CN103663195A - 起重机控制方法及控制器、控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种起重机控制方法及控制器、控制装置。根据本发明的起重机控制方法，包括以下步骤：第一判断步骤：判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；第二判断步骤：在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制；控制步骤：在自重倾翻参数没有超出预设自重倾翻参数限制的情况下，允许起重机空钩操作，在自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数限制的情况下，禁止起重机的危险操作；其中，危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。本发明引入预设自重倾翻参数，在起重机的臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，还能够在一定的范围内操作，提高可操作范围。

Description

起重机控制方法及控制器、控制装置

技术领域

本发明涉及起重机控制领域，具体而言，涉及一种起重机控制方法及控制器、控制装置。

背景技术

现有技术中，起重机工作受力矩限制器控制，一般地，为了防止起重机在起吊过程中倾翻，根据起重臂的臂长、幅度以及起吊重量等工况制订起重量表，起重机的臂长、幅度、以及吊重量只能在设定工况（起重量表，即指起重机的吊臂长度、幅度与额定起重量之间的关系表，在表中列举出起重机在不同吊臂长度及不同的幅度下，可以起吊的最大吊载重量等）范围内调节，当起重机的臂长、幅度调节超过起重量表时，力矩限制器会直接切断所有危险方向的动作。

但是，在现有的控制模式下，起重机达到或超出起重量表控制的临界条件后，起重机在空钩的情况下还能够进行一些变幅或者吊臂伸缩操作，起重机也不会倾翻，而且在实际操作中也存在这些操作的需求。但是，在现有技术中，这些操作会因为起重臂的调节范围超过起重量表的限制，而不为力矩限制器允许，也就是说，现有根据自重量表的控制方式牺牲了部分操控便捷性。

发明内容

本发明旨在提供一种提高起重机操作便捷性的起重机控制方法及控制器、控制装置。

本发明一方面提供了一种起重机控制方法，包括以下步骤：第一判断步骤：判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；第二判断步骤：在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制；控制步骤：在自重倾翻参数没有超出预设自重倾翻参数限制的情况下，允许起重机空钩操作，在自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数限制的情况下，禁止起重机的危险操作；其中，危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。

进一步地，自重倾翻参数包括伸缩油缸的伸出长度，预设自重倾翻参数包括伸缩油缸的预设伸长参数，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制包括判断伸缩油缸的伸出长度是否超出预设伸长参数限制。

进一步地，预设伸长参数为：L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，其中，l₁为第一伸缩油缸的最大伸出长度，l₂为第二伸缩油缸的最大伸出长度，L₁为第一伸缩油缸的伸出长度，L₂为第二伸缩油缸的伸出长度；第一伸缩油缸控制第2节臂伸缩，第二伸缩油缸控制其余节臂伸缩；判断伸缩油缸的伸出长度是否超出预设伸长参数限制包括判断第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂是否超出L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的限制；控制步骤包括：在第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，允许起重机空钩操作；以及在第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂不满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，禁止起重机的危险操作。

进一步地，在第一判断步骤之前还包括检测步骤，检测步骤检测起重机的臂长、幅度和自重倾翻参数；自重倾翻参数包括第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂。

本发明还提供了一种起重机控制器，包括：接收模块，用于接收起重机的臂长、幅度和自重倾翻参数；判断模块，判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；以及在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并得到判断结果；控制模块，根据判断结果，发送控制指令；其中，控制指令包括：在自重倾翻参数没有超出预设自重倾翻参数限制的情况下的允许空钩操作指令，和在自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数限制的情况下的禁止危险操作指令；其中，危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。

进一步地，自重倾翻参数包括伸缩油缸的伸出长度，预设自重倾翻参数包括伸缩油缸的预设伸长参数，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制包括判断伸缩油缸的伸出长度是否超出预设伸长参数限制。

进一步地，预设伸长参数为：L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，其中，l₁为第一伸缩油缸的最大伸出长度，l₂为第二伸缩油缸的最大伸出长度，L₁为第一伸缩油缸的伸出长度，L₂为第二伸缩油缸的伸出长度；第一伸缩油缸控制第2节臂伸缩，第二伸缩油缸控制其余节臂伸缩；判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并发送控制指令包括：当第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，发送允许空钩操作指令；以及当第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂不满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，发送禁止危险操作指令。

本发明还提供了一种起重机控制装置，包括：检测装置，获取起重机的臂长和幅度和自重倾翻参数；控制器，接收检测装置检测的臂长、幅度和自重倾翻参数，并判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；以及在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并发送控制指令；执行机构，接收并执行控制指令；其中，控制指令包括：在自重倾翻参数没有超出预设自重倾翻参数限制的情况下的允许空钩操作指令，和在自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数限制的情况下的禁止危险操作指令；其中，危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。

进一步地，自重倾翻参数包括伸缩油缸的伸出长度，预设自重倾翻参数包括伸缩油缸的预设伸长参数，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制包括判断伸缩油缸的伸出长度是否超出预设伸长参数限制。

进一步地，预设伸长参数为：L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，其中，l₁为第一伸缩油缸的最大伸出长度，l₂为第二伸缩油缸的最大伸出长度，L₁为第一伸缩油缸的伸出长度，L₂为第二伸缩油缸的伸出长度；第一伸缩油缸控制第2节臂伸缩，第二伸缩油缸控制其余节臂伸缩；判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并发送控制指令包括：当第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，发送允许空钩操作指令；以及当第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂不满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，发送禁止危险操作指令。

进一步地，检测装置包括：第一检测装置，获取起重机的起重臂的臂长、臂角；第二检测装置，获取第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂。

根据本发明的起重机控制方法及控制器、控制装置，在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，在自重倾翻参数没有超出预设自重倾翻参数限制的情况下，允许起重机空钩操作，在自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数限制的情况下，禁止起重机的危险操作。相比现有技术只要超出起重量表限制就禁止操作的情况，本发明引入预设自重倾翻参数，在起重机确保不会自重倾翻的条件下，还能够在一定的范围内操作，也即采用本发明的起重机，其可操作范围相比现有技术增大，从而提高起重机操作的便捷性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明的起重机的起重臂的结构示意图；以及

图2是根据本发明的起重机的控制方法的示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图2所示，根据本发明的起重机控制方法，包括以下步骤：第一判断步骤：判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；第二判断步骤：在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制；控制步骤：在自重倾翻参数没有超出预设自重倾翻参数限制的情况下，允许起重机空钩操作，在自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数限制的情况下，禁止起重机的危险操作；其中，危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。本发明相比现有技术只要超出起重量表限制就禁止操作的情况，本发明引入预设自重倾翻参数，在起重机确保不会自重倾翻的条件下，还能够在一定的范围内空钩操作，也即采用本发明的起重机，其可操作范围相比现有技术增大，从而提高起重机操作的便捷性。

具体地，本发明对臂长和幅度没有超出起重量表相应的阈值限制的情况下的控制方法不做改变，即在臂长和幅度没有超出起重量表相应的阈值限制的情况下，起重机能够正常操作。在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制，并且自重倾翻参数也超出预设自重倾翻参数限制的情况下，则禁止起重机的危险操作，确保起重机不会自重倾翻，保证安全。起重量表主要参数为起重臂的臂长、幅度，在判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制之前，需要检测起重机的臂长、臂角，并结合起重机自身结构计算出起重机在的幅度，从而判断起重机臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制。

优选地，在本发明的实施例中，自重倾翻参数包括伸缩油缸的伸出长度，预设自重倾翻参数采用伸缩油缸的预设伸长参数，选择合适的参数，能够确保起重机不会自重倾翻，同时能够最大限度地扩大起重机的在空钩情况下的操作范围，提高起重机操作的便利性。伸缩油缸的伸出长度容易测量，可行性高，有效地降低系统的复杂程度。

结合图1所示，以五个节臂组成的起重臂来详细说明本发明。五个节臂（图1中编号1至5）中第1节臂1连接在起重机的转台上，其他节臂依次可伸缩地连接，起重臂中设置有两个伸缩油缸及绳排机构，第一伸缩油缸6控制第2节臂2伸缩，第二伸缩油缸7通过绳排机构控制第3至5节臂伸缩，其中，第一伸缩油缸的最大伸出长度为l₁，第二伸缩油缸的最大伸出长度为l₂。

具体地，预设伸长参数为：L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，L₁为第一伸缩油缸的伸出长度，L₂为第二伸缩油缸的伸出长度；也即在起重机的臂长和幅度超过起重量表相应的阈值时，并且第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂在上述两个范围中时，起重臂在空钩的情况下，可以自由变幅和转动，从而提高某些操作的便捷性，同时保证安全，不会自重倾翻，当第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂超出L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的限制时，则禁止起重机危险操作，从而防止起重机自重倾翻。

更具体地，上述参数范围通过实验结合理论计算获得，在具体实验过程如下：

第一，第一伸缩油缸不伸，即第一伸缩油缸长度为0时，第二伸缩油缸长度从0开始每次增加m伸长并进行变幅实验，直到开始自重倾翻为止，即：

当第二伸缩油缸长度为0时，变幅角度从大到小进行倒变幅试验；

当第二伸缩油缸长度为0+m时，变幅角度从大到小进行倒变幅试验；

当第二伸缩油缸长度为0+2m时，变幅角度从大到小进行倒变幅试验；

……

当第二伸缩油缸长度为0+nm时，出现翘腿等倾翻现象，同时考虑一定安全系数，给出当第二伸缩油缸伸出长度>第二伸缩油缸总长度l₂的75%时，进入自重倾翻状态，即在第一伸缩油缸的伸出长度L₁=0的情况下，第二伸缩油缸的伸出长度L₂在

的范围内时，在空钩的情况下，起重臂可以自由变幅，不会出现自重倾翻。

第二，第二伸缩油缸不伸，即第二伸缩油缸长度为0时，第一伸缩油缸长度从0开始每次增加m伸长并进行变幅实验，实验过程与第一类似，在第二伸缩油缸长度为0时，第一伸缩油缸伸长到最大长度l₁，时，起重臂自由变幅，也不会出现自重倾翻，即第二伸缩油缸不伸长的情况下，第一伸缩油缸可以自由伸缩，起重臂也可自由变幅。

第三，在第一伸缩油缸和第二伸缩油缸同时伸长的情况下，两缸同时控制较为复杂，为了确保起重机安全，选择理论安全值L₁≤0.2mm且L₂≤0.2mm，同时对L₁=0.2mm且

和L₂=0.2mm且

进行检验，起重机不会出现自重倾翻。

综上，在起重机的臂长和幅度超过起重量表限制时，检测第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂，在第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂在满足：L₁≤0.2mm且或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，的限制下，起重机不会出现自重倾翻，相比现有技术能够有效地提高起重机的可操作范围，从而提高操作便捷性。

本发明还提供了一种起重机控制器，包括：接接收模块，用于接收起重机的臂长、幅度和自重倾翻参数；判断模块，判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；以及在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并得到判断结果；控制模块，根据判断结果，发送控制指令；其中，控制指令包括：在自重倾翻参数没有超出预设自重倾翻参数限制的情况下的允许空钩操作指令，和在自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数限制的情况下的禁止危险操作指令；其中，危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。

本发明的起重机控制器，通过引入自重倾翻参数，在起重机的臂长和幅度超出起重量表相应的阈值的限制的情况下，再判断起重机的自重倾翻参数没有超过预设自重倾翻参数的情况下，起重机还能够在一定的范围内空钩操作，也即采用本发明的起重机，其可操作范围相比现有技术增大，从而提高起重机操作的便捷性。

优选地，在本发明起重机控制器中，自重倾翻参数采用伸缩油缸的伸出长度，预设自重倾翻参数采用伸缩油缸的预设伸长参数，选择合适的参数，能够确保起重机不会自重倾翻，同时能够最大限度地扩大起重机的在空钩情况下的操作范围，提高起重机操作的便利性。伸缩油缸的伸出长度容易测量，可行性高，有效地降低系统的复杂程度。

结合图1所示，以五个节臂组成的起重臂来详细说明本发明。五个节臂（图1中编号1至5）中第1节臂1连接在起重机的转台上，其他节臂依次可伸缩地连接，起重臂中设置有两个伸缩油缸及绳排机构，第一伸缩油缸6控制第2节臂2伸缩，第二伸缩油缸7通过绳排机构控制第3至5节臂伸缩，其中，第一伸缩油缸的最大伸出长度为l₁，第二伸缩油缸的最大伸出长度为l₂。

具体地，预设伸长参数为：L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，L₁为第一伸缩油缸的伸出长度，L₂为第二伸缩油缸的伸出长度；也即在起重机的臂长和幅度超过起重量表时，并且第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂在上述两个范围中时，起重臂在空钩的情况下，可以自由变幅和转动，从而提高某些操作的便捷性，同时保证安全，不会自重倾翻，当第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂超出L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的限制时，则禁止起重机危险操作，从而防止起重机自重倾翻。上述参数的具体确定，与本发明的起重机控制方法中预设伸长参数相同，不再详细说明。

本发明还提供了一种起重机控制装置，包括检测装置、控制器和执行机构。检测装置用于获取起重机的臂长和幅度和自重倾翻参数；控制器用于接收检测装置检测的臂长、幅度和自重倾翻参数，并判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；以及在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并发送控制指令；执行机构用于接收并执行控制指令；其中，控制指令包括：自重倾翻参数在预设自重倾翻参数的范围内的允许空钩操作指令，和自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数的范围的禁止危险操作指令，其中，危险操作主要包括吊臂伸出、吊臂下变幅和卷扬起升等容易引起起重机自重倾翻的动作。即执行机构接收到允许操作指令时，起重机还可以在空钩的情况下，在一定范围内操作，当执行机构接收到禁止操作指令时，则禁止起重机危险操作。本发明在起重机的臂长和幅度超过起重量表的限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超过预设自重倾翻参数的限制，当自重倾翻参数没有超过预设自重倾翻参数限制的情况下，还允许起重机在一定的范围内空钩操作，从而提高起重机的可操作范围。也即采用本发明的起重机，其可操作范围相比现有技术增大，从而提高起重机操作的便捷性。

具体地，自重倾翻参数采用伸缩油缸的伸出长度，预设自重倾翻参数包括伸缩油缸的预设伸长参数，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制具体包括判断伸缩油缸的伸出长度是否超过预设伸长参数，即将检测到的伸缩油缸的伸出长度与预设伸长参数对比，当油缸的当前伸出长度超出预设伸长参数时，则发送禁止操作指令，从而禁止起重机相应的操作。

更具体地，结合图1所示，以五个节臂组成的起重臂来详细说明本发明。五个节臂（图1中编号1至5）中第1节臂1连接在起重机的转台上，其他节臂依次可伸缩地连接，起重臂中设置有两个伸缩油缸及绳排机构，第一伸缩油缸6控制第2节臂2伸缩，第二伸缩油缸7通过绳排机构控制第3至5节臂伸缩，其中，第一伸缩油缸的最大伸出长度为l₁，第二伸缩油缸的最大伸出长度为l₂。

相应地，预设伸长参数对第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂均做出限制，本发明采用实验结合理论计算的方法，在确保起重机不会自重倾翻的条件下，第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂应当满足以下条件L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，上述参数的具体确定，与本发明的起重机控制方法中预设伸长参数相同，不再详细说明。

优选地，检测装置包括第一检测装置和第二检测装置，第一检测装置用于获取起重机的起重臂的臂长、臂角，并结合起重机的自身结构计算起重机的幅度。第二检测装置用于获取第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂。

在具体的控制过程中，控制器首先接收第一检测装置获取的相应参数，并与起重量表相应的阈值对比，在起重机的臂长和幅度超过起重量表相应的阈值的限制时，则将进入自重倾翻模式，在自重倾翻模式下，接收第二检测装置检测的第一伸缩油缸的伸出长度L₁和第二伸缩油缸的伸出长度L₂，与预设的参数范围对比，判断是否允许起重机继续动作，并将判断的结果转换为控制指令发送给执行机构，执行机构从而执行相应的动作。

更优选地，可以将上述预设伸长参数条件写入力矩限制器控制程序，在起重机空钩状态下，自动判断起重机是否超过上述条件，一旦超过上述条件，则起重机具有自重倾翻危险，力矩限制器自动切断危险方向动作，同时在力矩限制器显示屏上提示当前状态具有自重倾翻危险。

更优选地，本发明的起重机控制装置还包括报警装置，报警装置在接收到禁止操作指令时，采用声音、灯光或者图像报警，以提醒操作人员。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

根据本发明的起重机控制方法及控制器、控制装置，在臂长和幅度超出起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，在自重倾翻参数没有超出预设自重倾翻参数限制的情况下，允许起重机空钩操作，在自重倾翻参数超出预设自重倾翻参数限制的情况下，禁止起重机的危险操作。相比现有技术只要超出起重量表限制就禁止操作的情况，本发明引入预设自重倾翻参数，在起重机确保不会自重倾翻的条件下，还能够在一定的范围内操作，也即采用本发明的起重机，其可操作范围相比现有技术增大，从而提高起重机操作的便捷性。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种起重机控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

第一判断步骤：判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；

第二判断步骤：在所述臂长和所述幅度超出所述起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制；

控制步骤：在所述自重倾翻参数没有超出所述预设自重倾翻参数限制的情况下，允许起重机空钩操作，在所述自重倾翻参数超出所述预设自重倾翻参数限制的情况下，禁止起重机的危险操作；其中，所述危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。

2.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，

所述自重倾翻参数包括伸缩油缸的伸出长度，所述预设自重倾翻参数包括伸缩油缸的预设伸长参数，判断所述自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制包括判断所述伸缩油缸的伸出长度是否超出所述预设伸长参数限制。

3.根据权利要求2所述的起重机控制方法，其特征在于，

所述预设伸长参数为：L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，其中，l₁为第一伸缩油缸的最大伸出长度，l₂为第二伸缩油缸的最大伸出长度，L₁为第一伸缩油缸的伸出长度，L₂为第二伸缩油缸的伸出长度；所述第一伸缩油缸控制第2节臂伸缩，所述第二伸缩油缸控制其余节臂伸缩；

判断所述伸缩油缸的伸出长度是否超出所述预设伸长参数限制包括判断所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂是否超出L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的限制；

所述控制步骤包括：在所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂满足L₁≤0.2mm且或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，允许起重机空钩操作；以及在所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂不满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，禁止起重机的危险操作。

4.根据权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，在所述第一判断步骤之前还包括检测步骤，所述检测步骤检测起重机的臂长、幅度和自重倾翻参数；所述自重倾翻参数包括所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂。

5.一种起重机控制器，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收起重机的臂长、幅度和自重倾翻参数；

判断模块，判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；以及在所述臂长和所述幅度超出所述起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并得到判断结果；

控制模块，根据所述判断结果，发送控制指令；其中，所述控制指令包括：在所述自重倾翻参数没有超出所述预设自重倾翻参数限制的情况下的允许空钩操作指令，和在所述自重倾翻参数超出所述预设自重倾翻参数限制的情况下的禁止危险操作指令；其中，所述危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。

6.根据权利要求5所述的起重机控制器，其特征在于，

所述自重倾翻参数包括伸缩油缸的伸出长度，所述预设自重倾翻参数包括伸缩油缸的预设伸长参数，判断所述自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制包括判断所述伸缩油缸的伸出长度是否超出所述预设伸长参数限制。

7.根据权利要求6所述的起重机控制器，其特征在于，

所述预设伸长参数为：L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，其中，l₁为第一伸缩油缸的最大伸出长度，l₂为第二伸缩油缸的最大伸出长度，L₁为第一伸缩油缸的伸出长度，L₂为第二伸缩油缸的伸出长度；所述第一伸缩油缸控制第2节臂伸缩，所述第二伸缩油缸控制其余节臂伸缩；

判断所述自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并发送控制指令包括：

当所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，发送所述允许空钩操作指令；以及

当所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂不满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，发送所述禁止危险操作指令。

8.一种起重机控制装置，其特征在于，包括：

检测装置，获取起重机的臂长和幅度和自重倾翻参数；

控制器，接收所述检测装置检测的臂长、幅度和自重倾翻参数，并判断起重机的臂长和幅度是否超出起重量表相应的阈值限制；以及在所述臂长和所述幅度超出所述起重量表相应的阈值限制的情况下，判断自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并发送控制指令；

执行机构，接收并执行所述控制指令；

其中，所述控制指令包括：在所述自重倾翻参数没有超出所述预设自重倾翻参数限制的情况下的允许空钩操作指令，和在所述自重倾翻参数超出所述预设自重倾翻参数限制的情况下的禁止危险操作指令；其中，所述危险操作包括吊臂伸长、吊臂下变幅和卷扬起升。

9.根据权利要求8所述的起重机控制装置，其特征在于，

所述自重倾翻参数包括伸缩油缸的伸出长度，所述预设自重倾翻参数包括伸缩油缸的预设伸长参数，判断所述自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制包括判断所述伸缩油缸的伸出长度是否超出所述预设伸长参数限制。

10.根据权利要求9所述的起重机控制装置，其特征在于，

所述预设伸长参数为：L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁，其中，l₁为第一伸缩油缸的最大伸出长度，l₂为第二伸缩油缸的最大伸出长度，L₁为第一伸缩油缸的伸出长度，L₂为第二伸缩油缸的伸出长度；所述第一伸缩油缸控制第2节臂伸缩，所述第二伸缩油缸控制其余节臂伸缩；

判断所述自重倾翻参数是否超出预设自重倾翻参数限制，并发送控制指令包括：

当所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂满足L₁≤0.2mm且或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，发送所述允许空钩操作指令；以及

当所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂不满足L₁≤0.2mm且

或者L₂≤0.2mm且L₁≤l₁的情况下，发送所述禁止危险操作指令。

11.根据权利要求10所述的起重机控制装置，其特征在于，所述检测装置包括：

第一检测装置，获取起重机的起重臂的臂长、臂角；

第二检测装置，获取所述第一伸缩油缸的伸出长度L₁和所述第二伸缩油缸的伸出长度L₂。

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