CN205573927U - 一种用于目标跟踪的自动刹车智能小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于目标跟踪的自动刹车智能小车，包括单片机、电源、电机驱动电路、电机、舵机、无线电接收模块、红外避障传感器、霍尔传感器、电压转换模块、4个3G摄像头、制动电路模块、制动系统、小车车轮，以及属于小车控制端的无线电发送模块、语音识别模块、麦克风和安卓手机；本实用新型设计合理，结构简单，成本低廉，采用单片机作为控制核心，在目标跟踪领域有良好的应用前景。

Description

一种用于目标跟踪的自动刹车智能小车

技术领域

本实用新型涉及一种用于目标跟踪的自动刹车智能小车，属于目标跟踪技术领域。

背景技术

现有的智能小车都能实现自动循迹，避障等基本功能，但在此基础上的扩展比较少。最主要的是现有智能小车的循迹模块都仅限于在白底黑色轨道或者黑底白色轨道上进行自动循迹，实用价值不高。有的智能小车具备视频传输功能，但是依赖于网络，需要路由器。当小车驶出网络的覆盖范围时，就无法进行视频的传输。另外，现有智能小车的刹车系统还不完善，大多数都是通过减速来代替刹车的功能，并没有完善的独立的刹车系统。因此，本实用新型运用而生。

实用新型内容

实用新型目的：针对现有技术的缺陷或不足，本实用新型的目的在于提供一种用于目标跟踪的自动刹车智能小车。

技术方案：一种用于目标跟踪的自动刹车智能小车，包括单片机、电源、电机驱动电路、电机、舵机、无线电接收模块、红外避障传感器、霍尔传感器、电压转换模块、4个3G摄像头、制动电路模块、制动系统、小车车轮，以及属于小车控制端的无线电发送模块、语音识别模块、麦克风和安卓手机；

所述电机与电机驱动电路连接；所述电机驱动电路、无线电接收模块、舵机、红外避障传感器、霍尔传感器分别与单片机连接；所述控制端的麦克风与控制端的语音识别模块连接，控制端的语音识别模块与控制端的无线电发送模块连接，再与无线电接收模块连接；所述4个3G摄像头分别置于小车车体的前方、后方、左方、右方；所述电源通过电压转换模块与3G摄像头连接；所述3G摄像头与控制端的安卓手机进行通信；所述制动电路模块与单片机中接收红外避障传感器电平的I/O口连接，制动系统两端分别与制动电路模块和小车车轮连接；小车车轮上设有活塞、弹簧、摩擦片。

所述单片机为STC12C5A60S2单片机。

所述电机驱动电路采用两片BTN7970智能功率驱动芯片。

所述电机为RS540高速直流电机。

所述舵机为S3003舵机。该舵机内部集成了驱动电路，可以直接和单片机相连。

所述无线电发送模块采用PT2262编码芯片，无线电接收模块采用PT2272解码芯片。

所述红外避障传感器为E18-D80NK型红外避障传感器。

所述语音识别模块采用语音识别芯片RSC-364。

所述电压所述霍尔传感器由霍尔器件与磁钢组成，磁钢置于车轮，霍尔器件固定在车架上，并且输出脉冲信号传到单片机进行处理。电压转换模块采用升压直流变换器MAX761和几只外围原件组成。

所述4个3G摄像头分别位于小车车体的前方、后方、左方、右方，以对现场进行360度的监控。4个3G摄像头都与电压转换电路连接并可以在安卓手机上同时看见4个方向的监控画面。

本实用新型采用单片机作为控制核心。控制者通过麦克风发出指令，通过语音识别模块向无线电发送模块传输相应的控制码，无线电接收模块解密，将指令传达给单片机来实现对小车的安全遥控。单片机通过电压转换模块连接3G摄像头，所述3G摄像头内置手机SIM卡，工作电压为DC 12V。通过控制端的安卓手机向3G摄像头内置手机SIM卡的号码拨打电话，接通后，3G摄像头将现场的视频传递给手机，以便控制人员实时了解现场的情况。当相关人员确定了目标，就可指挥小车对目标进行跟踪。

所述制动电路模块包括9012 PNP型三极管、电磁铁、衔铁、弹簧和支架；所述9012PNP型三极管的基极与单片机的I/O口连接，9012 PNP型三极管的发射极与电磁铁上的线圈输出端连接，所述支架为工字型支架，支架上方的横杆为可活动横杆；所述弹簧设在支架的一侧，两端分别连接在上下横杆上；所述电磁铁设在支架的另一侧，下端固定在下横杆上，衔铁固定在上横杆上，且位于电磁铁的正上方；靠近衔铁的上横杆一端部通过连接件与制动系统的第一活塞连接。当小车遇到障碍物时，红外避障传感器输出低电平，单片机I/O口发出低电平，电磁铁和三极管组成的电路导通，电磁铁获得磁性，衔铁被吸下来，上横杆带动第一活塞往下运动，制动系统生效。

所述制动系统包括由多个不锈钢钢管组成的车轮支架和第一活塞；车轮支架内部连通，且装有水；车轮支架上端是一个不锈钢钢管，不锈钢钢管上部内设有第一活塞，不锈钢钢管下端连接两个不锈钢钢管，两个不锈钢钢管下端分别连接一个横向不锈钢钢管，横向不锈钢钢管的两端分别与小车车轮的不锈钢管连接；所述车轮支架内部与小车车轮的不锈钢管内部连通。制动系统生效时，即车轮支架上端内部第一活塞往下运动时，车轮支架中的水在车轮支架中部通过两个不锈钢钢管分成两路向下推动，一路用于制动前轮，一路用于制动后轮；水经过中部的两个不锈钢钢管继续流向两个横向不锈钢钢管内，水在横向不锈钢钢管里分为左右两路，最后流到小车车轮的不锈钢管内，水从而推动小车车轮的第二活塞运动，第二活塞使摩擦片挤压向车轮，使车轮运动速度减慢。

所述小车车轮上设有第二活塞、摩擦片、弹簧；车轮中间设有沿车轮直径方向上的不锈钢管，不锈钢管的管内设有两个相同的弹簧和一个固定支点，固定支点设在不锈钢管管内中间，两个弹簧的靠近端的端部均设在固定支点上，且两个弹簧关于固定支点对称的；两个弹簧的远离端的端部分别连接一个第二活塞；不锈钢管的两端部分别设有一个弧形摩擦片，两个弧形摩擦片形状大小相同且分别和两个第二活塞连接。正常情况下，在弹簧的作用力下，摩擦片与车轮是分离的。当红外避障传感器检测到障碍物并发出低电平信号时，将该信号传入制动电路模块，制动系统生效，推动第二活塞，第二活塞克服弹簧对它的拉力向外，使摩擦片与车轮产生摩擦，从而实现刹车。当红外避障传感器的输出跳到高电平时，第二活塞不受外部的力，这时弹簧会使活塞往里收缩，使摩擦片与车轮分离，从而使刹车效果消失。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型提供的用于目标跟踪的自动刹车智能小车具有如下优点：①本实用新型具有独立的刹车系统，当红外避障传感器检测到前方有障碍物时，小车就会自动刹车；②本实用新型能够实现人工控制小车的轨迹，而不仅仅局限于在白底黑色轨道或者黑底白色轨道上进行自动循迹；③本实用新型能够实现随时随地的视频传输，无需路由器，也不受距离因素的影响。

附图说明

图1为本实用新型的原理框图；

图2为本实用新型的STC12C5A60S2单片机；

图3为本实用新型的E18-D80NK型红外避障传感器的内部原理图；

图4为本实用新型的霍尔传感器的设计图；

图5为本实用新型的BTN7970电机驱动电路的内部原理图；

图6为本实用新型的S3003型舵机内部电路图；

图7为本实用新型的语音识别芯片RSC一364的功能框图；

图8为本实用新型的无线传输模块中编码芯片PT2262的应用原理图；

图9为本实用新型的无线传输模块中解码芯片PT2272的应用原理图；

图10为本实用新型的电压转换电路；

图11为本实用新型的摄像头设计原理框图；

图12为本实用新型的制动电路模块图；

图13为本实用新型的制动系统整体外观模型图；

图14为本实用新型的制动系统的不锈钢管的细节图；

图15为本实用新型车轮的正面图；

图16为本实用新型车轮的侧面图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐明本实用新型，应理解这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本发明的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

如图1所示，用于目标跟踪的自动刹车智能小车，包括STC12C5A60S2单片机、电源、电机驱动电路、RS540高速直流电机、S3003舵机、无线电接收模块、E18-D80NK型红外避障传感器、霍尔传感器、电压转换模块、4个3G摄像头、制动电路模块、制动系统、小车车轮，以及属于小车控制端的无线电发送模块、语音识别模块、麦克风和安卓手机；

电机与电机驱动电路连接；电机驱动电路、无线电接收模块、舵机、红外避障传感器、霍尔传感器分别与单片机连接；控制端的麦克风与控制端的语音识别模块连接，控制端的语音识别模块与控制端的无线电发送模块连接，无线电发送模块与无线电接收模块连接；4个3G摄像头分别置于小车车体的前方、后方、左方、右方；电源通过电压转换模块与3G摄像头连接；3G摄像头与控制端的安卓手机进行通信；制动电路模块与单片机中接收红外避障传感器电平的I/O口连接，制动系统分别与制动电路模块和小车车轮连接；小车车轮上设有活塞、弹簧、摩擦片。

单片机作为控制核心，连接有电源电路、时钟电路以及复位电路等工作电路，充分的满足了小车的正常配置。选用1300Mh 7.4V的锂电池，相对选用的电机可以提供充沛的电力。并在电池上进行并线操作，接出来一对充电线接口，这样每次只要通过接口就能完成充电，不必拆卸。

STC12C5A60S2单片机是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代8051单片机，其基本结构包括：微处理器、存储器、通用I/O口，看门狗，MAX810专用复位电路、外部掉电检测电路、时钟源、4个16位定时器、3个时钟输出口、7路外部中断I/O口、2路PWM、A/D转换、通用全双工异步串行口、双串口。该单片机能对接收到的信号进行处理，控制舵机、电机驱动电路、电机，实现调速调向，自动避障。图2是STC12C5A60S2单片机原理图。

E18-D80NK型红外避障传感器来实现小车的避障功能。E18-D80NK型红外避障传感器是一种集发射与接收于一体的光电传感器，发射光经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输出。小车正常行走时传感器给单片机输送的是高电平，当遇到障碍物时，传感器则给单片机一个低电平。输出时外加一个上拉电阻连接在I/O口上。图3是E18-D80NK型红外避障传感器的内部原理图。

测速模块是霍尔传感器，由霍尔器件与磁钢组成，如图4所示，永久磁钢固定在车轮电机转轴上的转盘边缘，轮盘随侧轴旋转，磁钢也跟着同步旋转，霍尔器件固定在车架上，使之距转盘圆环1mm。转盘随轴旋转，每当磁钢正对霍尔器件时，磁场发生变化，霍尔器件输出脉冲信号。由于车速是以转数为单位的，因此脉冲信号的频率与转速成正比。将信号接入单片机INT0口，设定T0定时，一分钟之内的脉冲数就是转速。

如图5所示，电机驱动电路采用两片BTN7970智能功率驱动芯片，VS电源，GND接地，两个INH是电机控制信号输入，两个IN为PWM调速信号输入，OUT端分别接电机的两端，IS端接下拉电阻，用于配置IS端输出电压的范围，MOTOR_PWM_A与MOTOR_PWM_B，分别输出非零占空比的PWM和零占空比的PWM，保证左右半桥上下背各有一个导通，组成一个回路；通过MOTORCURRENT端间接采集并计算得到的电流，为通过左或右半桥上背P沟道MOSFET管的电流；SR引脚通过下拉电阻接地，用于调节MOSFET管开关频率，这里接5.1kΩ电阻，BTN7970的开/关时间分别为4.4/3.4μs。另外，由于BTN7970内部没有光电隔离，故在与单片机接口时串联10kΩ电阻，防止驱动电路发生击穿等故障时损坏与其相连接的单片机等器件。表1是BTN7970电机驱动逻辑。如表1示，En为低电平时，输入电平对电机控制不起作用；当En为高电平，输入电平为一高一低，电机正转或反转；同为低电平或者高电平时，电机停止转动。

表1

电机M	INH1	INH2	EN
				停转	0	0	0
停转	0	0	1
				停转	0	1	0
反转	0	1	1
				停转	1	0	0
正转	1	0	1
				停转	1	1	0
停转	1	1	1

控制小车电机正转反转的舵机选型是S3003舵机。该舵机内部集成了一个驱动集成电路。内部电路图如图6所示。其工作原理是经过接收通道PWM信号进入信号解调电路BA6688的12脚并开始解调，从而得到一个直流偏置的电压。将电位器的电压与获得的直流偏置电压相比较，计算出电压差由芯片3脚来输出。输出的电压差被送入驱动集成电路BAL6686，这样就可以操控电机正转反转。而当电机转动时，电位器Rw1的旋转由级联减速齿轮来带动，直到计算出的电压差变为0，电机则转动停止。

PWM调向系统利用单片机输出的PWM信号的来控制舵机转动，改变占空比能达到改变舵机转动角度的目的。如表格2所示是输入PWM信号脉冲宽度与舵机输出转度的关系。

表2

PWM调速系统是改变方波信号的占空比来实现的。电机被控制的时候，电源向电机供电不再是连续性的，而是在一定的频率下以方波脉冲的方式供电。电机作为一个比较大的电感，它能够阻碍输入电流和电压发生突变，因而输入的脉冲信号被分摊到作用时间上，这样，改变在始能端上输入方波的占空比就能改变加在电机两端的电压大小，从而改变了转速。

控制命令传输由麦克风、语音识别模块、无线电发送模块和无线电接收模块实现。控制者通过麦克风发出命令，经过语音识别模块时，生一个8位的控制码，语音识别模块通过其P1端口将控制码输出至无线电发送模块，无线电接收模块解密后发送给单片机。单片机再输出相应数据信号给电机模块从而控制电机的转向转速和舵机的转向。语音识别模块由语音识别芯片RSC一364组成，如图7所示，该芯片内部集成了一个八位的可编程微处理器，对外有16个可编程控制的I/O口，16位地址总线和8位数据总线及相应的控制信号，可方便地扩展外部ROM以及与外部器件通讯。其Pl口用于传输与控制命令相应的控制码，P0.7口用于启动无线电发送模块发送数据。无线电发送模块实现的是加密编码过程。编码过程由编码芯片PT2262完成。图8是PT2262的应用原理图。如图8所示，PT2262的1到8脚为三状(VDD、VSS、空)编码脚，10到13引脚为数据脚，由四个开关控制，LED为编码有效指示灯，无编码时，调制信号从端口TXD加入。解码过程由芯片PT2272完成。图9是PT2272的应用原理图。如图9所示，PT2272的1到8脚为三状(VDD、VSS、空)编码脚，10到13引脚解码后的四个数据脚，17脚为接受有效指示。LM358的1脚(RXD)输出的是解调后的方波信号。在通常使用中，一般采用8位地址码和4位数据码，地址设定脚设为编码电路PT2262和解码PT2272的第1～8脚，可选择三种状态分别是接正电源、接地三和悬空种状态，3的8次方为6561，所以不重复的地址编码有6561组，发射端PT2262地址编码必须和接收端PT2272的地址编码完全相匹配，才能解码成功来使用。

语音识别模块的语音识别分为两个阶段，“训练”和“识别”阶段。在训练阶段，单片机中对采集到的相关的控制命令，比如“往左转”，“往右转”，“前进”，“后退”，“停止”等进行分析并存储相应的控制码。在识别阶段，由麦克风传入某命令，语音识别模块生成的控制码与单片机中存储的控制码进行比较，两者匹配时，单片机执行该命令，控制小车的走向。

通过3G摄像头来对监控现场进行实时监控。所使用的3G摄像头的工作电压为12V，单片机的电源为5V。因此，通过电压转换电路来升压。图10是电压转换电路。如图10所示，升压电路由高效、低功耗升压直流变换器MAX761和几只外围元件构成。图中R3、R4是电池电压检测分压电阻，一般可按经验公式：R4＝R3(VTPIP/1.5-1)来计算，VTPIP为检测触发电压。

为了实现对现场四周都能进行视频监控，在小车车体的前方、后方、左方、右方都安装了3G摄像头。能使摄像头能进行360度监控的还有云台，但云台需要另外的步进电机进行驱动，考虑到能耗等问题，本实用新型用4个3G摄像头来代替云台进行监控。图11是摄像头模块的设计框图。如图11所示，为了防止4个方向的监控图像不会进行互相干扰，本实用新型给每个摄像机配备一个电压转换电路，如图10所示。4个电压转换电路的输入端并联在电源上，同为5V，4个输出均为12V，分别给4个3G摄像头供电。3G摄像头内置手机SIM卡，通过控制端的安卓手机向3G摄像头内置手机SIM卡的号码拨打电话，接通后，3G摄像头将现场的视频传递给手机，以便控制人员实时了解现场的情况。当相关人员确定了目标，就可指挥小车对目标进行跟踪。

制动电路模块包括9012 PNP型三极管、电磁铁、衔铁、弹簧和支架，如图12所示。A为衔铁，B为电磁铁，C为弹簧，D为支架，E接制动系统的第一活塞(见图14(a))，9012 PNP型三极管的基极F接单片机的I/O口，该接口接收来自红外避障传感器的输出电平。G为9012PNP型三极管。9012 PNP型三极管的发射极与电磁铁上的线圈输出端连接，支架为工字型支架，支架上方的横杆为可活动横杆；弹簧设在支架的一侧，两端分别连接在上下横杆上；电磁铁设在支架的另一侧，下端固定在下横杆上，衔铁固定在上横杆上，且位于电磁铁的正上方；靠近衔铁的上横杆一端部通过连接件与制动系统的第一活塞连接。当小车遇到障碍物时，红外避障传感器输出低电平，即前方有障碍物时，F处也为低电平，电路导通，电磁铁获得磁性，衔铁被吸下来，同时带动第一活塞往下运动，制动系统生效，此时制动系统的弹簧被拉伸；当红外避障传感器输出高电平，即前方越过障碍物时，F处也为高电平，电路断开，电磁铁失去磁性，衔铁在弹簧C的作用下回到原来位置，同时带动第一活塞往上运动，制动结束。

如图13-14所示，图14(a)、14(b)、14(c)分别对应图13中小车的车轮支架N的H处、I处、J处。制动系统包括由多个不锈钢钢管组成的车轮支架和第一活塞；车轮支架内部连通，且装有水；车轮支架上端是一个不锈钢钢管，不锈钢钢管上部内设有第一活塞，不锈钢钢管下端连接两个不锈钢钢管，两个不锈钢钢管下端分别连接一个横向不锈钢钢管，横向不锈钢钢管的两端分别与小车车轮的不锈钢管连接；所述车轮支架内部与小车车轮的不锈钢管内部连通。制动系统生效时，即车轮支架上端内部第一活塞往下运动时，车轮支架中的水在车轮支架中部通过两个不锈钢钢管分成两路向下推动，一路用于制动前轮，一路用于制动后轮；水经过中部的两个不锈钢钢管继续流向两个横向不锈钢钢管内，水在横向不锈钢钢管里分为左右两路，最后流到小车车轮的不锈钢管内，水从而推动小车车轮的第二活塞运动，第二活塞使摩擦片挤压向车轮，使车轮停止运动。

如图15-16所示，小车车轮上设有第二活塞、摩擦片、弹簧；车轮中间设有沿车轮直径方向上的不锈钢管，不锈钢管的管内设有两个相同的弹簧和一个固定支点，固定支点设在不锈钢管管内中间，两个弹簧的靠近端的端部均设在固定支点上，且两个弹簧关于固定支点对称的；两个弹簧的远离端的端部分别连接一个第二活塞；不锈钢管的两端部分别设有一个弧形摩擦片，两个弧形摩擦片形状大小相同且分别和两个第二活塞连接。正常情况下，在弹簧的作用力下，摩擦片与车轮是分离的。当红外避障传感器检测到障碍物并发出低电平信号时，将该信号传入制动电路模块，制动系统生效，推动第二活塞，第二活塞克服弹簧对它的拉力向外，使摩擦片与车轮产生摩擦，从而实现刹车。当红外避障传感器的输出跳到高电平时，第二活塞不受外部的力，这时弹簧会使活塞往里收缩，使摩擦片与车轮分离，从而使刹车效果消失。

Claims (10)

1.一种用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：包括单片机、电源、电机驱动电路、电机、舵机、无线电接收模块、红外避障传感器、霍尔传感器、电压转换模块、4个3G摄像头、制动电路模块、制动系统、小车车轮，以及属于小车控制端的无线电发送模块、语音识别模块、麦克风和安卓手机；

所述电机与电机驱动电路连接；所述电机驱动电路、无线电接收模块、舵机、红外避障传感器、霍尔传感器分别与单片机连接；所述控制端的麦克风与控制端的语音识别模块连接，控制端的语音识别模块与控制端的无线电发送模块连接，再与无线电接收模块连接；所述4个3G摄像头分别置于小车车体的前方、后方、左方、右方；所述电源通过电压转换模块与3G摄像头连接；所述3G摄像头与控制端的安卓手机进行通信；所述制动电路模块与单片机中接收红外避障传感器电平的I/O口连接，制动系统分别与制动电路模块和小车车轮连接；小车车轮上设有活塞、弹簧、摩擦片。

2.如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述4个3G摄像头分别位于小车车体的前方、后方、左方、右方；3G摄像头内置手机SIM卡，通过控制端的安卓手机向3G摄像头内置手机SIM卡的号码拨打电话，接通后，3G摄像头将现场的视频传递给手机。

3. 如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述制动电路模块包括9012 PNP型三极管、电磁铁、衔铁、弹簧和支架；所述9012 PNP型三极管的基极与单片机的I/O口连接，9012 PNP型三极管的发射极与电磁铁上的线圈输出端连接，所述支架为工字型支架，支架上方的横杆为可活动横杆；所述弹簧设在支架的一侧，两端分别连接在上下横杆上；所述电磁铁设在支架的另一侧，下端固定在下横杆上，衔铁固定在上横杆上，且位于电磁铁的正上方；靠近衔铁的上横杆一端部通过连接件与制动系统的第一活塞连接。

4.如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述制动系统包括由多个不锈钢钢管组成的车轮支架和第一活塞；车轮支架内部连通，且装有水；车轮支架上端是一个不锈钢钢管，不锈钢钢管上部内设有第一活塞，不锈钢钢管下端连接两个不锈钢钢管，两个不锈钢钢管下端分别连接一个横向不锈钢钢管，横向不锈钢钢管的两端分别与小车车轮的不锈钢管连接；所述车轮支架内部与小车车轮的不锈钢管内部连通。

5.如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述小车车轮上设有第二活塞、摩擦片、弹簧；车轮中间设有沿车轮直径方向上的不锈钢管，不锈钢管的管内设有两个相同的弹簧和一个固定支点，固定支点设在不锈钢管管内中间，两个弹簧的靠近端的端部均设在固定支点上，且两个弹簧关于固定支点对称的；两个弹簧的远离端的端部分别连接一个第二活塞；不锈钢管的两端部分别设有一个弧形摩擦片，两个弧形摩擦片形状大小相同且分别和两个第二活塞连接。

6.如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述单片机为STC12C5A60S2单片机。

7.如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述电机驱动电路采用两片BTN7970智能功率驱动芯片；所述电机为RS540高速直流电机。

8.如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述舵机为S3003舵机。

9.如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述红外避障传感器为E18-D80NK型红外避障传感器。

10.如权利要求1所述的用于目标跟踪的自动刹车智能小车，其特征在于：所述霍尔传感器由霍尔器件与磁钢组成，磁钢置于车轮，霍尔器件固定在车架上，并且输出脉冲信号传到单片机进行处理。