CN105240305B - 一种控制电风扇摇头角度的电路及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种使用方便、效果良好的控制电风扇摇头角度的电路及方法；属于电风扇技术领域；其技术要点包括；本发明旨在提供一种控制电风扇摇头角度的电路，该电路包括控制芯片、与控制芯片配置管脚连接的热释电人体探测模块、与控制芯片通信管脚连接的电机角度信号采集模块以及与控制芯片信号输出端连接的驱动系统，所述驱动系统与外部的电风扇电机连接；所述热释电人体探测模块探测范围为0‑360°；用于控制电风扇摇头角度。
Description
技术领域
本发明涉及一种电风扇的控制，更具体地说，尤其涉及一种控制电风扇摇头角度的电路。本发明同时还涉及用于上述摇头角度控制的方法。
背景技术
市场上的落地风扇的摇头角度一般都在90度，在摇头控制方面存在设计功能相对单一等缺点。另外，采用LD3320等语音识别芯片来实现所谓的识别人声控制风扇的转头电机角度以及调整电机的摇头速度，由于受到语音识别芯片的控制精度限制和环境噪声的影响，这样一来，对风扇的控制出现的误码率比较高，风扇可能会出现误动作。手动控制风扇摇摆很不方便，如果用户不在现场，存在有意或无意的误操作，风扇电机可能因为误动作产生的反向电动势带来其他安全隐患，增大导致风扇控制大系统瘫痪的可能性。
发明内容
本发明的前一目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种使用方便、效果良好的控制电风扇摇头角度的电路。
本发明的前一技术方案是这样实现的：一种控制电风扇摇头角度的电路，该电路包括控制芯片、与控制芯片配置管脚连接的热释电人体探测模块、与控制芯片通信管脚连接的电机角度信号采集模块以及与控制芯片信号输出端连接的驱动系统，所述驱动系统与外部的电风扇电机连接；所述热释电人体探测模块探测范围为0-360°。
上述的一种控制电风扇摇头角度的电路中，所述热释电人体探测模块由三个沿周向水平间隔均布的热释电红外传感器和对应设在各热释电红外传感器感应端外侧的菲涅尔透镜组成；所述热释电红外传感器与控制芯片连接。
上述的一种控制电风扇摇头角度的电路中，各热释电红外传感器感应角度为120°。
上述的一种控制电风扇摇头角度的电路中，所述电机角度信号采集模块由壳体、设在壳体内的三轴霍尔传感器以及设在电风扇电机转动轴上的环形磁铁组成；所述环形磁铁位于三轴霍尔传感器上方且与三轴霍尔传感器所在平面相平行；所述三轴霍尔传感器与控制芯片连接。
本发明的后一技术方案是这样实现的：一种控制电风扇摇头角度的方法，包括下述步骤：
(1)系统上电，热释电人体探测模块感应电风扇周围是否存在人体并将检测到的信号输送至控制芯片，控制芯片监听锁存与热释电人体探测模块连接的管脚电平信号，控制芯片根据监听的电平信号给出摇头角度范围θ，摇头角度范围θ为x～y(x<y)，x＝{0°,120°,240°,360°}，y＝{0°,120°,240°,360°}；
(2)电机角度信号采集模块采集当前电机角度位置θ′，θ′∈[0°，360°]；
(3)系统进入中断服务程序，系统根据摇头角度范围θ和当前电机角度位置θ′之间的关系运行角度控制算法，控制芯片根据角度控制算法得出的结果发送信号至驱动系统，驱动系统根据信号驱动电风扇电机复位至摇头角度范围θ中的x点，在摇头角度范围θ内循环摇头送风；当热释电人体探测模块检测到的信号发生变化时，系统跳出中断服务程序并返回步骤(1)；
(4)系统接收到关闭信号，系统断电。
上述的一种控制电风扇摇头角度的方法中，步骤(1)具体为：系统上电，热释电人体探测模块中的三个热释电红外传感器分别检测对应区域内是否存在人体并将检测到的信号输送至控制芯片，控制芯片监听锁存与热释电人体探测模块连接的管脚电平信号，控制芯片根据监听的电平信号给出摇头角度范围θ，摇头角度范围θ为下列七种情况中的任意一种：0°～120°；120°～240°；240°～360°；0°～240°；120°～360°；0°～120°和240°～360°；0°～360°。
上述的一种控制电风扇摇头角度的方法中，步骤(2)中具体为：电机角度信号采集模块采集当前电机角度位置θ′，θ′∈[0°，360°]；设在电风扇电机转动轴上的环形磁铁在三轴霍尔传感器上方旋转时，三轴霍尔传感器感应环形磁铁的绝对角度位置得出当前的电机角度位置θ′，经过编码和解码后以串行通信方式输出信号到控制芯片中。
上述的一种控制电风扇摇头角度的方法中，环形磁铁的直径大于环形磁铁围绕三轴霍尔传感器中心旋转时相对于感应单元的径向偏心距离的20倍。
上述的一种控制电风扇摇头角度的方法中，步骤(3)中的角度控制算法具体为：
当0°<θ<120°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为360°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当120°<θ<240°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当240°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为360°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当0°<θ<240°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当120°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若120°<θ′<240°或240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当240°<θ<360°和0°<θ<120°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为-θ′-120°，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′-120°，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当0°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°或240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+360°→-360°→+360°→-360°→+360°。
上述的一种控制电风扇摇头角度的方法中，步骤(3)中具体为：系统进入中断服务程序，系统根据摇头角度范围θ和当前电机角度位置θ′之间的关系运行角度控制算法，控制芯片根据角度控制算法得出的结果通过发送预编指令控制双极性脉冲宽度调制变化，脉冲宽度调制信号通过功率放大电路发送至3966驱动系统，3966驱动系统根据信号驱动电风扇电机复位至摇头角度范围θ中的x点，在摇头角度范围θ内循环摇头送风；当热释电人体探测模块检测到的信号发生变化时，系统跳出中断服务程序并返回步骤(1)。
本发明采用上述结构后，通过热释电人体探测模块检测风扇周围是否存在使用者并将存在人体的范围通过信号的方式输送到控制芯片中，控制芯片控制电风扇电机转动至目标区域后在目标区域内循环摇头送风；通过热释电人体探测模块可以实现全方位自动检测，确保360°摇头送风的精确性的同时还能有效地减少外界环境因素的干扰；避免风扇出现误操作产生的反向电动势带来安全隐患，降低导致风扇控制大系统瘫痪的可能性，提高控制灵敏度；通过三轴霍尔传感器能够实现高精度360°旋转位置传感。
附图说明
下面结合附图中的实施例对本发明作进一步的详细说明，但并不构成对本发明的任何限制。
图1是本发明的电路结构示意图；
图2是本发明中热释电人体探测模块检测范围360度参考方向示意图；
图3是本发明中SPI输出方式时序图。
图中：控制芯片1、热释电人体探测模块2、电机角度信号采集模块3、驱动系统4。
具体实施方式
参阅图1所示，本发明的一种控制电风扇摇头角度的电路，该电路包括控制芯片1、与控制芯片1配置管脚连接的热释电人体探测模块2、与控制芯片1通信管脚连接的电机角度信号采集模块3以及与控制芯片1信号输出端连接的驱动系统4，在本实施例中，采用的控制芯片1为STM32D单片机，当然也可以采用其它微处理器，例如AVR系列微处理器；驱动系统为3966驱动芯片。所述驱动系统4与外部的电风扇电机连接；所述热释电人体探测模块2探测范围为0-360°。优选的，所述热释电人体探测模块2由三个沿周向水平间隔均布的热释电红外传感器和对应设在各热释电红外传感器感应端外侧的菲涅尔透镜组成；所述热释电红外传感器与控制芯片1连接。优选的，各热释电红外传感器感应角度为120°。菲涅尔透镜能够增强热释电红外传感器的感应范围，均布的热释电红外传感器能够有效且精确地检测风扇周围360°范围内是否存在使用者。
参阅图2所示，在本实施例中，根据热释电红外传感器的感应锥角＝120度，用三个热释电红外传感器构成360度范围的检测电路，分别标定热释电红外传感器1检测0—120度区域，热释电红外传感器2检测120—240度区域，热释电红外传感器3检测240—360度区域。单片机通过标志位查询的方法在程序中锁定摇头扫风的范围，只有当三个热释电红外传感器都为低电平时，系统控制转头电机停止动作。
参阅图3所示，三轴霍尔传感器与控制芯片1系统通信，主机输出一个0XAA和一个0XFF作为SPI通信的起始信号，接着输出8个0XFF，从机同时输出2个0XFF，4个字节的角度信号以及4个0XFF，完成一次数据通信过程。
优选的，所述电机角度信号采集模块3由壳体、设在壳体内的三轴霍尔传感器以及设在电风扇电机转动轴上的环形磁铁组成；所述环形磁铁位于三轴霍尔传感器上方且与三轴霍尔传感器所在平面相平行；所述三轴霍尔传感器与控制芯片1连接。采用这种结构，环形磁铁在三轴霍尔传感器上方转动时，三轴霍尔传感器能够精确地检测到其绝对角度位置，并将其角度位置发送至控制芯片1。选取的环形磁铁轴心的偏离度满足一定的同心度，能够实现高精度360°旋转位置传感。采用三轴霍尔传感器技术，实现2D的360度旋转位置传感器的设计，通过与热释电红外传感器技术巧妙结合，减少系统的复杂度和误差来源，扩大控制范围，延长电器寿命。基于三轴霍尔传感器设计的电机角度信号采集模块3，低速性能好，保证转头电机控制的转动方向和转动角度的准确性，减少风扇大控制系统出现故障的风险。
一种控制电风扇摇头角度的方法，包括下述步骤：
(1)系统上电，热释电人体探测模块感应电风扇周围是否存在人体并将检测到的信号输送至控制芯片，控制芯片监听锁存与热释电人体探测模块连接的管脚电平信号，控制芯片根据监听的电平信号给出摇头角度范围θ，摇头角度范围θ为x～y(x<y)，x＝{0°,120°,240°,360°}，y＝{0°,120°,240°,360°}；
(2)电机角度信号采集模块采集当前电机角度位置θ′，θ′∈[0°，360°]；
(3)系统进入中断服务程序，系统根据摇头角度范围θ和当前电机角度位置θ′之间的关系运行角度控制算法，控制芯片根据角度控制算法得出的结果发送信号至驱动系统，驱动系统根据信号驱动电风扇电机复位至摇头角度范围θ中的x点，在摇头角度范围θ内循环摇头送风；当热释电人体探测模块检测到的信号发生变化时，系统跳出中断服务程序并返回步骤(1)；
(4)系统接收到关闭信号，系统断电。
优选的，步骤(1)具体为：系统上电，热释电人体探测模块中的三个热释电红外传感器分别检测对应区域内是否存在人体并将检测到的信号输送至控制芯片，控制芯片监听锁存与热释电人体探测模块连接的管脚电平信号，控制芯片根据监听的电平信号给出摇头角度范围θ，摇头角度范围θ为下列七种情况中的任意一种：0°～120°；120°～240°；240°～360°；0°～240°；120°～360°；240°～360°和0°～120°；0°～360°；摇头角度为120°的情况有三种：0°～120°；120°～240°；240°～360°；摇头角度为240°的情况有三种：0°～240°；120°～360°；240°～360°和0°～120°；摇头角度为360°的情况有一种：0°～360°。
优选的，步骤(2)中具体为：电机角度信号采集模块采集当前电机角度位置θ′，θ′∈[0°，360°]；设在电风扇电机转动轴上的环形磁铁在三轴霍尔传感器上方旋转时，三轴霍尔传感器感应环形磁铁的绝对角度位置得出当前的电机角度位置θ′，经过编码和解码后以串行通信方式输出信号到控制芯片中。
优选的，环形磁铁的直径大于环形磁铁围绕三轴霍尔传感器中心旋转时相对于感应单元的径向偏心距离的20倍。
优选的，步骤(3)中的角度控制算法具体为：
当0°<θ<120°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为360°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当120°<θ<240°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当240°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为360°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当0°<θ<240°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当120°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若120°<θ′<240°或240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当240°<θ<360°和0°<θ<120°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为-θ′-120°，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′-120°，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当0°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°或240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+360°→-360°→+360°→-360°→+360°。
角度控制算法表：
在上面的角度控制算法表中，“+”号表示电风扇电机正向转动，“-”号表示电风扇电机反向转动。
优选的，步骤(3)中具体为：系统进入中断服务程序，系统根据摇头角度范围θ和当前电机角度位置θ′之间的关系运行角度控制算法，控制芯片根据角度控制算法得出的结果通过发送预编指令控制双极性脉冲宽度调制变化，脉冲宽度调制信号通过功率放大电路发送至3966驱动系统，3966驱动系统根据信号驱动电风扇电机复位至摇头角度范围θ中的x点，在摇头角度范围θ内循环摇头送风；当热释电人体探测模块检测到的信号发生变化时，系统跳出中断服务程序并返回步骤(1)。在本实施例中，系统计算出的角度偏差量存放在EEPROM中，把从电机角度信号采集模块采集到的当前电机角度位置数据以数组的形式放在控制芯片1的RAM中，动态更新该数组的元素，然后对采集到的多个数据进行软件滤波，可以消除抖动。另外，电风扇电机在执行指令的过程中运用平滑算法，在算法里融入while语句、if-else语句和switch-case语句等使得初始角度慢慢上升或下降到目标角度，这样，电风扇电机实现平稳运行。
使用时，热释电人体探测模块检测风扇周围360°是否存在使用者，控制芯片1根据监听到与热释电红外传感器连接的配置管脚的不同的电平信号来判断需要送风的区域，然后控制芯片1控制驱动系统4，驱动系统4驱动电风扇电机转头至送风区域最左边的端点后在送风区域内循环摇头送风。
以上所举实施例为本发明的较佳实施方式，仅用来方便说明本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本发明所提技术特征的范围内，利用本发明所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本发明的技术特征内容，均仍属于本发明技术特征的范围内。
Claims (5)
1.一种控制电风扇摇头角度的方法，其特征在于，包括下述步骤：
(1)系统上电，热释电人体探测模块感应电风扇周围是否存在人体并将检测到的信号输送至控制芯片，控制芯片监听锁存与热释电人体探测模块连接的管脚电平信号，控制芯片根据监听的电平信号给出摇头角度范围θ，摇头角度范围θ为x～y(x<y)，x＝{0°,120°,240°,360°}，y＝{0°,120°,240°,360°}；
(2)电机角度信号采集模块采集当前电机角度位置θ′，θ′∈[0°，360°]；
(3)系统进入中断服务程序，系统根据摇头角度范围θ和当前电机角度位置θ′之间的关系运行角度控制算法，控制芯片根据角度控制算法得出的结果发送信号至驱动系统，驱动系统根据信号驱动电风扇电机复位至摇头角度范围θ中的x点，在摇头角度范围θ内循环摇头送风；当热释电人体探测模块检测到的信号发生变化时，系统跳出中断服务程序并返回步骤(1)；
所述角度控制算法具体为：
当0°<θ<120°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为360°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当120°<θ<240°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当240°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为360°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+120°→-120°→+120°→-120°→+120°；
当0°<θ<240°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当120°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若120°<θ′<240°或240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为120°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当240°<θ<360°和0°<θ<120°时：
若0°<θ′<120°，角度控制算法结果Δθ为-θ′-120°，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若120°<θ′<240°，角度控制算法结果Δθ为-θ′-120°，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
若240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为240°-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+240°→-240°→+240°→-240°→+240°；
当0°<θ<360°时：
若0°<θ′<120°或120°<θ′<240°或240°<θ′<360°，角度控制算法结果Δθ为-θ′，电风扇电机执行指令步骤过程为转头Δθ一次后，循环摇头：+360°→-360°→+360°→-360°→+360°；
(4)系统接收到关闭信号，系统断电。
2.根据权利要求1所述的一种控制电风扇摇头角度的方法，其特征在于，步骤(1)具体为：系统上电，热释电人体探测模块中的三个热释电红外传感器分别检测对应区域内是否存在人体并将检测到的信号输送至控制芯片，控制芯片监听锁存与热释电人体探测模块连接的管脚电平信号，控制芯片根据监听的电平信号给出摇头角度范围θ，摇头角度范围θ为下列七种情况中的任意一种：0°～120°；120°～240°；240°～360°；0°～240°；120°～360°；0°～120°和240°～360°；0°～360°。
3.根据权利要求1所述的一种控制电风扇摇头角度的方法，其特征在于，步骤(2)中具体为：电机角度信号采集模块采集当前电机角度位置θ′，θ′∈[0°，360°]；设在电风扇电机转动轴上的环形磁铁在三轴霍尔传感器上方旋转时，三轴霍尔传感器感应环形磁铁的绝对角度位置得出当前的电机角度位置θ′，经过编码和解码后以串行通信方式输出信号到控制芯片中。
4.根据权利要求3所述的一种控制电风扇摇头角度的方法，其特征在于，环形磁铁的直径大于环形磁铁围绕三轴霍尔传感器中心旋转时相对于感应单元的径向偏心距离的20倍。
5.根据权利要求1所述的一种控制电风扇摇头角度的方法，其特征在于，步骤(3)中具体为：系统进入中断服务程序，系统根据摇头角度范围θ和当前电机角度位置θ′之间的关系运行角度控制算法，控制芯片根据角度控制算法得出的结果通过发送预编指令控制双极性脉冲宽度调制变化，脉冲宽度调制信号通过功率放大电路发送至3966驱动系统，3966驱动系统根据信号驱动电风扇电机复位至摇头角度范围θ中的x点，在摇头角度范围θ内循环摇头送风；当热释电人体探测模块检测到的信号发生变化时，系统跳出中断服务程序并返回步骤(1)。
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