CN103731652B - 移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制系统 - Google Patents

移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制系统 Download PDF

Info

Publication number
CN103731652B
CN103731652B CN201310482453.8A CN201310482453A CN103731652B CN 103731652 B CN103731652 B CN 103731652B CN 201310482453 A CN201310482453 A CN 201310482453A CN 103731652 B CN103731652 B CN 103731652B
Authority
CN
China
Prior art keywords
line
image
demarcation
white line
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201310482453.8A
Other languages
English (en)
Chinese (zh)
Other versions
CN103731652A (zh
Inventor
关海克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ricoh Co Ltd
Original Assignee
Ricoh Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ricoh Co Ltd filed Critical Ricoh Co Ltd
Publication of CN103731652A publication Critical patent/CN103731652A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103731652B publication Critical patent/CN103731652B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two two-dimensional [2D] image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40—Extraction of image or video features
    • G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
    • G06V10/457—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components by analysing connectivity, e.g. edge linking, connected component analysis or slices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
CN201310482453.8A 2012-10-10 2013-10-09 移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制系统 Expired - Fee Related CN103731652B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012-224734 2012-10-10
JP2012224734 2012-10-10
JP2013169682A JP6270102B2 (ja) 2012-10-10 2013-08-19 移動面境界線認識装置、これを用いた移動体機器制御システム、移動面境界線認識方法及び移動面境界線認識用プログラム
JP2013-169682 2013-08-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103731652A CN103731652A (zh) 2014-04-16
CN103731652B true CN103731652B (zh) 2015-12-09

Family

ID=49304845

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310482453.8A Expired - Fee Related CN103731652B (zh) 2012-10-10 2013-10-09 移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9286523B2 (https=)
EP (1) EP2720173A3 (https=)
JP (1) JP6270102B2 (https=)
CN (1) CN103731652B (https=)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5747482B2 (ja) * 2010-03-26 2015-07-15 日産自動車株式会社 車両用環境認識装置
JP2014115978A (ja) 2012-11-19 2014-06-26 Ricoh Co Ltd 移動物体認識装置及びこれを用いた報知装置及びその移動物体認識装置に用いる移動物体認識用プログラム及び移動物体認識装置を備えた移動体
KR101565007B1 (ko) * 2014-05-30 2015-11-02 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
JP6140658B2 (ja) * 2014-08-20 2017-05-31 株式会社Ｓｏｋｅｎ 走行区画線認識装置、走行区画線認識プログラム
JP6449627B2 (ja) * 2014-11-25 2019-01-09 株式会社Ｓｏｋｅｎ 走行区画線認識装置
JP6459443B2 (ja) 2014-11-28 2019-01-30 株式会社リコー 検知装置、検知システム、検知方法及びプログラム
JP2016140030A (ja) 2015-01-29 2016-08-04 株式会社リコー 画像処理装置、撮像装置、及び画像処理プログラム
JP6728634B2 (ja) 2015-11-04 2020-07-22 株式会社リコー 検知装置、検知方法及びプログラム
US10552966B2 (en) * 2016-03-07 2020-02-04 Intel Corporation Quantification of parallax motion
US10319765B2 (en) * 2016-07-01 2019-06-11 Canon Kabushiki Kaisha Imaging device having an effective pixel region, an optical black region and a dummy region each with pixels including a photoelectric converter
CN106407893B (zh) * 2016-08-29 2019-11-22 东软集团股份有限公司 一种检测车道线的方法、装置和设备
CN106364403A (zh) * 2016-10-14 2017-02-01 深圳市元征科技股份有限公司 一种车道识别方法及移动终端
JP2018092596A (ja) * 2016-11-30 2018-06-14 株式会社リコー 情報処理装置、撮像装置、機器制御システム、移動体、情報処理方法、およびプログラム
KR102453782B1 (ko) * 2016-12-15 2022-10-11 현대자동차주식회사 자율주행을 위한 차선검출 방법.
JP6450413B2 (ja) * 2017-03-31 2019-01-09 本田技研工業株式会社 車両制御装置
KR20190012370A (ko) * 2017-07-27 2019-02-11 삼성에스디에스 주식회사 차선 변경 지원 방법 및 장치
JP7172247B2 (ja) * 2018-07-26 2022-11-16 トヨタ自動車株式会社 表示制御装置、車両用表示装置、表示制御方法及びプログラム
JP7713869B2 (ja) * 2021-12-07 2025-07-28 本田技研工業株式会社 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102132335A (zh) * 2008-09-19 2011-07-20 株式会社日立制作所 行驶环境识别装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0935198A (ja) * 1995-07-14 1997-02-07 Mitsubishi Electric Corp 車両用走行路検出装置
JP3352655B2 (ja) 1999-09-22 2002-12-03 富士重工業株式会社 車線認識装置
JP3603836B2 (ja) 2001-11-20 2004-12-22 日産自動車株式会社 道路白線認識装置
JP3922194B2 (ja) 2003-03-11 2007-05-30 日産自動車株式会社 車線逸脱警報装置
JP4659631B2 (ja) 2005-04-26 2011-03-30 富士重工業株式会社 車線認識装置
JP4956099B2 (ja) * 2006-08-31 2012-06-20 富士重工業株式会社 壁検出装置
JP5141599B2 (ja) * 2009-03-06 2013-02-13 日産自動車株式会社 車線認識装置及び方法
JP5188452B2 (ja) * 2009-05-22 2013-04-24 富士重工業株式会社 道路形状認識装置
JP5747482B2 (ja) * 2010-03-26 2015-07-15 日産自動車株式会社 車両用環境認識装置
CN102685516A (zh) 2011-03-07 2012-09-19 李慧盈 立体视觉主动安全辅助驾驶方法
JP5895448B2 (ja) 2011-10-27 2016-03-30 株式会社リコー 車両認識装置、車両認識方法、プログラム

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102132335A (zh) * 2008-09-19 2011-07-20 株式会社日立制作所 行驶环境识别装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Lane following and lane departure using a linear-parabolic model;Cla´udio Rosito Jung，Christian Roberto Kelber;《Image and Vision Computing》;20051129;第23卷(第13期);第1192-1202页 *
Lane Geometry Estimation in Urban Environments Using a Stereovision System;R. Danescu, S. Nedevschi, M.M. Meinecke, T.B. To;《Intelligent Transportation Systems Conference》;20070901;第271-276页 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP2720173A3 (en) 2015-01-07
US20140098196A1 (en) 2014-04-10
US9286523B2 (en) 2016-03-15
JP6270102B2 (ja) 2018-01-31
CN103731652A (zh) 2014-04-16
JP2014096135A (ja) 2014-05-22
EP2720173A2 (en) 2014-04-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103731652B (zh) 移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制系统
JP7830407B2 (ja) 電子機器、移動体、撮像装置、および電子機器の制御方法、プログラム、記憶媒体
US8305431B2 (en) Device intended to support the driving of a motor vehicle comprising a system capable of capturing stereoscopic images
JP5561064B2 (ja) 車両用対象物認識装置
US20080089557A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, and computer program product
JP6678605B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム
JP6376429B2 (ja) 対象地点到達検知装置、対象地点到達検知用プログラム、移動体機器制御システム及び移動体
JP5999127B2 (ja) 画像処理装置
KR20170104287A (ko) 주행 가능 영역 인식 장치 및 그것의 주행 가능 영역 인식 방법
EP2720193A2 (en) Method and system for detecting uneven road surface
CN116736277A (zh) 电子仪器、可移动设备、距离计算方法和存储介质
JP6753134B2 (ja) 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及び画像処理プログラム
JP2014006885A (ja) 段差認識装置、段差認識方法及び段差認識用プログラム
JP2017129543A (ja) ステレオカメラ装置及び車両
JP7483790B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、移動体、及びコンピュータプログラム
CN113903103B (zh) 局部图像生成装置、局部图像生成方法以及存储介质
JP2014026396A (ja) 移動面境界線認識装置、移動面境界線認識装置を備えた移動体、移動面境界線認識方法及び移動面境界線認識用プログラム
JP2006318062A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラム
JP2014016981A (ja) 移動面認識装置、移動面認識方法及び移動面認識用プログラム
JP4852905B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法
JP2010262665A (ja) 車載装置及び車両認識方法
JP2006318060A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラム
JP2006318059A (ja) 画像処理装置、画像処理方法、および画像処理用プログラム
JP3081788B2 (ja) 局地的位置把握装置
US20210217191A1 (en) Image processing device, image processing method, program, and information processing system

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20151209