CN211145772U - 管道行走机器人和管道检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种管道行走机器人和管道检测系统，涉及管道机器人领域。该管道行走机器人包括基座、连杆组件、调节组件和驱动组件。连杆组件包括滑动轮和连杆机构，滑动轮与连杆机构连接，用于沿管壁滑动，连杆机构与基座转动连接。调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，弹性件设置于第一调节件和第二调节件之间，连杆机构与第一调节件传动连接，用于使第一调节件靠近第二调节件，驱动组件安装于基座并与第二调节件传动连接，用于带动第二调节件靠近或远离第一调节件。上述的管道行走机器人和管道检测系统能够适应管道管径的变化，从而具有更强的适应能力，也降低了适配不同管径大小的生产成本。

Description

管道行走机器人和管道检测系统

技术领域

本实用新型涉及管道机器人领域，具体而言，涉及一种管道行走机器人和管道检测系统。

背景技术

管道行走机器人可以与检测机器人共同配合，并用于检测管道是否存在泄漏。现有的管道行走机器人适应的管径基本是固定的，对于不同管径的管道需要设计适配不同的机器人，生成成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道行走机器人和管道检测系统，其能够适应管道管径的变化，从而具有更强的适应能力，也降低了适配不同管径大小的生产成本。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，实施例提供一种管道行走机器人，包括基座、连杆组件、调节组件和驱动组件；所述连杆组件包括滑动轮和连杆机构，所述滑动轮与所述连杆机构连接，用于沿管壁滑动，所述连杆机构与所述基座转动连接；所述调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，所述弹性件设置于所述第一调节件和所述第二调节件之间，所述连杆机构与所述第一调节件传动连接，用于使所述第一调节件靠近所述第二调节件，所述驱动组件安装于所述基座并与所述第二调节件传动连接，用于带动所述第二调节件靠近或远离所述第一调节件。

在可选的实施方式中，所述驱动组件包括驱动件和传动轴，所述驱动件安装于所述基座上，并与所述传动轴传动连接，所述传动轴与所述第二调节件传动连接，用于带动所述第二调节件远离所述第一调节件。

在可选的实施方式中，所述传动轴为滚珠丝杠，所述驱动组件还包括丝杠螺母，所述滚珠丝杠和所述丝杠螺母形成丝杠螺母副，所述丝杠螺母与所述第二调节件传动连接。

在可选的实施方式中，所述第一调节件、所述第二调节件和所述弹性件均套设于所述传动轴，所述传动轴能够相对所述第一调节件、所述第二调节件和所述弹性件旋转。

在可选的实施方式中，所述调节组件还包括支撑弹簧座，所述支撑弹簧座套设于所述传动轴上，所述第一调节件套设于所述支撑弹簧座上，并能够沿所述支撑弹簧座轴向滑动，所述弹性件套设于所述支撑弹簧座上。

在可选的实施方式中，所述基座包括第一支撑座、第二支撑座和连接杆，所述连杆机构与第一支撑座转动连接，所述驱动件安装于所述第一支撑座，所述传动轴于所述第二支撑座转动连接，所述连接杆的两端分别与所述第二支撑座和所述驱动件连接，所述第一调节件与所述连接杆滑动连接。

在可选的实施方式中，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述滑动轮包括第一滑动轮和第二滑动轮，所述第一连杆的两端分别与所述基座和所述第一滑动轮转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一滑动轮和所述第二滑动轮转动连接，所述第三连杆的两端分别与所述第二滑动轮和所述第一调节件转动连接。

在可选的实施方式中，所述连杆机构还包括第四连杆，所述第四连杆的两端分别与所述第二滑动轮和所述驱动组件转动连接，所述第三连杆的两端分别与所述第四连杆和所述第一调节件转动连接。

在可选的实施方式中，所述管道行走机器人还包括检测模块，所述检测模块用于检测所述第二调节件的受压压力或者所述第一调节件与所述第二调节件之间的距离。

第二方面，实施例提供一种管道检测系统，包括如前述实施方式中任一项所述的管道行走机器人。

本实用新型实施例的有益效果是：滑动轮用于沿着管道的内壁滑动，连杆机构与基座转动连接，能够使得在滑动轮受到挤压时将作用力传递至第一调节件，也可以将第一调节件的作用力传递至滑动轮。连杆机构的形态能够随着不同的工作状态进行调节。第一调节件和第二调节件的相对位置与连杆机构的形态相对应，在本实用新型中，通过弹性件或者驱动组件调节第一调节件和第二调节件之间的相对位置，从而调节连杆机构的形态，最终使得滑动轮与不同管径的管道相适应。本实用新型实施例提供的管道行走机器人在工作时：在运行过程中，若管道的管径变小，滑动轮沿管道的内壁滑动，挤压与之连接的连杆机构。连杆机构与第一调节件传动连接，连杆机构受压后使得第一调节件靠近第二调节件，位于第一调节件和第二调节件之间的弹性件受到挤压。管径减小得越多，弹性件的受压程度越大。此时，可以通过驱动组件带动第二调节件远离第一调节件，以缓解第一调节件和第二调节件所受到的弹性件的压力，也减少了滑动轮对于管道内壁的压力。若管道的管径增大，滑动轮沿管道的内壁滑动，在弹性件的回复力作用下，第一调节件远离第二调节件，连杆机构使滑动轮压在管道的内壁上。若管径进一步减小时，通过驱动组件使第二调节件靠近第一调节件，通过两者之间的弹簧带动第一调节件远离第二调节件，从而使得滑动轮能够沿着管道内壁滑动。设置在第一调节件和第二调节件之间的弹性件具有一定的调节能力。在管径变化较小时，比如管径变小，第一调节件靠近第二调节件，弹性件受到进一步挤压。当管径变化较小时，弹性件的伸缩调节能够实现滑动轮对于管径变化的适应。此时，可以仅通过弹性件来调节滑动轮的适应能力，而无需通过驱动组件，从而具有一定的自适应能力。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型实施例提供的管道行走机器人的结构示意图；

图2为图1中的管道行走机器人在第二视角下的结构示意图；

图3为图1中的管道行走机器人在第三视角下的结构示意图。

图标：100-管道行走机器人；110-基座；112-第一支撑座；113-第二支撑座；114-连接杆；120-连杆组件；121-滑动轮；1211-第一滑动轮；1212- 第二滑动轮；122-连杆机构；1221-第一连杆；1222-第二连杆；1223-第三连杆；1224-第四连杆；130-调节组件；131-第一调节件；132-第二调节件；133- 弹性件；134-支撑弹簧座；140-驱动组件；141-驱动件；142-传动轴；143- 丝杠螺母；150-检测模块。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参照图1至图3，本实施例提供一种管道行走机器人100，其能够适应管道管径的变化，从而具有更强的适应能力，也降低了适配不同管径大小的生产成本。

在本实用新型实施例中，该管道行走机器人100包括基座110、连杆组件120、调节组件130和驱动组件140。其中，连杆组件120包括滑动轮121 和连杆机构122，滑动轮121与连杆机构122连接，用于沿管壁滑动，连杆机构122与基座110转动连接。调节组件130包括第一调节件131、第二调节件132和弹性件133，弹性件133设置于第一调节件131和第二调节件132之间，连杆机构122与第一调节件131传动连接，用于使第一调节件 131靠近第二调节件132，驱动组件140安装于基座110并与第二调节件132 传动连接，用于带动第二调节件132远离第一调节件131。

应当理解的是，滑动轮121用于沿着管道的内壁滑动，连杆机构122 与基座110转动连接，能够使得在滑动轮121受到挤压时将作用力传递至第一调节件131，也可以将第一调节件131的作用力传递至滑动轮121。连杆机构122的形态能够随着不同的工作状态进行调节。第一调节件131和第二调节件132的相对位置与连杆机构122的形态相对应，在本实用新型中，通过弹性件133或者驱动组件140调节第一调节件131和第二调节件 132之间的相对位置，从而调节连杆机构122的形态，最终使得滑动轮121 与不同管径的管道相适应。

需要说明的是，本实用新型实施例提供的管道行走机器人100在工作时：管道行走机器人100在管道内运动，在运行过程中，若管道的管径变小，滑动轮121沿管道的内壁滑动，挤压与之连接的连杆机构122。连杆机构122与第一调节件131传动连接，连杆机构122受压后使得第一调节件 131靠近第二调节件132，位于第一调节件131和第二调节件132之间的弹性件133受到挤压。管径减小得越多，弹性件133的受压程度越大。此时，可以通过驱动组件140带动第二调节件132远离第一调节件131，以缓解第一调节件131和第二调节件132所受到的弹性件133的压力，也减少了滑动轮121对于管道内壁的压力。若管道的管径增大，滑动轮121沿管道的内壁滑动，在弹性件133的回复力作用下，第一调节件131远离第二调节件132，连杆机构122使滑动轮121压在管道的内壁上。若管径进一步减小时，通过驱动组件140使第二调节件132靠近第一调节件131，通过两者之间的弹簧带动第一调节件131远离第二调节件132，从而使得滑动轮121能够沿着管道内壁滑动。

同时，也需要说明的是，设置在第一调节件131和第二调节件132之间的弹性件133具有一定的调节能力。在管径变化较小时，比如管径变小，第一调节件131靠近第二调节件132，弹性件133受到进一步挤压。当管径变化较小时，弹性件133的伸缩调节能够实现滑动轮121对于管径变化的适应。此时，可以仅通过弹性件133来调节滑动轮121的适应能力，而无需通过驱动组件140，从而具有一定的自适应能力。

驱动组件140开启可以通过观察，也可以设置检测模块150检测是否需要通过驱动组件140调节第一调节件131和第二调节件132之间的相对位置。在可选的实施方式中，该管道行走机器人100还可以包括检测模块 150，检测模块150用于检测第二调节件132的受压压力或者第一调节件131 与第二调节件132之间的距离。

应当理解的是，若检测模块150检测第二调节件132的受压压力时：可以在第二调节件132附近设置压力传感器，并设置最大阈值和最小阈值。若压力传感器检测的压力大于或等于最大阈值时，控制驱动组件140开启，以使第二调节件132远离第一调节件131，从而减小压力传感器检测到的实时压力值；若压力传感器检测的压力小于或等于最小阈值时，控制驱动组件140开启，以使第二调节件132靠近第一调节件131，从而增大压力传感器检测到的实时压力值，并随之增加了滑动轮121与管壁之间的压力。

同时，若检测模块150检测第一调节件131与第二调节件132之间的距离时，可以设置位移传感器或者霍尔传感器等传感器，并设置最大距离和最小距离。若第一调节件131和第二调节件132之间的实际距离大于或等于最大距离时，通过驱动组件140使得第二调节件132靠近第一调节件 131；若实际距离小于或等于最小距离时，通过驱动组件140使得第二调节件132远离第一调节件131。

在可选的实施方式中，上述的驱动组件140可以包括驱动件141和传动轴142，驱动件141安装于基座110上，并与传动轴142传动连接，传动轴142与第二调节件132传动连接，用于带动第二调节件132远离第一调节件131。

可以理解的是，驱动件141驱动传动轴142运动，最终使得第二调节件132做直线运动，并实现第二调节件132靠近或远离第一调节件131。驱动件141可以为输出运动为直线的气缸、液压缸或直线电机，也可以为输出运动为旋转的旋转电机、旋转气缸等，并在传动轴142的配合下，实现第二调节件132的直线运动，比如齿轮齿条、丝杠螺母143副等结构形式。

可选地，传动轴142可以为滚珠丝杠，该驱动组件140还可以包括丝杠螺母143，滚珠丝杠和丝杠螺母143形成丝杠螺母143副，丝杠螺母143 与第二调节件132传动连接。

进一步地，第一调节件131、第二调节件132和弹性件133均套设于传动轴142，传动轴142能够相对第一调节件131、第二调节件132和弹性件133旋转，上述设置能够使得结构更加紧凑。

可选地，该调节组件130还可以包括支撑弹簧座134，支撑弹簧座134 套设于传动轴142上，第一调节件131套设于支撑弹簧座134上，并能够沿支撑弹簧座134轴向滑动，弹性件133套设于支撑弹簧座134上。

应当理解的是，上述的弹性件133可以为弹簧，该支撑弹簧座134实现了传动轴142的转动，以及弹性件133的伸缩运动。

在可选的实施方式中，上述的基座110可以包括第一支撑座112、第二支撑座113和连接杆114，连杆机构122与第一支撑座112转动连接，驱动件141安装于第一支撑座112，传动轴142于第二支撑座113转动连接，连接杆114的两端分别与第二支撑座113和驱动件141连接，第一调节件131 与连接杆114滑动连接。应当理解的是，该连接杆114能够保证第一调节件131沿直线运动，从而提高机械机构的可靠性。

请参考图2，在可选的实施方式中，上述的连杆机构122可以包括第一连杆1221、第二连杆1222和第三连杆1223，该滑动轮121可以包括第一滑动轮1211和第二滑动轮1212，第一连杆1221的两端分别与基座110和第一滑动轮1211转动连接，第二连杆1222的两端分别与第一滑动轮1211 和第二滑动轮1212转动连接，第三连杆1223的两端分别与第二滑动轮1212 和第一调节件131转动连接。

进一步地，该连杆机构122还可以包括第四连杆1224，第四连杆1224 的两端分别与第二滑动轮1212和驱动组件140转动连接，第三连杆1223 的两端分别与第四连杆1224和第一调节件131转动连接。

需要说明的是，在本实用新型中的连杆机构122实现上述的功能，对于连杆机构122的各连杆的长度可以按照本领域的常识进行设置。上述的第一连杆1221、第二连杆1222、第三连杆1223和第四连杆1224的数量可以不做限定，比如连杆的数量为并行设置的两个。

应当理解的是，在本实用新型的实施例中，连杆机构122的数量可以为多个，比如图3中所示的三个，这三个连杆机构122均匀间隔地设置，即相邻两个连杆机构122所成的角度大致为120度。

本实用新型实施例提供一种管道检测系统，包括检测机器人和如前述实施方式中任一项的管道行走机器人100。该管道行走机器人100用于带动检测机器人沿管道运动，检测机器人用于检测管道是否存在泄漏等问题。

请结合参考图1至图3，本实用新型实施例提供的管道行走机器人100 和管道检测系统：滑动轮121用于沿着管道的内壁滑动，连杆机构122与基座110转动连接，能够使得在滑动轮121受到挤压时将作用力传递至第一调节件131，也可以将第一调节件131的作用力传递至滑动轮121。连杆机构122的形态能够随着不同的工作状态进行调节。在本实用新型中，通过弹性件133或者驱动组件140调节第一调节件131和第二调节件132之间的相对位置，从而调节连杆机构122的形态，最终使得滑动轮121与不同管径的管道相适应。在运行过程中，若管道的管径变小，滑动轮121沿管道的内壁滑动，挤压与之连接的连杆机构122。连杆机构122与第一调节件131传动连接，连杆机构122受压后使得第一调节件131靠近第二调节件132，位于第一调节件131和第二调节件132之间的弹性件133受到挤压。此时，可以通过驱动组件140带动第二调节件132远离第一调节件131，以缓解第一调节件131和第二调节件132所受到的弹性件133的压力，也减少了滑动轮121对于管道内壁的压力。若管道的管径增大，滑动轮121沿管道的内壁滑动，在弹性件133的回复力作用下，第一调节件131远离第二调节件132，连杆机构122使滑动轮121压在管道的内壁上。若管径进一步减小时，通过驱动组件140使第二调节件132靠近第一调节件131，通过两者之间的弹簧带动第一调节件131远离第二调节件132，从而使得滑动轮 121能够沿着管道内壁滑动。设置在第一调节件131和第二调节件132之间的弹性件133具有一定的调节能力。当管径变化较小时，可以仅通过弹性件133来调节滑动轮121的适应能力，而无需通过驱动组件140，从而具有一定的自适应能力。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道行走机器人，其特征在于，包括基座、连杆组件、调节组件和驱动组件；

所述连杆组件包括滑动轮和连杆机构，所述滑动轮与所述连杆机构连接，用于沿管壁滑动，所述连杆机构与所述基座转动连接；

所述调节组件包括第一调节件、第二调节件和弹性件，所述弹性件设置于所述第一调节件和所述第二调节件之间，所述连杆机构与所述第一调节件传动连接，用于使所述第一调节件靠近所述第二调节件，所述驱动组件安装于所述基座并与所述第二调节件传动连接，用于带动所述第二调节件靠近或远离所述第一调节件。

2.根据权利要求1所述的管道行走机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件和传动轴，所述驱动件安装于所述基座上，并与所述传动轴传动连接，所述传动轴与所述第二调节件传动连接，用于带动所述第二调节件远离所述第一调节件。

3.根据权利要求2所述的管道行走机器人，其特征在于，所述传动轴为滚珠丝杠，所述驱动组件还包括丝杠螺母，所述滚珠丝杠和所述丝杠螺母形成丝杠螺母副，所述丝杠螺母与所述第二调节件传动连接。

4.根据权利要求2或3所述的管道行走机器人，其特征在于，所述第一调节件、所述第二调节件和所述弹性件均套设于所述传动轴，所述传动轴能够相对所述第一调节件、所述第二调节件和所述弹性件旋转。

5.根据权利要求3所述的管道行走机器人，其特征在于，所述调节组件还包括支撑弹簧座，所述支撑弹簧座套设于所述传动轴上，所述第一调节件套设于所述支撑弹簧座上，并能够沿所述支撑弹簧座轴向滑动，所述弹性件套设于所述支撑弹簧座上。

6.根据权利要求2或3所述的管道行走机器人，其特征在于，所述基座包括第一支撑座、第二支撑座和连接杆，所述连杆机构与第一支撑座转动连接，所述驱动件安装于所述第一支撑座，所述传动轴于所述第二支撑座转动连接，所述连接杆的两端分别与所述第二支撑座和所述驱动件连接，所述第一调节件与所述连接杆滑动连接。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的管道行走机器人，其特征在于，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述滑动轮包括第一滑动轮和第二滑动轮，所述第一连杆的两端分别与所述基座和所述第一滑动轮转动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一滑动轮和所述第二滑动轮转动连接，所述第三连杆的两端分别与所述第二滑动轮和所述第一调节件转动连接。

8.根据权利要求7所述的管道行走机器人，其特征在于，所述连杆机构还包括第四连杆，所述第四连杆的两端分别与所述第二滑动轮和所述驱动组件转动连接，所述第三连杆的两端分别与所述第四连杆和所述第一调节件转动连接。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的管道行走机器人，其特征在于，所述管道行走机器人还包括检测模块，所述检测模块用于检测所述第二调节件的受压压力或者所述第一调节件与所述第二调节件之间的距离。

10.一种管道检测系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的管道行走机器人。

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