CN103733149B - 负载控制系统以及负载驱动系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在对用于负载驱动的多个致动器等负载驱动要素进行控制的情况下该控制系统构建变得容易的负载控制系统。该负载控制系统包括为了对用于负载驱动的多个负载驱动要素的每一个进行驱动控制而与该多个负载驱动要素对应地设置的多个驱动器，多个驱动器的每一个具有对与自驱动器直接建立关联的负载驱动要素进行控制的控制部。而且，多个驱动器的每一个相互被电连接成：在负载控制系统中形成能够从自驱动器的控制部向除了该自驱动器之外的其他驱动器的全部或者一部分的对象驱动器的控制部发送指令信号的相互控制通信状态，其中该指令信号用于进行与该对象驱动器直接建立关联的负载驱动要素的驱动控制。

Description

负载控制系统以及负载驱动系统

技术领域

本发明涉及对用于负载驱动的负载驱动要素进行控制的负载控制系统。

背景技术

为了对用于负载驱动的致动器进行控制，一般采用如下形态，即从控制器向与该致动器对应的驱动器发送驱动指令，该驱动器按照该指令来对致动器进行驱动控制。但是，在这样的致动器的驱动形态下，由于按每个致动器来配置控制器，并在各控制器中设定该致动器用的控制程序，因此成为驱动对象的致动器的数量越多，则构建该控制系统需要越多的劳力。

因此，开发出用于构建对多个致动器进行驱动控制的系统的技术。例如，在专利文献1所公开的系统中，智能电机(控制器被一体化而成的电机)被串联连接，其最上游的智能电机与可连接到外部网络上的控制单元连接。系统构成为：该最上游智能电机作为主电机而从控制单元受理自己以及其他电机的控制信息，经由被串联连接的信号线而向其他电机传达控制信息。而且，在该系统中存在：控制单元直接地控制主电机、且经由主电机而间接地控制其他电机的“单元控制模式”；和在控制单元从主电机断开的状态下由主电机来使除主电机之外的各电机动作的“自我控制模式”。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-72870号公报

发明内容

发明要解决的课题

在以往的对多个致动器进行驱动控制的系统中，将用于致动器控制的控制器与作为致动器的电机的驱动器一起，和该电机一体地形成智能电机，且各智能电机被串联连接。在这样构成的系统中，在串联的连接形态之中位于最上游的智能电机作为用于控制整体的控制器来定位，换言之作为主控制器来定位。因此，即便不是按每个致动器来配置控制器的构成，而是该主控制器实质上被配置的构成，设定在该主控制器内的系统整体的控制程序也不得不变得复杂且庞大。因而，从致动器的控制角度出发，系统构建所需的劳力与以往相比没有变化，仍需巨大的劳力是一成不变的。

此外，在对多个致动器进行驱动控制的情况下，有时要求根据其驱动目的来灵活地变更系统构成。但是，在以往的控制系统中，由于需要对控制系统整体的主控制器所具有的程序进行变更，因此该变更所需的劳力也并非为少量劳力，故不得不说在灵活性方面有所欠缺。

本发明正是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于提供一种在对用于负载驱动的多个致动器等负载驱动要素进行控制的情况下该控制系统构建变得容易的负载控制系统。

用于解决课题的手段

在本发明中，为了解决上述课题，针对负载驱动要素的驱动用驱动器的每一个设有控制部，并且在控制部间的相互通信中形成有相互控制通信状态，以使即便利用来自另一个控制部的指令信号也可执行分别与各驱动器直接建立关联的负载驱动要素的驱动控制。通过该系统构成，能够使负载驱动要素的驱动控制分散到各驱动器中，因而能够使系统构成简化。

详细而言，本发明提供一种负载控制系统，包括为了对用于负载驱动的多个负载驱动要素的每一个进行驱动控制而与该多个负载驱动要素对应地设置的多个驱动器，所述多个驱动器的每一个具有对与自驱动器直接建立关联的所述负载驱动要素进行控制的控制部。而且，所述多个驱动器的每一个相互被电连接成：在所述负载控制系统中形成能够从自驱动器的所述控制部向除了该自驱动器之外的其他驱动器的全部或者一部分的对象驱动器的所述控制部发送指令信号的相互控制通信状态，其中该指令信号用于进行与该对象驱动器直接建立关联的负载驱动要素的驱动控制。

在本发明所涉及的负载控制系统中，与多个负载驱动要素对应地设置多个驱动器，针对每一个驱动器设有用于对与该驱动器直接建立关联的负载驱动要素进行控制的控制部。在此提及的负载驱动要素是为了负载驱动而被电连接的控制对象物，且包括通过被控制而使力直接作用于负载的电机等致动器、获取控制所需的信息的传感器等。此外，所谓“直接建立关联”，是指在一个驱动器与一个负载驱动要素之间，为使该驱动器对该负载驱动要素进行驱动控制而被分配为第一，而该负载驱动要素也可按照来自其他驱动器的指令来控制，而不是指该驱动器专门使用于该负载驱动要素的驱动控制。即，在鉴于上述相互控制通信状态下的由对象驱动器所执行的该一个负载驱动要素的驱动控制的基础上，将由该一个驱动器所执行的该一个负载驱动要素的驱动控制表现为“直接”。

在此，在上述负载控制系统中，在多个驱动器的相互间形成有相互控制通信状态。在该相互控制通信状态下，关于多个驱动器的每一个，针对与自驱动器直接建立关联的负载驱动要素而从除此之外的对象驱动器发送用于驱动控制的指令信号，由该自驱动器来执行与所接收到的指令内容相符的负载驱动要素的驱动控制。即，虽然直接的驱动控制是由自驱动器进行的，但是与该控制内容相关的指令信号却由除自驱动器之外的对象驱动器给出。其结果，由于在负载控制系统中，不会将系统整体的驱动控制集中于一处，而由包括自驱动器和对象驱动器的驱动器组分散，因此能够抑制与系统整体的驱动控制相关的程序变得过大，以使程序的编辑等的系统构建变得容易。

发明效果

能够提供一种在对用于负载驱动的多个致动器等负载驱动要素进行控制的情况下该控制系统构建变得容易的负载控制系统。

附图说明

图1是表示本发明的实施例所涉及的负载控制系统、负载驱动系统的简要构成的图。

图2A是与图1所示的负载控制系统中包含的驱动器相关的功能框图。

图2B是与图1所示的负载控制系统中包含的脚本重写装置相关的功能框图。

图3是表示由图1所示的负载控制系统所进行的致动器的控制流程的图。

图4是表示在图1所示的负载控制系统中包含的脚本重写装置中被显示的、成为脚本的编辑用界面的编辑画面的图。

图5是表示在图1所示的负载控制系统中包含的脚本重写装置中被显示的、成为点表的编辑用界面的编辑画面的图。

图6是表示应用了本发明的实施例所涉及的负载控制系统的机器人的简要构成的图。

图7是表示图6所示的机器人中的、驱动器间的连接状态的图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的具体实施方式进行说明。本实施例所描述的构成部件的尺寸、材质、形状、其相对配置等，只要没有特别描述，便不是将发明的技术范围仅限定于这些内容的宗旨。

[实施例1]

基于在本申请说明书中所附的附图来说明本发明所涉及的负载控制系统的实施例。该负载控制系统是用于对用以负载驱动的多个致动器或传感器进行控制的系统。如图1所示，本实施例所涉及的负载控制系统1是包括用于对A1～A6的6台致动器进行驱动的驱动器D1～D6在内的系统。致动器A1～A6的每一个是为了实现用户所期望的规定的负载驱动而可适当选择的器件，例如列举对具有多关节的机器人的各关节进行驱动的电机等。在图1所示的负载控制系统1中配置为用于对各致动器进行驱动的驱动器D1～D6与致动器A1～A6的每一个直接建立关联，进而构成为：双轴应对的电源PS1按照来自驱动器D1、D2的指令而向致动器A1、A2供给电力；双轴应对的电源PS2按照来自驱动器D3、D4的指令而向致动器A3、A4供给电力；双轴应对的电源PS3按照来自驱动器D5、D6的指令而向致动器A5、A6供给电力。这样，由包括驱动器D1～D6的负载控制系统1、致动器A1～A6、和电源PS1～PS3，实现了本发明所涉及的负载驱动系统2。另外，在图1所示的实施例中，作为负载驱动系统2的电源装置，虽然配备电源PS1～PS3，但是也可按各致动器的每一个来配备电源，此外也可由一台电源装置来提供向全部致动器的电力供给。

在此，在负载控制系统1中，针对其中包含的驱动器D1～D6的每一个，一体式设有用于对致动器A1～A6进行驱动控制的控制部。该控制部是通过专用的处理器、或由该处理器所执行的程序等而形成的器件。在负载控制系统1中，如图1所示，搭载于这些驱动器的控制部被串联地菊链连接，且在控制部间可进行CAN(Controller Area Network：控制器局域网)通信。而且，针对驱动器D1～D6的每一个，设定用于识别各驱动器的ID，并在该驱动器所具有的控制部中保存了该ID。在本实施例中，驱动器D1～D6各自的ID被设定成ID01～ID06。另外，在图1所示的实施例中，按照驱动器D1～D6的顺序被进行菊链连接，其最上游被视为驱动器D1，在最下游的驱动器D6设有意味着是连接的末端的终端负载。

此外，与负载控制系统1可连接成：自其外部可由脚本重写装置3进行CAN通信。脚本重写装置3与上述菊链连接中的CAN通信线相连接，通过该连接可以重写被菊链连接的多个驱动器D1～D6所具有的用于致动器驱动的控制脚本(程序)。因此，在脚本的重写不必要时，无需建立脚本重写装置3与负载控制系统1之间的CAN通信连接。另外，脚本重写装置3也可形成为可执行用于上述脚本重写的程序的个人计算机或微型计算机。

在此，图2A示出使在代表驱动器D1～D6的驱动器D1所具有的控制部中所发挥的功能图像化的功能框图。由该功能块所表现的功能是使用设置在驱动器上的处理器、输入输出端口、存储器等硬件，通过由控制部所执行的程序来实现的。此外，图2B示出以功能块的形式显示由脚本重写装置3所执行的控制并使之图像化的图。该功能块所起到的控制内容也是通过脚本重写装置3所具有的处理器、或由该处理器所执行的程序等的、各种方式来实现的。

在驱动器D1的控制部中形成有输入部11、输出部12、ID保持部13、坐标数据保持部14、脚本保持部15、脚本重写受理部16、和程序执行部17。输入部11是经由驱动器D1的输入端口来输入与驱动器D1直接对应的致动器A1的驱动控制所需的数据的功能部。尤其是，如后所述那样是从除驱动器D1之外的驱动器(即驱动器D2～D5)输入致动器A1用的指令信号的功能部。输出部12与输入部11相反地是经由驱动器D1的输出端口而向各驱动器所具有的控制部输出用于对与除了驱动器D1之外的驱动器(即驱动器D2～D5)直接建立关联的、各个致动器进行驱动的指令信号的功能部。因此，从驱动器D1的控制部所具有的输出部12输出的指令信号，被输入至输出目的地的其他驱动器的控制部所具有的输入部11。ID保持部13如上所述那样是对按每个驱动器所设定的识别用的ID进行保持的功能部。具体而言，在驱动器D1上的存储器中保持有该识别用ID(在驱动器D1的情况下为ID01)。坐标数据保持部14是对属于关于致动器A1的驱动而该致动器可获得的可动范围中的坐标数据进行保存的功能部。在后述的脚本保持部15内的程序中准备了对致动器A1的移动目的地的坐标进行直接指定的指令，且利用作为该指令的自变量而保持在坐标数据保持部14中的坐标数据。另外，在本实施例中，在坐标数据保持部14中最大可保持256个坐标数据。

接着，脚本保持部15是将下述脚本保持在驱动器D1内的存储器中的功能部，该脚本包括关于与驱动器D1直接建立关联的致动器A1的驱动控制的程序、关于与除自驱动器之外的驱动器直接建立关联的致动器(即致动器A2～A5)的驱动控制的程序。虽然关于脚本的详情将在后面叙述，但是在本实施例中应特别写出的是：驱动器D1构成为能够也向与除自驱动器之外的驱动器直接建立关联的致动器送出驱动指令。脚本重写受理部16是在由脚本重写装置3从负载控制系统1的外部进行脚本重写之时受理该重写指示的功能部。因此，如后所述那样，于脚本重写装置3侧被编辑的脚本与重写指令一起由脚本重写受理部16受理，从而脚本保持部15所保持的驱动控制用的程序(脚本)被重写。程序执行部17执行脚本保持部15所保持的驱动控制用的程序(脚本)，实际上进行致动器的驱动控制。在该程序中构成为可由驱动器的识别ID来指定成为驱动对象的致动器，由此成为程序执行部17所执行的驱动控制的对象的致动器变为被菊链连接的全部致动器A1～A6。

另外，虽然在图2A中示出与驱动器D1相关的功能块，但是关于其他驱动器D2～D6、后述的本发明所涉及的驱动器，也具有实质上相同的功能块。因此，作为负载控制系统1整体而形成有如下的相互控制通信状态，即经由各个驱动器的控制部所具有的输入部和输出部，不仅能向与自驱动器直接建立关联的致动器，还能向除自驱动器之外的其他驱动器的全部或者一部分的对象驱动器送出指令信号，其中指令信号用于进行与该对象驱动器直接建立关联的致动器的驱动控制。另外，与负载控制系统1中包含的多个驱动器的相互的连接形态(例如，多个驱动器的每一个全部被串联连接的形态，或者该多个驱动器的一部分相对于该多个驱动器中包含的一个驱动器而被并联连接的形态等)无关地，维持该相互控制通信状态。因此，用户不用关注驱动器间的连接顺序等便可形成相互控制通信状态，能实现容易的系统构建。

接着，基于图2B来说明形成于脚本重写装置3的功能部。在脚本重写装置3中形成有驱动器辨别部31、脚本编辑部32、和脚本重写部33。驱动器辨别部31是在脚本重写装置3经由CAN通信连接而与负载控制系统1连接的状态下对负载控制系统1内包含的驱动器进行辨别的功能部。由驱动器辨别部31所辨别的驱动器成为脚本重写装置3所执行的脚本的编辑或重写的对象。脚本编辑部32是对负载控制系统1中包含的驱动器的控制部所保持的脚本进行追加、变更、删除等的编辑处理的功能部。关于脚本的编辑的详情将在后面叙述。脚本重写部33是使由脚本编辑部32所进行的脚本编辑反映到由驱动器侧的脚本保持部所保持的脚本中来进行脚本重写的功能部。该脚本的重写是经由脚本重写装置3与负载控制系统1之间的CAN通信连接、以及各驱动器的输入输出端口与驱动器之间的菊链连接而进行的。

在此，基于图3来说明由负载控制系统1所执行的致动器的驱动控制。另外，为了便于说明，在图3中提及到致动器A1以及A2的驱动控制。图3是使驱动器D1、D2各自的控制部所具有的脚本、以及驱动器D2、D3各自的控制部所具有的点表进行图式化的图。另外，在图3中，虽然关于驱动器D1而未示出点表，关于驱动器D3而未示出脚本，但这是为了便于说明本实施例，各驱动器也可根据需要而具备脚本、点表的每一个。脚本是遍及多个行来描述用于驱动致动器的控制程序的程序群，在本申请发明的实施例中构成为，在一个驱动器的控制部中脚本最大被保存8个，各脚本最大包含99行的控制程序。此外，点表是由使致动器驱动之际的、移动位置和该移动所需的移动时间的组合而构成的表，在本申请发明的实施例中，在点表中最大能够包含256个移动位置和移动时间的组合。该脚本由上述脚本保持部15保持，该点表由上述坐标数据保持部14保持。

图3所示的驱动器D1的控制部所具有的脚本Sc1是由S11～S17的7行控制程序构成的脚本，驱动器D2的控制部所具有的脚本Sc2是由S21～S25的5行控制程序构成的脚本。若执行脚本Sc1，则首先在步骤S11中进行励磁处理。该励磁处理是仅针对与进行处理的驱动器D1直接建立关联的致动器A1而执行的处理。因而，在励磁处理中，指定成为处理对象的致动器或者与其直接建立关联的驱动器的自轴的ID信息。因此，通过步骤S11，致动器A1被启动励磁。接着，在步骤S12中，进行时间·相对位置移动的处理。在此提及的相对位置移动是指，以当前时刻的位置作为基准而进行的相对移动。该处理与上述励磁处理同样地也是仅针对与驱动器D1直接建立关联的致动器A1而执行的处理。在此，针对该处理的自变量，设定与相对位置移动相关的时间和移动距离(脉冲数)。在图3所示的实施例中，在步骤S12中，针对致动器A1执行以200ms的时间进行1000p(脉冲)的相对移动的处理。

接着，在步骤S13中进行脚本执行处理。该处理不仅用于执行本驱动器(在本实施例的情况下为驱动器D1)的控制部所具有的脚本的处理，而且还用于执行除此之外的驱动器的控制部所具有的脚本的处理。因而，作为该处理的自变量，设定了保持所执行的脚本的驱动器的ID、和由该ID指定的驱动器所具有的应该执行的脚本的编号。在图3所示的实施例中，在步骤S13中执行由ID02确定的驱动器D2的控制部所具有的脚本Sc2。另外，其次的步骤S14是进行动作完成等待的处理的步骤。该动作完成等待处理是直到至此所进行的处理(在该情况下为步骤S13的处理)完成为止而不进入到其次的步骤进行待机的处理。因此，通过步骤S13，执行脚本Sc2，直到其完成为止，不进行步骤S15以后的处理。

在此，对脚本Sc2进行简洁地说明。如图3的右侧所示，脚本Sc2是由S21～S25的5行控制程序构成的脚本。在步骤S21中，执行与驱动器D2直接建立关联的致动器A2的励磁启动处理。然后，在步骤S22中，同样地执行致动器A2的时间·相对位置移动处理(以1000ms的时间进行5000p的相对移动)。接着，在步骤S23中，执行被称作“点Go”的处理。该“点Go”处理，在与具有所指定的ID的驱动器建立关联的致动器中按照所指定的点表来进行该致动器的移动处理。在该处理中，由于可利用ID来指定除自驱动器之外的驱动器，因此关于与除自驱动器之外的驱动器直接建立关联的致动器，也可实现与点表相符的驱动处理。由于该点表是按各驱动器的每一个而设定的，因此用户易于掌握与该驱动器直接建立关联的致动器的驱动状况，该致动器的驱动控制变得容易。在步骤S23中，作为“点Go”处理的自变量，设定驱动器D1的ID即ID03、和对驱动器D3所具有的点表进行指定的PT1。由此，从驱动器D2侧起，由与驱动器D1直接建立关联的致动器A1按照所指定的点表PT1来驱动控制。另外，关于点表的详细形态将在后面叙述。

接着，在步骤S24中，执行直到基于步骤S23的“点Go”处理完成为止的待机处理，若该“点Go”处理完成，则过渡到步骤S25，执行致动器A2的励磁切断处理。通过至上面的一连串处理，由脚本Sc2所确定的致动器的驱动控制完成。如上所述，由于该Sc2的执行足由驱动器D1侧的脚本Sc1中包含的步骤S13所启动的，因此若基于上述脚本Sc2的一连串处理完成，则在步骤S14的动作完成确认之后进行步骤S15的处理。

在步骤S15中，执行上述的被称作“点Go”的处理。在此，作为“点Go”处理的自变量，设定驱动器D2的ID即ID02、和对驱动器D2所具有的点表进行指定的PT2。由此，从驱动器D1侧起，由与驱动器D2直接建立关联的致动器A2按照点表PT2来驱动控制。

继步骤S15之后，由步骤S16来执行动作完成等待的处理。因此，直到步骤S15中的“点Go”处理完成为止，不执行S17以后的处理。若从驱动器D2向驱动器D1传达致动器A2的“点Go”处理已完成，则由步骤S16进行动作完成的判断，从而执行步骤S17的处理。在步骤S17中，执行致动器A1的励磁切断处理。

这样，在由负载控制系统1所执行的致动器的驱动控制中，驱动器D1不仅可进行与自驱动器直接建立关联的致动器A1的驱动控制，还可如步骤S13、步骤S15的处理所示那样经由以菊链连接的方式连接的驱动器D2来控制致动器A2的驱动。另一方面，在驱动器D2中，也是不仅可进行与自驱动器直接建立关联的致动器A2的驱动控制，还可如步骤S23的处理所示那样经由以菊链连接的方式连接的驱动器D1来控制致动器A1的驱动。即，在负载控制系统1中，形成有能够向除自驱动器之外的其他驱动器发送指令信号的相互控制通信状态，其中该指令信号用于进行由该其他驱动器所具有的控制部执行的致动器的驱动控制。由此，系统构建完成为：负载控制系统1中包含的驱动器的每一个可对全部致动器进行其驱动控制。换言之，在负载控制系统1中，不存在担负系统整体控制的主驱动器，而系统整体的控制被分散给各驱动器来进行分割。因而，能够避免系统整体的控制集中于一个驱动器，能够使按每个驱动器所分割的控制程序较小，因此控制程序的变更等的维护变得容易，可谋求具有灵活性的控制程序的构建。

此外，为了在图3中便于说明，提及到驱动器D1、D2、D3，但是在以菊链的方式连接的全部驱动器中可形成相互控制通信状态，例如经由驱动器D4或D6等而由驱动器D1进行与这些驱动器直接建立关联的致动器A4或A6的驱动控制，相反地也可由驱动器D4进行与驱动器D1直接建立关联的致动器A1的驱动控制。

接着，基于图4以及图5来说明由脚本重写装置3所执行的保持在驱动器内的脚本的编辑处理以及重写处理。图4是在脚本重写装置3所具有的显示器中被显示的、用于脚本编辑的界面画面的图像。此外，图5是用于对图3所示的点表进行编辑的界面画面的图像。如图1所示，脚本重写装置3若以“菊链”的形式在物理上与负载控制系统1连接的状态下执行了脚本重写装置3内的程序，则显示出图4所示的编辑画面。然后，若用户按压“CAN连接／切断”按钮B1，则由驱动器辨别部31来执行与脚本重写装置3连接的驱动器的辨别。其结果，脚本重写装置3成为与负载控制系统1电连接的状态。另一方面，若以保持了电连接状态的状态按压按钮B1，则该连接状态被解除，成为无法从脚本重写装置3向负载控制系统1实施电气处理的状态。

在此，以保持了上述的电连接状态的状态为前提，来说明由脚本重写装置3所执行的脚本的编辑、重写的处理。在此，区域B2是选择对负载控制系统1中包含的驱动器所赋予的ID的区域。因此，在本实施例中，可设定ID01～ID06。而且，区域B3是选择由区域B2选择出的驱动器所具有的脚本的区域。在本实施例中，如上所述，由于各驱动器最大保持8个脚本，因此在区域B3中可选择1～8的脚本。而且，若按压按钮B4，则由区域B2、B3选择出的驱动器和脚本所对应的脚本信息将从该驱动器的控制部所具有的脚本保持部15之中读入。该读入的脚本信息显示在脚本显示区域B7中。该脚本显示区域B7是显示成易于让用户获知脚本信息、且可编辑其内容的区域。因此，该脚本显示区域B7中的脚本信息的编辑处理相当于由脚本编辑部32所执行的编辑处理。此外，在脚本显示区域B7中，为了将如后所述那样编辑后的脚本写入到规定的驱动器的控制部所具有的脚本保持部15中，需要按下按钮B5。该按钮B5的按下所引起的脚本的写入，由于经由所指定的驱动器(由区域B2选择出的驱动器)的脚本重写受理部16而对以前保持在脚本保持部15中的脚本进行覆写，因此该写入相当于由脚本重写部33所执行的重写处理。

此外，在脚本显示区域B7的上方设有用于对与由区域B2选择出的驱动器直接建立关联的致动器的、动作速度或输出电流等的动作状况进行监视的监视区域。该监视区域，为了监视由所编辑的脚本是否能如假定的那样驱动致动器是有用的。可通过按下设于区域B11的脚本动作按钮来进行脚本的动作确认。显示于该脚本动作按钮的数字对应于各驱动器所保持的脚本的编号1～8。

接着，对脚本显示区域B7进行详细地说明。脚本显示区域B7利用行编号区域B8、动作类别区域B9、动作数据区域B10来显示所选择的脚本的信息。而且，用户能够在所选择的行中，利用动作类别区域B9来选择使致动器执行的动作类别，并将所选择的动作类别所需的数据(自变量)写入到动作数据区域B10中。由动作类别区域B9能选择的动作类别，例如列举图3所示的励磁处理、时间·相对位置移动处理、脚本执行处理、动作完成等待处理、点Go处理，除此之外能选择对于致动器的驱动而言有用的各种处理。此外，虽然由动作数据区域B10所输入的数据根据由动作类别区域B9所选择的动作类别而不同，但是例如在选择出脚本执行处理的情况下，作为该处理所需的自变量而输入：具有应该执行的脚本的驱动器的ID、和用于对保持在其驱动器中的脚本进行确定的脚本编号。此外，在由动作类别区域B9选择出励磁处理或动作完成等待处理的情况下，无需在该动作数据区域B10中输入数据。这样，通过图4所示的编辑·重写画面，能够将用户要求致动器的驱动状态按其处理顺序输入至脚本显示区域B7，并容易将该脚本信息作为由上述的按钮B5指定出的驱动器的脚本来写入。

在此，在图4所示的画面的右上方，设有“点数据”按钮B12。若按下按钮B12，则显示出由区域B2选择出的驱动器所具有的、“点Go”处理中使用的点表的信息(参照图5)。在图5中例示ID01的驱动器D1所具有的用于点表编辑的界面画面，该画面具有读取按钮C1、写入按钮C2、点选择区域C3、和表显示区域C4。读取按钮C1通过被按下，而重新将指定的驱动器所具有的点表的信息(移动位置和移动所需的时间)显示于表显示区域C4。写入按钮C2通过被按下，而将在表显示区域C4中被显示且编辑的点表的信息覆写在所指定的驱动器的控制部所具有的坐标数据保持部14内。经由点选择区域C3而选择出在表显示区域C4中被聚焦的点，该选择出的点可在表显示区域C4中进行编辑。在本实施例中，由于点表的最大点数为256，因此在点选择区域中能够选择1～256的点。这样，驱动器所具有的点表也与脚本同样地，可在脚本重写装置3侧进行编辑、重写。

如上所述，在本实施例所涉及的负载控制系统1中，在各驱动器中保持有脚本以及点表，以可对全轴的致动器进行控制。而且，针对具有这种构成的驱动器，通过在脚本重写装置3中准备图4、图5所示的用于编辑以及重写的界面，从而用户可容易进行脚本以及点表的编辑、重写作业。

[实施例2]

接着，基于图6以及图7来说明本发明的第2实施例。本实施例在本发明所涉及的负载控制系统中，该系统中包含的多个驱动器的每一个所具有的控制部形成为：在该多个驱动器之中一个驱动器被更换成另一个驱动器的情况下，即便从该多个驱动器之中除了该更换前的一个驱动器之外的其他驱动器向该更换后的另一个驱动器送出与针对该更换前的一个驱动器的指令信号相同的指令信号，与该更换后的另一个驱动器直接建立关联的负载驱动要素也执行和与该更换前的一个驱动器直接建立关联的负载驱动要素的情况相同的规定动作。

具体而言是将上述第1实施例应用于具有终端执行器的机器人的情形。图6是表示本实施例所涉及的机器人20的简要构成的图。机器人20的臂构件L1、L2、L3依序由关节部P1、P2连结，且在臂构件L3的前端还经由关节部P3而安装了终端执行器E1。而且，在关节部P1、P2、P3安装了用于驱动各关节部的致动器A1、A2、A3，且在终端执行器E1安装了用于其开闭动作的致动器A4。关于用于由各致动器所执行的向臂构件或终端执行器的驱动力传递的具体构造，由于是现有技术，因此省略说明。为了控制致动器A1～A4，本发明所涉及的负载控制系统也可应用于这样构成的机器人20，图7示出与应用时的各致动器直接建立关联的驱动器的连接状态。

图7表示与致动器A1～A4直接建立关联的驱动器D1～D4以菊链的方式连接成可进行CAN通信的状态。通过本发明所涉及的负载控制系统应用于机器人20，从而如上述第1实施例所示那样，不需要与用于对机器人20的整体进行控制的主控制器对位，换言之不需要集中地设置控制装置，可使与机器人20的控制相关的脚本(程序)分散地配置于各驱动器D1～D4。例如，使驱动器D1配置用于控制致动器A1的脚本，使驱动器D4配置用于对致动器A4所执行的终端执行器E1的开闭进行控制的脚本。而且，在驱动器D1中还配置了如下脚本，即利用关于图3所说明过的脚本执行处理来执行用于驱动器D4所具有的终端执行器E1的开闭控制的脚本。此外，也可从其他驱动器D2、D3发送与终端执行器E1或其他致动器的驱动相关的指令信号。通过这样构成，从而能实现上述第1实施例所示的分散控制。

在此，对本实施例的驱动器所赋予的ID，关于驱动器D1～D3也与先前的实施例同样地被设为ID01～ID03，关于驱动器D4设为ID10。而且，在机器人20中，可使安装于关节部P3的终端执行器根据其用途来进行替换。即，在图6所示的实施例中，终端执行器E1可与终端执行器E2进行更换。该终端执行器E2从把持对象物的观点出发而具有与终端执行器E1相同的用于把持的开闭构造，但是为了可进行更精细的把持控制而搭载了照相机C1。而且，与照相机C1直接建立关联的该照相机C1的驱动器作为驱动器D6，相对于与用于开闭构造的开闭的致动器A5直接建立关联的驱动器D5以菊链的方式连接成：可进行CAN通信。而且，对驱动器D5所赋予的ID被设为与驱动器D4相同的ID10，对驱动器D6所赋予的ID被设为ID11。此外，在驱动器D5中与驱动器D4同样地配置了用于对由致动器A5所执行的终端执行器E2的开闭进行控制的脚本。进而在驱动器D6中配置了如下脚本，用于通过来自照相机C1的输入来对终端执行器E2的定位进行精密地控制，从而例如可以基于来自驱动器D1～D3的指令信号来执行终端执行器E2的粗略定位，然后基于来自驱动器D6的指令信号来执行终端执行器E2的精密定位。

这样，可根据终端执行器的用途，在E1与E2之间切换所使用的终端执行器。而且，如果将终端执行器E1更换成E2，且将与驱动器D3相连的驱动器D4变为驱动器D5、D6，则也有时对D4和D5赋予公共的ID，不会大幅变更由终端执行器E2所执行的对象物的把持用的控制脚本，机器人20的操作成为可能。即，由于对终端执行器E2的开闭进行指示的脚本被配置在驱动器D1中，因此能够利用该脚本来执行配置于更换后的驱动器D5中的用于开闭控制的脚本。此外，由于上述的终端执行器E2的精密定位用的脚本被配置在驱动器D6中，因此通过执行上述更换，从而可执行精密定位控制，无需对驱动器D1～D3上的脚本进行实质上的编辑等。

这样，通过将本发明所涉及的负载控制系统应用于机器人20，从而即便是更换了终端执行器的情况，也无需对与对象物的把持控制相关的控制脚本进行大幅编辑等，用户的利便性得到提高。如上所述，这是由于使与把持控制相关的控制脚本适当地分散配置于各驱动器上的缘故。

<其他实施例>

上述的实施例只是表示本发明所涉及的负载控制系统向机器人应用的应用例，但作为其他实施例也可应用于住宅。作为住宅的设备，可列举百叶窗、遮光帘、窗户、上锁装置等，但是通过由电机等致动器来进行它们的开闭、上锁、解锁，从而可谋求住宅的安全性、便利性的提高。即便在这样的情形下，也能够以菊链的方式连接各致动器的驱动器，并使控制脚本分散地配置于各驱动器的控制部，从而来享有与第1、第2实施例所示的效果相同的效果。即，可容易维护地实现所谓的住宅智能化(基于电动机的自动控制化)。

-符号说明-

1…负载控制系统

2…负载驱动系统

3…脚本重写装置

A1～A6…致动器

D1～D6…驱动器

PS1～PS3…电源

20…机器人

Claims (4)

1.一种负载控制系统，包括为了对用于负载驱动的多个负载驱动要素的每一个进行驱动控制而与该多个负载驱动要素对应地设置的多个驱动器，

所述多个驱动器的每一个中，一体地设置对与自驱动器直接建立关联的所述负载驱动要素进行控制的控制部，且各所述控制部具有用于识别自驱动器的ID及用于驱动与自驱动器直接建立关联的负载驱动要素的脚本，

所述多个驱动器的每一个相互被电连接成：在所述负载控制系统中形成能够从自驱动器的所述控制部向除了该自驱动器之外的其他驱动器的全部或者一部分的对象驱动器的所述控制部发送确定该对象驱动器的ID及指令信号的相互控制通信状态，其中该指令信号进行与该对象驱动器直接建立关联的负载驱动要素的驱动控制并且用于执行该对象驱动器所具有的脚本，

所述负载控制系统中包含的所述多个驱动器的每一个所具有的所述控制部被形成为：在所述多个驱动器之中一个驱动器被更换成具有与该一个驱动器相同的ID的另一个驱动器的情况下，即便从该多个驱动器之中除了该更换前的一个驱动器之外的其他驱动器向该更换后的另一个驱动器送出与针对该更换前的一个驱动器的指令信号相同的指令信号，与该更换后的另一个驱动器直接建立关联的所述负载驱动要素也依据该更换后的另一个驱动器的控制部所具有的脚本来执行和与该更换前的一个驱动器直接建立关联的所述负载驱动要素的情况相同的规定动作。

2.根据权利要求1所述的负载控制系统，其中，

在所述负载控制系统中，与所述多个驱动器的相互的连接形态无关地维持所述相互控制通信状态。

3.根据权利要求1或2所述的负载控制系统，其中，

在所述负载控制系统中，所述多个驱动器的每一个全部被串联连接，或者该多个驱动器的一部分相对于该多个驱动器中包含的一个驱动器而被并联连接。

4.一种负载驱动系统，具备：

权利要求1所述的负载控制系统；

与所述负载控制系统中包含的多个驱动器对应的所述多个负载驱动要素；和

向所述多个负载驱动要素供给电力的电源装置。