵3、后柱4、连杆板销5、连杆板6、后柱座销7、后柱座8、下油缸9、弹簧10、下杆销11、前柱座12、前柱座销13、前柱14、载车板15、转体座16、转体座销17、转体臂18、上杆销19、上油缸20、上油缸臂21、稳定座22、支架销23、上支架24、定槽轮25、轨道板26、槽型梁27、柱上销28、导向轮29、地基座。

具体实施方式

在图1、图2、图3和图4中，立体车库机器人包括平行四边形连杆机构、直线运动机构和旋转机构，所述四边形连杆机构由前柱13、后柱3、连杆板5、前柱座11、后柱座7、后柱座销6和前柱座销12等组成；所述直线运动机构由槽型梁26、上油缸19、导向轮28、定槽轮24、轨道板25、稳定座21、上支架23和支架销22等组成；所述旋转机构包括转体座15、转体臂17、上杆销18、转体座销16和上油缸19等组成；所述前柱下端通过前柱座销12和前柱座11活动固定在一只地基座29上，所述后柱下端通过后柱座销6和后柱座7柱活动固定在另一只地基座上，每一只车位一侧边上与通道垂直设置有两只地基座，前柱和后柱下端用连杆板5和连杆板销4活动相连，所述后柱上设置有电机1和液压泵2，后柱上还设置有下油缸8和弹簧9，弹簧的作用是蓄能和节能，可减小液压系统功率及油缸尺寸体积。所述下油缸的缸体与弹簧一端固定相连，弹簧另一端固定在下油缸的活塞杆上。弹簧通过下杆销10与前柱座相连，前柱上端通过柱上销27和导向轮28与槽型梁26活动相连，所述导向轮也可做成滑块结构，导向轮位于柱上销两端并可在槽型梁中滑动，后柱上端通过支架销22和上支架23与槽型梁活动相连，上支架呈U形跨接在槽型梁两侧，所述前柱侧面上活动设置有定槽轮24，在槽型梁上设置有上油缸，所述上油缸一端通过上杆销18与转体臂17活动相连，上油缸另一端通过稳定座21和上油缸臂20与槽型梁相连，转体臂通过转体座销16与转体座15活动相连，转体座与载车板14一侧中部活动相连，所述载车板一侧固定设置有轨道板25，转道板宽度小于定槽轮中槽的宽度，在上油缸作用下，载车架上的轨道板可在定槽轮中滑动，从而使载车架可作平稳的直线运动。

Claims (2)

1.立体车库机器人，它包括平行四边形连杆机构、直线运动机构和旋转机构，其特征是：所述平行四边形连杆机构包括前柱（13）、后柱（3）、连杆板（5）、前柱座（11）、后柱座（7）和下油缸（8）；所述直线运动机构包括槽型梁（26）、上油缸（19）、导向轮（28）、定槽轮（24）和轨道板（25）；所述旋转机构包括转体座（15）、转体臂（17）、转体座销（16）和上油缸；所述前柱、后柱下端分别通过前柱座销（12）和前柱座、后柱座销(6)和后柱座活动固定在地基座（29）上并用连杆板和连杆板销(4)活动相连，前柱上端通过导向轮与槽型梁活动相连，后柱上端通过上支架（23）与槽型梁活动相连，所述前柱上设置有定槽轮，在槽型梁上设置有上油缸，所述上油缸一端通过转体座、转体臂与载车板（14）活动相连，所述载车板一侧固定设置有轨道板，所述轨道板可在定槽轮中滑动。

2.根据权利要求1所述的立体车库机器人，其特征在于：所述下油缸（8）上的缸体与弹簧（9）一端固定相连，弹簧（9）另一端固定在下油缸（8）的活塞杆上。