CN103609342A - 穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，包括机架（1）；所述机架（1）的正下方设置有穴盘输送机构（3）；所述穴盘输送机构（3）上依次设置有砧木粗切机构（2）和砧木定位斜切机构（4），所述砧木粗切机构（2）和砧木定位斜切机构（4）下方的穴盘输送机构（3）上分别设置有穴盘寸动机构（5）；相对应于砧木定位斜切机构（4），在穴盘输送机构（3）的左侧设置有接穗上苗机构（8）；相对应于接穗上苗机构（8），在穴盘输送机构（3）的左侧还设置有接穗旋转切削机构（7）；相对于砧木定位斜切机构（4）和接穗上苗机构（8），在机架（1）上悬挂有相互连接的插针机构（6）和接穗夹持机构（9）。

Description

穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置

技术领域

本发明涉及园艺、农业机械，尤其是一种穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置。

背景技术

随着农业现代化的提升，蔬菜生产规模化、自动化已经成为趋势，而嫁接自动化技术作为蔬菜生产中较为复杂的工序一直很难实现自动化，国内外相关研究机构到目前为止已经开发了一定数量的嫁接机，但多采用插接法或贴接法进行嫁接，且装置多为单株式或半自动式，嫁接效率低下。在实际生产过程中针式嫁接以其便捷性和稳定性适用于茄果类作物幼苗的嫁接，而目前还没有针对穴盘操作的针接式嫁接装置。这使得茄科蔬菜嫁接育苗技术的推广应用受到了限制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单的穴盘蔬菜自动化针接式嫁接机。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，包括机架；所述机架的正下方设置有穴盘输送机构；所述穴盘输送机构上依次设置有砧木粗切机构和砧木定位斜切机构，所述砧木粗切机构和砧木定位斜切机构下方的穴盘输送机构上分别设置有穴盘寸动机构；相对应于砧木定位斜切机构，在穴盘输送机构的左侧设置有接穗上苗机构；相对应于接穗上苗机构，在穴盘输送机构的左侧还设置有接穗旋转切削机构；相对于砧木定位斜切机构和接穗上苗机构，在机架上悬挂有相互连接的插针机构和接穗夹持机构。

作为对本发明所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置的改进：所述的穴盘输送机构包括底座支架；所述底座支架的两端分别设置有滚轮，所述两个滚轮上设置有输送带；所述底座支架的一端设置有可调速减速电机，所述可调速减速电机的输出轴上通过链条与位于底座支架同一端的滚轮相互连接。

作为对本发明所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置的进一步改进：所述砧木粗切机构包括由粗切支柱和粗切横梁组成的粗切安装架，所述粗切支柱固定在底座支架上，所述粗切横梁在穴盘输送机构的输送带正上方；所述粗切横梁的下方设置有由导向片构成的第一导向槽组；所述粗切横梁的上方设置有由滑台构成的第一直线滑台，所述滑台上设置有相应的砧木粗切滑块，相对于导向片，在砧木粗切滑块上设置有砧木粗切刀，所述砧木粗切刀的刀柄上设置有砧木清理挡块；相对于砧木粗切刀，在砧木粗切滑块上还设置有砧木粗切滑块驱动装置。

作为对本发明所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置的进一步改进：所述砧木定位斜切机构包括由砧木精切支柱和砧木精切横梁组成的砧木精切安装架，所述砧木精切支柱设置在机架正下方的底座支架上，所述砧木精切横梁在穴盘输送机构的输送带正上方；所述砧木精切横梁上设置有第二滑台，所述第二滑台上设置有砧木精切滑块，所述砧木精切滑块上设置有砧木精切滑块驱动装置；所述砧木精切滑块上还设置有砧木精切刀，相对于砧木精切刀，在砧木精切横梁的下方设置有砧木夹持手；相对于砧木夹持手，在砧木精切安装架的一侧设置有与第二滑台相同轴向的导杆，所述导杆上设置有扶正夹滑台，所述扶正夹滑台上设置有扶正夹滑台驱动装置；所述扶正夹滑台上还设置有与第二滑台相同轴向的扶正夹，所述扶正夹位于砧木夹持手正下方的轴线上。

作为对本发明所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置的进一步改进：所述穴盘寸动机构包括分别固定在底座支架上的气缸安装板Ⅰ、气缸安装板Ⅱ和气缸安装板Ⅲ，所述气缸安装板Ⅱ和气缸安装板Ⅲ之间设置有导轨，所述气缸安装板Ⅱ与导轨滑动连接；所述气缸安装板Ⅰ上设置有第三标准型气缸，气缸安装板Ⅱ上设置有第四标准型气缸，气缸安装板Ⅲ上设置有第五标准型气缸；所述第四标准型气缸和第五标准型气缸的输出轴均与导轨垂直设置。

作为对本发明所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置的进一步改进：所述插针机构包括出针机构悬挂板和出针器安装板；所述出针机构悬挂板与机架滑动连接，所述出针机构悬挂板上设置有出针机构悬挂板驱动装置；所述出针机构悬挂板和出针器安装板之间通过顶板调节连杆固定连接；所述出针器安装板的下方设置有出针器，在出针器安装板上设置有出针气缸，相对应于出针器，所述出针气缸的输出轴上设置有顶针推动板，所述顶针推动板的下表面设置有顶针。

作为对本发明所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置的进一步改进：所述接穗旋转切削机构包括切削轴固定板和旋转气缸安装板；所述切削轴固定板固定在穴盘输送机构上；所述旋转气缸安装板上设置有旋转气缸，所述旋转气缸的输出轴上设置有切削旋转轴，所述切削旋转轴依次贯穿旋转气缸安装板和切削轴固定板后，通过轴承与切削轴固定板相连接；所述切削旋转轴上设置有切削旋转臂，所述切削旋转臂上设置有刀片。

作为对本发明所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置的进一步改进：所述接穗上苗机构包括上苗台机架，所述上苗台机架位于穴盘输送机构的左侧；所述上苗台机架上设置有推苗滑台，所述推苗滑台上设置有上苗台滑块，所述上苗台滑块上设置有推动横杆，所述推动横杆上设置有上苗台滑块驱动装置；所述推动横杆上还设置有装苗盒，所述装苗盒内设置有开口端朝向推苗方向的U型槽，所述U型槽上设置有挡苗丝。

作为对本发明所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置的进一步改进：所述接穗夹持机构包括接穗夹持悬挂板和直线轴承安装板；所述接穗夹持悬挂板与机架滑动连接；接穗夹持悬挂板上设置有第三薄型气缸，第三薄型气缸的输出轴与直线轴承安装板固定连接；直线轴承安装板上设置有接穗夹持装置；所述接穗夹持装置包括两个接穗夹持手，所述两个接穗夹持手之间通过拉簧相互连接；相对应于两个接穗夹持手，在两个接穗夹持手之间设置有可移动的三角顶片。

本发明提出一种穴盘蔬菜自动化针接式嫁接机；一方面，通过穴盘输送机构运输穴盘，再通过依次通过穴盘输送机构上的砧木粗切机构和砧木定位斜切机构对砧木苗进行相应的操作；而另一方面，依次通过接穗上苗机构和接穗旋转切削机构对接穗母株操作；最后，再通过接穗夹持机构将接穗母株运输到砧木苗处，并通过插针机构进行相应的插针操作。

由于将砧木苗和接穗母株的操作完全的分开，使得砧木苗和接穗母株的操作可以同时的进行，对接穗的工作效率有十分巨大的提升；而同以上所述的各种简单的机械结构结合后，直接对应穴盘的操作方式，突破了现有技术中只能对单株进行接穗的短板，真正实现了接穗的量产化；而以上的每个步骤都通过独立的机械进行操作，每次操作时，都有充分的对齐装置进行苗木的对齐等操作，使得本发明的机械在运行的时候，精度十分的高。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是图1的一侧面示意图；

图3是砧木粗切机构2的立体结构示意图；

图4是砧木定位斜切机构4的俯视图；

图5是穴盘寸动机构5的俯视图；

图6是插针机构6的立体结构示意图；

图7是接穗旋转切削机构7的立体结构示意图；

图8是接穗上苗机构8的立体结构示意图；

图9是接穗夹持机构9的仰视图；

图10是接穗夹持机构主视图。

具体实施方式

实施例1、图1～图10给出了一种穴盘蔬菜自动化针接式嫁接机（如图1所示），包括机架1、砧木粗切机构2、穴盘输送机构3、砧木定位斜切机构4、两个穴盘寸动机构5、插针机构6、接穗旋转切削机构7、接穗上苗机构8和接穗夹持机构9；机架1的正下方设置穴盘输送机构3，穴盘输送机构3从前到后横穿机架1；穴盘输送机构3上，从前至后依次设置砧木粗切机构2、两个穴盘寸动机构5和砧木定位斜切机构4；其中，确切的说，一个穴盘寸动机构5设置在砧木粗切机构2下方的穴盘输送机构3上，另外一个穴盘寸动机构5设置在砧木定位斜切机构4下方的穴盘输送机构3上，通过穴盘寸动机构5提供穴盘运行到砧木粗切机构2和砧木定位斜切机构4时特殊的运行动力（即由于砧木粗切机构2和砧木定位斜切机构4需要对苗木进行切割等操作，必须有合适的运行速度，才能正确的对苗木进行切割，所以需要分别通过穴盘寸动机构5进行穴盘运行速度的调整）；对应于砧木定位斜切机构4的位置，在机架1上悬挂插针机构6，在插针机构6的左侧的机架1上悬挂接穗夹持机构9，接穗夹持机构9与插针机构6相互连接；在机架1的正下方的穴盘输送机构3的左侧，设置有接穗上苗机构8，对应于接穗上苗机构8，在穴盘输送机构3的左侧固定有接穗旋转切削机构7。

以上所述的机架1包括机架支柱和机架横梁，机架横梁架构在机架支柱上，即通过机架支柱支撑机架横梁，所述机架横梁上设置有机架导杆。

如图2所示，穴盘输送机构3包括底座支架11（底座支架11放置在机架横梁的正下方），底座支架11由穴盘输送机构横梁和穴盘输送机构支柱构成，通过穴盘输送机构支柱支撑穴盘输送机构横梁；在穴盘输送机构横梁的两端分别设置有滚轮12，两个滚轮12之间套装有输送带13；在穴盘输送机构横梁一端的穴盘输送机构支柱上设置有可调速减速电机14，可调速减速电机14的输出轴与设置在同一端穴盘输送机构横梁（即与可调速减速电机14同一端穴盘输送机构横梁）上的滚轮12之间通过链条相互连接。在实际的使用时，通过可调速减速电机14带动滚轮12，再通过滚轮12带动输送带13转动，通过输送带13实现输送的功能。

如图3所示，砧木粗切机构2包括粗切安装架15，粗切安装架15包括两个粗切安装架支柱，在两个粗切安装架支柱之间固定有粗切安装架横梁；两个粗切安装架支柱分别固定在穴盘输送机构横梁上，形成粗切安装架横梁横跨输送带13的结构；在粗切安装架横梁的下端固定有第一导向槽组16，第一导向槽组16包括七个导向片，七个导向片沿粗切安装架横梁的轴线方向依次的等距排列（七个导向片之间间隔出六个空挡，六个空挡正对应于穴盘内的六个小穴盘，即六个空挡正对着穴盘内的六个小穴盘上栽种的砧木苗）；在粗切安装架横梁上侧固定有第一直线滑台17（与粗切安装架横梁相同轴向），在第一直线滑台17上设置相配套的砧木粗切滑块18，相对于第一导向槽组16，在第一导向槽组16上侧的砧木粗切滑块18上固定有砧木粗切刀19，在砧木粗切刀19的刀柄上固定有砧木清理挡块20；在砧木粗切滑块18的另外一侧固定有第一步进电机21，第一步进电机21的输出轴向下，第一步进电机21的输出轴上固定有带转轮齿的砧木粗切机构转轮，相对应于带有转轮齿的砧木粗切机构转轮，在两个粗切安装架支柱之间连接砧木粗切机构同步带，在砧木粗切机构同步带设置与转轮齿相互啮合的槽，通过砧木粗切机构转轮和砧木粗切机构同步带之间的配合，就可以在第一步进电机21的输出轴转动的时候，带动砧木粗切滑块18沿着第一直线滑台17运动（即砧木粗切滑块驱动装置）。在穴盘嫁接苗输送过程中，第一导向槽组16实现对栽种砧木苗的穴盘内的砧木苗沿输送的方向定位，即穴盘内的六个小穴盘上栽种的砧木苗正好卡入七个导向片之间的六个空挡，第一步进电机20驱动砧木粗切滑块18沿着第一直线滑台17运行，带动砧木粗切刀19和砧木清理挡块20实现对砧木的粗切和对粗切后产生的植物茎叶的清理。

如图4所示，砧木定位斜切机构4包括砧木精切安装架22，砧木精切安装架22包括两个砧木精切支柱，两个砧木精切支柱之间固定有砧木精切横梁；在砧木精切横梁前端的下侧面固定有七块砧木精切导向块，七块砧木精切导向块之间分隔出六个均匀的空隙，六个空隙分别对应于穴盘内的六个小穴盘（即七个导向块之间间隔出六个空隙，六个空隙正对着穴盘内的六个小穴盘上栽种的砧木苗）；两个砧木精切支柱上分别固定有气缸头固定块，两块气缸头固定块之间设置有夹持手安装板，对应于穴盘内的六个小穴盘，夹持手安装板上分别设置有六组砧木夹持手28（即六组砧木夹持手28正对着穴盘内的六个小穴盘上栽种的砧木苗），每组砧木夹持手28均由两个相互配套的砧木夹持片构成，两个砧木夹持片之间设置有弹簧；在砧木精切横梁下方还设置有三角顶块安装板，三角顶块安装板的两端分别固定有第一标准型气缸31和第二标准型气缸35，第一标准型气缸31和第二标准型气缸35的输出轴分别贯穿三角顶块安装板后与两块气缸头固定块固定相连；在砧木精切横梁的上方固定有与砧木精切横梁相同轴向的第二滑台30，第二滑台30上设置有相配套的砧木精切滑块33，相对应于砧木夹持手28，在砧木夹持手28一侧的砧木精切滑块33上设置有砧木精切刀29；在砧木精切滑块33的另外一侧设置有驱动砧木精切滑板沿着第二滑台30运行的砧木精切滑块驱动装置，砧木精切滑块驱动装置包括固定在砧木精切滑块33上侧面的第三步进电机34，第三步进电机34的输出轴向下，在第三步进电机34的输出轴上固定有带转轮齿的砧木精切机构转轮Ⅰ，相对应于带有转轮齿的砧木精切机构转轮Ⅰ，在两个砧木精切支柱之间连接砧木精切机构同步带Ⅰ，在砧木精切机构同步带Ⅰ设置与转轮齿相互啮合的槽，通过砧木精切机构转轮Ⅰ和砧木精切机构同步带Ⅰ之间的配合，就可以在第三步进电机34的输出轴转动的时候，带动砧木精切滑块33沿着第二滑台30运动。相对于砧木夹持手28，在砧木精切安装架22的一侧砧木精切支柱上设置有与第二滑台30相同轴向的导杆，导杆上设置有扶正夹滑台23（扶正夹滑台23通过轴承与导杆相互连接），扶正夹滑台23上设置有可以驱动扶正夹滑台23沿着导杆运行的扶正夹滑台驱动装置，扶正夹滑台驱动装置包括第二步进电机24，第二步进电机24的输出轴上设置有带转轮齿的砧木精切机构转轮Ⅱ，相对应于带有转轮齿的砧木精切机构转轮Ⅱ，在扶正夹滑台23的一侧固定有砧木精切机构同步带Ⅱ（砧木精切机构同步带Ⅱ通过外部的支架固定在扶正夹滑台23的一侧，或者固定在底座支架11上），在砧木精切机构同步带Ⅱ设置与转轮齿相互啮合的槽，通过砧木精切机构转轮Ⅱ和砧木精切机构同步带Ⅱ之间的配合，就可以在第二步进电机24的输出轴转动的时候，带动扶正夹滑台23沿着导杆运动。在扶正夹滑台23上还设置有第一薄型气缸25与第二薄型气缸26，第一薄型气缸25的输出轴上设置有纵向滑动导杆Ⅰ，纵向滑动导杆Ⅰ上固定有扶正夹安装块Ⅰ；第二薄型气缸26的输出轴上设置有纵向滑动导杆Ⅱ，纵向滑动导杆Ⅱ上固定有扶正夹安装块Ⅱ；扶正夹安装块Ⅰ通过轴承Ⅰ与纵向滑动导杆Ⅱ相连接，所述扶正夹安装块Ⅱ通过轴承Ⅱ与纵向滑动导杆Ⅰ相连接；所述扶正夹安装块Ⅰ和扶正夹安装块Ⅱ上分别设置有与第二滑台30相同轴向的扶正夹27（扶正夹27由两片扶正夹片构成，扶正夹片分别与扶正夹安装块Ⅰ和扶正夹安装块Ⅱ固定）；扶正夹27位于砧木夹持手28正下方的轴线上。当栽种砧木苗的穴盘输送至砧木精切工位时，砧木苗由七块砧木精切导向块之间分隔出的六个均匀空隙定位，即通过第二导向槽组32对砧木苗沿输送方向导向定位，接着由扶正夹27沿垂直输送方向对砧木苗进行定位（在砧木苗穿过六个均匀空隙后，由扶正夹滑台23沿着导杆运行，即可以将扶正夹27推进，并进行与输送方向相互垂直的方向上的定位），再由六组砧木夹持手28对整排的砧木苗进行夹持，最后由第三步进电机34驱动砧木精切滑块33，带动砧木精切刀29实现对砧木苗的精切。

如图5所示，穴盘寸动机构5包括固定在一侧穴盘输送机构横梁上的气缸安装板Ⅰ36、气缸安装板Ⅱ38和气缸安装板Ⅲ40；气缸安装板Ⅰ36上固定有第三标准型气缸37，气缸安装板Ⅱ38上固定有第四标准型气缸39，气缸安装板Ⅲ40上固定有第五标准型气缸41；气缸安装板Ⅰ36和气缸安装板Ⅲ40之间设置有导轨，气缸安装板Ⅱ38与导轨滑动连接；第三标准型气缸37的输出轴与气缸安装板Ⅱ38相互固定；第四标准型气缸39和第五标准型气缸41的输出轴均正对着穴盘支架上穴盘内的小穴盘间隙；在另外一侧的穴盘输送机构横梁上，相对应于以上所述的气缸安装板Ⅰ36、气缸安装板Ⅱ38、气缸安装板Ⅲ40、第三标准型气缸37、第四标准型气缸39以及第五标准型气缸41，分别设置有另外的气缸安装板Ⅰ36、气缸安装板Ⅱ38、气缸安装板Ⅲ40、第三标准型气缸37、第四标准型气缸39以及第五标准型气缸41，另外的第四标准型气缸39和第五标准型气缸41的输出轴均正对着穴盘支架上穴盘内的小穴盘间隙。第四标准型气缸39和第五标准型气缸41为卡位气缸，第三标准型气缸37为寸动气缸，当穴盘运动至指定位置时，首先，第五标准型气缸41的输出轴伸出，卡入小穴盘之间的缝隙；其次，第四标准型气缸39的输出轴伸出，卡入另外的小穴盘之间的缝隙；最后，第五标准型气缸41收回输出轴，第三标准型气缸37的输出轴运动一个行程，带动气缸安装板Ⅱ38运动一个行程，即带动第四标准型气缸39一个行程，所以，第四标准型气缸39带动穴盘运动一个行程。

如图6所示，所述插针机构6包括出针机构悬挂板42；在出针机构悬挂板42的上表面设置有四个出针机构直线轴承47，出针机构悬挂板42通过四个出针机构直线轴承47与机架1内的机架导杆相连接（出针机构悬挂板42通过出针机构直线轴承47沿着机架导杆滑动）；出针机构悬挂板42的正下方通过顶板调节连杆48设置有出针器安装板43，出针器安装板43上表面设置有出针气缸45，出针气缸45的输出轴向下贯穿出针器安装板43；出针器安装板43的下表面设置有出针器49（出针器49的数量为六个，六个出针器49对应于穴盘内的六个小穴盘），出针器49与出针器安装板43之间设置有顶针推动板44，顶针推动板44的上表面与出针气缸45的输出轴固定连接；相对应于出针器49，在顶针推动板44的下表面设置有顶针；出针机构悬挂板42的上表面设置有第四步进电机46，第四步进电机46的输出轴上设置有带转轮齿的出针机构转轮，相对应于带有转轮齿的出针机构转轮，在机架横梁的下方设置有出针机构同步带，在出针机构同步带设置与转轮齿相互啮合的槽，通过出针机构转轮和出针机构同步带之间的配合，就可以在第四步进电机46的输出轴转动的时候，带动出针机构悬挂板42沿着机架导杆运动。当需要对砧木进行插针作业时，在第四步进电机46的带动下，插针机构6移动至相应工位，出针气缸45推动顶针推动板，实现出针器出针。

如图7所示，接穗旋转切削机构7包括切削轴固定板50和旋转气缸安装板55；旋转气缸安装板55与一侧的机架支柱相互固定，相对应于旋转气缸安装板55，切削轴固定板50与底座支架11的穴盘输送机构横梁相互固定；旋转气缸安装板55上设置有旋转气缸56，旋转气缸56的输出轴上设置有切削旋转轴51，切削旋转轴51依次贯穿旋转气缸安装板55和切削轴固定板50后，通过轴承与切削轴固定板50相连接；切削旋转轴51上设置有两根切削旋转臂52（切削旋转臂52与切削旋转轴51相互垂直），两根切削旋转臂52之间设置有旋转刀片固定杆53，旋转刀片固定杆53上设置有六片刀片54，刀片54选用如吉利刀片（类似刀片均可）。旋转气缸56驱动切削旋转轴51转动，带动吉列刀片54绕轴旋转实现切削，调整旋转刀片固定杆53长度，即可调整旋转的半径。

如图8所示，所述接穗上苗机构8包括上苗台机架57，相对应于接穗旋转切削机构7，上苗台机架57设置在接穗旋转切削机构7的一侧；上苗台机架57的左、右两侧均设置有推苗滑台59，推苗滑台59上设置有相应的上苗台滑块，上苗台滑块之间设置有推动横杆62，推动横杆62上设置有推动上苗台滑块沿着推苗滑台59运动的接穗上苗机构动力装置；接穗上苗机构动力装置包括第五步进电机60，第五步进电机60的输出轴上固定有带转轮齿的接穗上苗机构转轮，相对应于带有转轮齿的接穗上苗机构转轮，推苗滑台59的两端设置有接穗上苗机构同步带，在接穗上苗机构同步带设置与转轮齿相互啮合的槽，通过接穗上苗机构转轮和接穗上苗机构同步带之间的配合，就可以在第五步进电机60的输出轴转动的时候，推动横杆62沿着推苗滑台59运动。相对于旋转刀片固定杆53上设置的六片刀片54，在推动横杆62中央上还设置有装苗盒58，装苗盒58内设置有六个开口端朝向推苗方向的U型槽（即接穗旋转切削机构7方向），U型槽上设置有挡苗丝61。在第五步进电机60的带动下，装苗盒58与推动横杆62可沿上苗方向往返运动，挡苗丝61的设计，避免上苗时由于惯性作用使得接穗苗掉落。

如图9、图10所示，接穗夹持机构9包括接穗夹持悬挂板63，接穗夹持悬挂板63的上表面设置有接穗夹持机构直线轴承71，接穗夹持机构直线轴承71悬挂在机架导杆上（接穗夹持悬挂板63与出针机构悬挂板42相互连接，由第四步进电机46提供运行的动力，带动接穗夹持悬挂板63沿着机架导杆运行）；接穗夹持悬挂板63的上侧面设置有第三薄型气缸76，接穗夹持悬挂板63的正下方设置有直线轴承安装板67，第三薄型气缸76的输出轴向下贯穿接穗夹持悬挂板63后与直线轴承安装板67固定相连；直线轴承安装板67前端的左、右两侧均设置有接穗夹持手安装块74，两个接穗夹持手安装块74之间设置有连接板，相对应于六个装苗盒58，在连接板上设置有六组的接穗夹持装置，的每一组接穗夹持装置均由两块相互对应的接穗夹持手73构成，的一组接穗夹持装置中的两块接穗夹持手73之间设置有拉簧72；相对应于连接板，在连接板后侧的直线轴承安装板67下表面设置有接穗夹持顶板68，相对应于任意一组接穗夹持装置中的两块接穗夹持手73，在接穗夹持顶板68上设置有六片三角顶片，三角顶片的一个角分别对准两块接穗夹持手73之间（六片三角顶片均为一样的设置）；直线轴承安装板67的下表面设置有第七标准型气缸66，第七标准型气缸66的输出轴与接穗夹持顶板68相互固定；相对应于两块接穗夹持手安装块74，在接穗夹持顶板68上分别设置有第六标准型气缸64和第八标准气缸69，第六标准型气缸64和第八标准气缸69的输出轴分别贯穿接穗夹持顶板68后与与两块接穗夹持手安装块74固定连接。第六标准型气缸64和第八标准型气缸69推动接穗夹持顶板68运动，配合拉簧72实现接穗夹持手73的张开和闭合，第七标准型气缸66可推动接穗夹持机构主体部分前后运动，用以取苗，第三薄型气缸76可推动接穗夹持机构主体部分上下运动。

实际使用的时候，步骤如下：

1、输送带13上放置栽种了砧木苗的穴盘；

2、输送带13运行，由于摩擦力的原因，输送带13带动栽种了砧木苗的穴盘向砧木粗切机构2运行；

3、栽种了砧木苗的穴盘到达砧木粗切机构2，由砧木粗切机构2对砧木苗进行粗切；此时，由于砧木粗切机构2对砧木苗进行粗切需要按照一排砧木苗切一次的顺序进行，所以此时，通过砧木粗切机构2侧的穴盘寸动机构5提供栽种了砧木苗的穴盘的运行动力（穴盘以寸动的方式前进，给砧木粗切机构2足够的时间进行砧木苗的粗切）；

4、栽种了砧木苗的穴盘完全经过了砧木粗切机构2粗切后，由输送带13带动继续运行；

5、直到抵达下一个穴盘寸动机构5的位置，由下一个穴盘寸动机构5提供动力（穴盘以寸动的方式前进，给砧木定位斜切机构4足够的时间进行砧木苗的定位和斜切步骤）；

6、此时，由砧木定位斜切机构4进行定位和斜切步骤；

同时，在接穗上苗机构8内放置入接穗母株，并由接穗旋转切削机构7进行切削；

再由插针机构6的第四步进电机46提供动力，将接穗夹持机构9运行到接穗上苗机构8的正上方，并由接穗夹持装置夹持住经过切削的接穗母株；

再由插针机构6的第四步进电机46继续提供动力，将接穗夹持机构9运行到经过斜切步骤的砧木定位斜切机构4正上方，接穗夹持装置放下接穗母株；

再由第四步进电机46提供动力，将插针机构6运行到砧木定位斜切机构4正上方，并将切削后的接穗母株和砧木苗通过针式的方式嫁接在一起；

7、之后，当一个穴盘完全经过穴盘寸动机构5后，该穴盘通过输送带13运输到穴盘输送机构3的另外一端，再由工人们取下。

本发明采用的第一、第二薄型气缸为SMC产的CQ2A-16-15D型号气缸，也可用其他同类产品代替。

本发明采用的第三薄型气缸为SMC产的CQ2A-32-50D型号气缸，也可用其他同类产品代替。

本发明中采用的第一、第六、第八标准型气缸为SMC产的CU20-20D型号气缸，也可用其他同类产品代替。

本发明中采用的第二标准型气缸为SMC产的CU20-20D型号气缸，也可用其他同类产品代替。

本发明中采用的第四，第五标准型气缸为SMC产的CU10-20D型号气缸，也可用其他同类产品代替。

本发明中采用的第三、第七标准型气缸为SMC产的CU25-50D型号气缸，也可用其他同类产品代替。

本发明中采用的出针气缸为SMC产的CU25-30D型号气缸，也可用其他同类产品代替。

本发明采用的旋转气缸为SMC产的CRA1LW30型号气缸，也可用其他同类产品代替。

本发明所述的气缸等部件的运动，通过PLC实现，也可用其他同类产品代替。

最后，还需要注意的是，以上列举的仅是本发明的一个具体实施例。显然，本发明不限于以上实施例，还可以有许多变形。本领域的普通技术人员能从本发明公开的内容直接导出或联想到的所有变形，均应认为是本发明的保护范围。

Claims (9)

1.穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，包括机架（1）；其特征在于：所述机架（1）的正下方设置有穴盘输送机构（3）；

所述穴盘输送机构（3）上依次设置有砧木粗切机构（2）和砧木定位斜切机构（4），所述砧木粗切机构（2）和砧木定位斜切机构（4）下方的穴盘输送机构（3）上分别设置有穴盘寸动机构（5）；

相对应于砧木定位斜切机构（4），在穴盘输送机构（3）的左侧设置有接穗上苗机构（8）；

相对应于接穗上苗机构（8），在穴盘输送机构（3）的左侧还设置有接穗旋转切削机构（7）；

相对于砧木定位斜切机构（4）和接穗上苗机构（8），在机架（1）上悬挂有相互连接的插针机构（6）和接穗夹持机构（9）。

2.根据权利要求1所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，其特征在于：所述的穴盘输送机构（3）包括底座支架（11）；

所述底座支架（11）的两端分别设置有滚轮（12），所述两个滚轮（12）上设置有输送带（13）；

所述底座支架（11）的一端设置有可调速减速电机（14），所述可调速减速电机（14）的输出轴上通过链条与位于底座支架（11）同一端的滚轮（12）相互连接。

3.根据权利要求2所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，其特征在于：所述砧木粗切机构（2）包括由粗切支柱和粗切横梁组成的粗切安装架（15），所述粗切支柱固定在底座支架（11）上，所述粗切横梁在穴盘输送机构（3）的输送带（13）正上方；

所述粗切横梁的下方设置有由导向片构成的第一导向槽组（16）；

所述粗切横梁的上方设置有由滑台构成的第一直线滑台（17），所述滑台上设置有相应的砧木粗切滑块（18），相对于导向片，在砧木粗切滑块（18）上设置有砧木粗切刀（19），所述砧木粗切刀（19）的刀柄上设置有砧木清理挡块（20）；

相对于砧木粗切刀（19），在砧木粗切滑块（18）上还设置有砧木粗切滑块驱动装置。

4.根据权利要求3所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，其特征在于：所述砧木定位斜切机构（4）包括由砧木精切支柱和砧木精切横梁组成的砧木精切安装架（22），所述砧木精切支柱设置在机架（1）正下方的底座支架（11）上，所述砧木精切横梁在穴盘输送机构（3）的输送带（13）正上方；

所述砧木精切横梁上设置有第二滑台（30），所述第二滑台（30）上设置有砧木精切滑块（33），所述砧木精切滑块（33）上设置有砧木精切滑块驱动装置；

所述砧木精切滑块（33）上还设置有砧木精切刀（29），相对于砧木精切刀（29），在砧木精切横梁的下方设置有砧木夹持手（28）；

相对于砧木夹持手（28），在砧木精切安装架（22）的一侧设置有与第二滑台（30）相同轴向的导杆，所述导杆上设置有扶正夹滑台（23），所述扶正夹滑台（23）上设置有扶正夹滑台驱动装置；所述扶正夹滑台（23）上还设置有与第二滑台（30）相同轴向的扶正夹（27），所述扶正夹（27）位于砧木夹持手（28）正下方的轴线上。

5.根据权利要求4所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，其特征在于：所述穴盘寸动机构（5）包括分别固定在底座支架（11）上的气缸安装板Ⅰ（36）、气缸安装板Ⅱ（38）和气缸安装板Ⅲ（40），所述气缸安装板Ⅱ（38）和气缸安装板Ⅲ（40）之间设置有导轨，所述气缸安装板Ⅱ（38）与导轨滑动连接；

所述气缸安装板Ⅰ（36）上设置有第三标准型气缸（37），气缸安装板Ⅱ（38）上设置有第四标准型气缸（39），气缸安装板Ⅲ（40）上设置有第五标准型气缸（41）；

所述第四标准型气缸（39）和第五标准型气缸（41）的输出轴均与导轨垂直设置。

6.根据权利要求5所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，其特征在于：所述插针机构（6）包括出针机构悬挂板（42）和出针器安装板（43）；

所述出针机构悬挂板（42）与机架（1）滑动连接，所述出针机构悬挂板（42）上设置有出针机构悬挂板驱动装置；

所述出针机构悬挂板（42）和出针器安装板（43）之间通过顶板调节连杆（48）固定连接；

所述出针器安装板（43）的下方设置有出针器（49），在出针器安装板（43）上设置有出针气缸（45），相对应于出针器（49），所述出针气缸（45）的输出轴上设置有顶针推动板（44），所述顶针推动板（44）的下表面设置有顶针。

7.根据权利要求6所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，其特征在于：所述接穗旋转切削机构（7）包括切削轴固定板（50）和旋转气缸安装板（55）；

所述切削轴固定板（50）固定在穴盘输送机构（3）上；

所述旋转气缸安装板（55）上设置有旋转气缸（56），所述旋转气缸（56）的输出轴上设置有切削旋转轴（51），所述切削旋转轴（51）依次贯穿旋转气缸安装板（55）和切削轴固定板（50）后，通过轴承与切削轴固定板（50）相连接；

所述切削旋转轴（51）上设置有切削旋转臂（52），所述切削旋转臂（52）上设置有刀片（54）。

8.权利要求7所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，其特征在于：所述接穗上苗机构（8）包括上苗台机架（57），所述上苗台机架（57）位于穴盘输送机构（3）的左侧；

所述上苗台机架（57）上设置有推苗滑台（59），所述推苗滑台（59）上设置有上苗台滑块，所述上苗台滑块上设置有推动横杆（62），所述推动横杆（62）上设置有上苗台滑块驱动装置；

所述推动横杆（62）上还设置有装苗盒（58），所述装苗盒（58）内设置有开口端朝向推苗方向的U型槽，所述U型槽上设置有挡苗丝（61）。

9.根据权利要求8所述的穴盘蔬菜自动针接式嫁接装置，其特征在于：所述接穗夹持机构（9）包括接穗夹持悬挂板（63）和直线轴承安装板（67）；

所述接穗夹持悬挂板（63）与机架（1）滑动连接；

接穗夹持悬挂板（63）上设置有第三薄型气缸（76），第三薄型气缸（76）的输出轴与直线轴承安装板（67）固定连接；

直线轴承安装板（67）上设置有接穗夹持装置；

所述接穗夹持装置包括两个接穗夹持手（73），所述两个接穗夹持手（73）之间通过拉簧（72）相互连接；

相对应于两个接穗夹持手（73），在两个接穗夹持手（73）之间设置有可移动的三角顶片。

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