CN103561918B - 用于供电线的导向系统和具有导向系统的机器人 - Google Patents

用于供电线的导向系统和具有导向系统的机器人 Download PDF

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Abstract

本发明涉及用于搬送设备、尤其是用于工业机器人的供电线的导向系统，具有基部和承载元件，所述供电线可被布置于其中或其上。所述承载元件出于长度补偿的目的在补偿部分中在位移行程（v）上在偏转位置和返回位置之间往复可移位地被导向地布置在两个支线中，所述两个支线经由变向弯头连接在一起并分别具有相应的端部连接点。所述导向系统具有返回装置以用于返回所述承载元件到所述返回位置。所述返回装置设有具有变向元件的变向导向件，所述变向元件相对于所述基部位置可变地被布置并且所述变向弯头靠着所述变向元件而被横向支撑已用于在所述位移行程上对其导向。为返回所述变向元件，可由传感器装置检测的返回力可作用在所述变向元件上。

Description

用于供电线的导向系统和具有导向系统的机器人
技术领域
本发明涉及用于供电线的导向系统，该供电线用于搬送设备，尤其用于工业机器人，该导向系统包括基部和链状的，软管状的或带状的承载元件，供电线可被布置在其中或其上，其中承载元件出于长度补偿的目的在补偿部分中被导向地布置在两个支线中，两个支线经由变向弯头连接在一起并具有相应的端部连接点，即相对于导向系统的基部静止的第一连接点和相对于基部可动的第二连接点，第二连接点在其中承载元件被伸出的偏转位置和其中承载元件被缩回的返回位置之间在位移行程上相对于第一连接点是可往复运动的(reciprocable)，并且导向系统具有用于返回承载元件至返回位置中的返回装置，该返回装置具有带变向元件的变向导向件，在变向元件处变向弯头被横向地支撑以用于在位移行程上对其导向，其中变向元件被布置成以至少在位移行程的方向上具有一个行程分量的方式相对于基部以可变位置的关系在偏转位置和返回位置之间可往复运动。此外本发明还涉及一种具有以上特征的导向系统，该导向系统具有软管状的承载元件，其中具有第二连接点的支线被布置为通过相对于基部静止的导向元件，尤其是通过滑环，以滑动可移位或滚动可移位的关系横向地靠在其上而被导向，返回装置具有用于变向元件的直线的导向轨道，变向元件以端部部分可移位地接合到该导向轨道中，并且变向弯头的中心角是180°。本发明还涉及一种搬送设备，尤其是工业机器人，其具有所述导向系统。
背景技术
搬送设备例如工业机器人具有例如在可动的工作端的作为用电设备的工作器具，其经由供电线而被供给。一般而言，承载元件连同供电线被沿着机器人的结构导向。工业机器人通常被设计用于快速和频繁地高度复杂的运动，其需要在承载元件之上或之内对供电线的特别精确的导向以便避免承载元件以及因而供电线的过量的负担，例如由于被挂在或缠绕在机器人结构上或者由于连接元件形成环。那可导致承载元件以及随之由其导向的供电线的破坏。复杂的连续的运动需要对承载元件的相应的大的长度补偿效果使得其可跟随工业机器人的运动。现有技术建议承载元件长度的一部分借助于返回装置从偏转位置返回到返回位置。
DE102009037515A1公开了上述类型的导向系统，在该导向系统中变向导向件具有构造为模制件的变向元件，变向弯头在承载元件的操作程序中在该变向元件上部分地滑动。不利的是在这种情况下加大承载元件的负担。为了减小机械负担设置有小的圆柱滚子，由此结构复杂昂贵。另外圆柱滚子机械上不利的以线性方式靠在变向弯头上并且此外只是在导向表面上的一部分区域延伸，在导向表面上变向弯头横向地靠在其上。
WO97/39505A1描述了用于具有高达六个自由度的机器人的非此类型的导向系统，在该系统中在支线上的承载元件和在该系统中横向靠在变向元件上的变向弯头被保持，其中变向元件不需要在基部上被导向，而是通过承载元件自由可移动地在空间中被保持。借助承载元件的操作程序取决于结构地由支线围城的角度、变向弯头靠在变向元件上贴靠的平面、以及由此在承载元件上产生影响的力和力矩变得不利。
WO2005/123350A1描述了一种导向系统，其中布置成围绕承载元件的线盘的弹簧被偏转到偏转位置中，用于承载元件的一部分的返回，弹簧牵引承载元件再回到返回位置中，随着机器人的返回运动。最大可能的长度补偿效果由弹簧在松弛状况下和压缩状况下的弹簧长度的差别决定。
在根据DE202010007251U1的导向系统中，返回装置经由弹簧偏压的缆线以传力的关系接合连接元件形式的链元件，以复杂的和昂贵的布置，使得在该实例中是链形式的承载元件被缩回壳体内至返回位置中。
在DE102007018543A1中连接件从一旋转杆中的第一连接点径向向外地被导向至随着该旋转杆的旋转而在圆弧上被导向的连接元件，随着半圆变向弯头的发展。在该实例中也有一弹簧以线盘的形式环绕着承载元件以用于返回运动。
不利之处，除了线在第一连接点的扭曲之外，在于相对微小的长度补偿，该长度补偿对于承载元件是合理的。
发明内容
本发明的目的是提供一种上述类型的导向系统，常规的承载元件可借助于其以可靠的和不复杂的和不昂贵方式被导向，并具有增大的长度补偿。
根据本发明，该目的通过第一方面的特征而达到。有利的发展在附加方面中被描述。该目的已达到，由于变向元件借助于杆装置在弓形形状中，尤其是在圆弧形状中，在所述位置之间可移位。对此变向装置可以具有可枢转地被安装到基部并且具有自由端部区域的枢轴杆，变向元件被布置于自由端部区域中。在这种情况下枢转杆的枢转轴线优选地垂直于弯头平面被布置。
以这种方式，随着承载元件从返回位置到偏转位置的移位，能够有在位移行程上随着变向弯头位置的改变的承载元件的移位，该变向弯头经由其位置的改变被连续地横向支撑在随着变向弯头运动的变向元件处。随着承载元件伸展到偏转位置中，借助于变向弯头的力的作用，变向元件可随着变向弯头被带走，凭借其相对于基部的可变位置的可移位性。这使得保证在承载元件的位移行程上在该位置之间对于变向弯头的连续支撑成为可能。根据机械原理，随着变向元件的运动的量，承载元件可在长度上同时以加倍的量被增大。以这种方式，与现有技术的那些相比，在根据本发明的系统中在长度上的可能的改变被加倍。这又允许系统具有紧凑的或尺寸减小的结构的性质。
变向弯头可以以滑动可移位或滚动可移位的关系靠在变向元件上。由力学将被理解对于变向弯头的支撑可优选的在其内侧。变向元件可具有用于支撑变向弯头的横向导向表面，该表面至少近似垂直于变向弯头被布置于其内的弯头平面延伸。导向表面可具有横截面轮廓的性质，该横截面轮廓优选地在形状上与承载元件的侧表面至少是大约一致的，承载元件以该侧表面靠在变向元件上以用于它的导向。变向元件可平行于弯头平面可移位地被布置。
变向弯头的中心角或者弯曲部分可以是大于/等于90°或π/2，优选大于/等于120°或3/4π或者理想地大约180°或π，其中后者从力学角度来讲是最为有利的。
为变向弯头提供支撑也是可行的，其另外可至少部分地在变向弯头的外侧。例如提供适于变向弯头的半径并且承载元件可通过其被拉入的弯管元件以用于承载元件的导向是可行的。在其外径处弯管元件可具有轴向连续的槽以用于将承载元件引入其中。
变向元件可具有伸长构造的性质，以简单的结构。其可垂直于弯头平面延伸，关于其纵向长度。其可具有半月状构造的性质或者其可为圆的片段的性质，具有外周表面，变向弯头在该处滑动地可移位地被导向。将意识到，由于变向弯头在变向元件处的滑动可移位性，横向导向表面可适于减小摩擦，例如被涂覆特氟龙。例如具有优选垂直于弯头平面的旋转轴线的小的优选圆柱形的滚针，变向弯头滚动可移位地靠在其上，可被布置在导向表面中。
在导向系统的优选配置中，变向元件可以是变向滚子元件的形式或者变向滚子，其优选为球安装型，垂直于弯头平面相对于基部可旋转，其具有外周表面作为导向表面，变向弯头滚动可移位地靠在该外周表面上。
变向元件在直线的或弯曲的路径上相对于基部在偏转位置和返回位置之间可以是可往复运动的。出于该目的，返回装置可例如具有直线的或弯曲的导向轨道以用于变向元件。变向元件可以滚动可移位地或滑动可移位地以例如具有电枢的端部部分接合到该导向轨道中。
在导向系统的优选实施例中，变向元件借助于弯曲形状，尤其是圆形弯曲形状的杆装置在偏转位置和返回位置之间可以是可往复运动的。出于该目的，变向装置可具有可枢转地安装到基部的枢轴杆，其具有变向元件被布置于其中的自由端部区域。在该实例中，枢轴杆的枢转轴线可优选地垂直于弯头平面被布置。那代表了特别简单并且机械鲁棒的方案。
变向元件的移位以及随之靠在变向元件上的变向弯头的移位，随着承载元件被拉至其返回位置中，可被自动实现，如已知的那样。如果由供电线供给的用电设备在操作机器或者机器人上向后行进，承载元件可被相应地释放并可经由返回装置朝其返回位置的方向被拉回。原则上这可优选以受调整的方式借助于电机驱动如借助于直线驱动或控制电机而被实现。然而，通过由力装置施加到变向元件的返回力的自动返回是优选的。在该布置中，力装置可被如此设计使得所产生的返回力例如通过由用电设备作用在承载元件上的拉力而被控制或者优选被调整。以这种方式承载元件可被保持在朝向用电设备的优选恒定的拉应力下使得避免承载元件不可接受的向下松弛成为可能。
力装置可产生所需的返回力并以多种方式将其施加到变向元件。这可例如以气动、磁力、电磁和/或机械的方式被实现，此处尤其是以弹簧机械的方式。出于该目的，使用以传力的关系直接地或者经由力传递装置例如杆装置或传动装置优选作用在变向元件上的例如气动的，磁力的和/或机械弹簧是可能的。例如使用在其自由端部区域中具有变向元件的，其由气动的、磁力的和/或机械弹簧横向接合以用于枢转运动的枢轴杆是可能的。
在导向系统的优选配置中，设置为变向元件在返回位置中被布置在预应力下，其中预应力在返回力方向中面对至少一个定向构件。以这种方式变向弯头可被固定在位到预应力作用在该装置上的程度，在返回位置中。使用纯机械弹簧以用于产生返回力具有其可被简单地和机械鲁棒地实现的优点。因此例如当使用在其自由端部区域中具有变向元件的枢轴杆时，使用布置在枢轴杆的枢转轴线中的简单的扭转弹簧是可能的。
如果例如返回力被以气动的方式产生，也就是说借助于具有延伸的压力柱塞的压力缸，该气动产生的返回力可容易地和简单地被控制和调整。这具有返回力可有利地以该方式被保持恒定的优点。经由返回力的水平和/或变化来控制或调整变向元件的总体运动因此是可能的。此外以这种方式限制变向元件的行程使得相应的机械端部邻接成为多余的是可能的。
测量装置的至少一个传感器可被设置用于检测返回力，变向元件的位置变化和/或变向弯头靠在变向元件上的挤压压力。以这种方式一方面返回元件的位移可被优化，依靠使用导向系统的相应的位置。因此例如依靠复杂的连续运动的变化，尤其是在用电设备的移位速度变化的情况下，返回力在位移行程上相应地被调整。此外变向元件的位移行程的端点可经由对返回力的控制而被选择性地调整。此外经由该传感器，例如倘使承载元件在用电设备处断裂其因此施加极大地减小的拉力于变向元件上时，以使其自动停机的方式直接作用在搬送设备或者工业机器人上是可能的。如果例如一物体不能允许地来到承载元件和搬送设备之间以这种方式使得承载元件由此被进一步增加应力并因此施加增大的拉力于变向元件上，那么搬送设备或者工业机器人的紧急停机也可经由传感器对例如变向弯头靠在变向元件上的挤压压力的检测而实现。用于检测返回力，变向元件的位置变化和/或挤压压力的相应的传感器可具有通常的设计构造的性质，适合于讨论中的相应的任务。例如为检测变向元件的位置变化，位置传感器可被设置用于直线行程测量或者在变向元件的位置发生弓形变化的情况下角度传感器用于角度测量。相应地，测量值的取得可以以平动或转动的关系而实现。在该情况中适当结构的常规位置传感器可被采用。它们可以例如光学地、电容地、感应地、磁感应地、磁致伸缩地、电力地、例如根据涡电流工艺、或者根据霍尔效应磁力地工作。在该方面，行程测量如绝对行程测量可开始于零点或者，如增量行程测量，其是优选的，其可仅测量在所覆盖的行程距离中的正的或负的增加。
一般来说，非接触检测变向元件的位置变化是优选的，如可能的例如以电容的、感应的、磁感应的或磁致伸缩的方式。然而尤其优选地，电位计被使用，也就是说在检测旋转运动时使用旋转电位计并且在检测直线运动时使用直线电位计。在该方面，增量行程测量相应地是优选的，当无零点运动为此被提供时。
承载元件的不属于补偿部分的那一部分，可借助于至少一个进一步的导向元件另外地被导向和支撑。出于该目的，使用具有用于减小滑动摩擦的涂层、例如特氟龙涂层的常规导向环是可能的，通过该导向环承载元件以滑动可移位的关系被导向地布置并且该导向环优选可调整地安装到搬送设备的外部结构上。
导向系统可具有带盖件的壳体以用于保护目的。壳体可具有以壳体底部形式的基部，盖件被可枢转地铰接到其上。另外固定装置可被优选地设置在基部上以用于安装到搬送设备上。
导向系统可因此随着补偿部分，返回装置和力装置以及任选地随着测量装置及控制和调整单元以模块的形式被完全地预制。那些模块可以以各种不同的构造被供应。因此例如为了转换搬送设备或工业机器人，模块化的导向系统可被增补或者由适于该转换的另一导向系统替代。提供导向系统的各结构组件的集合是可能的。个别或全部结构组件可有利地包括于该集合中的不同的设计构造中。
附图说明
本发明在下文中借助于在导向系统或者具有导向系统的搬送设备的图中举例说明的实施例更详细地进行描述。图中：
图1示出了具有打开的盖件并且变向元件在返回位置中的导向系统第一实施例的透视平面图，
图2a到2c分别示出了图1的导向系统第一实施例的侧视图，
图3示出了图1的导向系统第一实施例的透视平面图，但没有盖件并且变向元件在偏转位置中，
图4a到4c分别示出了图3的导向系统第一实施例的视图，
图5a和5b及图6a和6b分别示出了图1及图3的第一实施例的视图，但没有基部，
图7示出了从图1的第一实施例的下面看到的视图，但没有承载元件，
图8以放大的比例示出了图7中所示的部分VIII，
图9示出了从图3的导向系统第一实施例的下面看到的视图，但没有承载元件，
图10以放大的比例示出了图9中的部分X，
图11a和11b及图12a和12b分别示出了导向系统第二实施例的视图，变向元件在返回位置中，
图13a和13b及图14a和14b分别示出了图11及12的导向系统第二实施例的视图，但变向元件在偏转位置中，
图15a到15c分别示出了图13和14的导向系统第二实施例的视图，
图16a到16c分别示出了具有图11和12的导向系统但没有盖件的工业机器人的视图，并且
图17a到17c分别示出了图16的工业机器人的视图，但具有导向系统的第一实施例并且盖件被关闭。
具体实施方式
图1到17示出了导向系统1或其部件的两个实施例的各个的视图和部分。图16a到16c和图17a到17c分别在不同的视图中示出了具有根据图11到15的导向系统1的第二实施例的和具有如图1到10所示的导向系统1的第一实施例的工业机器人I。
导向系统1被设计用于搬送设备的供电线(此处未进一步示出)，搬送设备此处是以工业机器人I的形式。此处导向系统1具有此处为平板形状的基部2和承载元件3，该承载元件3此处是以环状圆形截面的链的形式并具有内部空间3.1，该供电线(此处未示出)可被布置于该内部空间3.1内。如图16和17中清楚地示出的，导向系统1此处被设计为经由承载元件3向布置在工业机器人I的臂A端部的用电设备(此处未示出)传递供电线，该臂A在其长度上是可变的。出于长度补偿的目的，承载元件3在此处仅表示出承载元件3的补偿部分4中被布置在两个支线(run)6、7中，两个支线6、7经由变向弯头5连接在一起并且分别具有端部连接点：相对于导向系统1的基部2静止的第一连接点8，和相对于基部2可动的第二连接点9。第二连接点9相对于第一连接点8在位移行程v上在偏转位置(图3，4和9以及图13，14和15)和返回位置(图1，2和7以及图11，12和16分别地)之间是往复可移位的，其中在偏转位置中承载元件3被伸出，其中在返回位置中承载元件3被缩回。
导向系统1进一步具有此处用于自动返回承载元件至返回位置的返回装置10。返回装置10具有带变向元件12的变向导向件11。此处变向元件在导向系统的两个实施例中都是以变向滚子13的形式，其中变向滚子13围绕旋转轴线d可自由旋转地被安装，该旋转轴线d垂直于变向弯头5布置于其中的弯头平面E。变向弯头5以滚动可移位的关系靠在变向滚子13上用于在第二连接点9的位移行程v上对变向弯头5的导向。变向元件12被布置成以至少在位移行程v的方向上有一个行程分量的方式位置可变地相对于基部2在偏转位置和返回位置之间往复可移位。如由变向滚子的力学已知以及如图15b中概略地示出，第二连接点9的位移行程v是变向滚子13由于第二连接点9的位移而覆盖的行程w的两倍大。因此，通过变向滚子的行程距离w，最大位移行程v可被同时设定。
变向滚子13具有用于变向弯头5的横向导向表面14。横向导向表面14适配于变向弯头5的外侧轮廓，也就是说，此处，对应于承载元件3的圆形横截面，其具有凹的半圆形构造的性质。
导向系统的两个实施例之间的基本差异尤其在于，导向系统1的第一实施例中的变向系统在圆弧形式的行程路径w上被移位，而如图11到15所示的导向系统1的第二实施例中的变向滚子13在直线行程路径w上被移位。
出于该目的，导向系统的第一实施例中的返回装置10具有枢轴杆15，其围绕平行于变向滚子13的旋转轴线d的枢转轴线s可枢转地被安装到基部2。变向滚子13被可旋转地安装在枢轴杆15的自由端，其是从枢转轴线s隔开的。枢轴杆15此处被布置在基部2之下使得布置在基部2之上的变向滚子以其旋转轴线d穿过基部2接合枢轴杆15。出于该目的，弓形槽16被设置在基部2中其同时标记了用于变向滚子13的最大行程距离w。
为了变向元件12自动返回其返回位置，设置了力装置17用于产生返回力并将其施加到变向元件12。
在导向系统1的第一实施例中，变向元件12在返回位置中在预应力条件下在端部靠着槽16。力产生元件此处为扭转弹簧18，逆着其弹簧力枢轴杆15在朝向偏转位置的方向中被偏转出返回位置。为测量变向元件12在行程距离w上进入槽16的位移，设置了角度传感器19，如图7到10所示，其布置在枢轴杆15的枢转轴线s的下侧。角度传感器19此处是增量式霍尔传感器的形式，其有利地以不接触的方式工作。如在图7和9中纯概略地示出的，角度传感器19被连接到控制和调整单元20，经由控制和调整单元20还可能以这种方式作用在对工业机器人I的控制和调整上使得如果发生枢轴杆15的突然枢转运动则工业机器人I被自动地切断。
在如图11到15所示的导向系统1的第二实施例中，变向元件12在平行于第二连接点9的位移行程路径v布置的直线行程路径w上被移位。出于该目的，变向滚子13以滑动可移位的关系以其旋转轴线d以电枢(此处不可见)接合至导向轨道21中。为维持返回力，该布置包括气动压力缸22，其以其压力柱塞23接合旋转轴线d的该电枢(此处未示出)。压力缸20是经由控制和调整单元可控的，尽管这在此处未示出。因此，压力缸22的致动可与机器人I的臂A的运动一致和/或可经由对变向弯头5在变向元件12处的挤压压力的压力测量而被控制或调整，尽管这也未在图中示出。另外用于变向元件12移位的对行程w的限制可经由压力柱塞23的行程长度而调整。
在导向系统1的两个实施例中，设置了可枢转地铰接到基部2的盖件24。补偿部分的两个支线6、7在端部可被触及以用于连接到例如承载元件3的进一步的零件或者，如图16和17所示，用于连接到臂A的工作端B，从外部在由基部2和盖件24限定的开口25处。两个开口25分别围绕相对于基部2静止的环状导向元件26延伸，其中用于第一连接点8的导向元件26同时充当静止的固定器而另一个导向元件26是滑环的形式，管件7通过其随着可动的连接点9滑动可移位地被导向。固定装置27设置在基部2的下侧用于将导向系统1紧固到工业机器人I。
参考列表
1导向系统
2基部
3承载元件
3.1内部空间
4补偿部分
5变向弯头
6管件
7管件
8第一连接点
9第二连接点
10返回装置
11变向导向件
12变向元件
13变向滚子
14导向表面
15枢轴杆
16槽
17力装置
18扭转弹簧
19角度传感器
20控制和调整单元
21导向轨道
22压力缸
23压力柱塞
24盖件
25开口
26导向元件
27固定装置
A臂
B工作端
E弯头平面
I工业机器人
d旋转轴线
s枢转轴线
v位移行程
w行程

Claims (33)

1.一种用于搬送设备的供电线的导向系统(1)，包括基部(2)和链状的，软管状的或带状的承载元件(3)，所述供电线能被布置于所述承载元件(3)之中或之上，其中所述承载元件(3)出于长度补偿的目的在补偿部分(4)中被导向地布置在两个支线(6，7)中，所述两个支线(6，7)经由变向弯头(5)连接在一起并具有相应的端部连接点，即第一连接点(8)，其相对于所述导向系统(1)的基部(2)是静止的，和第二连接点(9)，其相对于所述基部(2)是可动的，所述第二连接点(9)相对于所述第一连接点(8)在位移行程(v)上在偏转位置和返回位置之间是可往复运动的，在所述偏转位置中所述承载元件(3)被伸出，在所述返回位置中所述承载元件(3)被缩回，并且所述导向系统(1)具有用于返回所述承载元件(3)至所述返回位置的返回装置(10)，所述返回装置(10)具有带变向元件(12)的变向导向件(11)，在所述变向元件(12)处所述变向弯头(5)被横向地支撑以用于在所述位移行程(v)上对其导向，并且所述变向元件(12)被布置成以至少在所述位移行程(v)的方向上具有一个行程分量的方式相对于所述基部(2)以可变位置的关系在所述偏转位置和所述返回位置之间可往复运动，其特征在于，所述变向元件(12)借助于杆装置在弓形形状中在所述偏转位置和所述返回位置之间可移位。
2.根据权利要求1所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件(12)具有用于所述变向弯头(5)的横向导向表面(14)，所述横向导向表面至少近似垂直于变向弯头(5)被布置于其中的弯头平面(E)延伸。
3.根据权利要求2所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件(12)是以变向滚子元件或者变向滚子(13)的形式，所述变向滚子(13)垂直于所述弯头平面(E)相对于所述基部(2)可转动地被安装并且所述变向弯头(5)横向靠在其上。
4.根据权利要求1至3之一所述的导向系统，其特征在于，所述返回装置(10)具有用于所述变向元件(12)的弯曲的导向轨道(21)，所述变向元件(12)以端部部分可移位地接合到其中。
5.根据权利要求1至3之一所述的导向系统，其特征在于，所述变向装置具有枢轴杆(15)，其围绕平行于所述变向元件(12)的纵向长度的枢转轴线(s)可枢转地被安装到所述基部(2)并且其具有自由端部区域，所述变向元件(12)被布置于所述自由端部区域中。
6.根据权利要求1至3之一所述的导向系统，其特征在于，具有所述第二连接点(9)的支线(7)被布置为通过相对于所述基部(2)静止的导向元件(26)，以滑动可移位或滚动可移位的关系横向地靠在其上而被导向。
7.根据权利要求1至3之一所述的导向系统，其特征在于，所述返回装置(10)为自动返回而具有力装置(17)，以用于从所述偏转位置向所述返回位置施加返回力到所述变向元件(12)上。
8.根据权利要求7所述的导向系统，其特征在于，所述返回力以气动、磁力、电磁和/或机械的方式被施加。
9.根据权利要求1至3之一所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件(12)在所述返回位置中被布置在预应力条件下。
10.根据权利要求7所述的导向系统，其特征在于，所述返回力的量值和/或变化被控制或调整。
11.根据权利要求7所述的导向系统，其特征在于，设有测量装置，其具有传感器以用于检测所述返回力，所述变向元件(12)的位置变化，和/或所述变向弯头(5)靠在所述变向元件(12)上的挤压压力。
12.根据权利要求11所述的导向系统，其特征在于，对所述变向元件(12)的位置变化的检测被无接触地实现。
13.根据权利要求11所述的导向系统，其特征在于，所述传感器产生信号以用于控制或调整所述返回力。
14.根据权利要求11所述的导向系统，其特征在于，所述传感器产生信号，所述信号能够被用来控制所述搬送设备。
15.根据权利要求1至3之一所述的导向系统，其特征在于，所述搬送设备为工业机器人(I)。
16.根据权利要求1至3之一所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件(12)借助于杆装置在圆弧形状中在所述偏转位置和所述返回位置之间可移位。
17.根据权利要求6所述的导向系统，其特征在于，所述导向元件(26)为滑环。
18.根据权利要求7所述的导向系统，其中，所述返回力由弹簧机械地被施加。
19.根据权利要求14所述的导向系统，其中，所述信号用于所述搬送设备的紧急停机。
20.一种用于搬送设备的供电线的导向系统(1)，包括基部(2)和具有圆形横截面的软管状的承载元件(3)，所述供电线能被布置于所述承载元件(3)之中或之上，其中所述承载元件(3)出于长度补偿的目的在补偿部分(4)中被导向地布置在两个支线(6，7)中，所述两个支线(6，7)经由变向弯头(5)连接在一起并具有相应的端部连接点，即第一连接点(8)，其相对于所述导向系统(1)的基部(2)是静止的，和第二连接点(9)，其相对于所述基部(2)是可动的，所述第二连接点(9)相对于所述第一连接点(8)在位移行程(v)上在偏转位置和返回位置之间是可往复运动的，在所述偏转位置中所述承载元件(3)被伸出，在所述返回位置中所述承载元件(3)被缩回，具有所述第二连接点(9)的支线(7)被布置为通过相对于所述基部(2)静止的导向元件(26)，以滑动可移位或滚动可移位的关系横向地靠在其上而被导向，所述导向系统(1)具有用于返回所述承载元件(3)至所述返回位置的返回装置(10)，所述返回装置(10)具有带变向元件(12)的变向导向件(11)，在所述变向元件(12)处所述变向弯头(5)被横向地支撑以用于在所述位移行程(v)上对其导向，所述变向元件(12)被布置成在所述位移行程(v)的方向上相对于所述基部(2)以可变位置的关系在所述偏转位置和所述返回位置之间可往复运动，所述返回装置(10)具有用于所述变向元件(12)的直线的导向轨道(21)，所述变向元件(12)以端部部分可移位地接合到其中，并且所述变向弯头(5)的中心角是180°，其特征在于，所述变向元件(12)是以变向滚子(13)的形式，所述变向滚子(13)垂直于变向弯头(5)被布置于其中的弯头平面(E)可转动地被安装，并且所述变向弯头(5)在整个的中心角上横向靠在其上，其中所述变向滚子(13)具有用于所述变向弯头(5)的横向导向表面(14)，所述横向导向表面(14)对应于所述承载元件(3)的圆形横截面而形成。
21.根据权利要求20所述的导向系统，其特征在于，所述返回装置(10)为自动返回而具有力装置(17)，以用于从所述偏转位置向所述返回位置施加返回力到所述变向元件(12)上。
22.根据权利要求21所述的导向系统，其特征在于，所述返回力以气动、磁力、电磁和/或机械的方式被施加。
23.根据权利要求20所述的导向系统，其特征在于，所述变向元件(12)在所述返回位置中被布置在预应力条件下。
24.根据权利要求21所述的导向系统，其特征在于，所述返回力的量值和/或变化被控制或调整。
25.根据权利要求21所述的导向系统，其特征在于，设有测量装置，其具有传感器以用于检测所述返回力，所述变向元件(12)的位置变化，和/或所述变向弯头(5)靠在所述变向元件(12)上的挤压压力。
26.根据权利要求25所述的导向系统，其特征在于，对所述变向元件(12)的位置变化的检测被无接触地实现。
27.根据权利要求25所述的导向系统，其特征在于，所述传感器产生信号以用于控制或调整所述返回力。
28.根据权利要求25所述的导向系统，其特征在于，所述传感器产生信号，所述信号能够被用来控制所述搬送设备。
29.根据权利要求20所述的导向系统，其特征在于，所述搬送设备为工业机器人(I)。
30.根据权利要求20或29所述的导向系统，其特征在于，所述导向元件(26)为滑环。
31.一种搬送设备，具有根据权利要求1至30之一的用于供电线的包括基部(2)和链状的，软管状的或带状的承载元件(3)，所述供电线能被布置于所述承载元件之中或之上的导向系统(1)。
32.根据权利要求31所述的搬送设备，其中所述承载元件(3)出于长度补偿的目的在补偿部分(4)中被导向地布置在两个支线(6，7)中，所述两个支线(6，7)经由变向弯头(5)连接在一起并具有相应的端部连接点，即第一连接点(8)，其相对于所述导向系统(1)的基部(2)是静止的，和第二连接点(9)，其相对于所述基部(2)是可动的，所述第二连接点(9)相对于所述第一连接点(8)在位移行程(v)上在偏转位置和返回位置之间是可往复运动的，在所述偏转位置中所述承载元件(3)被伸出，在所述返回位置中所述承载元件(3)被缩回，所述导向系统(1)具有用于返回所述承载元件(3)至所述返回位置的返回装置(10)，所述返回装置(10)具有带有变向元件(12)的变向导向件(11)，靠着所述变向元件(12)所述变向弯头(5)被横向地支撑以用于在位移行程(v)上对其导向，并且所述导向系统(1)具有带有产生测量信号的传感器的测量装置以用于检测所述返回力，所述变向元件(12)的位置变化，和/或所述变向弯头(5)靠在所述变向元件(12)上的挤压压力，其特征在于，所述测量信号能够与对所述搬送设备提供的控制或调整相关联。
33.根据权利要求31或32所述的搬送设备，其特征在于，所述搬送设备为工业机器人(I)。
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