CN113294627A - 管道机器人行走机构 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例涉及管道检测技术领域，尤其涉及管道机器人行走机构，用于对管道的内部进行检测，包括电子舱，所述电子舱的两端设置有安装板，所述安装板的一侧外壁设置有支撑杆，且支撑杆的端部设置有螺杆，还包括：行走支架，所述行走支架设置于支撑杆上，用于辅助行走；以及弹性支架，所述弹性支架用于使行走支架与管道的内壁紧密接触；以及监控机构。本发明通过行走支架可以使机器人在管道内部行走，将管道内部的情况通过监控机构监测，并实时传输到地面终端，有效解决了当前敷设完成的电缆管道内部情况的盲区问题，且在弹性支架的限制作用下，使得行走支架可以和不同口径的管道内壁相贴合，使用更具灵活性。
Description
技术领域
本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及管道机器人行走机构。
背景技术
随着承试规模的扩大，城市市容建设的要求，主要采用地下管道敷设方式对电力、天然气、自来水、热能等传送，可见管道敷设质量直接影响着城市人民的生活，如电缆管道内部缺陷（如管道错位、管道内异物等）在电缆敷设过程中造成电缆外护套受损等现象，地下管道敷设过程中，因其口径小、埋设与地下等原因，目前还没有相应的设备对地下管道内部状态进行测量，导致管道敷设后其内部状态成为盲区，施工和运维人员无法掌握管道内状态，这给后续管道安全运行和管道内设备安全敷设带来了隐患。
目前，为了解决当前敷设完成的电缆管道内部情况的盲区问题，以及无法对管道内缺陷进行检测和定位的问题，因此，亟需设计管道机器人行走机构来解决上述问题。
发明内容
本发明实施例的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的管道机器人行走机构。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
管道机器人行走机构，包括电子舱，所述电子舱的两端设置有安装板，所述安装板的一侧外壁设置有支撑杆，且支撑杆的端部设置有螺杆，还包括：
行走支架，所述行走支架设置于支撑杆上，用于辅助行走；以及
弹性支架，所述弹性支架用于使行走支架与管道的内壁紧密接触；以及
监控机构，所述监控机构设置于螺杆上，用于监测管道的内部状态。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述行走支架包括活动架一，所述活动架一呈环形分布于安装板的一侧外壁，且活动架一的端部设置有行走轮，所述行走轮上还设置有活动架二，且活动架二的端部转动设置有活动板，所述活动板套接于所述支撑杆上，且活动板和螺杆之间通过弹性支架相连接。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述弹性支架包括限位板，所述限位板固定设置于螺杆上，且限位板的外壁设置有等距离呈环形分布的伸缩件，所述伸缩件的端部和活动板的外壁固定连接，且伸缩件的外侧套接有弹性件。
作为本发明实施例再进一步的方案：一个所述行走支架上还设置有里程计，用于记录机器人的行走里程。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述监控机构包括固定板，所述固定板转动设置于所述螺杆上，且固定板上设置有摄像组件，所述固定板上还设置有补光组件。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述螺杆的端部开设有牵引孔。
作为本发明实施例再进一步的方案：所述电子舱内还设置有主芯片、供电系统以及通讯系统。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明提供的管道机器人行走机构，通过行走支架可以使机器人在管道内部行走，将管道内部的情况通过监控机构监测，并实时传输到地面终端，有效解决了当前敷设完成的电缆管道内部情况的盲区问题，实现对管道内缺陷的检测和定位，可有效的解决地下管道敷设完成后的检查和验收工作，为后续管道的安全运行和管道内设备的安全敷设提供数据支撑，且在弹性支架的限制作用下，使得行走支架可以和不同口径的管道内壁相贴合，使得机器人可以用于不同型号的管道检测，使用更具灵活性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的管道机器人行走机构的主视结构示意图；
图2为图1中的A处放大结构示意图；
图3为本发明实施例提供的管道机器人行走机构的侧视结构示意图；
图4为本发明实施例提供的管道机器人行走机构的里程计结构示意图；
图5为本发明实施例提供的管道机器人行走机构的行走支架和弹性支架结构示意图。
图中：1-电子舱、2-安装板、3-支撑杆、4-螺杆、5-行走支架、6-弹性支架、7-固定板、8-摄像组件、9-补光组件、10-里程计、11-活动架一、12-行走轮、13-活动架二、14-活动板、15-伸缩件、16-弹性件、17-限位板。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
如图1-5所示，为本发明的一个实施例提供的管道机器人行走机构，包括电子舱1，电子舱1的两端设置有安装板2，安装板2的一侧外壁设置有支撑杆3，且支撑杆3的端部设置有螺杆4，还包括：
行走支架5，行走支架5设置于支撑杆3上，用于辅助行走；以及
弹性支架6，弹性支架6用于使行走支架5与管道的内壁紧密接触；以及
监控机构，监控机构设置于螺杆4上，用于监测管道的内部状态。
通过行走支架5可以使机器人在管道内部行走，将管道内部的情况通过监控机构监测，并实时传输到地面终端，有效解决了当前敷设完成的电缆管道内部情况的盲区问题，实现对管道内缺陷的检测和定位，可有效的解决地下管道敷设完成后的检查和验收工作，为后续管道的安全运行和管道内设备的安全敷设提供数据支撑，且在弹性支架6的限制作用下，使得行走支架5可以和不同口径的管道内壁相贴合，使得机器人可以用于不同型号的管道检测，使用更具灵活性。
作为本发明的一种实施例，请参阅图1和图5，行走支架5包括活动架一11，活动架一11呈环形分布于安装板2的一侧外壁，且活动架一11的端部设置有行走轮12，行走轮12上还设置有活动架二13，且活动架二13的端部转动设置有活动板14，活动板14套接于支撑杆3上，且活动板14和螺杆4之间通过弹性支架6相连接，通过活动架一11和活动架二13的设置，使得行走轮12和管道内壁之间的距离可以灵活调节，并通过弹性支架6的限位作用，使得行走轮12可以和不同口径的管道内壁相贴合，使用效果更佳。
作为本发明的一种实施例，请参阅图1和图5，弹性支架6包括限位板17，限位板17固定设置于螺杆4上，且限位板17的外壁设置有等距离呈环形分布的伸缩件15，伸缩件15的端部和活动板14的外壁固定连接，且伸缩件15的外侧套接有弹性件16，弹性件16的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，弹性件16采用弹簧，当机器人进入管道的过程中，行走轮12与管道内壁接触，使得活动架一11和活动架二13之间张开，此时，活动板14在支撑杆3上移动，使得活动板14和限位板17之间伸缩件15上的弹性件16被压缩，可以保证行走轮12始终与管道内壁贴合，使用效果更佳。
作为本发明的一种实施例，请参阅图4，一个行走支架5上还设置有里程计10，用于记录机器人的行走里程，方便确定机器人在管道中的位置。
作为本发明的一种实施例，请参阅图2和图4，监控机构包括固定板7，固定板7转动设置于螺杆4上，且固定板7上设置有摄像组件8，摄像组件8的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，摄像组件8采用高清摄像头，固定板7上还设置有补光组件9，补光组件9的具体结构不加以限制，本实施例中，优选的，补光组件9采用LED补光灯，通过摄像组件8可以对管道的内部情况进行采集，且通过补光组件9可以使得采集的图像更加清晰。
作为本发明的一种实施例，请参阅图1和图5，螺杆4的端部开设有牵引孔，通过牵引绳与螺杆4端部的牵引孔连接，便可以拉动机器人在管道内移动，使用十分方便。
作为本发明的一种实施例，电子舱1内还设置有主芯片、供电系统以及通讯系统，主芯片用来完成对视频信息的读取和分析，通讯系统用于将拍摄到的内容传输到地面终端，供电部分则为整个系统供电。
使用时，通过行走支架5可以使机器人在管道内部行走，将管道内部的情况通过监控机构监测，并实时传输到地面终端，有效解决了当前敷设完成的电缆管道内部情况的盲区问题，实现对管道内缺陷的检测和定位，可有效的解决地下管道敷设完成后的检查和验收工作，为后续管道的安全运行和管道内设备的安全敷设提供数据支撑，且在弹性支架6的限制作用下，使得行走支架5可以和不同口径的管道内壁相贴合，使得机器人可以用于不同型号的管道检测，使用更具灵活性。
需要特别说明的是，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式，以上所述实施例仅表达了本技术方案的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术方案专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变性、改进及替代，这些都属于本技术方案的保护范围。
Claims (7)
1.管道机器人行走机构，其特征在于，包括电子舱，所述电子舱的两端设置有安装板，所述安装板的一侧外壁设置有支撑杆，且支撑杆的端部设置有螺杆，还包括：
行走支架，所述行走支架设置于支撑杆上，用于辅助行走；以及
弹性支架，所述弹性支架用于使行走支架与管道的内壁紧密接触；以及
监控机构，所述监控机构设置于螺杆上，用于监测管道的内部状态。
2.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于，所述行走支架包括活动架一，所述活动架一呈环形分布于安装板的一侧外壁，且活动架一的端部设置有行走轮，所述行走轮上还设置有活动架二，且活动架二的端部转动设置有活动板，所述活动板套接于所述支撑杆上，且活动板和螺杆之间通过弹性支架相连接。
3.根据权利要求2所述的管道机器人行走机构，其特征在于，所述弹性支架包括限位板，所述限位板固定设置于螺杆上，且限位板的外壁设置有等距离呈环形分布的伸缩件，所述伸缩件的端部和活动板的外壁固定连接，且伸缩件的外侧套接有弹性件。
4.根据权利要求3所述的管道机器人行走机构，其特征在于，一个所述行走支架上还设置有里程计，用于记录机器人的行走里程。
5.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于，所述监控机构包括固定板，所述固定板转动设置于所述螺杆上，且固定板上设置有摄像组件，所述固定板上还设置有补光组件。
6.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于，所述螺杆的端部开设有牵引孔。
7.根据权利要求1所述的管道机器人行走机构，其特征在于，所述电子舱内还设置有主芯片、供电系统以及通讯系统。
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