CN103767633B - 全自动位移清洁装置的移位运作系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动吸尘设备技术领域，尤其是指一种全自动位移清洁装置的移位运作系统，包括本体、电池、用于驱动本体移位的带动轮、驱动带动轮转动的伺服马达及清洁装置，所述本体装设有：一用于控制伺服马达转动的微控制器，微控制器中的数位信号以编码技术形成一以连续方式送出的加密编码数据组；一由微控制器传送出并转换形成电压所驱动的光线发射体，一接收该光线发射体的光线而转换传送至微控制器运作的光线接收体；一选择微控制器所提供预设功能而加以控制伺服马达的功能按钮；本发明在实际的运作过程中可以完全不受外界光线或红外光线干扰，移位运作非常稳定，实用性较强。
Description
技术领域
本发明涉及自动吸尘设备技术领域，尤其是指一种全自动位移清洁装置的移位运作系统。
背景技术
现有的全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机已经被人们所公知，例如美国第6883201号专利和第6594844号专利公开的文献，均为在其下方、前侧或四周安装若干感测器，以防止全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机遇到障碍物时会有猛烈的撞击障碍物的问题发生，也可以防止全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机直接掉落而造成损坏的状况发生，因此可知全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机为了达到防撞防掉落的功能，都必须依赖感测器提供正确的信息给全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机方可达成前进、减速、倒退回停止移动的动作。
但是，在实际运作中发现，现有的全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机经常发生不正常的运作问题，究其原因，莫过于在其运作的外界环境中存在有太多的种类的光线，以至于当感测器全都接收后，则无法让全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机进行正确有效地判读，故经常造成不能正常前进、减速、倒退回停止的运作，容易造成全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机撞击或摔落而毁坏，严重影响其使用寿命，该问题是现有全自动位移扫地机、吸尘器或抹地机产品存在的最大问题，也是当前该技术领域的技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种可以完全不受外界光线或红外光线干扰而得以非常稳定运作的全自动位移清洁装置的移位运作系统。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种全自动位移清洁装置的移位运作系统，包括本体、电池、用于驱动本体移位的带动轮、驱动带动轮转动的伺服马达及清洁装置，所述本体装设有：
一用于控制伺服马达转动的微控制器，微控制器中的数位信号以编码技术形成一以连续方式送出的加密编码数据组；
一由微控制器传送出并转换形成电压所驱动的光线发射体，一接收该光线发射体的光线而转换传送至微控制器运作的光线接收体；
一选择微控制器所提供预设功能而加以控制伺服马达的功能按钮；
加密编码数据组内数据值转换成或低或高的电压，并启动该光线发射体产生或暗或亮的光线，所述光线接收体不断地接收一连串相对应或暗或亮的光线而形成或低或高的对应电压，并将该对应电压转换形成对应数位信号以提供给微控制器，由微控制器将对应数位信号与加密编码数据组相互对比解码，微控制器依据解码的正确性及侦测对应数位信号的强、弱、有、无来控制伺服马达的正转、减速、反转或停止。
其中，还包括充电座，该充电座内设置有输出一充电电力的充电模组及发射加密红外线信号的红外线发射体，所述本体装设有接收该加密红外线信号的红外线接收体，所述电池为预设有充电电压的可充电电池。
优选的，所述微控制器对加密红外线信号进行解码，并侦测电池目前的电压，当电池目前的电压高于充电电压，该微控制器产生一控制所述伺服马达运作使本体远离所述充电座的第一控制信号；当电池目前的电压低于充电电压，该微控制器产生一控制所述伺服马达运作使本体移动至所述充电座结合以进行充电的第二控制信号。
其中，所述加密编码数据组是由曼彻斯特编码技术形成。
其中，所述微控制器包括有形成所述加密编码数据组的编码器，以及可与该加密编码数据组进行相互对比解码的解码器。
其中，所述本体内还设有一接受所述加密编码数据组内数值控制的电子开关，以及将所述光线接收体接收光线所形成或低或高的对应电压转换成对该对应数位信号的类比/数位转换器。
其中，所述清洁装置包括与所述电池电连接的扫地马达及装设于本体的扫地滚轮，该扫地马达与所述微控制器电连接。
另一优选的，所述清洁装置包括与所述电池电连接的吸尘风扇马达及开设于本体的吸尘口，该吸尘风扇马达与所述微控制器电连接。
再一优选的，所述清洁装置包括与所述电池电连接的抹地马达及装设于本体的抹地元件，该抹地马达与所述微控制器电连接。
其中，还包括至少一个虚拟墙装置及用于给虚拟墙装置供电的电源模组，该虚拟墙装置包括发射加密红外线信号的红外线发射体，该红外线发射体预设有供该加密红外线信号投射的发射区域。
本发明的有益效果在于：本发明提供了一种全自动位移清洁装置的移位运作系统，包括本体、电池、用于驱动本体移位的带动轮、驱动带动轮转动的伺服马达及清洁装置。本发明在实际的运作过程中可以完全不受外界光线或红外光线干扰，移位运作非常稳定，实用性较强
附图说明
图1为本发明加密编码数据组的连续性数位信号示意图。
图2为本发明第一加密红外线信号的连续性数位信号示意图。
图3为本发明第二加密红外线信号的连续性数位信号示意图。
图4为本发明全自动位移清洁装置的移位运作系统实施例一的系统方块示意图。
图5为本发明全自动位移清洁装置的移位运作系统实施例二的系统方块示意图。
图6为本发明全自动位移清洁装置的移位运作系统实施例三的系统方块示意图。
图7为本发明全自动位移清洁装置的移位运作系统实施例四的系统方块示意图。
图8为本发明全自动位移清洁装置的移位运作系统实施例四的使用状态示意图。
具体实施方式
为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本发明作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本发明的限定。
如图1至图4所示为本发明一种全自动位移清洁装置的移位运作系统的实施例一，包括本体1、电池2、用于驱动本体1移位的带动轮3、驱动带动轮3转动的伺服马达4及清洁装置，所述本体1装设有：
一用于控制伺服马达4转动的微控制器5（MCU，MicroControlUnit），微控制器5中的数位信号以编码技术形成一以连续方式送出的加密编码数据组5A；
一由微控制器5传送出并转换形成电压所驱动的光线发射体6（如LED管），一接收该光线发射体6的光线A而转换传送至微控制器5运作的光线接收体7；
一选择微控制器5所提供预设功能而加以控制伺服马达4的功能按钮8；
加密编码数据组5A内数据值转换成或低或高的电压，并启动该光线发射体6产生或暗或亮的光线A，所述光线接收体7不断地接收一连串相对应或暗或亮的经由障碍物30反射的光线A而形成或低或高的对应电压，并将该对应电压转换形成对应数位信号以提供给微控制器5，由微控制器5将对应数位信号与加密编码数据组5A相互对比解码，微控制器5依据解码的正确性及侦测对应数位信号的强、弱、有、无来控制伺服马达4的正转、减速、反转或停止。
本实施例一还包括充电座9，该充电座9内设置有输出一充电电力的充电模组91及发射加密红外线信号9A的红外线发射体92，所述本体1装设有接收该加密红外线信号9A的红外线接收体93，所述电池2为预设有充电电压的可充电电池2。
本实施例中，所述微控制器5对加密红外线信号9A进行解码，并侦测电池2目前的电压，当电池2目前的电压高于充电电压，该微控制器5产生一控制所述伺服马达4运作使本体1远离所述充电座9的第一控制信号；当电池2目前的电压低于充电电压，该微控制器5产生一控制所述伺服马达4运作使本体1移动至所述充电座9结合以进行充电的第二控制信号。
本实施例中，所述加密编码数据组5A是由曼彻斯特编码技术（ManchesterEncoding）形成，例如将一连续性的数位信号透过曼彻斯特编码技术形成如“1001101000011110101000111001010”连续的加密编码数据组5A的数位信号。
本实施例中，所述微控制器5包括有形成所述加密编码数据组5A的编码器51，以及可与该加密编码数据组5A进行相互对比解码的解码器52。
本实施例中，所述本体1内还设有一接受所述加密编码数据组5A内数值控制的电子开关10（如三极管或MOS管），以及将所述光线接收体7接收光线A所形成或低或高的对应电压转换成对该对应数位信号的类比/数位转换器11（A/DConverter）。
参考图3和图4所示，为本发明的第一加密红外线信号9A1的连续性数位信号示意图及第二加密红外线信号9A2的连续性数位信号示意图，如图所示，该加密红外线信号9A还包括第一加密红外线信号9A1和第二加密红外线信号9A2，该第一加密红外线信号9A1具有第一加密密码及第一工作频率，该第二加密红外线信号9A2具有第二加密密码及第二工作频率，亦即，该红外线发射体92可分别发射不同密码的第一加密红外线信号9A1和第二加密红外线信号9A2，例如该第一加密红外线信号9A1的密码为110111010001，而该第二加密红外线信号9A2的密码为101100011101；或者该红外线发射体92可发射相同密码但不同工作频率的第一加密红外线信号9A1和第二加密红外线信号9A2，例如该第一加密红外线信号9A1的频率为38KHz，该第二加密红外线信号9A2的频率为50KHz，以供所述全自动位移清洁装置的移位运作系统区分是否为其他红外线光源，如其他机器设备所发送的红外光线、阳光或其他灯光灯。
本实施例中，所述清洁装置包括与所述电池2电连接的扫地马达12及装设于本体1的扫地滚轮13，该扫地马达12与所述微控制器5电连接，以实现全自动位移清洁装置的扫地功能。
如图5所示为本发明一种全自动位移清洁装置的移位运作系统的实施例二，与上述实施例一的不同之处在于：所述清洁装置包括与所述电池2电连接的吸尘风扇马达14及开设于本体1的吸尘口15，该吸尘风扇马达14与所述微控制器5电连接，以实现全自动位移清洁装置的吸尘功能。
如图6所示为本发明一种全自动位移清洁装置的移位运作系统的实施例三，与上述实施例一的不同之处在于：所述清洁装置包括与所述电池2电连接的抹地马达16及装设于本体1的抹地元件17，该抹地马达16与所述微控制器5电连接，以实现全自动位移清洁装置的抹地功能。
如图7和图8所示为本发明一种全自动位移清洁装置的移位运作系统的实施例四，与上述实施例一的不同之处在于：还包括至少一个虚拟墙装置20及用于给虚拟墙装置20供电的电源模组21，该虚拟墙装置20包括发射加密红外线信号9A的红外线发射体92，该红外线发射体92预设有供该加密红外线信号9A投射的发射区域。
该微控制器5中的数位信号以编码技术形成一以连续性方式送出的加密编码数据组5A，如图1所示，例如将一连续性的数位信号透过曼彻斯特编码技术形成如“1001101000011110101000111001010”连续的加密编码数据组5A的数位信号，如图8所示，且当该全自动位移清洁装置进入该发射区域B时，红外线接收体93将所接收的的该加密红外线信号9A输出至微控制器5，该微控制器5对该加密红外线信号9A进行解码，并产生一控制伺服马达4和扫地马达12运作使全自动位移清洁装置远离该虚拟墙的发射区域的控制信号，使其不会触碰和撞击该虚拟墙装置20。
此外，还可以将多个虚拟墙装置20置放于不同角落，如图8所示，该虚拟墙装置20的红外线发射体92所投射的发射区域皆为不同方向，使其围合形成一虚拟空间，如预定清扫区域，以此限制该全自动位移清洁装置于该虚拟空间内运作。
上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本发明发明构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.全自动位移清洁装置的移位运作系统，包括本体（1）、电池（2）、用于驱动本体（1）移位的带动轮（3）、驱动带动轮（3）转动的伺服马达（4）及清洁装置，其特征在于：所述本体（1）装设有：
一用于控制伺服马达（4）转动的微控制器（5），微控制器（5）中的数位信号以编码技术形成一以连续方式送出的加密编码数据组（5A）；
一由微控制器（5）传送出并转换形成电压所驱动的光线发射体（6），一接收该光线发射体（6）的光线（A）而转换传送至微控制器（5）运作的光线接收体（7）；
一选择微控制器（5）所提供预设功能而加以控制伺服马达（4）的功能按钮（8）；
加密编码数据组（5A）内数据值转换成或低或高的电压，并启动该光线发射体（6）产生或暗或亮的光线（A），所述光线接收体（7）不断地接收一连串相对应或暗或亮的光线（A）而形成或低或高的对应电压，并将该对应电压转换形成对应数位信号以提供给微控制器（5），由微控制器（5）将对应数位信号与加密编码数据组（5A）相互对比解码，微控制器（5）依据解码的正确性及侦测对应数位信号的强、弱、有、无来控制伺服马达（4）的正转、减速、反转或停止；
还包括至少一个虚拟墙装置（20）及用于给虚拟墙装置（20）供电的电源模组（21），该虚拟墙装置（20）包括发射加密红外线信号（9A）的红外线发射体（92），该红外线发射体（92）预设有供该加密红外线信号（9A）投射的发射区域。
2.根据权利要求1所述的全自动位移清洁装置的移位运作系统，其特征在于：还包括充电座（9），该充电座（9）内设置有输出一充电电力的充电模组（91）及发射加密红外线信号（9A）的红外线发射体（92），所述本体（1）装设有接收该加密红外线信号（9A）的红外线接收体（93），所述电池（2）为预设有充电电压的可充电电池（2）。
3.根据权利要求2所述的全自动位移清洁装置的移位运作系统，其特征在于：所述微控制器（5）对加密红外线信号（9A）进行解码，并侦测电池（2）目前的电压，当电池（2）目前的电压高于充电电压，该微控制器（5）产生一控制所述伺服马达（4）运作使本体（1）远离所述充电座（9）的第一控制信号；当电池（2）目前的电压低于充电电压，该微控制器（5）产生一控制所述伺服马达（4）运作使本体（1）移动至所述充电座（9）结合以进行充电的第二控制信号。
4.根据权利要求1所述的全自动位移清洁装置的移位运作系统，其特征在于：所述加密编码数据组（5A）是由曼彻斯特编码技术形成。
5.根据权利要求1所述的全自动位移清洁装置的移位运作系统，其特征在于：所述微控制器（5）包括有形成所述加密编码数据组（5A）的编码器（51），以及可与该加密编码数据组（5A）进行相互对比解码的解码器（52）。
6.根据权利要求5所述的全自动位移清洁装置的移位运作系统，其特征在于：所述本体（1）内还设有一接受所述加密编码数据组（5A）内数值控制的电子开关（10），以及将所述光线接收体（7）接收光线（A）所形成或低或高的对应电压转换成对该对应数位信号的类比/数位转换器（11）。
7.根据权利要求1所述的全自动位移清洁装置的移位运作系统，其特征在于：所述清洁装置包括与所述电池（2）电连接的扫地马达（12）及装设于本体（1）的扫地滚轮（13），该扫地马达（12）与所述微控制器（5）电连接。
8.根据权利要求1所述的全自动位移清洁装置的移位运作系统，其特征在于：所述清洁装置包括与所述电池（2）电连接的吸尘风扇马达（14）及开设于本体（1）的吸尘口（15），该吸尘风扇马达（14）与所述微控制器（5）电连接。
9.根据权利要求1所述的全自动位移清洁装置的移位运作系统，其特征在于：所述清洁装置包括与所述电池（2）电连接的抹地马达（16）及装设于本体（1）的抹地元件（17），该抹地马达（16）与所述微控制器（5）电连接。
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