CN103807363A - 机械同步的致动器以及同步方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种致动器，所述致动器包括具有第一电机的第一致动通道以及具有第二电机的第二致动通道，其中所述第一致动通道的输出和所述第二致动通道的输出同步，本发明还提供了一种机械同步两个通道致动器的两个输出的方法。

Description

机械同步的致动器以及同步方法

技术领域

本发明涉及一种致动器以及同步方法。

背景技术

一些任务需要致动器具有两个电机，所述电机具有两个同步的输出，而不使用反馈装置或者反馈装置的精度不足以实现此类目标。但是，没有两个电机的行为完全相同，因此难以通过机械方式同步来自两个不同驱动器的两个输出。

发明内容

在一个实施例中，本发明涉及一种致动器，所述致动器包括：第一致动通道，所述第一致动通道具有第一行星齿轮系统，所述第一行星齿轮系统具有第一太阳齿轮和第一环形齿轮，以及驱动所述第一太阳齿轮的第一电机；第二致动通道，所述第二致动通道具有第二行星齿轮系统，所述第二行星齿轮系统具有第二太阳齿轮和第二环形齿轮，以及驱动所述第二太阳齿轮的第二电机；第一齿轮传动机构，所述第一齿轮传动机构将所述第一电机连接到所述第二环形齿轮以在所述第一太阳齿轮以外驱动所述第二环形齿轮；以及第二齿轮传动机构，所述第二齿轮传统机构将所述第二电机连接到所述第一环形齿轮，以在所述第二太阳齿轮以外驱动所述第一环形齿轮，其中通过所述第一电机驱动所述第一太阳齿轮和所述第二环形齿轮，并且所述第二电机驱动所述第二太阳齿轮和所述第一环形齿轮，得以同步所述第一致动通道和所述第二致动通道。

作为优选，所述第一行星齿轮系统和所述第二行星齿轮系统具有相同的大小和齿轮比。

作为优选，所述第一齿轮传动机构和所述第二齿轮传动机构具有偶数个啮合件。

作为优选，所述第一电机和所述第二电机以相同方向运行。

作为优选，所述第一电机的速度与所述第二电机的速度不同。

作为优选，所述第一电机上的反映负载与所述第二电机上的反映负载不同。

作为优选，所述第一齿轮传动机构和所述第二齿轮传动机构具有奇数个啮合件。

作为优选，所述第一电机和所述第二电机以相反方向运行。

作为优选，所述第一电机的速度与所述第二电机的速度不同。

作为优选，所述第一电机上的反映负载与所述第二电机上的反映负载不同。

作为优选，进一步包括制动机构，所述制动机构被配置成在所述第一电机和所述第二电机中的至少一个发生故障时，制动所述第一电机和所述第二电机中的至少一个。

在另一个实施例中，本发明涉及一种机械同步两个通道致动器的两个输出的方法，所述致动器包括具有第一驱动器的第一致动通道以及具有第二驱动器的第二致动通道，所述方法包括通过连接装置将第一电机的输出连接到所述第二通道的环形齿轮；通过连接装置将第二电机的输出连接到所述第一通道的环形齿轮；以及以相同方向旋转所述驱动器以同步所述两个输出。

在另一方面，本发明涉及一种机械同步两个通道致动器的两个输出的方法，所述两个通道致动器包括具有第一驱动器的第一致动通道以及具有第二驱动器的第二致动通道，所述方法包括使用具有偶数个啮合件的齿轮传动机构将第一电机的输出连接到所述第二通道的环形齿轮；使用具有偶数个啮合件的齿轮传动机构将第二电机的输出连接到所述第一通道的环形齿轮；以及以相同方向旋转所述驱动器，从而以相同方向同步所述两个输出。

作为优选，所述第一致动通道和所述第二致动通道包括两个相同的行星齿轮系统。

在另一方面，本发明涉及一种机械同步两个通道致动器的两个输出的方法，所述两个通道致动器包括具有第一驱动器的第一致动通道以及具有第二驱动器的第二致动通道，所述方法包括使用具有奇数个啮合件的齿轮传动机构将第一电机的输出连接到所述第二通道的环形齿轮；使用具有奇数个啮合件的齿轮传动机构将第二电机的输出连接到所述第一通道的环形齿轮；以及以相反方向旋转所述驱动器，从而以相反方向同步所述两个输出。

作为优选，所述第一致动通道和所述第二致动通道包括两个相同的行星齿轮系统。

作为优选，进一步包括在所述第一驱动器和所述第二驱动器中的一个发生故障时，制动所述第一驱动器和所述第二驱动器中的所述一个。

附图说明

在附图中：

图1A和1B是需要使用具有两个同步输出的致动器的示例性示意图。

图2是根据本发明一个实施例的具有两个同步输出的致动器的示意图。

图3是可用于图2所示致动器中的示例性行星齿轮系统。

图4是图3所示齿轮传动机构的速度关系的示意图。

图5是图3所示齿轮传动机构的速度关系的示意图。

图6是图3所示齿轮传动机构的速度关系的示意图。

具体实施方式

图1A示出了需要使致动器10包括具有两个同步输出16和18的第一驱动器12和第二驱动器14的实例。在图示的实例中，构件20，例如移动式雷达天线，可以枢转地固定到第一端22。输出16和18可以连接到能够线性延伸的构件17和19，所述构件在其侧面23和24操作性地连接到构件20的第二端。如图1B更清楚地图示，输出16和18以及能够线性延伸的构件17和19可以在侧面23和24处在构件20的第二端处隔开。致动器10可以用于提升构件20。上述实例可能需要两个输出16和18之间的间隔在两百分之一英寸以内，以便构件20在提升期间不致扭转或断裂。应了解，上述实例仅为本发明实施例的一个环境。本发明的实施例无需在铰链结构中实施。在进一步的非限定性实例中，本发明的实施例可以用于提升和降低表面。

图2是根据本发明一个实施例的示例性致动器10的示意图。致动器10包括第一致动通道30，所述第一致动通道具有第一驱动器12和第一行星齿轮系统32。第一驱动器12可以是包括电动机的任何合适驱动器。第一行星齿轮系统32可以包括第一太阳齿轮34和第一环形齿轮36。第一行星齿轮系统32还可以包括任何合适数量的行星齿轮37。第一行星齿轮系统32还可以包括行星齿轮载体38，所述行星齿轮载体连接到输出16。在图示的实例中，第一驱动器12操作性地连接到第一太阳齿轮34。

此外，还包括具有第二驱动器14和第二行星齿轮系统42的第二致动通道40。第二驱动器14可以是包括电动机的任何合适驱动器。第二行星齿轮系统42可以包括第二太阳齿轮44和第二环形齿轮46。第二行星齿轮系统42还可以包括任何合适数量的行星齿轮47。第二行星齿轮系统42还可以包括行星齿轮载体48，所述行星齿轮载体连接到输出18。在图示的实例中，第二驱动器14操作性地连接到第二太阳齿轮44。第一行星齿轮系统32和第二行星齿轮系统42的大小和齿轮比完全相同。第一行星齿轮系统32和第二行星齿轮系统42可以与图3中所述的相同或类似。

第一齿轮传动机构50可以将第一驱动器12连接到第二环形齿轮46。通过这种方式，第一驱动器12可以驱动第二环形齿轮46以及第一太阳齿轮34。类似地，第二齿轮传动机构52可以将第二驱动器14连接到第一环形齿轮36，使得第二驱动器14可以在第二太阳齿轮44以外驱动第一环形齿轮36。第一齿轮传动机构50和第二齿轮传动机构52可以包括一个或多个齿轮传动级，所述齿轮传动级与一个致动通道中的对应环形齿轮以及另一个致动通道的太阳齿轮啮合。第一齿轮传动机构50和第二齿轮传动机构52可以具有偶数或奇数个啮合件。它们具有相同或不同数量的啮合件。第一齿轮传动机构50和第二齿轮传动结构52应具有相同的齿轮比。齿轮比应等于太阳齿的数量与环形齿的数量之间的比率。

两个制动机构可以包括在致动器10内，并且可以被配置成在第一驱动器12和第二驱动器14中有至少一个发生故障时，制动第一驱动器12和第二驱动器14中的至少一个。例如，故障安全机构54已被图示为操作性地连接到第一驱动器12，并且第二故障安全机构56已被图示为操作性地连接到第二驱动器14。通过这种方式，故障安全机构54可以在无法锁定第一太阳齿轮34时制动第一驱动器12，并且故障安全机构56可以在无法锁定第二太阳齿轮44时制动第二驱动器14。可以使用任何合适的机械制动或机电机构。

在操作中，如果第一齿轮传动机构50和第二齿轮传动机构52具有偶数个啮合布置，则第一驱动器12和第二驱动器14以相同方向运行。第一驱动器12驱动第一太阳齿轮34和第二环形齿轮46，并且第二驱动器14驱动第二太阳齿轮44和第一环形齿轮36。这能够机械同步具有以相同方向运行的输出16和18的第一致动通道30和第二致动通道40。第一致动通道30和第二致动通道40同步，即使第一驱动器12的速度与第二驱动器14的速度不同时也是如此。此外，第一致动通道30和第二致动通道40同步，即使第一驱动器12上的反映负载与第二驱动器14上的反映负载不同时也是如此。

在操作中，如果第一齿轮传动机构50和第二齿轮传动机构52具有奇数个啮合布置，则第一驱动器12和第二驱动器14以相反方向运行。第一驱动器12驱动第一太阳齿轮34和第二环形齿轮46，并且第二驱动器14驱动第二太阳齿轮44和第一环形齿轮36。这能够机械同步具有以相反方向运行的输出16和18的第一致动通道30和第二致动通道40。第一致动通道30和第二致动通道40同步，即使第一驱动器12的速度与第二驱动器14的速度不同时也是如此。此外，第一致动通道30和第二致动通道40同步，即使第一驱动器12上的反映负载与第二驱动器14上的反映负载不同时也是如此。

在故障模式中，其中第一驱动器12和第二驱动器14中的一个驱动器停止运行，故障安全机构54和56可以用于使故障电机停止旋转。通过这种方式，仍然在运行的电机可以用于驱动输出16和18。由于第一驱动器12和第二驱动器14以活动-活动方式运行，因此如果通道之间的一个驱动器或齿轮传动机构停止工作，则致动器10仍将具有同步的输出。

通过描述行星齿轮系统以及关联齿轮传动机构的基本工作原理，可以有助于理解能够通过这种方式机械同步第一致动通道30和第二致动通道40。图3以非示意性方式示出示例性行星齿轮系统100，其中示出了可用于上述致动器10中的示例性行星齿轮系统。行星齿轮系统100包括太阳齿轮102（例如图2中所示的34或44），所述太阳齿轮可以由电机输出104（例如图2中所示的12或14），多个行星齿轮106（例如图2中所示的37或47）、环形齿轮108（例如图2中所示的36或46）以及行星载体110（例如图2中所示的38或48）驱动，所述行星载体可以连接到输出112（例如图2中所示的16或18）。太阳齿轮102被环形齿轮108围绕，并且三个行星齿轮106啮合在太阳齿轮102与环形齿轮108之间，并且以旋转方式支撑在行星载体110上。在图示的实例中，电机输出104驱动太阳齿轮102，并且输出112由行星载体110驱动。太阳齿轮102、环形齿轮108和行星载体110均可以自由旋转。图示的旋转箭头是行星齿轮系统100的一种可能的旋转方式。

在图示的实例中，太阳齿轮102和环形齿轮108是驱动元件。太阳齿轮102和环形齿轮108能够以相同方向驱动，或者太阳齿轮102和环形齿轮108能够以相反方向驱动。当太阳齿轮102和环形齿轮108以相同方向驱动时，行星载体110以与太阳齿轮102和环形齿轮108相同的方向旋转。当太阳齿轮102和环形齿轮108以相反方向驱动时，可能产生两个结果。第一，行星载体110可以以与太阳齿轮102相同的方向旋转。第二，行星载体110可以以与太阳齿轮102相反的方向旋转，所述太阳齿轮的旋转方向与环形齿轮108的旋转方向相同。具体取决于太阳齿轮102和环形和次轮108的输出功率。每种布置中的旋转元件具有不同的速度和扭矩关系。为了确定行星齿轮系统100的行星载体角速度，必须指定太阳齿轮和环形齿轮的角速度。

当太阳齿轮102和环形齿轮108以相同方向驱动时，行星齿轮106的旋转方向取决于太阳齿轮102和环形齿轮108的功率。但是，行星载体110总是以与太阳齿轮102和环形齿轮108相同的方向旋转。例如，假定太阳齿轮102和环形齿轮108以顺时针方向旋转，并且太阳齿轮102的功率大于环形齿轮108。在这种情况下，行星齿轮106以逆时针方向运行。可以通过以下方式得出行星齿轮系统100的速度关系。如示意图4所示，太阳齿轮102节圆直径（pitch diameter）上的点A具有切向速度ω_sR_s。太阳齿轮102上的点A与行星齿轮106齿轮节圆直径上的点B啮合，点B具有由两个分量构成的切向速度ω_pR_p+ω_cR_s。由于太阳齿轮102上的点A与行星齿轮106上的点B啮合，因此，它们必须具有相同的切向速度，因此：

ω_sR_s＝ω_pR_p+ω_cR_s     (1)

对于行星齿轮106和环形齿轮108上的点C，可得出以下方程式：

ω_RR_R＝ω_cR_R-ω_pR_p     (2)

结合方程式（1）和（2），行星载体110的速度如下式：

${\mathrm{\ω}}_c=\frac{R_s}{R_s+R_R}{\mathrm{\ω}}_s+\frac{R_R}{R_s+R_R}{\mathrm{\ω}}_R---\left(3\right)$

方程式（3）还适用于行星齿轮108的功率大于太阳齿轮时，以及太阳齿轮102和环形齿轮108以逆时针方向运行时。

当太阳齿轮102和环形齿轮108以相反方向驱动时，行星载体110的旋转方向可以取决于太阳齿轮102和环形齿轮108的功率。但是，行星齿轮106总是以环形齿轮的方向旋转。例如，如果太阳齿轮102以顺时针方向旋转，环形齿轮108以逆时针方向旋转，则行星齿轮106以逆时针方向运行。假定太阳齿轮102的功率大于环形齿轮108，则行星载体110以顺时针方向运行。如示意图5所示，可以得出齿轮传动机构的速度关系为，太阳齿轮102的节圆直径上的点A具有切向速度ω_sR_s。太阳齿轮102节圆直径上的点A与行星齿轮106节圆直径上的点B啮合，点B具有由两个分量构成的切向速度ω_pR_p+ω_cR_s。由于太阳齿轮102上的点A与行星齿轮106上的点B啮合，因此它们必须具有相同的切向速度，因此：

ω_sR_s＝ω_pR_p+ω_cR_s     (4)

对于行星齿轮106和环形齿轮108上的点C，可得出以下方程式：

ω_RR_R＝ω_pR_p-ω_cR_R     (5)

结合方程式（4）和（5），常规速度比方程式是：

${\mathrm{\ω}}_c=\frac{R_s}{R_s+R_R}{\mathrm{\ω}}_s-\frac{R_R}{R_s+R_R}{\mathrm{\ω}}_R---\left(6\right)$

在另一个实例中，如果太阳齿轮102以顺时针方向旋转，环形齿轮108以逆时针方向旋转，则行星齿轮106和行星载体110以逆时针方向旋转。在此类实例中，环形齿轮108的功率大于太阳齿轮102。如示意图6所示，太阳齿轮102节圆直径上的点A具有切向速度ω_sR_s。太阳齿轮102节圆直径上的点A与行星齿轮106节圆直径上的点B啮合，点B具有由两个分量构件的切向速度ω_pR_p-ω_cR_s。由于太阳齿轮102上的点A与行星齿轮106上的点B啮合，因此它们必须具有相同的切向速度，因此：

ω_sR_s＝ω_pR_p-ω_cR_s     (7)

对于行星齿轮106和环形齿轮108上的点C，可得出以下类似的方程式：

ω_RR_R＝ω_cR_R+ω_pR_p     (8)

结合方程式（7）和（8），行星载体110的速度是：

${\mathrm{\ω}}_c=\frac{R_R}{R_s+R_R}{\mathrm{\ω}}_R-\frac{R_s}{R_s+R_R}{\mathrm{\ω}}_s---\left(9\right)$

由于齿轮上的齿数N与节圆半径成比例；因此半径R的比率等于齿数N的比率，也就是说：

$\frac{{\mathrm{\ω}}_A}{{\mathrm{\ω}}_B}=\frac{R_B}{R_A}=\frac{N_B}{N_A}---\left(10\right)$

可以将方程式（3）、（6）和（9）改写为更为熟悉的形式，如下表1所示：

在致动器10中，已确定齿轮比以及啮合数将确定输出是否同步。在这种情况下，太阳齿轮和环形齿轮能够以相同方向旋转，两个驱动器以相同方向旋转，并且连接齿轮传动机构具有偶数个啮合件。第一致动通道30具有以下输出ω_CA：

${\mathrm{\ω}}_{\mathrm{CA}}=\frac{N_s}{N_s+N_R}{\mathrm{\ω}}_A+\frac{N_R}{N_s+N_R}\×{\mathrm{GR}}_B\×{\mathrm{\ω}}_B---\left(11\right)$

第二致动通道40具有以下输出ω_CB：

${\mathrm{\ω}}_{\mathrm{CB}}=\frac{N_s}{N_s+N_R}{\mathrm{\ω}}_B+\frac{N_R}{N_s+N_R}\×{\mathrm{GR}}_A\×{\mathrm{\ω}}_A---\left(12\right)$

为了同步这两个通道的输出，即ω_CA＝ω_CB。也就是说：

$\frac{N_s}{N_s+N_R}{\mathrm{\ω}}_A+\frac{N_R}{N_s+N_R}\×{\mathrm{GR}}_B\×{\mathrm{\ω}}_B=\frac{N_s}{N_s+N_R}{\mathrm{\ω}}_B+\frac{N_R}{N_s+N_R}\×{\mathrm{GR}}_A\×{\mathrm{\ω}}_A$

将上式简化后得出，

N_s(ω_A-ω_B)-N_R(ω_AGR_A-ω_BGR_B)＝0

假设GR_A＝GR_B＝GR，则

(ω_A-ω_B)(N_s-N_RGR)＝0

为确保上述方程式等于零，(N_s-N_RGR)必须等于零。这能够得出，

$\mathrm{GR}=\frac{N_s}{N_R}$

也就是说：

${\mathrm{GR}}_A={\mathrm{GR}}_B=\frac{N_s}{N_R}---\left(13\right)$

用方程式（13）替换（11）和（12）中的GRA和GRB，可得到以下两个方程式：

${\mathrm{\ω}}_{\mathrm{CA}}=\frac{N_s}{N_s+N_R}{\mathrm{\ω}}_A+\frac{N_R}{N_s+N_R}\×\frac{N_s}{N_R}\×{\mathrm{\ω}}_B---\left(14\right)$

以及

${\mathrm{\ω}}_{\mathrm{CB}}=\frac{N_s}{N_s+N_R}{\mathrm{\ω}}_B+\frac{N_R}{N_s+N_R}\×\frac{N_s}{N_R}\×{\mathrm{\ω}}_A---\left(15\right)$

简化方程式（14）和（15），得出：

${\mathrm{\ω}}_{\mathrm{CA}}=\frac{N_s}{N_s+N_R}({\mathrm{\ω}}_A+{\mathrm{\ω}}_B)---\left(16\right)$

以及

${\mathrm{\ω}}_{\mathrm{CB}}=\frac{N_s}{N_s+N_R}({\mathrm{\ω}}_B+{\mathrm{\ω}}_A)---\left(17\right)$

通过这种方式，两个通道具有相同的输出。因此，只要第一致动通道30和第二致动通道40具有两个相同的行星齿轮系统，具有偶数个啮合件的两个相同的连接齿轮传动机构连接在两者之间，并且驱动器以相同方向运行，则无论电机速度和反映负载如何，这两个通道将具有相同的输出。

如果电机12和14以相反方向运行，两个通道之间具有偶数个啮合件，则太阳齿轮102和环形齿轮108还将以相反方向运行。如果两个电机具有相同的性能，即，完全相同的参数，第一电机上的反映负载更大，则第一电机将输出较大扭矩和较小的速度，而第二电机将输出较小扭矩和更大的速度。难以确定哪个电机的输出功率更大。实际上，任意两个设计相同的电机的性能差异可多达10%。因此，更加难以确定哪个电机的输出功率更大，并且无法预测行星载体的输出方向。

上述的相同方法可以用于证明，如果致动器包括具有奇数个啮合件的齿轮传动机构，并且无论电机上的反映负载如何，电机均以相反方向旋转，则两个通道的输出将同步，但方向相反。

上述相同方法可以用于证明，如果致动器包括具有奇数个啮合件的齿轮传动机构，并且电机以相同方向旋转，则将无法预测两个通道的输出方向。

上述实施例提供各种优点，包括能够机械同步输出的单个致动器。除了同步输出以外，上述实施例提供部分重复，以便在驱动器发生故障时，驱动器仍然具有同步的输出。

本说明书使用各个实例来揭示本发明，包括最佳模式，同时也让所属领域的任何技术人员能够实践本发明，包括制造并使用任何器件或系统，以及实施所涵盖的任何方法。本发明的保护范围由权利要求书限定，并可包含所属领域的技术人员想出的其他实例。如果其他此类实例的结构要素与权利要求书的字面意义相同，或如果此类实例包含的等效结构要素与权利要求书的字面意义无实质差别，则此类实例也应在权利要求书的范围内。

Claims (16)

1.一种致动器，包括：

第一致动通道，所述第一致动通道具有第一行星齿轮系统，所述第一行星齿轮系统具有第一太阳齿轮和第一环形齿轮，以及驱动所述第一太阳齿轮的第一电机；

第二致动通道，所述第二致动通道具有第二行星齿轮系统，所述第二行星齿轮系统具有第二太阳齿轮和第二环形齿轮，以及驱动所述第二太阳齿轮的第二电机；

第一齿轮传动机构，所述第一齿轮传动机构将所述第一电机连接到所述第二环形齿轮，以在所述第一太阳齿轮之外驱动所述第二环形齿轮；以及

第二齿轮传动机构，所述第二齿轮传动机构将所述第二电机连接到所述第一环形齿轮，以在所述第二太阳齿轮之外驱动所述第一环形齿轮；

其中所述第一电机驱动所述第一太阳齿轮和所述第二环形齿轮，并且所述第二电机驱动所述第二太阳齿轮和所述第一环形齿轮，从而使得所述第一致动通道和所述第二致动通道机械同步。

2.根据权利要求1所述的致动器，其中所述第一行星齿轮系统和所述第二行星齿轮系统具有相同的大小和齿轮比。

3.根据权利要求2所述的致动器，其中所述第一齿轮传动机构和所述第二齿轮传动机构具有偶数个啮合件。

4.根据权利要求3所述的致动器，其中所述第一电机和所述第二电机以相同方向运行。

5.根据权利要求4所述的致动器，其中所述第一电机的速度与所述第二电机的速度不同。

6.根据权利要求4所述的致动器，其中所述第一电机上的反映负载与所述第二电机上的反映负载不同。

7.根据权利要求2所述的致动器，其中所述第一齿轮传动机构和所述第二齿轮传动机构具有奇数个啮合件。

8.根据权利要求7所述的致动器，其中所述第一电机和所述第二电机以相反方向运行。

9.根据权利要求8所述的致动器，其中所述第一电机的速度与所述第二电机的速度不同。

10.根据权利要求8所述的致动器，其中所述第一电机上的反映负载与所述第二电机上的反映负载不同。

11.根据权利要求1所述的致动器，进一步包括制动机构，所述制动机构被配置成在所述第一电机和所述第二电机中的至少一个发生故障时，制动所述第一电机和所述第二电机中的至少一个。

12.一种机械同步两个通道致动器的两个输出的方法，所述两个通道致动器包括具有第一驱动器的第一致动通道以及具有第二驱动器的第二致动通道，所述方法包括：

使用具有偶数个啮合件的齿轮传动机构将第一电机的输出连接到所述第二通道的环形齿轮；

使用具有偶数个啮合件的齿轮传动机构将第二电机的输出连接到所述第一通道的环形齿轮；以及

以相同方向旋转所述驱动器，从而以相同方向同步所述两个输出。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述第一致动通道和所述第二致动通道包括两个相同的行星齿轮系统。

14.一种机械同步两个通道致动器的两个输出的方法，所述两个通道致动器包括具有第一驱动器的第一致动通道以及具有第二驱动器的第二致动通道，所述方法包括：

使用具有奇数个啮合件的齿轮传动机构将第一电机的输出连接到所述第二通道的环形齿轮；

使用具有奇数个啮合件的齿轮传动机构将第二电机的输出连接到所述第一通道的环形齿轮；以及

以相反方向旋转所述驱动器，从而以相反方向同步所述两个输出。

15.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一致动通道和所述第二致动通道包括两个相同的行星齿轮系统。

16.根据权利要求15所述的方法，进一步包括在所述第一驱动器和所述第二驱动器中的一个发生故障时，制动所述第一驱动器和所述第二驱动器中的所述一个。

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