CN103801652B - 链弯折机器 - Google Patents

Abstract

用于生产带有由线元件弯折而成的链节的链的链弯折机器，包括：第一弯折站，其带有用于将直的线元件（200）弯折成预弯折线元件的第一弯折单元（120‑1），还包括操控器单元（150），其带有用于抓取所述预弯折线元件并用于将所述线元件从分配至所述第一弯折站的第一位置运输到分配至第二弯折站的第二位置中的抓取单元（152），进一步包括第二弯折站，其带有第二弯折单元（120‑2）和至少一个用于供给链节的装置，所述第二弯折单元（120‑2）用于将所述预弯折线元件弯折成实质上封闭的线元件以形成链节，所述链节能够在所述预弯折线元件被弯折时连接到其上。所述第一弯折单元（120‑1）和所述第二弯折单元（120‑2）在竖直机器平面中相对于彼此偏置。

Description

链弯折机器

技术领域

本发明涉及用于生产带有由线元件弯折而成的链节的链的链弯折机器。

背景技术

当今，借助于专用自动机器工具而广泛生产带有使用成形过程由线元件弯折而成链节的链，所述自动机器工具通常称为链弯折机器或者链生产机器，有时也只称为链机器。在生产期间，链节由合适长度的原始直的线元件（所谓的销）弯折，并连接到能够同样地由线元件弯折或以一些其他方式（如通过铸造）生产的其他链节。当今在具有严酷环境条件的采矿和其他应用领域中，通常使用具有交替的铸造链节和由线制作的常规弯折链节的链。因为例如在采矿中相当数量的链必须设计成用于大小可观的负载，存在使用尽量更大线直径的明显趋势，因此在链生产过程中大小可观的弯折力和/或弯折力矩必须在弯折操作中生成并吸收。在相对大的线直径的情况下，所述直的线元件通常在弯折之前加热达到利于弯折过程的温度。为了提高耐磨性，有时铸造链节交替地连接到弯折链节上以形成链。

US3977180公开了一种自动链生产系统。直的线元件在两阶段式加热之后通过供给装置而供给到液压链弯折单元并在第一例子中通过机器人固定在此。在所述链弯折单元中，所述线元件在第一例子中通过带有两个弯折臂的托架以U形方式弯折，随后，通过两个横向缸体进一步弯折成C形。以此方式预弯折的所述线元件之后借助于机器人枢转到另外的操作站，所述另外的操作站设置在所述液压链弯折单元旁边（与其成直角）。为此目的，所述机器人能够围绕竖直旋转轴线枢转。在第二操作站中，所述预弯折线元件装配到已经存在的链条中并在之后借助于封闭单元而封闭以形成实质上封闭的链节。其后，所述链节依靠往外运动的水平机器人臂而输送到设置于所述封闭单元下游的焊接站中并在此焊接。所述链节通过机器人保持直至焊接操作已经完成。

中国专利CN100496803C公开了一种用于生产带铸造节的链的链弯折机器。所述链弯折机器具有单个弯折单元，其限定水平弯折平面。原始直的线元件在两个弯折操作中弯折。为此目的而提供了两部分的弯折心轴，所述心轴具有彼此上下定位的两个弯折区域，所述两个弯折区域依靠在竖直方向上移位的弯折心轴部分能够交替地运动到弯折平面中他们的操作位置中。所述弯折单元具有可水平移位的托架，两个弯折杆以可枢转方式装配在其上。所述托架和所述弯折杆通过对应的缸体致动。所述两部分的、两阶段式的弯折心轴在弯折期间用作支点（abutment）。为了以U形方式预弯折直的线元件，所述弯折心轴抬升并且所述线元件借助于所述弯折单元围绕下部的心轴站弯折以形成预弯折线元件。其后，所述预弯折线元件借助操控器单元从所述心轴移开。为了抓取所述预弯折线元件之目的，所述操控器单元具有带抓取钳（gripping tong，或平口钳）的多轴线运动抓取单元。一旦所述预弯折线元件已经移开，所述弯折心轴降低以将第二心轴站移动到操作位置中。要连接的铸造节以及完成的链条移动到第二心轴站中的位置中，并且在所述第二弯折操作发生以通过所述弯折杆的非同步运动而闭合所述链节之前，所述预弯折线元件装配到定位的链节中并被推动到所述弯折心轴上。进一步为了运输所述链条，上半心轴与下半心轴独立，并且抓取钳向上枢转所保持的链节以将其从所述下半心轴提离。

发明内容

本发明的目的是提供一种紧凑结构的链弯折机器，其在生产带有由线元件弯折而成的链节的链时具有高生产率。尤其地，所述链弯折机器利用其合适尺寸的部件应该适于以高效水平处理相对大的线直径以生成相对重型的链。

为了实现这种目的，本发明提供了具有权利要求1特征的链弯折机器。在从属权利要求中给出了有益的扩展。所有权利要求均通过参照说明书的内容而措辞。

所述链弯折机器设计成生产带有由线元件弯折而成（也就是说使用弯折成形过程而生产）的链节的链。链能够组合由线元件弯折而成的链节和以一些其他方式生产（例如通过铸造）的链节。链还可能排他地包括依靠经受成形操作线元件而生产的链节。

所述链弯折机器具有第一弯折站，带有旨在将原始直的线元件通过弯折而成形为预弯折线元件的第一弯折单元。所述第一弯折站还可以称为预弯折站。所述预弯折线元件可以设置成例如使得所述预弯折线元件的自由端彼此平行地或实质上平行地地延伸。通常此处例如为成角度U形。

还提供了操控器单元，带有用于抓取预弯折线元件并用于从第一位置将所述预弯折线元件运输到第二位置的抓取单元，所述第一位置分配至第一弯折站，所述第二位置分配至第二弯折站。

所述第二弯折站用作定形弯折（definitive-bending）站并具有第二弯折单元，所述第二弯折单元用于将预弯折线元件弯折成闭合以形成链节的线元件。还提供了用于供给至少一个链节的至少一个装置，所述链节在第二弯折站中当所述预弯折线元件被弯折时连接到其上。

所述第一弯折单元和所述第二弯折单元在竖直机器平面中相对于彼此偏置。这种多阶段式链弯折机器可以是紧凑结构，因为考虑到第一和第二弯折单元设置在共同竖直机器平面中，链弯折机器的横向延伸范围能够保持相对小。此外，第一和第二弯折单元的这种设置意味着，为了从第一弯折站运输到第二弯折站，借助操控器单元仅需要相对短的运输路径。这允许生产期间的短循环时间。使用预加热线元件产生特别的益处，因为考虑到所述第一弯折站和第二弯折站之间短的运输路径和运输时间，所述预弯折线元件仅轻微冷却，因此而在第二弯折站中情况通常也是如此，线元件仍然处在利于弯折的温度。

第一弯折单元和第二弯折单元优选地彼此上下地竖直设置。作为选择，也可能例如弯折单元中的一个（如第二弯折单元）竖直取向，另一个弯折单元在前者旁边横向设置并相对于竖直的弯折单元倾斜。之后操控器单元能够设置在弯折单元之上。这种设置例如在相对小的机器情况下可能是有益的。

在优选实施例中，第一弯折单元限定第一弯折平面，第二弯折单元限定第二弯折平面，所述第二弯折平面定位成与所述第一弯折平面成锐角。所述锐角通常为45^o或更小，优选地在大约10^o和大约20^o之间的范围。这意味着第一弯折站和第二弯折站的操作区域能够设置成彼此非常紧密地接近，这促进了短的运输路径。作为选择，第一弯折平面和第二弯折平面可能实质上彼此平行地设置（还相对于彼此竖直偏置）。

两个弯折单元中的一个优选设置成使弯折平面水平，而另一个弯折单元倾斜地设置在其上方或其下方。优选地，一个弯折单元设置成使其弯折平面水平，另一个弯折单元设置在其下方并使弯折平面倾斜定位。这意味着所述链弯折机器还能够在竖直方向上具有紧凑结构，并且弯折单元容易接近，用于组装和维护目的。在一个实施例中，所述第二弯折单元设置成使第二弯折平面水平，而所述第一弯折单元倾斜地设置在第二弯折单元下方并使弯折平面倾斜。

尤其为了在弯折平面设置成彼此成锐角的弯折单元之间运输线元件，所述操控器单元可以设计成使得所述抓取单元能够围绕水平枢转轴线枢转。这种枢转运动能够用于在弯折站之间运输。在相当数量的实施例中另外的枢转轴线既非必需又未提供。当枢转轴线定位在第一弯折平面和第二弯折平面的交叉区域中时获得了特别有利的运动学性能。之后，抓取单元可能为了弯折操作而容易将所述线元件竖直地推动到弯折心轴上（支点作用）。

所述抓取单元能够优选地沿着操控器推进轴线线性移位，以使其能够在弯折单元的方向上或者在相反方向上运动。作为附加的运动自由度，可以提供能够围绕推进轴线旋转的抓取单元，因此形成旋转抓取器。如果链节能够借助所述抓取单元例如在两个旋转方向上均旋转通过90^o，对于链弯折方法存在另外的选择。

当链节由线元件弯折时发生大小可观的力，尤其在相对大的线直径（如在多厘米的大小量级）的情况下。在优选实施例中，通过提供带有第一弯折心轴（预弯折心轴）和第二弯折心轴（定形弯折心轴）的弯折心轴单元，涉及弯折过程的弯折站部件获得了特别高水平的机械稳定性，所述第一弯折心轴被分配到第一弯折单元，所述第二弯折心轴与第一弯折心轴独立并被分配到第二弯折单元。所述两个弯折心轴能够直接地或者在所有情况下通过独立的装置间接地紧固到机器框架上。如果所述弯折单元彼此成锐角定位，第二弯折心轴也可能相对于第一弯折心轴成锐角定位。

尤其在预弯折操作期间，如果原始直的线元件依靠其自由端弯曲而形成为预弯折线元件，弯折心轴可能经受大小可观的力。此处所述线元件的中央区域实质上完全由所述第一弯折心轴支撑。在相当数量的实施例中，对于所述第一弯折心轴，提供了将第一弯折心轴固定到所述机器框架上的特别稳定的设计。所述第一弯折心轴不需要任何运动性能或者任何可运动子单元，因此其可以是一种非常稳定的配置。

所述第二弯折心轴优选构造为分离弯折心轴，并具有第一心轴部分和能够从所述第一心轴部分释放的第二心轴部分。对于定形弯折过程所述心轴部分可以以连接在一起的配置存在，并且他们能够因此吸收在定形弯折期间发生的力。当要移开完成链节时他们移动离开彼此。

在其他变形中，第一弯折心轴也可以设置为分离弯折心轴。如果需要，之后将可能在两个弯折站处均实现定形弯折操作，直至当所述连接封闭之时。

当准备好操作时，所述链弯折机器被分配了一种供给装置用于沿着供给方向将直的线元件供给到第一位置中，第一位置中被分配到所述第一弯折站。优选地所述第一位置是所述直的线元件必须定位用于预弯折操作的位置，并且这意味着直的线元件能够直接供给。在这种第一位置中，借助操控器单元的抓取单元能够固定所述线元件以用于预弯折目的。可以建立所述操控器单元以使其在这种第一位置处接收预弯折线元件，并将其从此处直接运输到第二弯折心轴上的第二位置中，因此，一旦所述预弯折线元件已经运输，所述第二弯折操作能够立即开始。能够激发所述操控器单元以使其在定形弯折期间将所述预弯折线元件固定到所述第二弯折心轴。

作为选择，也可以提供独立的固定单元，其能够独立于所述操控器单元控制，因此，即使发生线元件的定形弯折，操控器单元能够移位以抓取下一个线元件。

根据本发明的另一措辞，用于生产带有由线元件弯折而成链节的至少一条链的链弯折机器具有如下装置：第一弯折站，带有用于弯折线元件的第一弯折单元，其中，所述第一弯折单元限定第一弯折平面并具有能够围绕正交于所述第一弯折平面延伸的第一枢转轴线而相对于彼此枢转的两个弯折臂；第二弯折站，带有用于弯折线元件的第二弯折单元，其中，所述第二弯折单元限定第二弯折平面并具有能够围绕正交于所述第二弯折平面延伸的第二枢转轴线而相对于彼此枢转的两个弯折臂；以及操控器单元，其被分配到所述第一和第二弯折站并具有用于抓取线元件和用于移动所述线元件的抓取单元。所述抓取单元能够在弯折单元的方向和相反方向上沿着操控器推进轴线线性移位，并且为了在加工站之间转换而能够在包含所述操控器推进轴线的操控器单元运动平面中横向于所述操控器推进轴线运动，其中，所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线定位在所述运动平面中。

这提供了在原理上能够相互独立使用并与相同的操控器单元相互作用的两个弯折单元。运动平面优选地竖直取向。借助旋转驱动，所述抓取单元可以能够围绕所述操控器推进轴线旋转，因此而形成旋转抓取器。

这些和另外的特征能够从权利要求、说明书和附图获得，其中，各个特征可以以其自身权利或者以组合形式结合本发明和其他领域的实施例而在所有情况下实现， 并能代表能够以其自身权利而被保护的有益实施例。在附图中图示且在下文更为详细地解释本发明的示例性实施例。

附图说明

图1示出了链弯折机器的实施例的完整斜视透视图；

图2示出了图1的链弯折机器的重要功能单元的斜视透视图；和

图3-8示出了借助所述链弯折机器而生产链的方法的各种阶段，其中，上部子图3A至8A在所有情况下以斜视透视图示出了相应阶段并且下部子图3B至8B以侧视图示出了相同阶段。

具体实施方式

图1中的斜视透视图示出了用于生产链的链弯折机器100的实施例，所述链具有交替的铸造节以及由已经经受成形操作的线元件而制成的弯折链节。所述链弯折机器旨在弯折用于所述链的线节且在弯折过程期间将前述线节连接到所述铸造节以形成节链。

所述链弯折机器100以紧凑结构而组合两个弯折站（预弯折站和定形弯折站），其上下设置，为了以自动方式实现两阶段式链弯折。在第一阶段，直的线元件（所谓的销）被供给至用作预弯折站的第一弯折站。在所述第一弯折站，所述直的线元件被成形为预弯折线元件，其具有侧翼相互平行的成角度U形。之后所述预弯折线元件借助操控器单元从所述第一弯折站被运输到用作定形弯折站的第二弯折站。在所述定形弯折站，以U形方式预弯折的所述线元件在进一步的弯折操作中成形为实质上封闭的线元件，其形成弯折链节。所述第二弯折站具有用于供给已经封闭链节的装置，所述装置在第二弯折站中连接到在所有情况下要弯折的预弯折线元件。

所述链弯折机器具有实质上立方形的机器框架102，机器框架102用牢固钢面板构造，牢固钢面板形成竖直侧壁104和水平盖面板106，以及其他。承载操控器单元150的水平延伸臂108焊接在所述机器框架的前侧面上。

所述盖面板106的上侧面上设置有上部弯折单元120-2，其属于所述第二弯折站（定形弯折站），并还称作第二弯折单元120-2。所述上部弯折单元具有托架122-2，其能够在所述链弯折机器的纵向方向上并且在紧固两个弯折臂124-2、126-2的前侧面上水平移位，以使他们能够绕竖直的第二枢转轴线123-2枢转。用于线性移位所述托架的液压驱动具有间隙地坐落在所述托架的内部。用于枢转所述弯折臂的能够相互独立地激发的驱动被紧固在所述托架的侧面上。每个所述弯折臂在其前端部承载弯折辊125-2，其装配在所述弯折臂的板状（plate-like）部分中的顶部和底部处，所述板状部分在朝上和朝下方向上界定位于相应的弯折辊之后的间隙128-2。提供在两侧面上均装配的所述弯折辊允许传输大弯折力，而在弯折杆处没有严重倾斜力矩。所述第二弯折单元120-2限定水平的第二弯折平面121-2，其正交于弯折臂的枢转轴线123-2并平行于托架122-2的移位方向而居中延伸通过所述弯折辊125-2。

由所述机器框架的竖直侧壁104和盖面板106封闭的内部包含第一弯折单元120-1，其属于所述第一弯折站（预弯折站），能够在图2中效果良好地参见。所述第一弯折单元120-1具有与第二弯折单元120-2实质上相同的结构，对应的部件由此原因而具有相同标记，每个均带有结尾“-1”。

第一弯折单元120-1直接设置在第二弯折单元120-2之下，但是相对于所述第二弯折单元120-2以大约15^o的角度W而倾斜定位。第一弯折平面121-1（其由第一弯折单元限定）与第二弯折平面121-2相交于机器框架前侧面之前距离处的水平交叉线129（参见图3B）。

两个弯折单元的弯折臂的枢转轴线123-1和123-2位于共同的竖直机器平面中，其正交于弯折平面延伸。在这种机器平面中，弯折单元相对于彼此偏置，准确地说，上下竖直偏置和相对于彼此倾斜。竖直的机器平面平行于图3B至8B中的制图平面定位。

在弯折过程期间，所述上部和下部弯折单元均与相关弯折心轴相互作用。所述链弯折机器的弯折心轴单元140具有第一弯折心轴140-1，其被分配到所述第一弯折单元120-1，根据其功能也被称为预弯折心轴。所述预弯折心轴的轴线竖直立设在所述第一弯折平面121-1上并且因而相对于竖直方向倾斜通过15^o。所述第一弯折心轴借助合适的托架元件固定在所述机器框架的前侧面上并且因此能够在预弯折操作期间吸收大的弯折力而没有变形的风险。在所述第一弯折心轴之上提供独立的第二弯折心轴140-2，所述第二弯折心轴在定形弯折操作期间与所述第二弯折单元120-2相互作用，因此也被称为定形弯折心轴。所述第二弯折心轴的轴线正交于水平的第二弯折平面延伸并且因此相对于所述第一弯折心轴的轴线倾斜。所述第二弯折心轴构造为分离弯折心轴，并具有下部第一心轴部分140-2A以及上部第二心轴部分140-2B。而下部心轴部分固定在所述机器框架上，所述上部心轴部分能够借助于驱动在竖直朝上方向上自动移位，并因此从所述第一心轴部分释放，以使其在所述定形弯折操作随后而可能移开所述链节。所述弯折心轴是依链节而定的工具。所述上部弯折心轴140-2设置有横向间隙以使在定形弯折设置于其之间的所述线元件时相邻的链节具有足够空间。

提供由所述延伸臂108承载的操控器单元150，以将线元件从第一弯折站（预弯折站）的第一位置运输到第二弯折站（定形弯折站）的第二位置中。所述操控器单元具有可液压致动抓取钳152形式的抓取单元，用于在弯折过程期间保持、运输和定位所述线元件。所述抓取钳能够在弯折单元的方向上线性移位，并且沿着操控器推进轴线154后退。所述抓取钳还能够围绕水平枢转轴线枢转，所述水平枢转轴线在示例的情况中与第一和第二弯折平面的交叉线129重合。所述抓取钳能够执行竖直枢转运动（围绕水平枢转轴线129）、推进运动（沿着所述操控器推进轴线154）以及用于打开和闭合所述抓取钳152的抓取运动。然而，更多的运动自由度既非必需也未提供，因此这产生了稳健的结构。

所述抓取钳152的所有运动均在正交于所述枢转轴线129定位且与所述竖直机器平面重合或对应的操控器单元运动平面内运行。

在下部弯折站（第一弯折站）中，所述直的线元件（销）-其借助于加热装置（未示出）预加热且形成用于所述链节生产的初始产品-在水平方向上传输。为此目的而提供带有水平V形供给轨道162的供给装置，其传输预加热销与下部弯折心轴140-1对齐。此处的销被推动通过弯折臂上的间隙128-1到弯折辊125-1之后，并且然后靠着可调节停止部164行进，以在预弯折心轴140-1之前定中。提供与上部弯折站（定形弯折站）对齐是带有用于已经封闭链节的导向轨道172（在示例的铸造节的情况中）的水平供给器件，所述已经封闭链节在行中一前一后地以竖立状态被推进到第二弯折站。在用于供给铸造节的供给轨道172的延伸范围中提供用于移开完成链的移开装置的移开轨道174。

通过示例的方式，现在将使用图3至8解释所述链弯折机器上的自动进行的链生产过程。上部子图3A至8A在此以透视图示出所述生产过程的各种接连阶段，下部子图3B至8B示出了有关机器部件的相应操作位置的侧视图。

生产发生在多个阶段。在下部弯折站（预弯折站）中，其弯折单元（第一弯折单元）位于朝下倾斜的倾斜平面中，至今尚未弯折的线元件（销）200（其被预加热到弯折温度）从横向方向水平供应并居中推动通过所述弯折臂124-1、126-1的间隙128-1而到第一位置中，靠着所述停止部164，在所述下部弯折心轴140-1之前。 在此阶段中，下部弯折单元的托架122-1已经在操控器单元的方向上向前移动。所述线元件之后借助于抓取钳152靠着下部弯折心轴固定。为此目的，所述操控器单元朝下枢转并且所述抓取钳在下部弯折心轴的方向上推进。图3图示了固定销的阶段。因为此处的抓取钳在弯折操作期间为了运输目的以及作为支点而同时作用，他们还可以称为支点钳。

其后，在预弯折操作中弯折所述直的线元件，以形成已经以U形方式预弯折的线元件（图4）。为此目的，下部弯折单元的托架向后运动。下部弯折心轴140-1在所述机器框架的方向上经受此处大的力。由于下部弯折心轴直接在所述机器框架上所享有的牢固支撑，这些力能够效果良好地吸收。

其后，依靠借助于推进驱动而缩回抓取钳，已经以U形方式预弯折的线元件从平行于第一弯折平面的下部弯折心轴140-1在操控器单元的方向上向前撤回（图5）。

其后，所述抓取钳借助于枢转驱动朝上枢转，因此，已经以U形方式预弯折的线元件在上部弯折心轴（定形弯折心轴）之前在第二弯折平面中定位（图6）。从第一弯折平面到第二弯折平面中的这种转换能够非常迅速地实现，因为从底部到顶部仅仅需短的运输路径（枢转经过15^o）。在这种短时间期间预弯折线元件不可能被冷却到任何显著程度，因此所述线元件仍然被预加热到用于定形弯折操作的足够程度。

直至这种阶段，下部弯折单元120-1才能够再次移动到其推进初始位置中，因此下一个预加热直的线元件能够已经输送在预弯折心轴之前（图6）。

在上部弯折站中，已经完成的链条（在右边）以及要连接的下一个铸造节（在左边）已经定位在定形弯折心轴140-2之前，以使得抓取钳的向前运动允许所述铸造节装配到刚刚以U形方式弯折的线节上。借助抓取钳在上部弯折心轴方向上的向前运动，U形线元件的水平取向侧翼（其实质上相互平行延伸）被引导到相邻铸造节的内部开口中。基于抓取钳的进一步向前运动，U形线元件被推动到上部弯折心轴上的第二位置中。后者具有依链而定的间隙，因此在所述抓取钳向前运动期间，装配在上的相邻链节能够倾斜定位，并被推动到所述间隙中（图7）。

图7还效果良好地示出，在下部弯折站中，新的销已经推动到预弯折心轴之前。弯折站因而能够以时间上重叠的方式操作，并且这使链弯折机器可能达到高的生产率。

接下来，在上部弯折站执行定形弯折操作（图8）。为此目的，上部弯折单元借助于托架移动而整体缩回，并且所述弯折臂同步向内枢转，因此线元件的自由端在第一例子中朝向彼此对称地弯折。在定形弯折操作的结束阶段，弯折臂被非同步激发，因此，在第一例子中，弯折臂中的一个完全向内地弯折其相关的线端部，其后，另外的弯折臂向内弯折另外的线端部，因而在上部弯折心轴的周围封闭链节。弯折单元弯折臂的这种非同步操作运动是已知的（例如从德国出版的专利申请1123891）。

图8示出了在完成定形弯折操作后的弯折臂的位置，其生成将相邻的铸造节相互连接的封闭的线节。在定形弯折后，上部弯折心轴打开。为此目的，上部弯折心轴部分140-2B借助于相关驱动竖直朝上移位，因此刚刚被定形弯折的所述链节能够借助于抓取钳152而从上部弯折站移开（图8）。

为此目的，带有定形弯折链节和悬挂在其上链条的抓取钳朝上枢转，以将链节提离定形弯折心轴的下部固定部。之后带有定形弯折链节和悬挂在其上链条的抓取钳向后运动，以将链移动离开弯折心轴的区域。抓取钳之后放开弯折链节并且进一步向后运动。完成的链被运输到和放置在定形弯折心轴之前的右手区域中。抓取钳之后向下枢转到第一弯折平面中。其后，所述机器为下一个操作循环准备就绪。

在从弯折线元件和铸造节生产链的时候已经解释了链弯折机器的操作。当然，就弯折原理而言，其也可能用于生产没有铸造节的链。此处任何接连的链节都能够以对应的弯折操作生产。在各个弯折操作之间，完成的链条之后围绕其纵向方向在所有情况下被枢转通过90^o，以使得下一个要弯折的链节或者已经以U形方式预弯折的线元件能够装配。旋转可以例如依靠围绕其纵向轴线枢转的移开装置而发生。例如在DE2446179中描述了用于转动链的合适装置。

在所描述的实施例的情况中，一旦刚刚生产和装配的链节已经释放，抓取钳朝下枢转，以使要弯折的下一个直的线元件固定在预弯折心轴上。仅此之后，预弯折操作在下一个线元件上开始。此处抓取钳还用作支点或者固定装置。在还没有描述的实施例情况中，下部弯折心轴被分配固定单元，所述固定单元与抓取钳独立并且用预弯折操作将直的线元件固定在预弯折心轴上。之后，下部弯折站（预弯折站）和上部弯折站（定形弯折站）可能以时间上重叠的方式（也就是说并行地）操作。这能够增加每个时间单位的吞吐量并因而提高生产率。

使用至少一个另外的抓取钳套组也是可能的。除了第一弯折单元和第二弯折单元，提供至少第三弯折单元也是可能的。后者可以设置在例如第一弯折站下方（与其成锐角），因而三个弯折单元彼此成锐角地以扇形方式设置。这意味着进一步提高生产率是可能的。因为弯折单元能够彼此上下地设置，这种扩展是可能的，而对于在工厂中建立这种链弯折机器所要求的空间量并没有任何增加。

可见的是，链弯折机器100只有单个操控器单元150，其既与第一弯折站相互作用，又与第二弯折站相互作用。以抓取钳形式设计的抓取单元152用于抓取和移动线元件，并还在所描述的方法情况中在弯折操作期间用作支点，其将线元件固定靠着相应的弯折心轴。在上文描述的变形的情况中，抓取单元只有两个运动自由度，也就是平行于操控器推进轴线154向后和向前的线性运动以及围绕枢转轴线129的竖直枢转运动。这些运动发生于操控器单元运动平面中，所述操控器单元运动平面正交于枢转轴线129延伸并与竖直的机器平面对应，第一和第二弯折单元的弯折臂的枢转轴线123-1和123-2也定位在其中。

在所述变形的情况中，两个弯折站均用来在两阶段式链生产方法中生产链。还没有描述的实施例旨在在第一弯折单元上生产第一链，并在第二弯折单元上生产与第一链独立的第二链。这种实施例也可以用来在第一弯折单元上生产第一链节，并且在第二弯折单元上生产另一个第二链节，并在弯折过程期间连接这些链节以形成带有交替的不同链节的链。这可能仅通过少量的设计修改，而链弯折机器的基本结构在其他方面保持相同。在未示出的实施例中，抓取单元152在所有情况下能够借助于旋转驱动围绕操控器推进轴线154旋转通过90^o而至任一侧，因此抓取单元以旋转钳形式设计。在所述实施例的进一步修改中，不仅上部弯折心轴140-2而且下部弯折心轴140-1被限定为分离弯折心轴，因此封闭链节还可能由于弯折心轴打开而在下部弯折站释放。另外，下部弯折站还被分配用于供给直的销的水平供给装置。之后带有所有链节（其包括弯折线元件）的链可能在每个弯折站处生产。此处每个弯折站用作定形弯折站，大部分封闭的链节在其中由原始的直的线元件（销）生成。

具有如下步骤的链弯折借助带有旋转钳的操控器单元能够在弯折站的每个处实现。在第一例子中，直的线元件在相应的弯折心轴之前被居中运输。在此阶段，相应的弯折单元已经向前运动，因此线元件被供给通过弯折臂中的间隙。在第一例子中，之后线元件通过向后运动的弯折单元的托架以及之后通过多个阶段内非同步向内枢转的弯折臂而被定形弯折，链节因而在弯折心轴周围封闭。之后完成链节定位在弯折单元的弯折平面内。

一旦弯折心轴已经打开，链节能够借助抓取钳提离。其后，链节依靠抓取钳旋转通过90^o而竖直定位，因此要弯折的下一个直的线元件能够在水平方向上被推动通过竖直定位的链节到弯折心轴之前，为了下一个弯折操作所述弯折心轴再次闭合。由此，直的线元件装配到刚刚预先生成的链节中。之后抓取钳往回旋转通过90^o，因此下一个水平取向的线元件能够由此靠着弯折心轴固定。其后，弯折单元再次向后运动，新的链节以所述方式在定形弯折操作中生成。

使用相同的方法步骤，另一链或者另一链节在另一个弯折站生成。抓取钳在此被两个过程交替使用，为此目的，为了在弯折站之间转换，抓取钳在竖直运动平面中在所有情况下枢转。两个链弯折操作的对应方法步骤在此能够在所有情况下一个接一个地迅速交替。

两个同时生产的链可以彼此相同。还可能建立两个弯折站以用于生产不同的链，例如由不同直径的线元件制作的链。

另外可能建立两个弯折站以用于生产带有交替不同链节（所有所述链节都由线元件弯折）的单条链。在两个弯折站生成的所述链节例如在节尺寸、节形状、销形状、销直径和/或销类型（如铸造销、线销）的方面可能不同。他们生产于不同的弯折站并连接以形成单条链。

当然，使用这种链弯折机器以在所述弯折站中的一个处只生产单条链也是可能的。因此即使当所述弯折站中的一个不能使用时（例如考虑到维护工作）所述链弯折机器能够用于生产目的。这确保了高水平的机器可用性。

Claims (14)

1.用于生产带有由线元件弯折而成的链节的链的链弯折机器，具有：

第一弯折站，带有用于将直的线元件（200）弯折成预弯折线元件的第一弯折单元（120-1）；

操控器单元（150），带有用于抓取所述预弯折线元件并用于将所述预弯折线元件从第一位置运输到第二位置中的抓取单元（152），所述第一位置分配至所述第一弯折站，所述第二位置分配至第二弯折站；

第二弯折站，带有第二弯折单元（120-2）和至少一个用于供给链节的装置，所述第二弯折单元（120-2）用于将所述预弯折线元件弯折成实质上封闭的线元件以形成链节，所述链节能够在所述预弯折线元件被弯折时连接到其上；

其中，所述第一弯折单元（120-1）和所述第二弯折单元（120-2）在竖直机器平面中相对于彼此偏置，所述第一弯折单元（120-1）限定垂直于竖直机器平面延伸的第一弯折平面（121-1），所述第二弯折单元（120-2）限定垂直于竖直机器平面延伸的第二弯折平面（121-2），所述第二弯折平面（121-2）定位成与所述第一弯折平面成锐角，其中，所述锐角小于45^o。

2.根据权利要求1所述的链弯折机器，其特征在于：所述第一弯折单元（120-1）和所述第二弯折单元（120-2）彼此上下地设置。

3.根据权利要求1所述的链弯折机器，所述锐角在10^o和20^o之间。

4.根据权利要求1所述的链弯折机器，其特征在于：所述第一弯折单元（120-1）和所述第二弯折单元（120-2）中的一个设置成使弯折平面水平，另一个弯折单元倾斜地设置在其上方或其下方。

5.根据权利要求4所述的链弯折机器，其中，所述第二弯折单元（120-2）设置成使弯折平面（121-2）水平，所述第一弯折单元（120-1）设置在所述第二弯折单元（120-2）下方并使其弯折平面（121-1）倾斜定位。

6.根据权利要求1所述的链弯折机器，其特征在于：所述操控器单元（150）的抓取单元（152）能够围绕水平枢转轴线（129）枢转，其中，所述水平枢转轴线定位在第一弯折平面（212-1）和第二弯折平面（121-2）的交叉区域中，所述第一弯折平面（212-1）由所述第一弯折单元限定，所述第二弯折平面（121-2）由所述第二弯折单元限定。

7.根据权利要求1所述的链弯折机器，其特征在于：带有第一弯折心轴（140-1）以及第二弯折心轴（140-2）的弯折心轴单元（140），所述第一弯折心轴（140-1）分配到所述第一弯折单元，所述第二弯折心轴（140-2）与所述第一弯折心轴独立并分配到所述第二弯折单元。

8.根据权利要求7所述的链弯折机器，其特征在于：所述第一弯折心轴（140-1）固定到所述链弯折机器的机器框架（102）上。

9.根据权利要求7或8所述的链弯折机器，其特征在于：所述第二弯折心轴（140-2）构造为分离弯折心轴并具有第一心轴部分（140-2A）和能够从所述第一心轴部分释放的第二心轴部分（140-2B）。

10.根据权利要求1所述的链弯折机器，其特征在于：用于沿着供给方向将直的线元件供给到第一位置中的供给装置，所述第一位置被分配到所述第一弯折单元（120-1）。

11.根据权利要求10所述的链弯折机器，其特征在于：用于在移开方向上将完成链部分从所述第二弯折站移开的移开装置，其中，所述移开方向平行于所述供给装置的供给方向延伸。

12.用于生产带有由线元件弯折而成的链节的至少一条链的链弯折机器，具有：

第一弯折站，带有用于弯折线元件的第一弯折单元（120-1），其中，所述第一弯折单元限定垂直于竖直机器平面延伸的第一弯折平面（121-1）并具有能够围绕正交于所述第一弯折平面延伸的第一枢转轴线（123-1）而相对于彼此枢转的两个弯折臂（124-1、126-1）；

第二弯折站，带有用于弯折线元件的第二弯折单元（120-2），其中，所述第二弯折单元限定垂直于竖直机器平面延伸的第二弯折平面（121-2）并具有能够围绕正交于所述第二弯折平面延伸的第二枢转轴线（123-2）而相对于彼此枢转的两个弯折臂（124-2、126-2）；

操控器单元（150），其被分配到所述第一和第二弯折站并具有用于抓取线元件和用于移动所述线元件的抓取单元（152），

其中，所述抓取单元能够在弯折单元的方向和相反方向上沿着操控器推进轴线（154）线性移位，并且为了在加工站之间转换而能够在包含所述操控器推进轴线的操控器单元运动平面中横向于所述操控器推进轴线运动，

其中，所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线定位在所述运动平面中；所述运动平面竖直取向。

13.根据权利要求12所述的链弯折机器，其特征在于：所述抓取单元能够借助于旋转驱动围绕所述操控器推进轴线旋转，因此而形成旋转抓取器。

14.根据权利要求12所述的链弯折机器，其特征在于：所述第一弯折单元和所述第二弯折单元均被分配用于供给链节的装置，当线元件在相应的弯折站中弯折时所述链节能够连接到另外的线元件。