TWI541113B - 操縱裝置所用供應管線之導引系統 - Google Patents

Description

操縱裝置所用供應管線之導引系統

本發明係關於一種操縱裝置(尤指工業機器人)所用供應管線之導引系統，包括底座和鏈條狀、軟管狀或板條狀托架構件，供應管線可配置其內或其上，其中托架構件之配置是，可導引以便在補整部位供長度補整之目的，分二途程，經變向彎部連接在一起，分別有末端連接點，第一連接點相對於導引系統底座呈靜態，第二連接點相對於底座呈動態，第二連接點可相對於第一連接點往復，經歷移動行程，介於柝架構件伸出的轉向位置，與托架構件縮回回動位置之間，而導引系統有回動裝置，供托架構件回到回動位置。

諸如工業機器人等操縱裝置，在例如活動作業端有作業器具，做為消費者，經供應管線供應。一般而言，具有供應管線的托架構件，係沿機器人結構導引。工業機器人一般設計是為快速而且往往是高度複雜的運動，需要特別準確導引托架構件上或其內之供應管線，以避免托架構件和供應管線的過渡負載，例如因鉤住或纏繞於機器人結構，或因連接構件形成迴圈所致。會造成托架構件以及所導引的供應管線破裂。複雜系列的運動，對托架構件需要相對應之很大長度補整效應，才能遵循工業機器人之運動。先前技術倡議，令托架構件之一部份長度，利用回動裝置，從轉向位置回到回動位置。

WO 2005/123350A1記載一種通常規範之導引系統，其中以盤簧配置在托架構件周圍之彈簧，轉向進入轉向位置，使一部份托架構件回動，在機器人回動時，彈簧又把托架構件拉回到回動位置。最大可能之長度補整效果，是以彈簧在放鬆狀態和壓縮狀態之彈簧長度差異決定。

按照DE 20 2010 007 251 U1也是通常規範之導引系統中，回動裝置以力量傳動關係，經彈簧偏壓的纜索，以複雜 又價昂的配置，結合呈連接構件形式之鏈條構件，故呈鏈條形式情況之托架構件，即在罩殼內退回到回動位置。

在DE 10 2007 018 543 A1內，連接構件是以徑向朝外之旋轉槓桿，從第一連接點導引至隨旋轉槓桿轉動以圓弧形導引之連接元件，展現半圓形變向彎部。在此情況下，也是彈簧包圍托架構件，呈盤簧形式，以供回動。

除管線在第一連接點糾纏外，缺點是對托架構件之長度補整可能較輕微。

本發明之目的，在於提供一種通常規範之導引系統，藉此以可靠、不複雜且廉價之方式，導引習用之托架構件，提高長度補整。

按照本發明，此目的是以申請專利範圍第1項之特點達成。有益的發展載於申請專利範圍附屬項。此目的之達成，是回動裝置具備變向導件，有變向元件，側向支持變向彎部，以導引越過移動行程，其中變向元件係配置成按移動行程之方向，相對於底座，在轉向位置和回動位置之間，與至少一行程組份呈可變化位置之關係往復運動。

如此一來，隨著托架構件從回動位置移動進入轉向位置，托架構件可移動跨越移動行程，改變變向彎部的位置，經由位置改變，繼續在隨變向彎部運動的變向元件受到側向支持。利用變向彎部的力量作用，變向元件可被變向彎部帶過，依靠其相對於底座的變位移動性，使托架構件延伸入轉向位置。如此即可確保對變向彎部之連續支持，越過托架構件在位置間之移動行程。按照力學原理，變向元件運動量，同時會造成增加托架構件長度之加倍量。如此，本發明系統長度之可能改變，為前案技術的加倍。從而容許系統成為精巧或減小尺寸之結構。

變向彎部可頂緊變向元件，呈滑行移動或滾轉移動關係。由力學可知，最好是從內側支持變向彎部。變向元件可 有側向導引表面，以支持變向彎部，此表面至少大約垂直於配置變向彎部之彎部平面。導引表面可為截面擠型，最好至少與頂緊變向元件以供導引的托架構件側面形狀調和。變向元件可配置成與彎部平面平行移動。

變向彎部之中心點角度或彎部，可大於/等於90°或π/2，最好大於/等於120°或¾ π，理想情況是180°或π左右，就力學而言以後者最有利。

亦可提供支持變向彎部，另外可至少部份在變向彎部外側。可提供彎管元件，配合變向彎部的半徑，托架構件可通過此拉入，以供其導引。一如其外徑，彎管元件可有徑向連續槽孔，可引進托架構件。

變向元件可為長形造型，呈單純結構。關於縱向程度，可垂直於彎部平面延伸。可呈半月狀造型，或有圓形扇段性質，有沿周外表面，讓變向彎部在此滑行移動導引。須知以在變向元件之變向彎部滑行移動性，側向導引表面適於減少摩擦，例如塗佈鐵弗龍(Teflon)。例如可在導引表面配置小型，最好是圓筒形滾針(needle rollers)，其轉動軸線最好垂直於彎部平面，變向彎部可頂緊於此滾轉移動。

在導引系統較佳造型中，變向元件可形成變向輥元件，或者變向輥最好是球架垂直於彎部平面，相對於底座轉動，以外周緣表面做為導引表面，變向彎部即頂緊於此滾轉移動。

變向元件可相對於底座，在轉向位置和回動位置之間，呈直線或彎曲途徑往復運動。為此目的，回動裝置可例如有變向元件用之直線或彎曲導軌。變向元件可滾轉移動或滑行移動結合入該導軌，其末端例如有電樞。

在導引系統之較佳具體例中，變向元件可利用曲形，尤其是圓曲形槓桿配置，在轉向位置和回動位置之間往復。為此目的，變向裝置可設有樞動槓桿，樞動安裝於底座，有自由末端區，配置變向元件。在此情況下，樞動槓桿之樞軸， 最好配置成垂直於彎部平面。代表特別簡單而在機械上牢固之解決方案。

如眾所知，可自動進行變向元件之移動，頂緊變向元件之變向彎部隨之移動，而托架構件則被拉入回動位置。若由供應管線所供應之消費者，行進回到操縱機器或機器人，托架構件可相對應放開，經由回動裝置，按其回動位置之方向拉回。原則上，最好是利用馬達驅動，像線性驅動或控制馬達，以調整方式為之。總之，以自動回動為佳，利用施力裝置，對變向元件施加回動力。在此配置中，施力裝置可設計成。所發生回動力係例如經由消費者對托架構件所施拉力控制或最好是加以調整。如此一來，托架構件可保持對消費者在較佳之一定拉應力，故可避免托架構件不良下垂。

施力裝置可產生所需回動力，以各種方式應用到變向元件。可例如以氣動、磁力、電磁和/或機械方式進行，於此特指彈簧機械方式。為此目的，可用例如氣動、磁力和/或機械式彈簧，最好以力量傳動關係直接作用於變向元件，或經由力量傳動配置，諸如槓桿配置或傳動配置。例如可用樞動槓桿，在其自然末端區具有變向元件，利用氣動、磁力和/或機械式彈簧側向結合，以供樞動。

在導引系統較佳造型中提供，把變向元件配置在回動位置的預應力下，其中預應力在回動力方向，至少面對一方向性分量。如此一來，變向彎部可在位置上固定，達在回動位置作用於配置之預應力程度。使用純機械式彈簧以產生回動力的優點是，可容易而且機械性堅固實施。因此，例如在自然末端區有變向元件之樞動槓桿時，即可使用簡單扭力彈簧配置在樞動槓桿之樞軸。

若回動力例如以氣動方式產生時，意即利用設有延長壓力活塞之壓力氣缸，氣動發生的回動力即可方便且容易控制和調整。此優點是，回動力有益於保持一定。因此，經由回動力之程度和/或改變，即可控制或調整變向元件之整個運 動。此外，以此方式可限制變向元件之行程，故相對應之機械式末端止檔即屬多餘。

可設測量裝置之至少一感測器，以檢測回動力、變向元件之位置改變，和/或變向彎部頂緊變向元件所施壓力。如此一來，一方面回動元件之移動可最好，與導引系統之各使用地點無關。因此，例如在複雜系列之運動改變，特別是在消費者移動速度改變時，回動力會在移動行程中相對應調節。此外，變向元件移動行程的終點，可藉回動力進行選擇性調節。除借用感測器外，在諸如消費者處撕掉托架構件之事件中，對變向元件因而施加大為減少之拉力，即可對操縱裝置或工業機器人直接作動，得以自動停掉。例如有一物未經許可來到托架構件與操縱裝置之間，以致托架構件因此又受到應力，因而對變向元件施以加大拉力，即經由感測器檢測例如變向彎部緊靠變向元件施加壓力，亦可緊急停止操縱裝置或工業機器人。檢測回動力、變向元件的位置改變，和/或所施壓力之各感測器，可用通常設計之造型，適於所述個別任務。例如，為檢測變向元件之位置改變，在變向元件位置弧形改變時，可提供位置感測器，供直線行程測量，或是角度感測器供角度測量。因此，測量之取得，可以移動或轉動關係為之。在此情況下，可以採用適當結構之習知位置感測器。可例如按照渦流法，以光學、電容、電感、磁感、磁效、電氣等方式，或按照霍耳(Hall)效應，以磁力方式操作。在個別行程測量中，絕對行程測量可從零點開始，或較佳之遞增行程測量可在涵蓋之行程距離內，只測量正或負增量。

一般以無接觸檢測變向元件位置改變為佳，可例如以電容、電感、磁感或磁效方式。惟以使用電位計特佳，意即檢測旋轉運動時，使用旋轉電位計，而檢測直線運動時，使用線性電位計。其中分別以遞增行程測量為佳，因為不設零點作動。

不屬於補整部位之托架構件部份，另外利用至少又一導引元件導引和支持。為此目的，可用習知導環，塗佈例如鐵弗龍，以減少滑動摩擦，托架構件配置貫穿其間，以滑行移動關係導引，且最好以調節式安裝於操縱裝置之外部結構。

導引系統可設罩殼，有保護蓋。罩殼有底座，形成罩殼底部，蓋即樞動鉸接於此。此外，可設保持機構，最好設在底座，供安裝於操縱裝置。

導引系統即可完全預製，與補整部位、回動裝置和施力裝置，視情形更與測量裝置，以及控制和調整單位，形成模組。此等模組可呈各種不同造型供應。因此，例如為轉變操縱裝置或工業機器人，模組式導引系統可補充或更換適於轉變之另一導引系統。可提供與導引系統工業結構組之集合。個別或全部結構組宜包含在集合內之不同設計造型。

茲就附圖所示導引系統或具有導引系統之操縱裝置具體例，詳細說明本發明如下。

第1至17圖表示導引系統1二具體例或其零件之各種視圖和部位。第16a至16c圖和第17a至17c圖分別以各種視圖表示工業機器人I，具有第11至15圖之第二具體例導引系統1，和具有第1至10圖所示之第一具體例導引系統1。

導引系統1是為操縱裝置用的供應管線(在此不進一步圖示)所設計，操縱裝置於此形成工業機器人I。此導引系統1具有底座2，呈板狀，和托架構件3，形成圓形繞行截面之鏈條，其內部空間3.1可配置供應管線(圖上未示)。由第16和17圖明顯可知，導引系統1的設計可使供應管線經托架構件3，通到配置在工業機器人I手臂A末端之消費者(圖上未示)，手臂A的長度可變化。為長度補整目的，托架構件3配置在補整部位4，於此僅展示托架構件3，分二途程6,7，藉變向彎部5連接在一起，各有末端連接點，第一連接點8相對於導引系統1之底座2靜止，而第二連接點9相對於底 座2活動。第二連接點9相對於第一連接點8往復移動，跨越移動行程V，介於托架構件3伸出的轉向位置(第3,4,9圖和第13,14,15圖)，和托架構件3縮回的回動位置(分別如第1,2,7圖和第11,12,16圖)之間。

導引系統1又有回動裝置10，使托架構件自動回到回動位置。回動裝置10設備變向導件11，有變向元件12。導引系統二具體例內之變向元件，形成變向輥13，其中變向輥13係安裝成繞垂直於配置變向彎部5的彎部平面E的轉動軸線d，自由轉動。變向彎部5頂住變向輥13，呈滾轉移動關係，以導引前者越過第二連接點9的移動行程v。變向元件12配置成可往復運動，至少在移動行程v方向的行程分量，可相對於底座2，在轉向位置和回動位置之間變動位置。由變向輥的力學以及第13b圖簡略所示，可知第二連接點9的移動行程v，在第一連接點8移動時，為變向輥13所涵蓋行程v的兩倍大。因此，在跨越變向輥之行程距離w，可同時設定最大移動行程v。

變向輥13有變向彎部5用之側向導引表面14。側向導引表面14適合變向彎部5之外部輪廓，意即相當於托架構件3之圓形截面，為凸曲半圓形造型。

導引系統二具體例之基本差異，尤其在導引系統1第一具體例之變向系統，是在圓弧形之行程途徑w上移動，而導引系統1第二具體例內之變向輥13，如第11至15圖所示，是在直線行程途徑w上移動。

為此目的，導引系統第一具體例中的回動裝置10具有樞動槓桿15，安裝於底座2，繞與變向輥13的轉動軸線d平行的樞動軸線s樞動。變向輥13轉動安裝於樞動槓桿15自由端，與樞動軸線s隔開。樞動槓桿15配置在底座2下方，故配置在底座2上方的變向輥，即與樞動槓桿15結合，其轉動軸線d通過底座2。為此目的，在底座2設有弧形槽孔16，同時標示變向輥13的最大行程距離w。

為使變向元件12自動回到其回動位置，設有施力裝置17，產生回動力，施於變向元件12。

在導引系統1的第一具體例中，變向元件12在回動位置，在預應力情況下，末端頂住槽孔15。發生力量元件於此為扭力彈簧18，樞動槓桿15對抗彈簧力，朝轉向位置之方向，轉向脫離回動位置。為測量變向元件12移動跨越行程距離w進入槽孔16，設有角度感測器19，如第7至10圖所示，配置在樞動槓桿15的樞動軸線s下方。角度感測器19在此形成遞增霍耳感測器，宜以不接觸方式操作。如第7和9圖純簡略所示，角度感測器19連接至控制和調整單位20，藉此特別可作用於工業機器人I之控制和調整，使得在樞動槓桿15突然樞動時，工業機器人I即自動停動。

在第11至15圖所示導引系統1之第二具體例中，變向元件12是在配置成與第二連接點9的移動行程途徑v平行的直線行程途徑w上移動。為此目的，變向輥13與電樞(圖上未示)以滑行移動關係結合，其轉動軸線d進入導軌21。為維持回動力，此配置包含氣動壓力氣缸22，其壓力衝鎚23與轉動軸線d之電樞(圖上未示)結合。壓力氣缸22可經控制和調整單位加以控制，圖上未示。因此，壓力氣缸22之作動，可與機器人E的手臂a運動協調，和/或經由變向彎部5在變向元件12所施壓力之測量加以控制或調整，雖然圖上亦未示。此外，變向元件12移動行程w之限制，可藉壓力衝鎚23的行程長度調節。

在導引系統1之二具體例中，設有蓋24，樞動鉸接於底座2。補整部位之二途程6,7，可到達末端，以便在底座2和蓋24限定之開口25，從外部連接於例如托架構件3之其他組件，或如第16和17圖所示，連接於手臂A之作業端B。二開口25分別繞相對於底座2呈靜止的環形導引元件26延伸，其中第一連接點8用之導引元件26，同時做為靜態保持器，而另一導引元件26則形成滑環，途程7即隨活動連接點 9的導引而滑行移動。保持機構27設在底座2下方，把導引系統1繫止於工業機器人I。

1‧‧‧導引系統

2‧‧‧底座

3‧‧‧托架構件

3.1‧‧‧內部空間

4‧‧‧補整部位

5‧‧‧變向彎部

6,7‧‧‧二途程

8‧‧‧第一連接點

9‧‧‧第二連接點

10‧‧‧回動裝置

11‧‧‧變向導件

12‧‧‧變向元件

13‧‧‧變向輥

14‧‧‧側向導引表面

15‧‧‧樞動槓桿

16‧‧‧弧形槽孔

17‧‧‧施力裝置

18‧‧‧扭力彈簧

19‧‧‧角度感測器

20‧‧‧控制和調整單位

21‧‧‧導軌

22‧‧‧壓力氣缸

23‧‧‧壓力衝鎚

24‧‧‧蓋

25‧‧‧開口

26‧‧‧導引元件

27‧‧‧保持機構

d‧‧‧轉動軸線

I‧‧‧工業機器人

A‧‧‧手臂

B‧‧‧作業端

E‧‧‧彎部平面

v‧‧‧移動行程

w‧‧‧行程途徑

s‧‧‧樞動軸線

第1圖表示導引系統第一具體例之透視平面圖，蓋開啟，變向元件在回動位置；第2a至2c圖分別表示第1圖所示導引系統第一具體例之側視圖；第3圖表示第1圖所示導引系統第一具體例之透視平面圖，但無蓋，而變向元件在轉向位置；第4a至4c圖各表示第3圖所示導引系統第一具體例之視圖；第5a,5b,6a,6b圖分別表示第1和3圖所示第一具體例之視圖，但不含底座；第7圖表示第10圖所示第一具體例仰視圖，不含托架構件；第8圖表示第7圖所示VIII一部份之放大圖；第9圖表示第3圖所示導引系統第一具體例之仰視圖，但不含托架構件；第10圖表示第9圖所示X部份之放大圖；第11a,11b,12a,12b各表示導引系統第二具體例之視圖，其變向元件在回動位置；第13a,13b,14a,14b各表示第11和12圖所示導引系統第二具體例之視圖，其變向元件在轉向位置；第15a至15d圖各表示第13和14圖所示導引系統第二具體例之視圖；第16a至16c圖各表示具有第11和12圖所示導引系統的工業機器人之視圖，不含蓋；第17a至17c圖各表示第16圖所示工業機器人之視圖，但具有導引系統之第一具體例，蓋闔上。

1‧‧‧導引系統

2‧‧‧底座

3‧‧‧托架構件

4‧‧‧補整部位

5‧‧‧變向彎部

6,7‧‧‧二途程

8‧‧‧第一連接點

9‧‧‧第二連接點

10‧‧‧回動裝置

11‧‧‧變向導件

13‧‧‧變向輥

14‧‧‧側向導引表面

18‧‧‧扭力彈簧

24‧‧‧蓋

26‧‧‧導引元件

d‧‧‧轉動軸線

Claims (17)

1. 一種操縱裝置所用供應管線之導引系統(1)，操縱裝置尤指工業機器人(I)，包括底座(2)，和鏈條狀、軟管狀或板條狀托架構件(3)，供應管線配置於其內或其上，其中托架構件(3)之配置是，可導引以便在補整部位(4)供長度補整之目的，分二途程(6,7)，經變向彎部(5)連接在一起，分別有末端連接點，第一連接點(8)相對於導引系統(1)的底座(2)呈靜態，第二連接點(9)相對於底座(2)呈動態，第二連接點(9)可相對於第一連接點(8)往復，經歷移動行程(V)，介於托架構件(3)伸出的轉向位置，與托架構件(3)縮回的回動位置之間，而導引系統(1)具有回動裝置(10)，供托架構件(3)回到回動位置，其中回動裝置(10)具備變向導件(11)，有變向元件(12)，側向支持變向彎部(5)，以導引越過移動行程(V)，其中變向元件(12)係按移動行程(v)之方向，相對於底座(2)，在轉向位置和回動位置之間，與至少一行程組件呈可變化位置之關係，往復運動；其特徵為，變向元件(12)可利用弧形槓桿配置，尤指圓形弧狀，在位置之間移動者。
2. 如申請專利範圍第1項之導引系統，其中變向元件(12)具有對變向彎部(5)之側向導引表面(14)，該表面至少大約垂直於配置變向彎部(5)之彎部平面(E)延伸者。
3. 如申請專利範圍第2項之導引系統，其中變向元件(12)形成變向輥元件或變向輥(13)，安裝垂直於彎部平面(E)，相對於底座(2)轉動，且被變向彎部(5)側向頂緊者。
4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之導引系統，其中回動裝置(10)具有供變向元件(12)用之曲線導軌(21)，變向元件(12)可進入其內與末端部移動結合者。
5. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之導引系統，其中 變向裝置具有樞動槓桿(15)，安裝於底座(2)，繞與變向元件(12)縱向程度平行之樞軸(s)樞動，並具有自由末端區，變向元件(12)配置於內者。
6. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之導引系統，其中具有第二連接點(8)之途程(7)配置成導引通過相對於底座(2)呈靜態之導引元件(26)，尤其是通過導環，以滑行移動或滾轉移動關係，側向頂緊者。
7. 一種操縱裝置所用供應管線之導引系統(1)，操縱裝置尤指工業機器人(I)，包括底座(2)，和軟管狀托架構件(3)，呈圓形截面，供應管線配置於其內或其上，其中托架構件(3)之配置是，可導引以便在補整部位(4)供長度補整之目的，分二途程(6,7)，經變向彎部(5)連接在一起，分別有末端連接點，即第一連接點(8)相對於導引系統(1)的底座(2)呈靜態，第二連接點(9)相對於底座(2)呈動態，第二連接點(9)可相對於第一連接點(8)往復，經歷移動行程(V)，介於托架構件(3)伸出的轉向位置，與托架構件(3)縮回的回動位置之間，具有第二連接點(9)之途程(7)配置成導引通過相對於底座(2)呈靜態之導引元件(26)，尤其是通過導環，以滑行移動或滾轉移動關係，側向頂緊，導引系統(1)具有回動裝置(10)，供托架構件(3)回到回動位置，回動裝置(10)具備變向導件(11)，有變向元件(12)，側向支持變向彎部(5)，以導引越過移動行程(V)，變向元件(12)係按移動行程(v)之方向，相對於底座(2)，在轉向位置和回動位置之間，與至少一行程組件呈可變化位置之關係，往復運動，回動裝置(10)具有供變向元件(12)用之曲線導軌(21)，變向元件(12)可進入其內與末端部移動結合，而變向彎部的中心點角度為180°；其特徵為，變向元件(12)形成變向輥(13)，安裝垂直於變向元件所在位置之彎部平面(E)，相對於底座(2)轉動，且被變向彎部(5)經由其全部中心點角度在側向頂緊； 而變向輥具有變向彎部之側向導引表面，適應托架構件之圓形截面者。
8. 如申請專利範圍第1或7項之導引系統，其中自動回動用之回動裝置(10)，具有施力裝置(17)，對變向元件(12)施以回動力，從轉向位置至回動位置者。
9. 如申請專利範圍第8項之導引系統，其中回動力係以氣動、磁力、電磁和/或機械方式，尤其是彈簧機械方式施加者。
10. 如申請專利範圍第1或7項之導引系統，其中變向元件(12)係以預應力狀態配置在回動位置者。
11. 如申請專利範圍第8項之導引系統，其中回動力之幅度和/或變化，可加以控制或調整者。
12. 如申請專利範圍第1或7項之導引系統，其中設備測量裝置，有感測器供檢測回動力、變向元件(12)之位置改變，和/或變向彎部(5)頂緊變向元件(12)所施壓力者。
13. 如申請專利範圍第12項之導引系統，其中檢測變向元件(12)之位置改變，係以無接觸方式進行者。
14. 如申請專利範圍第12項之導引系統，其中感測器產生訊號，以控制或調整回動力者。
15. 如申請專利範圍第12項之導引系統，其中感測器產生訊號，可用來控制操縱裝置，尤其是緊急停止操縱裝置者。
16. 一種操縱裝置，尤指工業機器人(I)，具有申請專利範圍第1至15項中任一項之供應管線用導引系統(1)，包括底座(2)，和鏈條狀、軟管狀或板條狀托架構件(3)，供應管線可配置於其內或其上者。
17. 如申請專利範圍第16項之操縱裝置，尤指工業機器人(I)，其中托架構件(3)之配置是，可導引以便在補整部位(4)供長度補整之目的，分二途程(6,7)，經變向彎部(5)連接在一起，分別有末端連接點，第一連接點(8)相對於導引系統(1)的底座(2)呈靜態，第二連接點(9)相對於底 座(2)呈動態，第二連接點(9)可相對於第一連接點(8)往復，經歷移動行程(V)，介於托架構件(3)伸出的轉向位置，與托架構件(3)縮回的回動位置之間，而導引系統(1)具有回動裝置(10)，供托架構件(3)回到回動位置，回動裝置(10)具備變向導件(11)，有變向元件(12)，變向彎部(5)側向支持於此，供導引越過移動行程(v)，而導引系統(1)具備測量裝置，有感測器，產生測量訊號，以檢測回動力、變向元件(12)之位置改變，和/或變向彎部(5)頂緊變向元件(12)所施壓力，其特徵為，測量訊號可連結提供控制或調整操縱裝置或工業機器人(I)者。