CN103601139A - 高空作业平台车、轮轴伸缩装置及其控制方法和控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高空作业平台车、轮轴伸缩装置及其控制方法和控制装置，其中所述控制方法包括根据使用者的操控而产生相应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号；根据行走控制信号而控制高空作业平台车行驶；并根据轮轴伸缩控制信号而控制轮轴伸缩装置执行伸缩操作；其中，每个车轮根据高空作业平台车的行驶状态以及轮轴伸缩装置所执行的伸缩操作，而对应地进行偏转。本发明的高空作业平台车、轮轴伸缩装置及其控制方法和控制装置能减少轮胎的磨损，降低其所需的伸缩力。

Description

高空作业平台车、轮轴伸缩装置及其控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及高空作业平台车，特别是涉及高空作业平台车的轮轴伸缩装置的控制方法、相应的控制装置、相应的轮轴伸缩装置及相应的高空作业平台车。 

背景技术

目前，高空作业平台车因其方便灵活的特点而被广泛地应用在生产建设的诸多场合。例如，在工程施工、建筑安装、大型设备制造维护工作中，往往都需要利用高空作业平台车来进行高空作业。高空作业平台车的稳定性和安全性对施工人员的生命安全和工程质量进度都有着非常大的影响。 

大部分的高空作业平台车是由车轮支撑其全部载荷，而高空作业平台车的整机稳定性与车轮之间的轮距具有很大的关系，因此目前大多数的高空作业平台车中设置有可伸缩的轮轴，其在进行高空作业时，应该将4个轮轴水平地伸出，从而扩展了轮距，增加了底盘面积，扩大了支撑面积，增大高空作业平台车的整机稳定性；而在非工作(转场)时，则需要将4个轮轴缩回，从而降低了整个高空作业平台车的宽度，便于运输。 

现有技术在进行轮轴伸缩时，高空作业平台车是处于静止状态的，其轮胎式不发生偏转，只是通过轮轴内的伸缩油缸带动轮轴进行伸缩。但是，由于高空作业平台车非常笨重，每个轮胎与地面之间的正压力比较大，而轮胎与地面之间的静摩擦系数也非常大，因此，在静止状态下进行轮轴伸缩，需要足够大的伸缩力，这就要求高空作业平台车采用能够提供高压力的液压系统和足够粗的伸缩油缸。且，在静止状态下进行 轮轴伸缩，轮胎也会有很大的磨损。 

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种高空作业平台车、轮轴伸缩装置及其控制方法和控制装置，其能够减少轮胎的磨损，降低进行伸缩动作所需的伸缩力。 

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种高空作业平台车的轮轴伸缩装置的控制方法，其包括：根据使用者的操控而产生相应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号；根据所述行走控制信号而控制所述高空作业平台车行驶；并根据所述轮轴伸缩控制信号而控制所述轮轴伸缩装置执行伸缩操作；其中，每个车轮根据所述高空作业平台车的行驶状态以及所述轮轴伸缩装置所执行的伸缩操作，而对应地进行偏转。 

其中，当所述高空作业平台车前进，且所述轮轴伸缩装置执行伸出操作时，每个车轮在前进方向上向外进行偏转；当所述高空作业平台车后退，且所述轮轴伸缩装置执行伸出操作时，每个车轮在后退方向上向外进行偏转；当所述高空作业平台车前进，且所述轮轴伸缩装置执行缩回操作时，每个车轮在前进方向上向内进行偏转；当所述高空作业平台车后退，且所述轮轴伸缩装置执行缩回操作时，每个车轮在后退方向上向内进行偏转。 

其中，所述控制方法进一步包括：监测每个车轮的偏转状态并进行反馈；根据反馈回来的每个车轮的偏转状态，调整每个车轮的偏转。 

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种高空作业平台车的轮轴伸缩装置的控制装置，其包括行走操控手柄、轮轴伸缩控制杆、控制器、行走油泵和多路换向阀。所述控制器连接所述行走操控手柄和所述轮轴伸缩控制杆以接收使用者操控所述行走操控手柄和所述轮轴伸缩控制杆而产生的相应的行走操作信号和轮轴伸缩操作信号，且所述控制器进一步根据所述行走操作信号和所述轮轴伸缩操作信号而产生对应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号。所述行走油 泵连接所述控制器和与所述高空作业平台车中的每个车轮所对应的马达，其中，所述行走油泵根据所述控制器所输出的所述行走控制信号而控制每个所述马达的旋向，从而控制所述高空作业平台车前进或者后退。所述多路换向阀连接所述控制器以及所述轮轴伸缩装置中的伸缩动力装置和转向动力装置，其中，所述多路换向阀根据所述控制器所输出的所述轮轴伸缩控制信号而控制所述伸缩动力装置进行伸缩以使所述轮轴伸缩装置执行伸出操作或者缩回操作，并通过所述转向动力装置控制每个车轮根据所述高空作业平台车的前进或者后退以及所述轮轴伸缩装置执行的伸出操作或者缩回操作而对应地进行偏转。 

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种高空作业平台车的轮轴伸缩装置，其包括四个轮轴、两个伸缩动力装置和四个转向动力装置。其中每个轮轴分别连接在所述高空作业平台车的车架与一个对应的车轮之间。所述两个伸缩动力装置设置在所述高空作业平台车的车架之上，且每个伸缩动力装置分别设置在两个前车轮或者后车轮所对应的两个所述轮轴之间，以控制其所对应的两个所述轮轴执行伸出操作或者缩回操作。所述四个转向动力装置设置在所述高空作业平台车的车架之上，且每个转向动力装置分别连接一个对应的所述轮轴，以通过所述对应的轮轴而控制所述对应的车轮的偏转。其中，所述轮轴伸缩装置进一步包括控制装置，其包括行走操控手柄、轮轴伸缩控制杆、控制器、行走油泵和多路换向阀。所述控制器连接所述行走操控手柄和所述轮轴伸缩控制杆以接收使用者操控所述行走操控手柄和所述轮轴伸缩控制杆而产生的相应的行走操作信号和轮轴伸缩操作信号，且所述控制器进一步根据所述行走操作信号和所述轮轴伸缩操作信号而产生对应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号。所述行走油泵连接所述控制器和与所述高空作业平台车中的每个车轮所对应的马达，其中，所述行走油泵根据所述控制器所输出的所述行走控制信号而控制每个所述马达的旋向，从而控制所述高空作业平台车前进或者后退。所述多路换向阀连接所述控制器以及所述轮轴伸缩装置中的伸缩动力装置和转向动力装置，其中，所述多路换向阀根据所述控制器所输出的所述轮 轴伸缩控制信号而控制所述伸缩动力装置进行伸缩以使所述轮轴伸缩装置执行伸出操作或者缩回操作，并通过所述转向动力装置控制每个车轮根据所述高空作业平台车的前进或者后退以及所述轮轴伸缩装置执行的伸出操作或者缩回操作而对应地进行偏转。 

其中，所述控制装置进一步包括多个角度传感器。每个车轮上分别设置至少一个所述角度传感器以监测每个车轮的偏转状态，且所述角度传感器分别连接所述控制器以将每个车轮的偏转状态反馈至所述控制器，而所述控制器根据反馈回来的每个车轮的偏转状态，通过所述多路换向阀控制对应的所述转向动力装置，从而调整每个车轮的偏转。 

其中，所述转向动力装置为转向油缸，而所述伸缩动力装置为伸缩油缸。 

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种高空作业平台车，其中，所述高空作业平台车包括如上所述的轮轴伸缩装置。 

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的高空作业平台车、轮轴伸缩装置、其控制装置和控制方法是在高空作业平台车行驶时，即各个车轮处于滚动状态下，进行伸缩操作。因此，车轮与地面的摩擦力较小，减少了轮胎的磨损。且在进行伸缩动作时，轮轴伸缩装置可以使车轮偏转相应的方向和角度，因此，其能够使高空作业平台车行走的驱动力在伸缩方向上产生分力，帮助轮轴进行伸缩，从而降低了进行伸缩动作所需的伸缩力，因此，相比于现有技术，本发明的轮轴伸缩装置能够以较低的液压系统压力，较小的伸缩油缸即可完成同样的功能。 

附图说明

图1是本发明一实施例所示的高空作业平台车及轮轴伸缩装置的示意图； 

图2是为图1所示的轮轴伸缩装置中的控制装置的示意图； 

图3是图1所示的高空作业平台车进行伸出动作的示意图； 

图4是图1所示的高空作业平台车进行缩回动作的示意图； 

图5是本发明一实施例所示的高空作业平台车的轮轴伸缩装置的控制方法的流程图。 

具体实施方式

请参阅图1-2，其中图1为本发明一实施例所示的高空作业平台车及轮轴伸缩装置的示意图；图2为图1所示的轮轴伸缩装置中的控制装置的示意图。如图1-2所示，本实施例所示的高空作业平台车的轮轴伸缩装置100主要包括车架110、四个车轮120、轮轴伸缩装置130。其中，轮轴伸缩装置130包括四个轮轴1310、两个伸缩动力装置1320、四个转向动力装置1330和控制装置1340。 

其中，四个车轮120分别连接车架110，而其中靠近车架110前端的两个车轮120为前车轮，而靠近车架110后端的两个车轮120为后车轮。 

轮轴伸缩装置130中的每个轮轴1310分别连接在高空作业平台车100的车架110与一个对应的车轮120之间。 

轮轴伸缩装置130中的两个伸缩动力装置1320设置在高空作业平台车100的车架110之上，且每个伸缩动力装置1320分别设置在两个前车轮或者后车轮120所对应的两个轮轴1310之间，以在两个前车轮或者后车轮120转动时控制其所对应的两个轮轴1310执行伸出操作或者缩回操作。例如，一个伸缩动力装置1320连接在两个前车轮120所对应的两个轮轴1310之间，以在两个前车轮120转动时控制这两个对应的轮轴1310进行伸缩；而另一个伸缩动力装置1320连接在两个后车轮120所对应的两个轮轴1310之间，以在两个后车轮转动时控制这两个对应的轮轴1310进行伸缩。在本实施例中，上述两个伸缩动力装置140可以分别采用伸缩油缸而实现，以下以伸缩油缸为例来介绍本发明，当然本领域技术人员可以理解的是，其也可以采用其他的实现方式，只要在车轮120同样的转动状态下能够实现对应的轮轴1310进行伸缩即可。 

轮轴伸缩装置130中的四个转向动力装置1330设置在车架110之上，且每个转向动力装置1330分别连接一个对应的轮轴1310，以在对应的车轮120进行转动时通过其所对应的轮轴1310以控制对应的车轮120进行偏转。在本实施例中，上述四个转向动力装置1330可以分别采用转向油缸而实现，以下以转向油缸为例来介绍本发明，当然本领域技术人员可以理解的是，其也可以采用其他的实现方式，例如采用摆动马达等，只要在车轮120同样的转动状态下能够实现通过对应的轮轴1310控制对应的车轮120进行偏转即可。 

而每个轮轴1310分别包括活动支腿1311和转向支架1312。其中，两个前车轮或者后车轮120所对应的两个轮轴1310中的活动支腿1311分别连接在一个对应的伸缩油缸1320的两侧从而可以随着对应的伸缩油缸1320的伸缩而进行移动。而每个轮轴1310中的转向支架1312连接一个对应的转向油缸1330从而在对应的转向油缸1330的驱动下进行偏转以使对应的车轮120进行偏转。 

一个伸缩油缸1320是连接两个轮轴1310(例如，两个前车轮120所对应的两个轮轴1310或者两个后车轮120所对应的两个轮轴1310)中的活动支腿1311，因此在伸缩油缸1320进行伸缩时，其所连接的两个轮轴1310中的活动支腿1311可随着伸缩油缸140的伸缩而进行相对地移动。此外，每个轮轴1310中可以包括多个活动支腿1311，在本实施例中示出了两个活动支腿1311。对于每个轮轴1310中的活动支腿1311，车架110上可以设置对应的限位块1111，其靠近车架110的中心线1100，当伸缩油缸1320进行缩回动作时，两个对应的轮轴1310中的活动支腿1311相应地向内移动，当活动支腿1311碰到限位块1111时，则进行限位，停止缩回动作。 

此外，车架110的前后两端分别设置两个固定支腿1112，且每个轮轴1310中的活动支腿1311上设置有限位板1311a，其靠近车架110的中心线1100，而固定支腿1112的边缘处设置有对应的限位销1112a。因此，当伸缩油缸1320进行伸出动作时，则两个对应的轮轴1310中的活动支腿1311相应地向外移动，而当活动支腿1311上的限位板1311a碰 到固定支腿1112上的限位销1112a时，则进行限位，停止伸出动作。 

此外，每个车轮120上均设置有马达121和减速机122，以利用马达121和减速机122而控制车轮120的转动。 

如图2所示，轮轴伸缩装置130中的控制装置1340包括行走操控手柄1341、轮轴伸缩控制杆1342、控制器1343、行走油泵1344和多路换向阀1345。 

其中，行走操控手柄1341和轮轴伸缩控制杆1342用于供驾驶者操控，以控制高空作业平台车100的行驶和轮轴伸缩装置130的伸缩，并发出相应的行走操作信号和轮轴伸缩操作信号。 

而控制器1343连接行走操控手柄1341和轮轴伸缩控制杆1342以接收使用者操控行走操控手柄1341和轮轴伸缩控制杆1342所发出的行走操作信号和轮轴伸缩操作信号，且控制器1343根据行走操作信号和轮轴伸缩操作信号而产生对应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号。在本实施例中，控制器173可以采用可编程序控制器。 

行走油泵1344连接控制器1343和高空作业平台车100中的每个车轮120上所设置的马达121，因此控制器1343在接收完行走操作信号和轮轴伸缩操作信号后，可根据预先设计好的逻辑程序而发出行走控制信号至行走油泵1344，通过改变行走油泵1344中压力油的方向，从而控制4个车轮120上所设置的马达121的旋向，从而控制高空作业平台车前进或者后退。 

多路换向阀1345连接控制器1343以及轮轴伸缩装置130中的伸缩油缸1320和转向油缸1330，因此控制器1345输出轮轴伸缩控制信号给多路换向阀1345以控制其内的电磁铁，从而可以控制伸缩油缸1320和转向油缸1330进回油的方向，从而可以控制伸缩油缸1320进行伸缩以使轮轴伸缩装置130执行伸出操作或者缩回操作，并通过转向油缸1330控制每个车轮120根据高空作业平台车100的前进或者后退以及所述轮轴伸缩装置130执行的伸出操作或者缩回操作而对应地进行偏转。 

此外，轮轴伸缩装置130中的控制装置1340进一步包括多个角度传感器1346，其中，每个车轮120上可以分别设置至少一个角度传感器 1346以实时监测每个车轮120的偏转状态。在本实施例中，控制装置1340包括四个角度传感器1346，而每个车轮120上分别设置一个角度传感器器1346。另，如图2所示，每个角度传感器1346进一步分别连接控制器1343以将每个车轮120的偏转状态反馈至控制器1343，而控制器1343根据反馈回来的每个车轮120的偏转状态，通过多路换向阀1345而分别对4个转向油缸1330进行独立的控制和调整，从而能够调整每个车轮120的偏转，使每个车轮120的偏转角度在短时间内达到控制的要求。 

以下将具体地介绍本发明的高空作业平台车100在轮轴伸缩装置130的作用下进行伸缩的工作原理，其中图3为图1所示的高空作业平台车100进行伸出动作的示意图，图4为图1所示的高空作业平台车100进行缩回动作的示意图。 

如图1-3所示，在高空作业平台车100需要进行伸出动作时，操作者操控控制行走操控手柄1341和轮轴伸缩控制杆1342以决定高空作业平台车100中的车轮120的旋转方向以及轮轴伸缩装置130执行伸出动作。当高空平台车100需要沿图3(A)所示的方向310进行行驶(即前进)时，则控制器1343通过行走油泵1344而控制设置在每个车轮120上的马达121，因此车轮120在马达121及减速机122的作用进行转动使高空平台车100前进，同时控制器1343通过多路换向阀1345而控制伸缩油缸1320和转向油缸1330，在各个转向油缸1330的驱动下，对应的轮轴1310中的转向支架1312偏转某个角度从而使每个车轮120在前进方向上向外进行偏转。而伸缩油缸1320执行伸出动作，从而带动各个轮轴1310中的活动支腿1311向外进行移动以使轮轴伸缩装置130执行伸出操作而，因此四个车轮120伸出，直至活动支腿1311上的限位板1311a触碰至固定支腿1112上的限位销1112a，其意味着轮轴伸缩装置130全伸到位，然后四个车轮120回正(如图3(B)所示)。也就是说，当高空作业平台车100前进，且轮轴伸缩装置130执行伸出操作时，每个车轮120会在前进方向上向外进行偏转，且高空作业平台车100前行且每个车轮120在轮轴伸缩装置130的作用下伸出直至完成伸出操作。 

反之，当高空平台车100需要沿图3(A)所示的反方向行驶(即后退)，且轮轴伸缩装置130需要执行伸出操作时，则每个车轮120会在后退方向上向外进行偏转，且高空作业平台车100后退且每个车轮120在轮轴伸缩装置130的作用下伸出直至完成伸出操作。 

如图1-2和4所示，在高空作业平台车100需要进行缩回动作时，操作者操控控制行走操控手柄1341和轮轴伸缩控制杆1342以决定高空作业平台车100中的车轮120的旋转方向以及轮轴伸缩装置130执行缩合动作。高空平台车100需要沿图4(A)所示的方向410进行行驶(即前进)时，控制器1343通过行走油泵1344而控制设置在每个车轮120上的马达121，因此车轮120在马达121及减速机122的作用进行转动使高空平台车100前进，同时控制器1343通过多路换向阀1345而控制伸缩油缸1320和转向油缸1330，在各个转向油缸1330的驱动下，对应的轮轴1310中的转向支架1310偏转某个角度从而使每个车轮120在前进方向上向内进行偏转。而伸缩油缸1320执行缩回动作，从而带动各个轮轴1310中的活动支腿1311向内进行移动以使轮轴伸缩装置130执行缩回操作，因此四个车轮120缩回，直至活动支腿1311触碰到车架110上的限位块1111，其意味着轮轴伸缩装置130全缩到位，然后四个车轮120回正(如图4(B)所示)。也就是说，当高空作业平台车100前进，且轮轴伸缩装置130执行缩回操作时，每个车轮120会在前进方向上向内进行偏转，且高空作业平台车100前行且每个车轮120在轮轴伸缩装置130的作用下缩回直至完成缩回操作。 

反之，当高空平台车100需要沿图4(A)所示的反方向行驶(即后退)，且轮轴伸缩装置130需要执行缩回操作时，则每个车轮120会在后退方向上向内进行偏转，且高空作业平台车100后退且每个车轮120在轮轴伸缩装置130的作用下伸出直至完成伸出操作。 

因此，本发明的轮轴伸缩装置130在伸缩油缸1320和转向油缸1330的作用下，可以在高空作业平台车100行驶状态下进行伸缩操作。 

此外，本发明还提供一种对应的高空作业平台车的轮轴伸缩装置的控制方法，其中图5为本发明一实施例所示的高空作业平台车的轮轴伸 缩装置的控制方法的流程图。如图5所示，本实施例的控制方法包括： 

步骤510：根据使用者的操控而产生相应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号； 

步骤520：根据所述行走控制信号而控制所述高空作业平台车行驶；并根据所述轮轴伸缩控制信号而控制所述轮轴伸缩装置执行伸缩操作；其中，每个车轮根据所述高空作业平台车行驶状态以及所述轮轴伸缩装置所执行的伸缩操作，而对应地进行偏转。 

其中，当高空作业平台车前进，且轮轴伸缩装置执行伸出操作时，每个车轮在前进方向上向外进行偏转；当高空作业平台车后退，且轮轴伸缩装置执行伸出操作时，每个车轮在后退方向上向外进行偏转；当高空作业平台车前进，且轮轴伸缩装置执行缩回操作时，每个车轮在前进方向上向内进行偏转；当高空作业平台车后退，且轮轴伸缩装置执行缩回操作时，每个车轮在后退方向上向内进行偏转。此外，上述控制方法可进一步包括：监测每个车轮的偏转状态并进行反馈；根据反馈回来的每个车轮的偏转状态，调整每个车轮的偏转。 

综上所述，本发明的高空作业平台车、轮轴伸缩装置、其控制装置和控制方法是在高空作业平台车行驶时，即各个车轮处于滚动状态下，进行伸缩操作。因此，车轮与地面的摩擦力较小，减少了轮胎的磨损。且在进行伸缩动作时，轮轴伸缩装置可以使车轮偏转相应的方向和角度，因此，其能够使高空作业平台车行走的驱动力在伸缩方向上产生分力，帮助轮轴进行伸缩，从而降低了进行伸缩动作所需的伸缩力，因此，相比于现有技术，本发明的轮轴伸缩装置能够以较低的液压系统压力，较小的伸缩油缸即可完成同样的功能。 

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。 

Claims (10)

1.一种高空作业平台车的轮轴伸缩装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

根据使用者的操控而产生相应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号；

根据所述行走控制信号而控制所述高空作业平台车行驶；并根据所述轮轴伸缩控制信号而控制所述轮轴伸缩装置执行伸缩操作；

其中，每个车轮根据所述高空作业平台车行驶状态以及所述轮轴伸缩装置所执行的伸缩操作，而对应地进行偏转。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述高空作业平台车前进，且所述轮轴伸缩装置执行伸出操作时，每个车轮在前进方向上向外进行偏转；当所述高空作业平台车后退，且所述轮轴伸缩装置执行伸出操作时，每个车轮在后退方向上向外进行偏转；当所述高空作业平台车前进，且所述轮轴伸缩装置执行缩回操作时，每个车轮在前进方向上向内进行偏转；当所述高空作业平台车后退，且所述轮轴伸缩装置执行缩回操作时，每个车轮在后退方向上向内进行偏转。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，进一步包括：

监测每个车轮的偏转状态并进行反馈；

根据反馈回来的每个车轮的偏转状态，调整每个车轮的偏转。

4.一种高空作业平台车(100)的轮轴伸缩装置(130)的控制装置(1340)，其特征在于，所述控制装置(1340)包括：

行走操控手柄(1341)；

轮轴伸缩控制杆(1342)；

控制器(1343)，连接所述行走操控手柄(1341)和所述轮轴伸缩控制杆(1342)以接收使用者操控所述行走操控手柄(1341)和所述轮轴伸缩控制杆(1342)而产生的相应的行走操作信号和轮轴伸缩操作信号，且所述控制器(1343)进一步根据所述行走操作信号和所述轮轴伸缩操作信号而产生对应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号；

行走油泵(1344)，连接所述控制器(1343)和与所述高空作业平台车(110)中的每个车轮(120)所对应的马达(121)，其中，所述行走油泵(1344)根据所述控制器(1343)所输出的所述行走控制信号而控制每个所述马达(121)的旋向，从而控制所述高空作业平台车(100)前进或者后退；

多路换向阀(1345)，连接所述控制器(1343)以及所述轮轴伸缩装置(130)中的伸缩动力装置(1320)和转向动力装置(1330)，其中，所述多路换向阀(1345)根据所述控制器(1343)所输出的所述轮轴伸缩控制信号而控制所述伸缩动力装置(1320)进行伸缩以使所述轮轴伸缩装置(130)执行伸出操作或者缩回操作，并通过所述转向动力装置(1330)控制每个车轮(120)根据所述高空作业平台车(100)的前进或者后退以及所述轮轴伸缩装置(130)执行的伸出操作或者缩回操作而对应地进行偏转。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，当所述高空作业平台车(100)前进，且所述轮轴伸缩装置(130)执行伸出操作时，每个车轮(120)在前进方向上向外进行偏转；当所述高空作业平台车(100)后退，且所述轮轴伸缩装置(130)执行伸出操作时，每个车轮(120)在后退方向上向外进行偏转；当所述高空作业平台车(100)前进，且所述轮轴伸缩装置(130)执行缩回操作时，每个车轮(120)在前进方向上向内进行偏转；当所述高空作业平台车(100)后退，且所述轮轴伸缩装置(130)执行缩回操作时，每个车轮(120)在后退方向上向内进行偏转。

6.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置进一步包括：

多个角度传感器(1346)，其中，每个车轮(120)上分别设置至少一个所述角度传感器(1346)以监测每个车轮(120)的偏转状态，且所述角度传感器(1346)分别连接所述控制器(1343)以将每个车轮(120)的偏转状态反馈至所述控制器(1343)，而所述控制器(1343)根据反馈回来的每个车轮(120)的偏转状态，通过所述多路换向阀(1345)控制对应的所述转向动力装置(1330)，从而调整每个车轮的偏转。

7.一种高空作业平台车(100)的轮轴伸缩装置(130)，其特征在于，所述轮轴伸缩装置(130)包括：

四个轮轴(1310)，其中每个轮轴(1310)分别连接在所述高空作业平台车(100)的车架(110)与一个对应的车轮(120)之间；

两个伸缩动力装置(1320)，设置在所述高空作业平台车的车架(110)之上，且每个伸缩动力装置(1320)分别设置在两个前车轮或者后车轮(120)所对应的两个所述轮轴(1310)之间，以控制其所对应的两个所述轮轴(1310)执行伸出操作或者缩回操作；

四个转向动力装置(1330)，设置在所述高空作业平台车的车架(110)之上，且每个转向动力装置(1330)分别连接一个对应的所述轮轴(1310)，以通过所述对应的轮轴(1310)而控制所述对应的车轮(120)的偏转；

其中，所述轮轴伸缩装置(130)进一步包括控制装置(1340)，其包括：

行走操控手柄(1341)；

轮轴伸缩控制杆(1342)；

控制器(1343)，连接所述行走操控手柄(1341)和所述轮轴伸缩控制杆(1342)以接收使用者操控所述行走操控手柄(1341)和所述轮轴伸缩控制杆(1342)而产生的相应的行走操作信号和轮轴伸缩操作信号，且所述控制器(1343)进一步根据所述行走操作信号和所述轮轴伸缩操作信号而产生对应的行走控制信号和轮轴伸缩控制信号；

行走油泵(1344)，连接所述控制器(1343)和与所述高空作业平台车(100)中的每个车轮(120)所对应的马达(121)，其中，所述行走油泵(1344)根据所述控制器(1343)所输出的所述行走控制信号而控制每个所述马达(121)的旋向，从而控制所述高空作业平台车(100)前进或者后退；

多路换向阀(1345)，连接所述控制器(1343)以及所述轮轴伸缩装置(130)中的所述伸缩动力装置(1320)和所述转向动力装置(1330)，其中，所述多路换向阀(1345)根据所述控制器(1343)所输出的所述轮轴伸缩控制信号而控制所述伸缩动力装置(1320)进行伸缩以使所述轮轴伸缩装置(130)执行伸出操作或者缩回操作，并通过所述转向动力装置(1330)控制每个车轮(120)根据所述高空作业平台车(110)的前进或者后退以及所述轮轴伸缩装置(130)执行的伸出操作或者缩回操作而对应地进行偏转。

8.根据权利要求7所述的轮轴伸缩装置，其特征在于，所述控制装置进一步包括：

多个角度传感器(1346)，其中，每个车轮(120)上分别设置至少一个所述角度传感器(1346)以监测每个车轮(120)的偏转状态，且所述角度传感器(1346)分别连接所述控制器(1343)以将每个车轮(120)的偏转状态反馈至所述控制器(1343)，而所述控制器(1343)根据反馈回来的每个车轮(120)的偏转状态，通过所述多路换向阀(1345)控制对应的所述转向动力装置(1330)，从而调整每个车轮(120)的偏转。

9.根据权利要求7所述的轮轴伸缩装置，其特征在于，所述转向动力装置(1330)为转向油缸，而所述伸缩动力装置(1320)为伸缩油缸。

10.一种高空作业平台车(100)，其特征在于，所述高空作业平台车包括如权利要求7-9任一项所述之轮轴伸缩装置(130)。

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