CN208807133U

CN208807133U - 一种嫁接机刀架机构

Info

Publication number: CN208807133U
Application number: CN201821485065.XU
Authority: CN
Inventors: 姜涛; 孙群; 程学斌; 张莹莹; 王玉鑫; 赵栋杰; 徐海港; 赵颖
Original assignee: Liaocheng University
Current assignee: Liaocheng University
Priority date: 2018-09-12
Filing date: 2018-09-12
Publication date: 2019-05-03
Anticipated expiration: 2028-09-12

Abstract

本实用新型公开了一种嫁接机刀架机构，包括底座，与底座相连接的V型旋转组件，所述的V型旋转组件设有V型连接件，V型连接件的中心处与底座连接，V型连接件的两端分别设有Ω型嫁接刀及夹持机械手，V型连接件受驱动在竖直方向升降或在水平方向旋转。本机构设有Ω型嫁接刀及夹持机械手，Ω型嫁接刀在V型连接件受驱动在竖直方向运动时可以完成嫁接的切割工作，避免在水平方向上切割所产生的废料不能及时吐出切削面，会对切削面造成塞压使切割面不光滑、不平整，甚至是切割处发生撕裂现象，影响嫁接的成活率及生长性。

Description

一种嫁接机刀架机构

技术领域

本实用新型涉及嫁接机，确切地说是一种嫁接机刀架机构。

背景技术

嫁接是提高作物抗病性、耐旱性等环境适应能力、加快优良品种繁育的一种有效措施。传统的手工作业方式具有生产效率低、工人劳动强度大、嫁接苗木成活率不高、难以实现育苗的工厂化生产等诸多缺点，而机器自动嫁接可以有效避免以上缺陷。

葡萄嫁接技术是一门新兴技术，使用机器进行自动嫁接育苗的成活率高，生产效率高，但是国内自动化嫁接机研究起步相对较晚，近年来，我国个别农业高校和科研院所已开始研究果树自动嫁接设备，并取得了一定进展，但是由于自动化程度不高、结构复杂、维护调整困难等诸多因素，推广应用受到较多的限制。

授权公告号 CN 103053344 B的中国发明专利，公开了一种苗木嫁接机器人机械系统，包括：由标准铝型材组装而成、调整方便的机架组件；上、下移苗机构，结构相近，通过螺栓配装在所述机架组件的上部和下部，位置可调，分别用于穗木苗和砧木苗的输送及切削、接合过程中的夹持固定；左、右切苗机构，结构相同，通过螺栓配装在所述机架组件的左右两侧，位置可调，分别用于砧木苗和穗木苗的Ω形对应切口的切制；绑苗机构，通过螺栓配装在所述机架组件的中前部，用于完成砧木苗、穗木苗接合后的捆绑固定作业。

其存在以下技术问题：

通过上、下移苗机构分别与左、右切苗机构配合完成切割，其切割过程中，上移苗机构夹持穗木苗移动到左切苗机构处，左切苗机构的切苗刀，在穗木苗末端切制出Ω形楔面，切削时，苗木位于切苗刀和橡胶垫片之间，切苗刀水平移动完成切削。上述动作过程中，苗木的顶端被夹持固定，但苗木的大部分没有被良好地固定，导致在切削过程中，精度降低；另外，切削在水平方向上完成，切苗刀向另一侧的橡胶垫片运动，通过强力轧切的方式进行，废料不能及时吐出切削面，会对切削面造成塞压使切割面不光滑、不平整，甚至是切割处发生撕裂现象，影响嫁接的成活率及生长性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种嫁接机刀架机构，该机构在工作过程中通过在竖直方向运动进行砧木、穗木切割，避免在水平方向上切割所产生的废料不能及时吐出切削面，会对切削面造成塞压使切割面不光滑、不平整，甚至是切割处发生撕裂现象，影响嫁接的成活率及生长性。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术手段：

一种嫁接机刀架机构，包括底座，与底座相连接的V型旋转组件，所述的V型旋转组件设有V型连接件，V型连接件的中心处与底座连接，V型连接件的两端分别设有Ω型嫁接刀及夹持机械手，V型连接件受驱动在竖直方向升降或在水平方向旋转。

与现有技术相比，其突出的特点是：

（1）本机构设有Ω型嫁接刀及夹持机械手，Ω型嫁接刀在V型连接件受驱动在竖直方向运动时可以完成嫁接的切割工作，避免在水平方向上切割所产生的废料不能及时吐出切削面，会对切削面造成塞压使切割面不光滑、不平整，甚至是切割处发生撕裂现象，影响嫁接的成活率及生长性。

（2）本机构还设有夹持机械手，在嫁接完成后，可以利用V型连接件受驱动时利用夹持机械手将嫁接完成的枝条通过夹持机械手夹持输送到下一工序，一个部件实现嫁接的切割及夹持输送，结构简单、实用。

进一步的优选技术方案如下：

所述的V型连接件通过气动推杆与旋转平台连接固定，旋转平台与底座连接，旋转平台驱动气动推杆在水平方向旋转，气动推杆推动V型连接件在竖直方向升降。

通过设置旋转平台、气动推杆即可完成水平方向上的旋转及竖直方向上的升降。

所述的夹持机械手设有爪座，爪座上设有直线导轨，直线导轨上设有机械爪，机械爪受驱动沿直线导轨运动。

通过设置直线导轨，机械爪受驱动沿直线导轨运动，可以保证机械爪在水平方向上运动的稳定性。

所述的爪座为半圆形，爪座有中心处设有舵机，舵机连接驱动直线导杆，直线导杆的两端分别与椭圆形导杆的一端连接，椭圆形导杆的另一端分别与机械爪连接。

通过设置半圆形的爪座，利用爪座有中心处设置舵机，使部件结构更紧凑，通过设置直线导杆、椭圆形导杆，利用上述导杆传动驱动机械爪。

所述的爪座的两侧面为槽面。

通过设置槽面，可以保护直线导杆、椭圆形导杆的运动，使上述部件不易受外力而影响其工作。

所述的机械爪的底部设有平面形的压竖顶部。

通过设置平面形的压竖顶部，机械爪在夹取嫁接好的枝条时，先利用平面形的压竖顶部对嫁接咬合处挤压，使砧木、穗木的咬合更完全、更紧密。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型夹持机械手的立体结构示意图。

附图标记说明：31- V型旋转组件；32-底座；33-旋转平台；34-气动推杆；35-V型连接件；36-Ω型嫁接刀；37-夹持机械手；38-舵机；39-直线导杆；310-椭圆形导杆；311-机械爪；312-压竖顶部；313-直线导轨；314-爪座。

具体实施方式

下面结合实施例，进一步说明本实用新型。

参见图1可知，本实用新型的一种嫁接机刀架机构，由底座32，与底座32相连接的V型旋转组件31组成；V型旋转组件31设有V型连接件35，V型连接件35的中心处与底座32连接，V型连接件35的两端分别设有Ω型嫁接刀36及夹持机械手37，V型连接件35受驱动在竖直方向升降或在水平方向旋转；V型旋转组件31通过铝型材角件安装在支撑平台8上，V型连接件35，底座32、旋转平台33、气动推杆34、V型连接件35从下到上依次装配而成，可实现V型连接件35相对于支撑平台8的水平旋转和垂直升降运动。Ω型嫁接刀36，由嫁接刀座及Ω型刀片组成，通过铝型材角件安装在V型连接件35的一端，位置可调。夹持机械手37，通过铝型材角件安装在V型连接件35的另一端，位置亦可调。

所述的V型连接件35通过气动推杆34与旋转平台33连接固定，旋转平台33与底座32连接，旋转平台33驱动气动推杆34在水平方向旋转，气动推杆34推动V型连接件35在竖直方向升降。

通过设置旋转平台33、气动推杆34即可完成水平方向上的旋转及竖直方向上的升降。

所述的夹持机械手37设有爪座314，爪座314上设有直线导轨313，直线导轨313上设有机械爪311，机械爪311受驱动沿直线导轨313运动。

通过设置直线导轨313，机械爪311受驱动沿直线导轨313运动，可以保证机械爪311在水平方向上运动的稳定性。

所述的爪座314为半圆形，爪座314有中心处设有舵机38，舵机38连接驱动直线导杆39，直线导杆39的两端分别与椭圆形导杆310的一端连接，椭圆形导杆310的另一端分别与机械爪311连接。

通过设置半圆形的爪座314，利用爪座314有中心处设置舵机38，使部件结构更紧凑，通过设置直线导杆39、椭圆形导杆310，利用上述导杆传动驱动机械爪311。

所述的爪座314的两侧面为槽面。

通过设置槽面，可以保护直线导杆39、椭圆形导杆310的运动，使上述部件不易受外力而影响其工作。

所述的机械爪311的底部设有平面形的压竖顶部312。

通过设置平面形的压竖顶部312，机械爪311在夹取嫁接好的枝条时，先利用平面形的压竖顶部312对嫁接咬合处挤压，使砧木、穗木的咬合更完全、更紧密。

该装置可方便地实现嫁接切削和机械抓取；当接到工作指令时，气动推杆34先带动Ω型嫁接刀36向下运动，完成砧木、穗木的切割，随即复位；然后，旋转平台33带动夹持机械手37旋转到工位，气动推杆34带动夹持机械手37向下运动，压合嫁接完成的砧木、穗木结合点后并抓取；最后，气动推杆34、旋转平台33依次复位，夹持机械手37将嫁接后的葡萄苗运送并放置到嫁接运送装置，进行下一步的运输传送。

与现有技术相比，其突出的特点是：

（1）本机构设有Ω型嫁接刀36及夹持机械手37，Ω型嫁接刀36在V型连接件35受驱动在竖直方向运动时可以完成嫁接的切割工作，避免在水平方向上切割所产生的废料不能及时吐出切削面，会对切削面造成塞压使切割面不光滑、不平整，甚至是切割处发生撕裂现象，影响嫁接的成活率及生长性。

（2）本机构还设有夹持机械手37，在嫁接完成后，可以利用V型连接件35受驱动时利用夹持机械手37将嫁接完成的枝条通过夹持机械手37夹持输送到下一工序，一个部件实现嫁接的切割及夹持输送，结构简单、实用。

由于以上所述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护不限于此，任何本技术领域的技术人员所能想到本技术方案技术特征的等同的变化或替代，都涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims

1.一种嫁接机刀架机构，包括底座，与底座相连接的V型旋转组件，其特征在于：所述的V型旋转组件设有V型连接件，V型连接件的中心处与底座连接，V型连接件的两端分别设有Ω型嫁接刀及夹持机械手，V型连接件受驱动在竖直方向升降或在水平方向旋转。

2.根据权利要求1所述的嫁接机刀架机构，其特征在于：所述的V型连接件通过气动推杆与旋转平台连接固定，旋转平台与底座连接，旋转平台驱动气动推杆在水平方向旋转，气动推杆推动V型连接件在竖直方向升降。

3.根据权利要求1所述的嫁接机刀架机构，其特征在于：所述的夹持机械手设有爪座，爪座上设有直线导轨，直线导轨上设有机械爪，机械爪受驱动沿直线导轨运动。

4.根据权利要求3所述的嫁接机刀架机构，其特征在于：所述的爪座为半圆形，爪座有中心处设有舵机，舵机连接驱动直线导杆，直线导杆的两端分别与椭圆形导杆的一端连接，椭圆形导杆的另一端分别与机械爪连接。

5.根据权利要求3所述的嫁接机刀架机构，其特征在于：所述的爪座的两侧面为槽面。

6.根据权利要求3所述的嫁接机刀架机构，其特征在于：所述的机械爪的底部设有平面形的压竖顶部。