CN103707872A - 接合位置存储装置和使用它的制动系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够精细地检测车辆的离合器接合位置的接合位置存储装置和使用它的制动系统。存储对车辆的动力进行离合的离合器的接合位置的接合位置存储装置（2b），在从车辆的前后方向上的加速度发生变化起经过规定时间之前上述车辆成为行驶状态时，基于在该加速度发生变化的时刻检测出的离合器位置，存储离合器接合位置。此外，制动系统（1）包括：利用驱动装置（3、4）驱动推进部件（5a），使车辆的车轮停止的车轮停止机构（5）；和基于存储于接合位置存储装置（2b）中的离合器接合位置，控制车轮停止机构（5）的推进部件（5a）的驱动的控制装置（2）。

Description

接合位置存储装置和使用它的制动系统

技术领域

本发明涉及存储离合器的接合位置的接合位置存储装置和使用它的制动系统。

背景技术

一直以来，作为搭载于汽车等车辆的液压式的盘式制动器，已知具有停车制动器机构的盘式制动器。

该盘式制动器在作为常用制动器使用时，利用液压推进气缸内的活塞，将制动衬块按压于盘式转子使得产生制动力。此外，在作为停车制动器使用时，利用电动机经由减速机构使滚珠坡道（ball ramp）机构（旋转－直线运动变换机构）的旋转部件旋转，使直线运动部件直线运动，使活塞前进，将制动衬块按压于盘式转子而产生制动力。

但是，在具有这样的停车制动器机构的液压式的盘式制动器中，希望迅速解除停车制动器的动作，使车辆平滑地启动。

在专利文献1中公开了，判定有没有利用停车制动器开关的停车制动器解除要求、是否需要通过踩踏加速器踏板的停车制动器解除，在存在停车制动器解除要求的情况、或检测出加速器踏板的一定程度以上的踩踏的情况下，利用电动驱动机构使旋转部件向与停车制动器动作时相同的方向旋转，通过使滚珠从倾斜槽的最浅部向相邻的倾斜槽的最深部直接移动，迅速解除停车制动器的技术。

但是，例如在响应由驾驶员进行的加速器踏板的动作这样的启动动作的确认而自动解除停车制动器的情况下，特别是具有手动变速器的车辆急速进行启动动作的情况下，从开始解除停车制动器到制动力完全除去需要时间，存在难以以使车辆平滑启动的足够的速度完全解除停车制动器的问题。

对于这样的问题，在专利文献2中公开了，在具有电停车制动器机构的制动装置中，在响应启动动作的确认而解除电停车制动器时，依据离合器的接合动作的至少一个测定出的参数定义其解除时刻的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011－214647号公报

专利文献2：日本特表2006－528581号公报

发明内容

发明要解决的问题

根据专利文献2公开的技术，根据发动机速度或发动机转矩的变化的检测、车辆的加速度的变化的检测，确认离合器的动作时刻，由此在使具有手动变速器的车辆急速启动时，也能够精细地调整电停车制动器的动作解除，使车辆平滑启动。

但是，车辆的加速度有时会由于从该车辆的内外部引发的振动、路面的倾斜等利用离合器接合动作的车辆启动以外的原因而发生变化。因此，根据专利文献2公开的技术，可能会将由于利用离合器接合动作的车辆的启动以外的原因导致加速度发生变化时的离合器位置判断为离合器接合位置，存在不能够精细地检测该车辆的离合器接合位置的问题。此外，在使用该离合器接合位置，在即将到离合器接合位置之前自动解除制动器制动力时，产生在偏离实际的离合器接合位置的位置解除制动器制动力，不能够使车辆平滑启动的问题。

本发明鉴于上述问题而提出，其目的在于提供能够精细地检测车辆的离合器接合位置的接合位置存储装置和使用它的制动系统。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，本发明的接合位置存储装置存储进行车辆的动力的离合的离合器的接合位置，上述接合位置存储装置在从车辆的前后方向上的加速度发生变化起经过规定时间之前上述车辆成为行驶状态时，基于在上述加速度发生变化的时刻检测出的离合器位置存储离合器接合位置。

此外，本发明的制动系统具有：利用驱动装置使推进部件驱动，使车辆的车轮停止的车轮停止机构；和基于存储于上述接合位置存储装置中的离合器接合位置，控制上述车轮停止机构的推进部件的驱动的控制装置。

发明效果

根据本发明的接合位置存储装置和使用它的制动系统，在从车辆的加速度发生变化起经过规定时间之前该车辆成为行驶状态时，基于在加速度发生变化的时刻检测出的离合器位置存储离合器接合位置，由此抽出由利用离合器接合动作进行的车辆的启动所引起的加速度的变化，能够精细地检测并存储车辆的离合器接合位置。此外，通过使用这样存储的高精度的车辆的离合器接合位置，例如能够在即将到实际的离合器接合位置之前解除制动器制动力，因此能够平滑地启动该车辆。

上述以外的课题、结构和效果能够通过以下的实施方式的说明而变得明确。

附图说明

图1是表示使用本发明的接合位置存储装置的制动系统的基本结构的整体结构图。

图2是表示利用图1所示的接合位置存储装置的离合器接合位置的存储流程的流程图。

图3是按时间顺序表示图1所示的各种传感器的检测值的一个例子的图，图3（a）是按时间顺序表示离合器传感器的检测值的图，图3（b）是按时间顺序表示加速度传感器的检测值的图，图3（c）是按时间顺序表示车速传感器的检测值的图。

图4是表示图2所示的能够检测离合器接合位置的状态的判定流程的流程图。

图5是按时间顺序表示车辆从行驶状态向停止状态转移时的图1所示的各种传感器的检测值的一个例子的图，图5（a）是按时间顺序表示制动器液压传感器的检测值的图，图5（b）是按时间顺序表示加速度传感器的检测值的图，图5（c）是按时间顺序表示车速传感器的检测值的图。

图6是按时间顺序表示在下坡中车辆从行驶状态向停止状态转移时的图1所示的各种传感器的的检测值的一个例子的图，图6（a）是按时间顺序表示制动器液压传感器的检测值的图，图6（b）是按时间顺序表示加速度传感器的检测值的图，图6（c）是按时间顺序表示车速传感器的检测值的图。

附图标记说明

1  制动系统

2  停车制动器控制器（控制装置）

2a 输入部

2b 存储部（接合位置存储装置）

2c 运算部

2d 输出部

3  电动机（驱动装置）、

4  主汽缸（驱动装置）

5  车轮停止机构

5a 活塞（推进部件）

5b 制动盘

6  加速度传感器

7  车速传感器

8  离合器传感器

9  制动器液压传感器

10 档位传感器

11 停车制动器开关

12 制动器控制装置

13 发动机转速传感器

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的接合位置存储装置和使用它的制动系统的实施方式。

图1是表示使用本发明的接合位置存储装置的制动系统的基本结构的图。

图示的制动系统1主要包括：主汽缸（驱动装置）4；停车制动器用的电动机（驱动装置）3；利用轮缸（wheel cylinder）液压（例如被由主汽缸4产生的液压控制的液压）、电动机3的驱动力进行动作的车轮停止机构5；控制电动机3的驱动，以控制车轮停止机构5的动作的停车制动器控制器（控制装置）2。另外，制动系统1也可以为了控制主汽缸4的液压而具有制动器控制装置12。此外，在制动系统1具制动器控制装置12时，上述轮缸液压能够由制动器控制装置12单独产生。

上述车轮停止机构5具有：利用轮缸液压、电动机3的驱动力（推力）进行驱动的活塞（推进部件）5a；和利用该活塞5a的驱动夹持按压盘式转子来产生制动力的制动衬块5b。

此外，制动系统1具有检测车辆的前后方向上的加速度的加速度传感器6、检测车辆的前后方向上的速度的车速传感器7、检测离合器的接合位置等的离合器传感器8等，根据需要，具有用于检测制动器的制动状态的制动器液压传感器9、档位传感器10、停车制动器开关11、发动机转速传感器13等的传感器。

上述车速传感器7例如安装于车辆的车轴部，检测根据车轴的旋转而产生的脉冲信号等，进行规定的运算，由此计算车辆的车速。此外，离合器传感器8例如直接测量离合器踏板的位移，或计测离合器踏板的旋转角。

此外，制动器液压传感器9例如检测轮缸、主汽缸的液压。此外，档位传感器10检测处于前进档的各档位（1档、2档、……）、后退、空档中的某一位置，也可以例如仅检测处于后退档、空档的情况。

制动系统1的停车制动器控制器2具有：输入上述各种传感器6～8、10、13的检测值、停车制动器开关11的停车制动器操作状态、制动器液压传感器9的制动器制动状态等的输入部2a；运算用于控制电动机3的指令值的运算部2c；存储各种数据等的存储部（接合位置存储装置）2b；和将运算部2c的运算结果向电动机3输出的输出部2d。

概要说明图1所示的制动系统1的动作，在作为常用制动器使用时，利用轮缸液压推进（驱动）活塞5a，对制动衬块5b产生按压盘式转子（未图示）的力。此外，在作为停车制动器使用时，利用电动机3经由减速器、旋转直线运动变换机构（未图示）等推进（驱动）活塞5a，对制动衬块5b产生按压盘式转子的力。这样，利用制动衬块5b按压盘式转子，抑制与车辆的车轮一同旋转的盘式转子的旋转，由此能够对车辆产生制动力

另外，在具有横向滑动防止装置（未图示）等的制动系统1中，无论是否有驾驶员进行的制动器踏板（未图示）的操作，都能够利用制动器控制装置12产生必要的液压，利用该产生的液压对车辆产生制动力。

对将上述制动系统1用作停车制动器时的动作进一步详细说明。在产生制动时，检测驾驶员进行的停车制动器开关11的停车制动器开关导通操作状态、各种传感器的车辆状态等，从停车制动器控制器2向电动机3发送推力产生指令值。然后，基于该指令值驱动电动机3，利用电动机3的驱动力经由减速器、旋转直线运动变换机构（未图示）等产生对活塞5a的推力，对车辆产生制动力。

此外，在解除上述制动时，检测由驾驶员进行的停车制动器开关11的停车制动器开关断开操作状态、各种传感器的车辆状态等，从停车制动器控制器2向电动机3发送推力解除指令值。然后，基于该指令值利用电动机3将活塞5a向与推力产生时相反方向驱动，解除对制动衬块5b施加的推力，解除车辆的制动力。

此处，在解除停车制动器的制动力时，使用在启动车辆之前保持制动并且在该即将启动之前自动解除制动的自动制动解除功能，由此驾驶员不用进行停车制动器开关11的操作，就能够自动解除制动，能够大幅提高该车辆的便利性。

在使用上述自动制动解除功能时，必须高精度地检测车辆即将启动的状态，例如在手动变速车（MT车）中，要启动车辆的驾驶员对离合器踏板从切断状态向连接（接合）状态操作，因此能够利用该离合器踏板的操作自动解除停车制动器。

更具体地说，在适当的定时（时刻）从停车制动器控制器2向电动机3输出解除指令值，使得在驾驶员操作的离合器踏板到达离合器接合位置的时刻或者在其附近完成停车制动器的解除。更具体地说，从开始解除制动器到制动器解除完成需要规定的时间，因此在离合器踏板的位置到达（离合器接合位置）－（解除时间）×（离合器踏板操作速度）的时刻或者其附近，从停车制动器控制器2向电动机3自动输出解除指令值，解除施加于制动衬块5b的推力，由此自动解除车辆的停车制动器。

此处，离合器接合位置是指车辆的动力开始被向车轮侧传递的离合器位置或离合器踏板位置。此外，解除时间是指从解除制动开始到解除制动结束的时间。此外，离合器踏板操作速度是指将离合器踏板从切断状态向连接（接合）状态操作的速度，例如能够根据离合器踏板的位移、离合器踏板的旋转角计算得出。

但是，已知离合器接合位置在每个车辆、部件中都有所变化，而且在各车辆、部件中随着经年变化等也会发生变化，基于该离合器接合位置自动解除车辆的停车制动器时，必须精细地检测各个时期的离合器接合位置并进行存储。

图2表示图1所示的接合位置存储装置的离合器接合位置的存储流程，图3是按时间顺序表示图1所示的各种传感器的检测值的一个例子的图，图3（a）是按时间顺序表示离合器传感器的检测值的图，图3（b）是按时间顺序表示加速度传感器的检测值的图，图3（c）是按时间顺序表示车速传感器的检测值的图。另外，在图3（a）中，将使离合器踏板从切断状态向连接（接合）状态操作的方向作为离合器传感器的正方向，在图3（b）中，将车辆前进时产生的加速度的方向作为加速度传感器的正方向，在图3（c）中，将车辆前进的方向作为车速传感器的正方向。

如图2所示，首先，基于制动器液压传感器9、档位传感器10等各种传感器的检测值判定是否处于能够检测离合器接合位置的状态（S30）。另外，在后面叙述该能够检测离合器接合位置的状态的判定流程的详细内容。

加速度传感器6能够检测出微小的振动、重力等，能够与车辆的启动大致同时地检测出车辆启动时产生的微小的加速度的变化。于是，在判定处于能够检测离合器接合位置的状态的情况下，判定加速度传感器6的检测值是否增加（S52），在判定其检测值增加的情况下，检测加速度传感器6的检测值增加的时刻的离合器位置，将其作为暂定离合器接合位置存储（S53）。

具体地说，在驾驶员启动MT车的车辆时，如图3（a）所示，驾驶员将离合器踏板从切断状态向连接（接合）状态操作。然后，当通过离合器踏板的操作，离合器到达离合器接合位置k时，如图3（b）所示，在车辆的前后方向上，加速度开始产生，车辆开始移动，因此将该离合器接合位置k作为暂定离合器接合位置存储。此处，在图3（b）中，加速度传感器的检测值在正方向上变化，表示车辆在前进方向上启动的状况。

此处，加速度传感器6也检测出例如车辆停止的状态下的车体振动引起的加速度的变化等、基于离合器接合动作的车辆的启动以外的原因引起的加速度的变化。于是，例如使用车速传感器7检测车辆的速度，判定在从加速度传感器6的检测值增加的时刻起经过规定时间之前的期间，车辆是否成为了行驶状态（S54），在判定车辆成为行驶状态时，将暂时存储的暂定离合器接合位置作为检出离合器接合位置存储（S55）。

然后，在预先存储有离合器接合位置的情况下，基于该检出离合器接合位置更新预先存储的离合器接合位置并进行存储（S56）。具体地说，用对检出离合器接合位置实施了后述的平均化处理、滤波处理等的离合器接合位置，更新预先存储的离合器接合位置，作为新的离合器接合位置存储。另外，也可以根据车体的状况等，用检出离合器接合位置更新预先存储的离合器接合位置并存储。

此处，当车辆开始移动时车速传感器7的检测值增加，但是一般来说，车辆的速度通过检测脉冲信号等进行计算。因此，在车辆启动时的低速时，不能够瞬时检测脉冲信号，在车辆刚刚启动后车速传感器7的检测值不会增加，车辆的车轴旋转一定程度后车速传感器7的检测值开始增加。于是，例如在使用车速传感器7判定车辆的行驶状态时，在加速度传感器6的检测值增加之后，在经过规定时间之前车速传感器7的检测值也增加规定值的情况下，判定车辆成为行驶状态，基于暂时存储的暂定离合器接合位置存储离合器接合位置。

具体地说，如图3（c）所示，判定在车辆的前后方向上开始产生加速度的时刻T0起经过规定时间t1之前的期间，车辆的速度是否大于v1（例如1.0km/h），在判定车辆的速度快于v1，加速度传感器6的检测值的增加由车辆的启动引起的情况下，将作为暂定离合器接合位置存储的离合器接合位置k作为检出离合器接合位置存储，基于该检出离合器接合位置存储离合器接合位置。

另外，判定在从加速度传感器6的检测值增加的时刻起经过规定时间之前的期间，车辆没有成为行驶状态的情况下，认为加速度传感器6的检测值的增加是由基于离合器接合动作的车辆启动以外的原因引起的，因此不将预先存储的暂定离合器接合位置k存储为检出离合器接合位置。

这样，将加速度传感器6的检测值增加的时刻的离合器位置作为暂定离合器接合位置暂时存储，并且判定在从加速度传感器6的检测值增加的时刻起经过规定时间之前的期间，车辆成为行驶状态的情况下，基于暂时存储的暂定离合器接合位置，存储新的离合器接合位置，由此能够抑制由基于离合器接合动作的车辆启动以外的原因引起的加速度的增加所导致的离合器接合位置的错误检测，能够精细地检测并存储车辆的离合器接合位置。

另外，在检测并存储车辆后退时的车辆的离合器接合位置时，将加速度传感器6的检测值的减少作为车辆启动的判断基准即可。

此外，在车辆启动之后离合器成为完全连接（接合）状态时，发动机的转速与车辆速度的关系由齿轮比的关系规定。于是，在从加速度传感器6的检测值增加的时刻起经过规定时间之前的期间，由发动机转速传感器13检测出的发动机的转速与车辆的速度或车轮的旋转速度的比与齿轮比一致的情况下，判定车辆为行驶状态。

如上所述，本实施方式中，为了精细地检测并存储车辆的离合器接合位置，判定是否处于能够检测离合器接合位置的状态，仅在判定处于能够检测离合器接合位置的状态时检测离合器接合位置。

图4表示图2所示的能够检测离合器接合位置的状态的判定流程。

如图所示，为了判定是否处于能够检测离合器接合位置的状态，例如基于档位传感器10的检测值判定档位是否为前进还是后退（S31），例如基于离合器传感器8的检测值判定离合器是否处于接合操作中（S32），判定离合器的操作速度是否为规定范围内（S33），例如基于车速传感器7的检测值判定车辆是否为停止状态（S34），例如基于制动器液压传感器9的检测值判定车辆是否处于非制动状态（S35），例如基于加速度传感器6的检测值判定加速度是否处于稳定状态（S36）。然后，仅在根据这些判定结果判定处于能够检测离合器接合位置的状态时，检测离合器接合位置，存储新的离合器接合位置。另外，这些判定并非必须全部进行，也可以根据系统、能够利用的各种传感器等的状况仅进行必须进行的判定。

更具体地说，如图4所示，首先，判定档位处于前进的各档位（1档、2档、……）、后退的档位（处于空档以外的档位）（S31），判定是否处于驾驶员连接离合器使车辆启动的状态。由此，能够抑制将由于重力、其它振动等导致加速度变化时的离合器位置判定为离合器接合位置的情况。

此处，如果仅对档位为前进的各档位（为空档、后退以外的档位）的情况进行判定，则只要检测与档位为相同方向的增加方向上的加速度的变化即可，因此能够抑制与档位为相反方向上的加速度的变化所引起的离合器接合位置的错误检测，能够更精细地检测车辆的离合器接合位置。

接着，判定离合器踏板是否被从动力非传递状态向动力传递状态操作、离合器踏板的位置是否处于规定的范围内，判定离合器是否在接合操作中（S32）。

例如，在判定离合器踏板是否被从动力非传递状态向动力传递状态操作，即离合器是否被从动力非传递状态向动力传递状态操作时，能够根据离合器踏板、离合器的操作判定车辆是否要启动，能够抑制将由于离合器接合动作以外的原因导致加速度变化时的离合器接合判定为离合器接合位置。此外，在判定离合器踏板的位置是否为规定的范围内，特别是离合器的位置是否比动力非传递侧更靠动力传递侧时，能够判定是否处于为了启动车辆的准备阶段，能够抑制将由离合器接合动作以外的原因导致加速度变化时的离合器位置判断为离合器接合位置的情况。此处，离合器由于经时变化而被磨损，因此在离合器的位置比预先存储的离合器接合位置更靠动力非传递侧时，优选判定为处于能够检测离合器接合位置的状态。

此外，认为在离合器踏板的操作速度慢时，向车辆的动力传递变慢，车辆启动时的加速度的变化变小，加速度变化的检测速度变慢。另一方面，已知在离合器踏板的操作速度变快时，从离合器到达动力传递状态起到车辆开始移动也需要时间，会发生向车辆的动力传递的延迟。此处，假设在相同时间发生动力传递的延迟的情况下，离合器踏板的操作速度越快，离合器接合位置的误差越大。

于是，判定离合器踏板的操作速度是否为规定范围内，特别是离合器踏板的操作速度是否比规定值快，即离合器的操作速度是否处于规定范围内（S33）。由此，仅在离合器踏板的操作速度比规定值快，离合器接合位置的误差变大时检测离合器接合位置，在认为离合器接合位置的检测精度低时，不检测离合器接合位置，因此能够更精细地检测离合器接合位置。

接着，判定车辆是否为停止状态，例如车速传感器7的绝对值是否为规定值以下（S34）。由此，能够抑制将由自车辆的停止状态的启动以外的原因导致加速度变化时的离合器位置判断为离合器接合位置。

此外，当在对车辆施加制动力的状态下进行离合器连接（接合）操作时，即使离合器到达离合器接合位置，由于上述制动力，车辆也不能够启动，或者，车辆处于难以启动的状态，例如在离合器踏板更向动力传递侧（离合器的连接侧）移动的时刻，车辆有启动的可能性。

于是，判定车辆是否处于非制动状态，即是否为对车辆不施加制动力的状态（S35）。更具体地说，判定是否由停车制动器控制器2向电动机3发送推力产生指令值（车轮停止机构5是否处于制动解除状态），此外，在离合器踏板被踩踏时，主汽缸4的液压上升，因此判定其液压是否上升至规定值以上。

进一步，在具有横向滑动防止装置等的制动装置时，主汽缸4的液压不上升，轮缸液压也上升，因此判定车轮停止机构5是否处于制动解除状态，车辆是否为非制动状态，此外判定轮缸的液压是否上升至规定值以上。由此，能够抑制实际的离合器接合位置的检测精度的降低，能够更精细地检测离合器接合位置。

接着，例如将加速度传感器6的检测值与对加速度传感器6的检测值实施低通滤波等而得的值进行比较，判定在规定时间的期间是否没有差或是其差在规定范围内、对加速度传感器6的检测值实施滤波处理而得的值的变动量在规定时间的期间处于规定的变动阈值的范围内等，判定车辆的加速度是否处于稳定状态（S36）。

图5是按时间顺序表示车辆从行驶状态向停止状态转移时的图1所示的各种传感器的检测值的一个例子的图，图5（a）是按时间顺序表示制动器液压传感器的检测值的图，图5（b）是按时间顺序表示加速度传感器的检测值的图，图5（c）是按时间顺序表示车速传感器的检测值的图。另外，图5（b）中实线L表示加速度传感器6的检测值，虚线Lf表示对加速度传感器6的检测值实施低通滤波而得的值。

如图5（a）所示，使主汽缸4等的液压变化而对车辆进行制动，如图5（c）所示，即使车速为0，车辆的车轮本身停止（时间T1），如图5（b）所示，在车体本身暂时仍残留有振动，加速度变化。当在这样的状态下进行离合器接合位置的检测时，无论离合器的位置如何，加速度传感器6的检测值都增加，因此会将该离合器的位置检测为离合器接合位置。

于是，例如解除车辆的制动，判定从制动器液压传感器9的检测值为0起（时间T2），规定时间t2的期间，加速度传感器6的检测值与对该加速度传感器6的检测值实施滤波处理而得的值之间是否没有差，或者该差是否在规定范围内，在判定车辆的加速度稳定之后进行离合器接合位置的检测。由此，能够更精细地检测离合器接合位置。另外，作为加速度传感器6的检测值的比较对象使用实施了滤波处理而得的值，这是因为加速度传感器6的检测值有时会由于路面的倾斜、车体的重量的平衡、传感器自身的个体差别等而偏移。

此外，图6是按时间顺序表示在下坡中车辆从行驶状态向停止状态转移时的图1所示的各种传感器的的检测值的一个例子的图，图6（a）是按时间顺序表示制动器液压传感器的检测值的图，图6（b）是按时间顺序表示加速度传感器的检测值的图，图6（c）是按时间顺序表示车速传感器的检测值的图。

车辆在下坡（具有下降坡度的路面）停止时，在车辆停止（时间T3）、加速度稳定（时间T4）之后，解除车辆的制动时（时间T5）时，存在车辆由于重力而前进的情况。在这样的情况下，如图6（b）所示，在加速度传感器6的检测值L与对加速度传感器6的检测值L实施低通滤波而得的值Lf之间产生差。因此，在这样的情况下，如基于图5所说明的那样，从制动器液压传感器9的检测值为0（时间T2）起，规定时间t2的期间，加速度传感器6的检测值与对该加速度传感器6的检测值实施滤波处理而得的值之间没有差，或该差在规定范围内的条件不被满足，因此优选不检测离合器接合位置。

于是，在能够测定或推测车辆所在的路面的倾斜角时，判定该倾斜角是否在规定的范围内，在该倾斜角在规定的范围外，特别是车辆所在的路面的倾斜角较大的情况下，可以不检测离合器接合位置。由此，能够抑制将由于车辆所在的路面的倾斜角而导致车辆启动时的离合器位置判断为离合器接合位置。

另外，也可以判定对加速度传感器6的检测值L实施高通滤波而得的值的变动量在规定时间的期间为规定的变动阈值的范围内，判定车辆的加速度是否处于稳定状态。即，也可以对加速度传感器6的检测值L实施高通滤波，将振动量抽出，根据该振动量处于规定的变动阈值的范围内，判定车辆的加速度稳定。

通过如上所述检测离合器接合位置，基于该检出离合器接合位置存储新的离合器接合位置，能够存储精度高的离合器接合位置。

但是，虽然通过在上述能够检测的状态下检测离合器接合位置，能够提高检出离合器接合位置的检测精度，但是已知上述检出离合器接合位置一般来说会由于车体的状况、离合器的连接方式等而产生偏差。

于是，在停车制动器控制器2的存储部2b作为新的离合器接合位置进行存储时，在存储部2b预先存储有离合器接合位置的情况下，例如将新的检测出的离合器接合位置和预先存储的离合器接合位置平均化，将存储于存储部2b的离合器接合位置以该平均化后的离合器接合位置更新存储。

此时，可以将存储于存储部2b的多次的离合器接合位置简单地平均化，考虑到经年变化的影响，最近的离合器接合位置更接近实际的离合器接合位置，因此也可以对越新的离合器接合位置越增加权重而进行平均化。

此外，如以下的式（1）所示，也可以对新检测出的检出离合器接合位置等实施低通滤波的滤波处理。其中，在式（1）中，r是用于施加权重的常数。

（更新后的离合器接合位置）＝r×（新检测出的检出离合器接合位置）＋（1－r）×（更新前的离合器接合位置）……（1）

通过应用这样的低通滤波的滤波处理，能够与平均化处理同样地使离合器接合位置的偏差变小，并且通过仅使用更新前的离合器接合位置，能够使该存储部2b的存储容量变小。

此外，图4所示的是否处于能够检测离合器接合位置的状态的判定，根据系统、各种传感器等的状况等，可能并不能够全部进行，在不能够进行必要的判定的状况下检测离合器接合位置时，存在将与实际的离合器接合位置大为不同的离合器位置判断为离合器接合位置的可能性。

于是，仅在新检测出的离合器接合位置与预先存储的更新前的离合器接合位置的差在规定的范围内，特别是其差小于规定值时，可以将预先存储的更新前的离合器接合位置基于新检测出的离合器接合位置进行更新存储。

此外，在车辆位于存在坡度的路面上，在接合离合器的状态下发动机的驱动力和路面倾斜带来的重力均衡，车辆在该路面上停止的状况下，制动力不作用于车辆，而且速度、加速度也不变化。具体地说，在车辆位于具有上升坡度的路面上，在为了使车辆前进而使离合器接合的状态下，发动机的驱动力与路面的倾斜带来的重力均衡，车辆在该路面停止的状况，或者车辆位于具有下降坡度的路面上，为了使车辆后退而使离合器接合的状态下，发动机的驱动力与路面倾斜带来的重力均衡，车辆在该路面停止的状况下，制动力不作用于车辆，而且速度、加速度也几乎不变化。在从这样的状态起使离合器向连接状态的方向（动力传递侧）进一步动作、使车辆启动时，存在判断离合器接合位置比实际的离合器接合位置更靠连接侧的可能性。

于是，可以仅在车辆所在的路面的倾斜角为规定的范围内的情况下，将预先存储的更新前的离合器接合位置基于新检测出的离合器接合位置进行更新存储。此处，上述路面的倾斜角能够例如根据加速度传感器6的检测值推定。

另外，例如在离合器的部件更换时，存在新检测出的离合器接合位置相对于预先存储的更新前的离合器接合位置大幅变化的可能性，因此，可以在满足新检测出的离合器接合位置与预先存储的更新前的离合器接合位置的差小于规定值的情况、车辆所在的路面的倾斜角处于规定的范围内的情况中的任一种情况时，将预先存储的更新前的离合器接合位置基于新检测出的离合器接合位置进行更新存储。

这样，根据本实施方式，能够精细地检测并存储使车辆的动力离合的离合器的接合位置，能够例如在车辆即将启动之前可靠地解除制动，使该车辆平滑启动。

另外，在上述实施方式中，说明了作为制动系统1应用盘式制动器的方式，但也可用例如鼓式的制动系统。在应用盘式制动器时，利用基于主汽缸4、制动器控制装置12等的轮缸液压、电动机3的驱动力，由活塞5a按压制动衬块，产生车辆的制动力。另一方面，在应用鼓式制动器时，利有轮缸液压、电动机3的驱动力等，将车轮向与车轮一体旋转的鼓内侧的制动块按压，产生车辆的制动力。

此外，在上述实施方式中，对将离合器接合位置存储装置（存储部）2b应用于制动系统1的制动力的解除的方式进行了说明，但也可以例如将离合器接合位置装置2b应用于检测离合器的磨损的进行状况对驾驶员进行警告的系统。

此外，在上述实施方式中，对在MT车中应用制动系统1、离合器接合位置存储装置（存储部）2b的方式进行了说明，但也可以在使用制动器、具有自动使离合器离合的自动离合器功能的车辆中应用该制动系统1、离合器接合位置存储装置2b。在这种情况下，不配置离合器踏板，因此必须检测制动器部的离合器的行程，但其它结构与上述方式相同。

另外，本发明并不限定于上述实施方式，包含各种变形方式。例如，上述实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细说明的内容，并不限于具有所说明的全部的结构。此外，能够将一个实施方式的结构的一部分置换为其它实施方式的结构，此外也能够在一个实施方式的结构上添加其它实施方式的结构。此外，对于实施方式的结构的一部分能够进行其它结构的添加、删除、置换。

此外，控制线、信息线仅显示了为了进行说明而必须显示的部分，并不是限定表示产品上的所有控制线、信息线。实际上可以认为几乎全部的结构都相互连接。

Claims (15)

1.一种接合位置存储装置，其存储对车辆的动力进行离合的离合器的接合位置，该接合位置存储装置的特征在于：

所述接合位置存储装置，在车辆的前后方向上的加速度发生变化起经过规定时间之前所述车辆成为行驶状态时，基于在所述加速度发生变化的时刻检测出的离合器位置，存储离合器接合位置。

2.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在车辆的前后方向上的加速度稳定时检测所述离合器位置。

3.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在车辆为非制动状态时检测所述离合器位置。

4.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在离合器位置比最靠动力非传递侧的位置靠动力传递侧，并且比预先存储于该接合位置存储装置的离合器接合位置靠动力非传递侧时，检测所述离合器位置。

5.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在离合器被从动力非传递侧向动力传递侧操作，并且其操作速度处于规定的范围内时，检测所述离合器位置。

6.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在车辆的档位为前进和/或后退时检测所述离合器位置。

7.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在车辆所在的路面的倾斜角处于规定的范围内时检测所述离合器位置。

8.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在预先存储有离合器接合位置时，对该预先存储的离合器接合位置基于在所述加速度发生变化的时刻检测出的所述离合器位置进行更新并存储。

9.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，基于车辆的速度、和/或发动机的转速与车轮的旋转速度的关系，判断车辆的行驶状态。

10.如权利要求8所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，对在所述加速度发生变化的时刻检测出的所述离合器位置和预先存储于所述接合位置存储装置的离合器的接合位置实施平均化处理，用平均化后的离合器接合位置更新预先存储于所述接合位置存储装置的离合器接合位置。

11.如权利要求8所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，对在所述加速度发生变化的时刻检测出的所述离合器位置和预先存储于所述接合位置存储装置的离合器的接合位置实施滤波处理，用滤波处理后的离合器接合位置更新预先存储于所述接合位置存储装置的离合器接合位置。

12.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在车辆所在的路面的倾斜角处于规定的范围内时，基于在所述加速度发生变化的时刻检测出的所述离合器位置存储离合器接合位置。

13.如权利要求1所述的接合位置存储装置，其特征在于：

所述接合位置存储装置，在所述加速度发生变化的时刻检测出的所述离合器位置与预先存储于所述接合位置存储装置的离合器接合位置的差处于规定的范围内时，基于所述离合器位置存储离合器接合位置。

14.一种制动系统，其特征在于，包括：

利用驱动装置驱动推进部件，使车辆的车轮停止的车轮停止机构；和

基于权利要求1所述的接合位置存储装置中存储的离合器接合位置，控制所述车轮停止机构的推进部件的驱动的控制装置。

15.如权利要求14所述的制动系统，其特征在于：

所述控制装置，在基于所述车轮停止机构的推进部件的驱动时间而确定的时刻，对所述驱动装置输出解除由推进部件导致的车轮停止状态的指令值。

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