ES2961754T3

ES2961754T3 - Sistema de guiado para conductos de suministro y robots con sistema de guiado

Info

Publication number: ES2961754T3
Application number: ES18180303T
Authority: ES
Inventors: Andreas Hermey; Ralf Steeger
Original assignee: Igus GmbH
Current assignee: Igus GmbH
Priority date: 2011-04-01
Filing date: 2012-03-29
Publication date: 2024-03-13
Anticipated expiration: 2032-03-29
Also published as: EP3415287A1; TWI541113B; ES2739599T3; DE202011004786U1; TW201242730A; US20140033851A1; EP2694257A1; EP2694257B1; WO2012130994A1; CN103561918B; EP3415287B1; CN103561918A; JP2014514969A; US9399299B2

Abstract

Sistema de guía (1) para líneas de suministro para un dispositivo de manipulación con una base, un ramal (3) en el que se pueden disponer las líneas de suministro y que tiene dos ramales (6, 7) conectados mediante un codo de desviación (5) y un dispositivo de reinicio (10). Reposicionar el cordón (3) desde una posición de desviación a una posición de reposición, teniendo el dispositivo de reposición (10) un rodillo de desviación (13) que está montado de forma giratoria en la base perpendicular a un plano de arco en el que está dispuesto el arco de desviación (5). y en el que se apoya lateralmente el codo de desviación (5) con un ángulo central de 180° y presenta un carril guía lineal (21) para el rodillo de desviación (13), en el que engrana el rodillo de desviación (13) con su eje de giro. (d) de forma deslizante con una armadura. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de guiado para conductos de suministro y robots con sistema de guiado

La invención se refiere a un sistema de guiado para líneas de suministro para un dispositivo de manipulación, en particular para un robot industrial, con una base y una línea de tipo línea o de tipo manguera de sección circular en o sobre la que pueden disponerse las líneas de suministro, en donde la línea para la compensación de longitud está dispuesta guiada en una sección de compensación en dos espacios conectados entre sí mediante un codo de desviación, cada uno con un punto de conexión en el extremo, un primer punto de conexión estacionario con respecto a la base del sistema de guiado y un segundo punto de conexión móvil con respecto a la base, siendo el segundo punto de conexión móvil con respecto al primer punto de conexión a lo largo de una distancia de recorrido entre una posición de desviación en la que la línea se desplaza hacia fuera y una posición de desviación en la que la línea se desplaza hacia arriba, en la que la línea se extiende y una posición de retorno en la que la línea se retrae, en donde el sistema de guiado presenta un dispositivo de retorno para devolver la línea a la posición de retorno, que presenta una guía de desviación con un elemento de desviación en el que se apoya lateralmente el codo de desviación para su guiado sobre la trayectoria de desplazamiento, el elemento de desviación está dispuesto de manera que es móvil hacia adelante y hacia atrás con al menos un componente de trayectoria en la dirección de la trayectoria de desplazamiento con respecto a la base entre la posición de desviación y la posición de retorno, y presenta una superficie de guía lateral para el codo de desviación que se extiende al menos aproximadamente perpendicularmente a un plano de desviación en el que está dispuesto el codo de desviación.

La invención se refiere, además, a un dispositivo de manipulación, en particular un robot industrial, con el sistema de guiado del tipo mencionado.

Los dispositivos de manipulación, tales como los robots industriales, presentan un dispositivo de trabajo como consumidor en un extremo de trabajo móvil, por ejemplo, que se suministra a través de líneas de suministro. Por regla general, los cordones con las líneas de suministro están tendidos a lo largo de la estructura de los robots. Los robots industriales suelen estar diseñados para secuencias de movimiento rápidas y, a menudo, muy complejas, lo que requiere un guiado especialmente preciso de las líneas de suministro sobre o en la línea, a fin de evitar una tensión excesiva en la línea y, por lo tanto, en las líneas de suministro, por ejemplo, como resultado de enganches o enredos en la estructura del robot o de la formación de bucles en la línea. Esto puede provocar la rotura de la línea y, por lo tanto, de la línea de suministro que pasa por la línea. Las secuencias de movimiento complejas requieren una compensación de longitud correspondientemente grande en la línea para que pueda seguir las secuencias de movimiento del robot industrial. En el estado actual de la técnica, se propone devolver una longitud parcial de la línea desde la posición de desviación hasta la posición de retorno mediante un dispositivo de retorno.

El documento DE 10 2009 037 517 A1 divulga un sistema de guiado del tipo mencionado para guiar líneas de suministro en un robot industrial con una sección de compensación más larga, que tiene una guía lineal y un medio de retorno con un muelle de torsión. El medio de retorno convierte el par de torsión del muelle de torsión en una fuerza lineal que actúa sobre las líneas de suministro a través de un elemento de guía linealmente móvil de la guía lineal durante movimientos de compensación más largos de las líneas de suministro. El elemento de guía está diseñado para desviar una manguera o una cadena de eslabones de sección circular como pieza moldeada con una superficie de guía curvada para el codo de desviación de la manguera o la cadena de eslabones y con rodillos integrados. La desventaja en este caso es el aumento de la carga sobre la línea formada como manguera o cadena de eslabones debido a su escurrimiento parcial sobre la superficie curvada de la pieza moldeada. Los pequeños rodillos cilíndricos integrados en la pieza moldeada reducen la carga mecánica solo de modo insignificante, lo que, sin embargo, hace que la construcción sea compleja. Además, los rodillos cilíndricos son mecánicamente desfavorables en contacto lineal con el codo de desviación de la manguera o de la cadena de eslabones y, además, solo se extienden sobre una zona parcial de la superficie de guía contra la que se apoya lateralmente el codo de desviación.

El documento JP H02100793U divulga un sistema de guiado con un dispositivo de retorno para devolver una línea a una posición de retorno, que presenta un elemento de desviación en forma de rodillo de desviación sobre el que se guía la línea con un codo de desviación. La superficie de guía lateral del rodillo de desviación para el codo de desviación está diseñada en forma de camisa de cilindro con superficies límite laterales que sobresalen radialmente en la superficie de la camisa de cilindro.

En el documento WO 97/39505 A1, se describe un sistema de guiado no genérico para un robot con hasta seis grados de libertad, en el que la línea es sostenida por los ramales y el codo de desviación descansa lateralmente contra el elemento de desviación, por lo que el elemento de desviación necesariamente no es guiado en la base, sino que es sostenido libremente móvil en el espacio por la línea. A medida que la línea se desplaza, el ángulo delimitado por los ramales, el área en la que el codo de desviación se apoya contra el elemento de desviación y, por lo tanto, las fuerzas y momentos de fuerza que actúan sobre la línea cambian desventajosamente debido al diseño.

En el documento WO2005/123350A1, se describe un sistema de guiado, en donde, para reajustar una sección de la línea, un muelle dispuesto helicoidalmente alrededor de la línea se desvía hacia la posición de desviación, que tira de la línea hacia la posición de reajuste cuando el robot retrocede. La compensación de longitud máxima posible está determinada por la diferencia de longitud del muelle en estado relajado y comprimido.

En un sistema de guiado según el documento DE 202010007251 U1, el dispositivo de retorno engrana con fuerza a través de un cable tensado por resorte en un eslabón de cadena en forma de pieza de conexión para tirar de la línea en forma de cadena de vuelta a la posición de retorno dentro de una carcasa.

En el documento DE 102007018543 A1, la línea es guiada radialmente hacia fuera desde el primer punto de conexión en una palanca giratoria hasta un elemento de conexión, que es guiado en un codo circular con la rotación de la palanca giratoria, desenrollando un codo de desviación semicircular. También en este caso se prevé un muelle que envuelve la línea en forma helicoidal para su recuperación. Además de la torsión de los cables en el primer punto de conexión, la posible compensación de longitud relativamente baja del cable es una desventaja.

La tarea de la invención es proporcionar un sistema de guiado genérico de construcción sencilla mediante el cual se pueda guiar en forma fácil y segura una línea en forma de cadena o de manguera con sección transversal circular, así como conseguir un rodamiento estable del rodillo de desviación.

La tarea se resuelve mediante un sistema de guiado de acuerdo con la reivindicación 1.

El movimiento del rodillo de desviación y, por lo tanto, el movimiento del codo de desviación que descansa contra el rodillo de desviación con la retracción de la línea hacia su posición de retorno puede, como ya se sabe, tener lugar automáticamente. Cuando el consumidor suministrado por la línea de suministro se mueve hacia atrás en la máquina manual o en el robot, la línea puede ser liberada en consecuencia y retraída hacia su posición de retorno a través del dispositivo de retorno. En principio, esto podría realizarse preferiblemente de manera controlada mediante un accionamiento motorizado, tal como un accionamiento lineal o un servomotor. Sin embargo, se prefiere el retorno automático mediante una fuerza de reajuste de un dispositivo de fuerza introducido en el rodillo de desviación. En este caso, el dispositivo de fuerza puede diseñarse de tal manera que la fuerza de recuperación generada se controle o, preferiblemente, se regule, por ejemplo, a través de la fuerza de tracción ejercida por el consumidor sobre la línea. De este modo, la línea puede mantenerse en una tensión de tracción preferiblemente constante hacia el consumidor, de modo que puede evitarse un pandeo inaceptable de la línea.

El dispositivo de fuerza puede generar la fuerza de recuperación requerida de varias maneras e introducirla en el rodillo de desviación. Esto puede hacerse, por ejemplo, neumáticamente, magnéticamente, electromagnéticamente y/o mecánicamente, aquí en particular de modo elásticamente mecánico. Para ello se puede utilizar, por ejemplo, un muelle neumático, magnético y/o mecánico que preferiblemente actúa sobre el rodillo de desviación directamente o a través de una transmisión de fuerza, como una disposición de palanca o un engranaje.

En un diseño preferido del sistema de guiado, se prevé que el rodillo de desviación esté dispuesto bajo pretensión en la posición de retorno, apuntando la pretensión al menos con un componente direccional en la dirección de la fuerza de recuperación. Esto permite fijar el codo de desviación en la posición de retorno en la medida de la pretensión actuante. El uso de un muelle puramente mecánico para generar la fuerza de recuperación tiene la ventaja de que esto se puede conseguir de manera sencilla y mecánicamente robusta.

Si, por ejemplo, la fuerza de recuperación se genera neumáticamente, es decir, mediante un cilindro de presión con un pistón de presión extensible, esta fuerza de recuperación generada neumáticamente puede controlarse y regularse fácilmente. Esto tiene la ventaja de que la fuerza de recuperación puede mantenerse constante. De este modo, todo el movimiento del rodillo de desviación puede controlarse o regularse mediante el nivel y/o el cambio de la fuerza de recuperación. Además, la trayectoria del rodillo de desviación puede limitarse de este modo, por lo que los topes finales mecánicos correspondientes resultan superfluos.

Se puede prever al menos un sensor de un dispositivo de medición para detectar la fuerza de recuperación, el cambio de ubicación del rodillo de desviación y/o una presión de contacto con la que el codo de desviación se apoya contra el rodillo de desviación. De este modo, por un lado, se puede optimizar el movimiento del elemento de retorno en función del lugar de utilización respectivo del sistema de guiado. Por ejemplo, cuando cambia la complicada secuencia de movimiento, en particular cuando cambia la velocidad de desplazamiento del consumidor, la fuerza de recuperación puede ajustarse, en consecuencia, a lo largo de la distancia de desplazamiento. Además, mediante el control de la selección de la fuerza de recuperación, se pueden ajustar los puntos finales del recorrido de desplazamiento del rodillo de desviación. Además, a través de los sensores como, por ejemplo, en el caso de una rotura de la línea en el consumidor que, de este modo, ejerce como máximo una fuerza de tracción muy reducida sobre el rodillo de desviación, es posible actuar directamente sobre el dispositivo de manipulación o el robot industrial de tal manera que se desconecte automáticamente. Si, por ejemplo, se coloca inadvertidamente un objeto entre la línea y el dispositivo de manipulación de tal manera que la línea se tensa aún más como resultado y, por lo tanto, ejerce una fuerza de tracción mayor sobre el rodillo de desviación, el dispositivo de manipulación o el robot industrial también pueden desconectarse en caso de emergencia mediante la detección sensorial de, por ejemplo, la presión de contacto con la que el codo de desviación se apoya contra el rodillo de desviación. Los sensores respectivos para detectar la fuerza de recuperación, el cambio de posición del rodillo de desviación y/o la presión de contacto pueden diseñarse de la manera habitual, adaptados a la tarea respectiva. Por ejemplo, para la detección del cambio de posición del rodillo de desviación, pueden preverse sensores de posición para la medición del desplazamiento lineal o sensores angulares para la medición angular en caso de desplazamiento en codo del rodillo de desviación. En consecuencia, un valor medido puede asumirse traslacional o rotacionalmente. En este caso, pueden utilizarse sensores de posición comunes de diseño adecuado. Estos pueden ser, por ejemplo, óptico-lumínicos, capacitivos, inductivos, magnetoinductivos, magnetoestrictivos, eléctricos, por ejemplo, mediante el procedimiento de corrientes parásitas, o magnéticos mediante el efecto Hall. La medición de la distancia puede partir de un punto cero como medición absoluta de la distancia o como medición incremental de la distancia, lo que se prefiere para medir solo los incrementos positivos o negativos de la distancia recorrida.

En general, se prefiere una detección sin contacto del cambio de posición del rodillo de desviación, tal como es posible de manera capacitiva, inductiva, magnetoinductiva o magnetoestrictiva. Sin embargo, se prefieren especialmente los potenciómetros, es decir, los potenciómetros giratorios para detectar un movimiento giratorio y los potenciómetros lineales para detectar un movimiento lineal. En cada caso, se prefiere la medición incremental de la trayectoria, ya que para ello no se prevé ningún control del punto cero.

La parte de la línea que no pertenece a la sección de compensación puede soportarse y guiarse adicionalmente por medio de al menos otro elemento de guía. Para ello, se puede utilizar, por ejemplo, un anillo de guía convencional con un revestimiento deslizante reductor de la fricción fabricado en teflón, a través del cual se guía y dispone en forma deslizante la línea y que, preferiblemente, está montado de modo ajustable en la estructura exterior del dispositivo de manipulación.

El sistema de guiado puede presentar una carcasa con una tapa para su protección. La carcasa puede tener la base como fondo de la carcasa, a la que se articula la tapa. Además, se pueden prever medios de montaje para el montaje en el dispositivo de manipulación, preferiblemente en la base.

De este modo, el sistema de guiado puede prefabricarse completamente como módulo con la sección de compensación, el dispositivo de retorno y el dispositivo de fuerza, y eventualmente con el dispositivo de medición y la unidad de control y regulación. Estos módulos pueden almacenarse en diferentes versiones. Esto significa que, por ejemplo, un sistema de guiado modular puede sustituirse o completarse con otro sistema de guiado adaptado a la conversión, con el fin de convertir el dispositivo de manipulación o el robot industrial. Pueden suministrarse conjuntos con grupos individuales del sistema de guiado. El conjunto puede contener ventajosamente grupos individuales o todos los conjuntos en diferentes diseños.

La presente invención se explicará con más detalle a continuación con referencia a un ejemplo de realización del sistema de guiado o del dispositivo de manipulación con el sistema de guiado que se muestra en el dibujo. En el dibujo:

Figuras 1a y 1b, así como 2a y 2b, muestran cada una de ellas una vista de un ejemplo de realización del sistema de guiado con el rodillo de desviación en la posición de retorno;

Figuras 3a y 3b, así como 4a y 4b, muestran cada una de ellas una vista del ejemplo de realización del sistema de guiado según las Figuras 1 y 2, pero con el rodillo de desviación en la posición de desviación;

Figuras 5a a 5d muestran cada una de ellas una vista del ejemplo de realización del sistema de guiado según las Figuras 3 y 4, y

Figuras 6a a 6c muestran cada una de ellas una vista de un robot industrial con el sistema de guiado según las Figuras 1 y 2.

El sistema 1 de guiado está diseñado para líneas de suministro, no mostradas aquí, para un dispositivo de manipulación diseñado aquí como un robot industrial I. El sistema 1 de guiado presenta una base 2 en forma de placa y una línea 3 en forma de cadena con una sección transversal circular y un espacio 3.1 interior, en el que pueden disponerse las líneas de suministro no mostradas aquí. Como se muestra en las Figuras 6a-c, el sistema 1 de guiado está diseñado para guiar las líneas de suministro a través de la línea 3 a un consumidor, no mostrado aquí, dispuesto en el extremo de un brazo A del robot industrial I, siendo el brazo A de longitud variable. Para la compensación de la longitud, la línea 3 se guía en una sección 4 de compensación, que aquí representa únicamente la línea 3, en dos ramales 6, 7 conectados entre sí a través de un codo 5 de desviación, cada uno con un punto de conexión en el extremo, un primer punto 8 de conexión estacionario con respecto a la base 2 del sistema 1 de guiado y un segundo punto 9 de conexión móvil con respecto a la base 2. El segundo punto 9 de conexión puede desplazarse hacia delante y hacia atrás con respecto al primer punto 8 de conexión a lo largo de un recorrido V entre una posición de desviación (Figuras 3, 4 y 5) en la que el ramal 3 está extendido y una posición de retorno (Figuras 1, 2 y 6) en la que el ramal 3 está retraído.

El sistema 1 de guiado presenta, además, un dispositivo 10 de retorno para devolver automáticamente la línea 3 a la posición de retorno. El dispositivo 10 de retorno presenta una guía 11 de desviación con un elemento 12 de desviación. El elemento 12 de desviación está diseñado como un rodillo 13 de desviación, en donde el rodillo 13 de desviación está montado de manera que puede girar libremente alrededor de un eje de rotación d perpendicular a un plano del arco E en el que está dispuesto el codo 5 de desviación. El codo 5 de desviación descansa lateralmente sobre el rodillo 13 de desviación de manera desplazable para su guiado sobre el recorrido v del segundo punto 9 de conexión. El elemento 12 de desviación está dispuesto de tal manera que puede moverse hacia delante y hacia atrás entre la posición de desviación y la posición de retorno con al menos un componente de trayectoria en la dirección de la trayectoria de desplazamiento v en relación con la base 2. Como se sabe por la mecánica de las poleas de desviación y se indica esquemáticamente en la Figura 3b, la distancia de recorrido v del segundo punto 9 de conexión es dos veces mayor que la distancia w que recorre la rodillo 13 de desviación al desplazar el primer punto 9 de conexión. Esto significa que se puede establecer una distancia de desplazamiento máxima v a través de la distancia de desplazamiento w del rodillo de desviación.

El rodillo 13 de desviación presenta una superficie 14 de guía lateral para el codo 5 de desviación. La superficie 14 de guía lateral está adaptada al contorno exterior del codo 5 de desviación. La superficie 14 de guía lateral está adaptada al contorno exterior del codo 5 de desviación, es decir, en este caso, tiene forma semicircular cóncava, correspondiente a la sección transversal circular de la línea 3.

Para el retorno automático del elemento 12 de desviación a su posición de retorno, se prevé un dispositivo 17 de fuerza para generar e introducir una fuerza de recuperación en el elemento 12 de desviación.

Como puede verse en las Figuras 1 a 5, el elemento 12 de desviación se desplaza a lo largo de una trayectoria lineal w que está dispuesta paralelamente a la trayectoria de desplazamiento v del segundo punto 9 de accionamiento. Para ello, el rodillo 13 de desviación engrana con su eje de rotación d en forma deslizante en un carril 21 de guía con un anclaje que no se ve aquí. Para mantener la fuerza de recuperación, se dispone aquí de un cilindro 22 de presión neumático, que engrana con su émbolo 23 de presión en el anclaje del eje de rotación D, que no es visible aquí. El cilindro 20 de presión puede controlarse a través de la unidad de control y regulación, que no se muestra aquí. Así, lo que tampoco se muestra en las Figuras, el control del cilindro 22 de presión puede coordinarse con el movimiento del brazo A del robot E y/o controlarse o regularse a través de una medición de la presión de contacto del codo 5 de desviación sobre el elemento 12 de desviación. Además, las limitaciones de la trayectoria w para el movimiento del elemento 12 de desviación pueden establecerse a través de una longitud de desplazamiento del pistón 23 de presión desde el cilindro 22 de presión.

En el ejemplo de realización del sistema 1 de guiado que se muestra en el dibujo, se prevé una cubierta articulada a la base 2. Ambos ramales 6, 7 de la sección de compensación pueden alcanzarse desde el exterior a través de aberturas delimitadas por la base 2 y la cubierta para su conexión, por ejemplo, a otras partes de la línea 3 o, como en la Fig. 6, para su conexión a un extremo de trabajo B del brazo A. Ambas aberturas 25 enmarcan cada una un elemento 26 de guía en forma de anillo estacionario con respecto a la base 2, sirviendo el elemento 26 de guía para el primer punto 8 de conexión también como soporte estacionario, mientras que el otro elemento 26 de guía está diseñado como anillo deslizante a través del cual la línea 7 con el punto 9 de conexión móvil es guiado en forma deslizante desplazable. En la parte inferior de la base 2, se han previsto medios 27 de sujeción para fijar el sistema 1 de guiado al robot industrial I.

Lista de signos de referencia

1 Sistema de guiado

2 Base

3 Línea

3.1 Espacio interior

4 Sección de compensación

5 Arco de desviación

6 Ramal

7 Ramal

8 Primer punto de conexión

9 Segundo punto de conexión

10 Dispositivo de retorno

11 Guía de desviación

12 Elemento de desviación

13 Rodillo de desviación

14 Superficie de guía

17 Dispositivo de fuerza

21 Carril de guía

22 Cilindro de presión

23 Pistón de presión

26 Elemento de guía

27 Medio de sujeción

A Brazo

B Extremo de trabajo

E Plano del arco

I Robot industrial

d Eje de rotación

v Trayectoria

w recorrido

Claims

REIVINDICACIONES

1. Sistema de guiado (1) para conductos de suministro para un dispositivo de manipulación, en particular para un robot industrial (I), con una base (2) y una línea (3) en forma de cadena o de manguera de sección circular, en el que o sobre el que pueden disponerse los conductos de suministro, en donde, para la compensación de longitud en una sección de compensación (4), la línea (3) está dispuesta conducida en dos ramales (6, 7) que están conectados entre sí mediante un codo de desviación (5), cada uno con un punto de conexión en el extremo, un primer punto de conexión (8) estacionario con respecto a la base (2) del sistema de guiado (1) y un segundo punto de conexión (9) móvil con respecto a la base (2), en donde el segundo punto de conexión (9) puede desplazarse hacia delante y hacia atrás con respecto al primer punto (8) de conexión a lo largo de una distancia de recorrido (v) entre una posición de desviación en la que la línea (3) está extendida y una posición de retorno en la que la línea (3) está retraída, en donde el sistema de guiado (1) presenta un dispositivo de retorno (10) para devolver la línea (3) a la posición de retorno, que presenta una guía de desviación (11) con un elemento de desviación (12) en el que se apoya lateralmente el codo de desviación (5) para su guiado por el recorrido (v), el elemento de desviación (12) está dispuesto de manera que se puede desplazar hacia adelante y hacia atrás con al menos un componente de trayectoria en la dirección de la trayectoria de desplazamiento (v) con respecto a la base (2) entre la posición de desviación y la posición de retorno, y presenta una superficie de guía lateral (14) para el codo de desviación (5) que se extiende al menos aproximadamente de modo perpendicular a un plano del arco (E), en el que está dispuesto el codo (5) de desviación, caracterizado porque el elemento de desviación (12) está realizado como un rodillo de desviación (13) que está montado en forma giratoria con respecto a la base (2), perpendicular al plano del arco (E), y contra el que el codo de desviación (5) se apoya lateralmente con un ángulo central de 180°, porque el dispositivo de retorno (10) presenta un carril de guía lineal (21) para el rodillo de desviación (13), y porque la superficie de guía lateral (14) del rodillo de desviación (13) está realizado de manera semicircular cóncava correspondiente a la sección transversal circular de la línea (3).

2. Sistema de guía de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo de retorno (10) para el retorno automático presenta un dispositivo de fuerza (17) para introducir una fuerza de recuperación en el rodillo de desviación (13) desde la posición de desviación hasta la posición de retorno.

3. Sistema de guiado de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado porque la fuerza de recuperación se introduce neumática, magnética, electromagnética y/o mecánicamente, en particular por resorte.

4. Sistema de guía de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el rodillo de desviación (13) está dispuesto bajo una tensión previa en la posición de retorno.

5. Sistema de guiado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el ramal (7) con el segundo punto de conexión (9) es guiado por un elemento de guía (26) estacionario con respecto a la base (2), en particular por un anillo deslizante, con contacto lateral deslizante o rodante con el mismo.

6. Sistema de guiado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el nivel y/o el cambio de la fuerza de recuperación están controlados o regulados.

7. Sistema de guiado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque está previsto un dispositivo de medición con un sensor para detectar la fuerza de recuperación, el cambio de ubicación del rodillo de desviación (13) y/o una presión de contacto con la que el codo de desviación (5) se apoya contra el rodillo (13) de desviación.

8. Sistema de guiado de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado porque la detección del cambio de ubicación del rodillo de desviación (13) tiene lugar sin contacto.

9. Sistema de guía de acuerdo con las reivindicaciones 7 u 8, caracterizado porque el sensor genera una señal para controlar o regular la fuerza de recuperación.

10. Sistema de guiado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 7 a 9, caracterizado porque los sensores generan una señal que puede usarse para controlar el dispositivo de manipulación, en particular para la parada de emergencia del dispositivo de manipulación.

11. Sistema de guiado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque presenta una carcasa con una cubierta de protección.

12. Sistema de guiado de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, caracterizado porque el rodillo de desviación (13) engrana con su eje de rotación (d) con un anclaje de manera desplazable por deslizamiento en el carril de guiado lineal (21).

13. Dispositivo de manipulación, en particular un robot industrial (I), con un sistema de guiado (1) para conductos de suministro de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12 y con una base (2), así como con una línea (3) en forma de cadena, de manguera o de banda en o sobre la que pueden disponerse los conductos de suministro.

14. Dispositivo de manipulación, en particular robot industrial (I), de acuerdo con la reivindicación 13, en donde la línea (3) está dispuesta conducida, para la compensación de longitud en una sección de compensación (4), en dos ramales (6, 7) conectados entre sí a través de un codo de desviación (5), cada uno con un punto de conexión terminal, un primer punto de conexión (8) estacionario con respecto a la base (2) del sistema de guiado (1) y un segundo punto de conexión (9) móvil con respecto a la base (2), el segundo punto (9) de conexión se puede desplazar hacia adelante y hacia atrás con respecto al primer punto de conexión (8) a lo largo de una trayectoria de desplazamiento (v) entre una posición de desviación en la que la línea (3) está extendida y una posición de retorno en la que la línea (3) está retraída, el sistema de guiado (1) presenta un dispositivo de retorno (10) para devolver la línea (3) a la posición de retorno, el dispositivo de retorno (10) presenta una guía de desviación (11) con un rodillo de desviación (13) en el que se apoya lateralmente el codo de desviación (5) para guiarlo por el recorrido (v), y el sistema de guiado (1) presenta un dispositivo de medición con un sensor que genera señales de medición para detectar la fuerza de recuperación, el cambio de ubicación del rodillo de desviación (13) y/o una presión de contacto con la que el codo de desviación (5) se apoya contra el rodillo de desviación (13), caracterizado porque las señales de medición pueden vincularse a un control o una regulación previstos del dispositivo de manipulación o robot industrial (I).