CN104192562B - 自动化机械抓手搬运机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了自动化机械抓手搬运机，属于搬运机，其结构包括两套机械抓手和抓手行车，两套机械抓手与抓手升降驱动机构相连，抓手升降驱动机构设置在抓手行车上，抓手行车的下部设置有行走支撑机架；两套机械抓手分别包括抓手机架、前抓手、后抓手和抓手气缸，前抓手和后抓手的顶部分别设置在前抓手横杆和后抓手横杆上，前抓手横杆和后抓手横杆的左右两端分别连接吊臂，前抓手横杆和后抓手横杆左端吊臂的另一端分别与抓手气缸连接杆的左侧相连，前抓手横杆和后抓手横杆右端吊臂的另一端分别与抓手气缸连接杆的右侧相连。本发明具有不需要人工进行搬运操作，省时省力，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率等特点。

Description

自动化机械抓手搬运机

技术领域

本发明涉及一种搬运机，尤其是一种用于小型混凝土构件生产线中的自动化机械抓手搬运机。

背景技术

塑性混凝土小型构件目前仍采用人工浇筑的方式生产，生产效率低，无法满足短时间大批量的采购需求。人工浇筑生产过程中，已养护的带模具的构件需要脱模时，通常采用人工将带模具的构件抬起，然后人工搬运至脱模机构，对构件进行脱模，脱模完成后的模具，再人工搬运至下一个工序进行生产，不仅费时费力，增加了工人的劳动强度，而且降低了生产效率。

目前，还未有好的解决方案。

发明内容

本发明的技术任务是针对上述现有技术中的不足提供一种自动化机械抓手搬运机，该自动化机械抓手搬运机具有不需要人工进行搬运操作，省时省力，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括两套机械抓手和抓手行车，所述的两套机械抓手前后对应设置，所述的两套机械抓手与抓手升降驱动机构相连，所述的抓手升降驱动机构设置在抓手行车上，所述的抓手行车的下部设置有行走支撑机架；

所述的两套机械抓手分别包括抓手机架、前抓手、后抓手和抓手气缸，所述的前抓手和后抓手分别设置在抓手机架的前侧和后侧，所述的前抓手和后抓手的中上部分别与抓手机架相铰接，所述的前抓手和后抓手的顶部分别设置在前抓手横杆和后抓手横杆上，所述的前抓手横杆和后抓手横杆的左右两端分别连接吊臂，所述的前抓手横杆和后抓手横杆左端吊臂的另一端分别与抓手气缸连接杆的左侧相连，前抓手横杆和后抓手横杆右端吊臂的另一端分别与抓手气缸连接杆的右侧相连，所述的抓手气缸连接杆设置在抓手气缸的顶部，并与抓手气缸的缸杆相连，所述的抓手气缸设置在抓手机架的中部，所述的抓手机架与抓手升降驱动机构相连。

所述的抓手气缸连接杆的左右两侧分别设置有连接杆移动导向支架，所述的连接杆移动导向支架分别设置在抓手机架的左右两侧，所述的连接杆移动导向支架的中部分别开有移动槽，所述的抓手气缸连接杆的左右两端分别置于两侧连接杆移动导向支架中部的移动槽内。

所述的抓手机架的左右两端分别设置有导向杆，所述的导向杆的顶部与抓手行车相固定，下部分别穿过抓手机架。

所述的抓手升降驱动机构包括升降驱动电机、主驱动链轮和4套链轮链条驱动机构，所述的4套链轮链条驱动机构分别与两套机械抓手中的抓手机架的前侧和后侧相连，所述的每套链轮链条驱动机构分别包括第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第一链轮连接链条、二三链轮连接链条和第四链轮连接链条，所述的第二链轮与第三链轮之间通过二三链轮连接链条相连，所述的第一链轮连接链条一端与二三链轮连接链条下部相连，另一端穿过第一链轮与抓手机架相连，所述的第四链轮连接链条一端与二三链轮连接链条上部相连，另一端穿过第四链轮与抓手机架相连，所述的第一链轮设置在第二链轮下部的抓手行车上，第四链轮设置在第三链轮上部的抓手行车上，所述的第二链轮和第三链轮分别固定设置在第二链轮转轴和第三链轮转轴上，所述的第二链轮转轴和第三链轮转轴分别通过轴承座设置在抓手行车上部，所述的主驱动链轮设置在第三链轮转轴上，主驱动链轮与升降驱动电机链轮通过链条相连，所述的升降驱动电机链轮设置在升降驱动电机的电机轴上，所述的升降驱动电机设置在抓手行车上部。

所述的抓手行车包括行车机架、行走轮和行走轮行走驱动电机，所述的行车机架的前后两侧分别设置有行走轮，所述的其中一个行走轮与行走轮行走驱动电机相连，与行走轮行走驱动电机相连的行走轮上设置有行走轮链轮，行走轮行走驱动电机设置在行车机架上，所述的行走轮行走驱动电机的电机轴上设置有行走轮行走驱动电机链轮，所述的行走轮行走驱动电机链轮与行走轮链轮通过链条相连，所述的行走轮分别位于行走支撑机架上部。

本发明的自动化机械抓手搬运机和现有技术相比，具有以下突出的有益效果：不需要人工进行搬运操作，省时省力，降低了工人的劳动强度，提高了工作效率，定位准确，自动化程度高等特点。

附图说明

附图1是自动化机械抓手搬运机的主视结构示意图；

附图2是自动化机械抓手搬运机的右视结构示意图；

附图3是图2中所示的A-A视图；

附图4是抓手行车和抓手升降驱动机构的俯视结构示意图；

附图标记说明：

1、机械抓手，11、抓手机架，110、导向杆，12、前抓手，13、后抓手，14、抓手气缸，15、前抓手横杆，16、后抓手横杆，17、吊臂，18、抓手气缸连接杆，19、连接杆移动导向支架，190、移动槽；

2、抓手行车，21、行车机架，22、行走轮，23、行走轮行走驱动电机，24、行走轮链轮，25、行走轮行走驱动电机链轮；

3、抓手升降驱动机构，31、升降驱动电机，310、升降驱动电机链轮，32、主驱动链轮，33、链轮链条驱动机构，330、第一链轮，331、第二链轮，332、第三链轮，333、第四链轮，334、第一链轮连接链条，335、二三链轮连接链条，336、第四链轮连接链条，337、第二链轮转轴，338、第三链轮转轴；

4、行走支撑机架。

具体实施方式

参照说明书附图1至附图4对本发明的自动化机械抓手搬运机作以下详细地说明。

本发明的自动化机械抓手搬运机，其结构包括两套机械抓手1和抓手行车2，所述的两套机械抓手1前后对应设置，所述的两套机械抓手1与抓手升降驱动机构3相连，所述的抓手升降驱动机构3设置在抓手行车2上，所述的抓手行车2的下部设置有行走支撑机架4；

所述的两套机械抓手1分别包括抓手机架11、前抓手12、后抓手13和抓手气缸14，所述的前抓手12和后抓手13分别设置在抓手机架11的前侧和后侧，所述的前抓手12和后抓手13的中上部分别与抓手机架11相铰接，所述的前抓手12和后抓手13的顶部分别设置在前抓手横杆15和后抓手横杆16上，所述的前抓手横杆15和后抓手横杆16的左右两端分别连接吊臂17，所述的前抓手横杆15和后抓手横杆16左端吊臂17的另一端分别与抓手气缸连接杆18的左侧相连，前抓手横杆15和后抓手横杆16右端吊臂17的另一端分别与抓手气缸连接杆18的右侧相连，所述的抓手气缸连接杆18设置在抓手气缸14的顶部，并与抓手气缸14的缸杆相连，所述的抓手气缸14设置在抓手机架11的中部，所述的抓手机架11与抓手升降驱动机构3相连。

所述的抓手气缸连接杆18的左右两侧分别设置有连接杆移动导向支架19，所述的连接杆移动导向支架19分别设置在抓手机架11的左右两侧，所述的连接杆移动导向支架19的中部分别开有移动槽190，所述的抓手气缸连接杆18的左右两端分别置于两侧连接杆移动导向支架19中部的移动槽190内。连接杆移动导向支架19对抓手气缸连接杆18升降起到导向作用。

所述的抓手机架11的左右两端分别设置有导向杆110，所述的导向杆110的顶部与抓手行车2相固定，下部分别穿过抓手机架11。导向杆110的作用为使机械抓手1升降时起到导向作用，使机械抓手1垂直升降。

两套机械抓手1工作时，抓手气缸14启动，抓手气缸14伸出时，此时与抓手气缸14的缸杆相连的抓手气缸连接杆18上升处于最顶端，抓手气缸连接杆18左右两端部的吊臂17分别带动前抓手横杆15和后抓手横杆16分别向内侧移动，从而带动与前抓手横杆15和后抓手横杆16相连的前抓手12和后抓手13的上部向内侧旋转移动，下部向外侧旋转移动，从而使前抓手12和后抓手13下端距离拉长，松开；当抓手气缸14回缩时，此时与抓手气缸14的缸杆相连的抓手气缸连接杆18下降，抓手气缸连接杆18左右两端部的吊臂17分别带动前抓手横杆15和后抓手横杆16分别向外侧移动，从而带动与前抓手横杆15和后抓手横杆16相连的前抓手12和后抓手13的上部向外侧旋转移动，下部向内侧旋转移动，从而使前抓手12和后抓手13下端距离缩短，进行抓紧。

所述的抓手升降驱动机构3包括升降驱动电机31、主驱动链轮32和4套链轮链条驱动机构33，所述的4套链轮链条驱动机构33分别与两套机械抓手1中的抓手机架11的前侧和后侧相连，所述的每套链轮链条驱动机构分别包括第一链轮330、第二链轮331、第三链轮332、第四链轮333、第一链轮连接链条334、二三链轮连接链条335和第四链轮连接链条336，所述的第二链轮331与第三链轮332之间通过二三链轮连接链条334相连，所述的第一链轮连接链条334一端与二三链轮连接链条334下部相连，另一端穿过第一链轮330与抓手机架11相连，所述的第四链轮连接链条336一端与二三链轮连接链条335上部相连，另一端穿过第四链轮333与抓手机架11相连，所述的第一链轮330设置在第二链轮331下部的抓手行车2上，第四链轮333设置在第三链轮332上部的抓手行车2上，所述的第二链轮331和第三链轮332分别固定设置在第二链轮转轴337和第三链轮转轴338上，所述的第二链轮转轴337和第三链轮转轴338分别通过轴承座设置在抓手行车2上部，所述的主驱动链轮32设置在第三链轮转轴338上，主驱动链轮32与升降驱动电机链轮310通过链条相连，所述的升降驱动电机链轮310设置在升降驱动电机31的电机轴上，所述的升降驱动电机31设置在抓手行车2上部。

抓手升降驱动机构3带动两套机械抓手1升降时，升降驱动电机启31动，升降驱动电机31的电机轴上的升降驱动电机链轮310转动，通过链条带动与其相连的主驱动链轮32转动，主驱动链轮32固定在第三链轮转轴338上，从而带动第三链轮转轴338转动，第三链轮转轴338上固定有4个第三链轮332，从而带动4个第三链轮332转动，4个第三链轮332分别通过二三链轮连接链条335与第二链轮331相连，从而带动二三链轮连接链条335沿第二链轮331和第三链轮332转动，二三链轮连接链条335的上部和下部分别与第四链轮连接链条336和第一链轮连接链条334相连，从而带动第四链轮连接链条336和第一链轮连接链条334分别沿第四链轮333和第一链轮330上升或下降，从而带动机械抓手1上升或下降。

所述的抓手行车2包括行车机架21、行走轮22和行走轮行走驱动电机23，所述的行车机架21的前后两侧分别设置有行走轮22，所述的其中一个行走轮22与行走轮行走驱动电机23相连，与行走轮行走驱动电机23相连的行走轮22上设置有行走轮链轮24，行走轮行走驱动电机23设置在行车机架21上，所述的行走轮行走驱动电机23的电机轴上设置有行走轮行走驱动电机链轮25，所述的行走轮行走驱动电机链轮25与行走轮链轮24通过链条相连，所述的行走轮22分别位于行走支撑机架4上部。

抓手行车2工作时，行走轮行走驱动电机23启动，带动行走轮行走驱动电机23的电机轴上的行走轮行走驱动电机链轮25转动，行走轮行走驱动电机链轮25通过链条带动行走轮链轮24转动，行走轮链轮24与行走轮22同轴，从而带动同轴的行走轮22转动，从而带动整个抓手行车2沿行走支撑机架4上部移动。

本发明的本发明的自动化机械抓手搬运机工作原理：生产线上已养护的带模具的构件输送至自动化机械抓手搬运机工作区，机械抓手1通过抓手升降驱动机构3带动两套机械抓手1下降至带模具的构件处，然后机械抓手1通过抓手气缸14带动将前抓手12和后抓手13抓牢带模具的构件，然后再通过抓手升降驱动机构3带动两套机械抓手1提升到一定高度；然后抓手行车2工作，开始移动，将带模具的构件运至自动化构件翻转脱模机，然后机械抓手1松开、上升、待命；待自动化构件翻转脱模机脱模完成后，使自动化机械抓手搬运机的机械抓手1下降、抓起脱模后的空模具，运输到下一个传送机上运走。

除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

Claims (4)

1.自动化机械抓手搬运机，其特征是：包括两套机械抓手和抓手行车，所述的两套机械抓手前后对应设置，所述的两套机械抓手与抓手升降驱动机构相连，所述的抓手升降驱动机构设置在抓手行车上，所述的抓手行车的下部设置有行走支撑机架；

所述的两套机械抓手分别包括抓手机架、前抓手、后抓手和抓手气缸，所述的前抓手和后抓手分别设置在抓手机架的前侧和后侧，所述的前抓手和后抓手的中上部分别与抓手机架相铰接，所述的前抓手和后抓手的顶部分别设置在前抓手横杆和后抓手横杆上，所述的前抓手横杆和后抓手横杆的左右两端分别连接吊臂，所述的前抓手横杆和后抓手横杆左端吊臂的另一端分别与抓手气缸连接杆的左侧相连，前抓手横杆和后抓手横杆右端吊臂的另一端分别与抓手气缸连接杆的右侧相连，所述的抓手气缸连接杆设置在抓手气缸的顶部，并与抓手气缸的缸杆相连，所述的抓手气缸设置在抓手机架的中部，所述的抓手机架与抓手升降驱动机构相连；

所述的抓手升降驱动机构包括升降驱动电机、主驱动链轮和4套链轮链条驱动机构，所述的4套链轮链条驱动机构分别与两套机械抓手中的抓手机架的前侧和后侧相连，所述的每套链轮链条驱动机构分别包括第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第一链轮连接链条、二三链轮连接链条和第四链轮连接链条，所述的第二链轮与第三链轮之间通过二三链轮连接链条相连，所述的第一链轮连接链条一端与二三链轮连接链条下部相连，另一端穿过第一链轮与抓手机架相连，所述的第四链轮连接链条一端与二三链轮连接链条上部相连，另一端穿过第四链轮与抓手机架相连，所述的第一链轮设置在第二链轮下部的抓手行车上，第四链轮设置在第三链轮上部的抓手行车上，所述的第二链轮和第三链轮分别固定设置在第二链轮转轴和第三链轮转轴上，所述的第二链轮转轴和第三链轮转轴分别通过轴承座设置在抓手行车上部，所述的主驱动链轮设置在第三链轮转轴上，主驱动链轮与升降驱动电机链轮通过链条相连，所述的升降驱动电机链轮设置在升降驱动电机的电机轴上，所述的升降驱动电机设置在抓手行车上部。

2.根据权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机，其特征是：所述的抓手气缸连接杆的左右两侧分别设置有连接杆移动导向支架，所述的连接杆移动导向支架分别设置在抓手机架的左右两侧，所述的连接杆移动导向支架的中部分别开有移动槽，所述的抓手气缸连接杆的左右两端分别置于两侧连接杆移动导向支架中部的移动槽内。

3.根据权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机，其特征是：所述的抓手机架的左右两端分别设置有导向杆，所述的导向杆的顶部与抓手行车相固定，下部分别穿过抓手机架。

4.根据权利要求1所述的自动化机械抓手搬运机，其特征是：所述的抓手行车包括行车机架、行走轮和行走轮行走驱动电机，所述的行车机架的前后两侧分别设置有行走轮，所述的其中一个行走轮与行走轮行走驱动电机相连，与行走轮行走驱动电机相连的行走轮上设置有行走轮链轮，行走轮行走驱动电机设置在行车机架上，所述的行走轮行走驱动电机的电机轴上设置有行走轮行走驱动电机链轮，所述的行走轮行走驱动电机链轮与行走轮链轮通过链条相连，所述的行走轮分别位于行走支撑机架上部。