ES2316046T3 - Dispositivo de guiado de un cable y robot industrial dotado de dicho dispositivo. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de guiado de cables para el guiado de un conductor de alimentación (38), en particular para el guiado de un conjunto de manguera de cables de un robot industrial (32) que permite la compensación de movimiento del conductor de alimentación (38) en dirección longitudinal (34) y que para esta finalidad tiene un elemento de fijación frontal (2) que se puede desplazar en dirección longitudinal (34) y que esta destinado para la disposición de una primera brida de fijación (24) para la fijación del conductor de alimentación (38) y que tiene también un elemento de guiado deslizante (4) en posición fija, en el que una barra deslizante (6) fijada al elemento de fijación (2) esta montada de manera que puede deslizar en la dirección longitudinal (34) contra la fuerza antagonista de un elemento antagonista (10).
Description
Dispositivo de guiado de un cable y robot
industrial dotado de dicho dispositivo.
La presente invención se refiere a un
dispositivo para el guiado de un cable, destinado al guiado de un
cable de alimentación, en especial para el guiado de un conjunto o
paquete de cables o "manguera" de cables de un robot
industrial. La invención se refiere además a un robot industrial
dotado de dicho dispositivo de guiado de cables.
En los robots industriales de varios ejes
utilizados habitualmente en la actualidad se alimenta el brazo
delantero del robot, llamado también mano del robot, con intermedio
de un conjunto de varios conductores individuales que forman un
paquete o manguera de cables para la alimentación de una herramienta
dispuesta en la mano del robot, por ejemplo una herramienta de
soldadura. Los conductores individuales son, por ejemplo, cables
eléctricos de alimentación, cables de control eléctrico, cables de
datos así como conductos de guiado de medios para gases o líquidos.
Estos conductores individuales quedan reunidos en el llamado
conjunto o manguera de cables quedando rodeados por un manguito de
protección en forma tubular. Un conjunto de manguera de este tipo
esta sometido por una parte a causa de los movimientos relativos de
los brazos del robot entre si y especialmente también a causa de
las condiciones agresivas del medio ambiente (temperaturas elevadas,
medio ambiente agresivo, tal como proyecciones de soldadura,
etc.).
Para posibilitar un guiado fiable del conjunto
de manguera mencionado se utiliza habitualmente un dispositivo de
guiado de conductores que esta realizado de forma tal que posibilita
un desplazamiento de compensación o equilibrado de dicho conjunto
de manguera en caso de un movimiento relativo entre los brazos del
robot. Un dispositivo de guiado de conductores para un robot
industrial se puede deducir del documento DE 201 13 742 U1.
Por el documento
JP-A-2002 067 828 se conoce un
dispositivo para el guiado de un conductor de alimentación, es
especial para la puerta deslizante de un vehículo a motor, que
posibilita un desplazamiento de compensación del conductor de
alimentación según su dirección longitudinal. El conductor de
alimentación está dispuesto con capacidad de desplazamiento en el
interior de una envolvente y está rodeado por un manguito de
protección en uno de cuyos extremos esta conformado, dentro del
cuerpo, un tope de forma anular. Sobre este se apoya un resorte que
rodea al manguito de protección que produce una fuerza
antagonista.
La presente invención se propone el objetivo de
dar a conocer un dispositivo para el guiado de conductores que es
simple constructivamente y fiable funcionalmente, que permite un
desplazamiento de compensación para un conductor de alimentación
entre dos partes móviles de la máquina, especialmente para un
paquete o manguera de cables de un robot industrial.
Este objetivo se consigue de acuerdo con un
dispositivo de guiado de conductores que tiene las características
de la reivindicación 1. Según las mismas, el dispositivo para el
guiado de conductores presenta un elemento de fijación delantero
desplazable en su dirección longitudinal, que está previsto para la
disposición de una primera brida de fijación, es decir, que
comprende una primera brida de sujeción. En esta brida de sujeción
se fija el conductor de alimentación de manera que queda fijado en
dirección longitudinal. Además el dispositivo para el guiado de
cables presenta un elemento de guiado deslizante que esta previsto
para su fijación a una parte o pieza de la máquina, por ejemplo, el
brazo de un robot. En el elemento de guiad deslizante se ha
dispuesto una barra deslizante rígida en sentido longitudinal que
actúa contra la fuerza antagonista de un elemento de acción
antagonista. La barra deslizante esta fijada igualmente en el
elemento de fijación delantero.
El elemento de fijación delantero esta dispuesto
mediante esta construcción de forma desplazable longitudinalmente
con respecto al elemento de guiado deslizante montado de forma fija.
Con el elemento de fijación delantero son también desplazables en
sentido longitudinal las bridas de fijación y el conductor de
alimentación con respecto al elemento de guiado fijo. En caso de
que en un desplazamiento del robot se tenga que hacer avanzar el
paquete de manguera, a causa del esfuerzo antagonista ejercido por
la mano del robot dicho paquete o manguera de cables será objeto de
tracción hacia delante, de manera que, el elemento de fijación será
objeto de tracción también hacia delante, venciendo la fuerza
antagonista del elemento antagonista. Tan pronto como el esfuerzo
de tracción disminuye, el elemento de fijación será llevado
nuevamente a una posición retrasada, de manera que, el paquete o
manguera de cables se encuentra siempre tensado en la zona de la
mano del robot de manera correspondiente al esfuerzo de tensado del
elemento antagonista y no se produce abrasión alguna. De manera
global, este dispositivo de guiado de cables esta construido con la
misma técnica que una barra telescópica o una horquilla
telescópica, de manera que el paquete o manguera de cables queda
guiado por fuera del elemento telescópico.
Con el término de barra deslizante se
comprenderá de manera global un elemento deslizante que se extiende
en dirección axial, el cual esta construido preferentemente con
sección transversal redonda y que en especial es hueco
interiormente y, por lo tanto, tiene forma tubular. Mediante esta
construcción con la barra deslizante que desliza por la dirección
de guiado deslizante y la fijación de la conducción de alimentación
en la brida de fijación fijada en el elemento de fijación
delantero, se asegura un funcionamiento fiable con una construcción
simple y simultáneamente robusta.
El dispositivo de guiado de cables es apropiado
de manera general para posibilitar la compensación de movimientos
de un conductor de alimentación que une dos partes o piezas de
máquinas móviles una con respecto a la otra, en especial brazos de
robot.
De manera favorable el elemento antagonista se
apoya por un lado en el elemento de guiado deslizante y por otro en
un tope posterior fijado en la barra deslizante. Esto posibilita una
construcción compacta que es necesaria puesto que para el elemento
antagonista no se hace necesaria ninguna construcción complicada.
Por el contrario, la barra deslizante se extiende desde el elemento
de fijación delantero pasando por el elemento de guiado deslizante
y el elemento antagonista actúa en la zona posterior por una parte
sobre un punto de ataque unido de manera fija a la barra deslizante
y por otra parte, en el elemento de guiado deslizante.
De modo preferente, el elemento antagonista es
un resorte helicoidal mediante el cual queda guiada la barra
deslizante. También esto garantiza una construcción compacta y
robusta.
De acuerdo con un desarrollo adicional y
ventajoso, la barra deslizante es guiada mediante una abertura
pasante del elemento de guiado deslizante, de manera que en la
abertura de paso queda dispuesto un elemento deslizante de forma
tubular mediante el cual la barra deslizante es guiada de modo
esencialmente libre de juegos. Mediante el guiado libre o casi
libre de juegos en el elemento deslizante se garantiza un guiado
seguro. Por otra parte, se posibilita mediante el propio elemento
de guiado un deslizamiento sin rozamiento en el mayor grado posible.
Para ello, el elemento deslizante esta realizado en un material
apropiado dotado de un reducido coeficiente de rozamiento. En
especial el elemento de deslizamiento esta realizado en un material
plástico mientras que el elemento de guiado esta realizado
preferentemente en un material metálico.
A efectos de evitar en el desplazamiento de
retroceso el choque del elemento de fijación delantero sobre el
elemento de guiado de deslizamiento, o como mínimo, para reducirlo
se prevé entre el elemento de guiado de deslizamiento y el elemento
de fijación un amortiguador de choques. Éste esta fijado
preferentemente por su cara frontal en una de ambas piezas
preferentemente en el elemento de guiado de deslizamiento.
En una disposición ventajosa la barra deslizante
esta fijada de manera recambiable en el elemento de fijación. De
manera global, se puede cambiar por lo tanto sin problemas la barra
deslizante. De este modo, el dispositivo de guiado de conductores
esta construido de forma modular y puede ser adecuado sin problema
alguno a diferentes utilizaciones, por ejemplo, robots de
diferentes dimensiones, etc. Para posibilitar la compensación de
desplazamientos longitudinales distintos se utilizan por ejemplo
barras deslizantes de diferente longitud. Paralelamente a ello, se
pueden ajustar de manera distinta fuerzas antagonistas por la
elección de los elementos antagonistas. El dispositivo de guiado de
conductores esta realizado, por lo tanto según un sistema de
bloques, para poder ser adecuado sin problemas a diferentes
exigencias.
En una realización adicional ventajosa, se prevé
entre el elemento de guiado de deslizamiento y el elemento de
fijación un segundo elemento antagonista, en especial un segundo
resorte helicoidal. Este actúa especialmente para definir la
posición de retroceso del elemento de fijación. Simultáneamente
mediante el segundo resorte helicoidal se evitará el choque del
elemento de fijación delantero sobre el elemento de guiado de
deslizamiento. Tampoco se frenará bruscamente el desplazamiento de
retroceso sino mediante acción de resorte.
Dado que el conductor de alimentación esta
soportado solamente en el dispositivo de guiado de conductores en
la primera brida de fijación en el elemento de fijación delantero y
no esta guiado de otro modo adicionalmente se prevé, de acuerdo con
otra realización ventajosa, que en la zona posterior por detrás del
elemento de fijación quede dispuesta una tapa. Esta tapa impide el
contacto del conductor de alimentación con los elementos móviles
del dispositivo de guiado de conductores, por ejemplo con la barra
deslizante y el resorte. Por lo tanto no resulta posible una
retención por enganche o bloqueo. Esta tapa esta fijada,
preferentemente, en el elemento de guiado de deslizamiento. La tapa
es, por ejemplo, exclusivamente una tapa en forma de placa. De
manera alternativa, puede estar construida también, por lo menos
parcialmente, mediante una caja que encierra o comprende en su
interior el dispositivo de guiado de cables, en la cual están
dispuestos el elemento de guiado de cables y la zona parcial
posterior de la barra deslizante con el resorte helicoidal. Dicha
caja presenta suficiente espacio libre para el movimiento de
deslizamiento de la barra deslizante. De manera básica, existe
también la posibilidad de que el elemento de guiado de
deslizamiento por su parte este construido en forma de castillo o
en forma de caja envolvente en cuya cara frontal queda guiada la
barra deslizante. En esta variante el elemento antagonista está
dispuesto preferentemente en el interior del elemento de guiado de
deslizamiento en forma de casquillo y establece contacto, por
ejemplo, por un lado sobre la pared posterior del casquillo y por
otro en una cara frontal extrema de la barra deslizante.
A efectos de posibilitar un guiado satisfactorio
y seguro incluso para esfuerzos elevado, de acuerdo con una
realización adicional ventajosa se prevén dos barras deslizantes
dispuestas paralelamente entre si. De manera global, el dispositivo
de guiado de cables queda por lo tanto construido de forma
redundante, de manera que ambas barras deslizante están construidas
y guiadas simétricamente entre si.
Para conseguir una estabilidad lo más elevada
posible, ambas barras deslizantes son guiadas conjuntamente en el
elemento de guiado de deslizamiento de manera que cada una de las
barras deslizantes está destinada a su propia abertura de paso. El
elemento de guiado de deslizamiento es por lo tanto un bloque de una
sola pieza, especialmente metálico, a través del cual son guiadas
ambas barras deslizantes separadas una de la otra. En este caso, se
prevé de manera ventajosa, que el dispositivo de guiado de cables
presente una valona de fijación con orificios a través de los
cuales puedan ser guiados los elementos de fijación, en especial
tornillos para la fijación a un brazo de robot.
\newpage
De manera ventajosa, el elemento de fijación
esta previsto además de manera correspondiente conjuntamente para
ambas barras deslizantes. En este se encuentran fijadas las barras
deslizantes en especial mediante bloqueo. En este caso son guiadas
de manera preferente por una cara frontal del elemento de fijación.
Una cara plana superior adyacente a la cara frontal del elemento de
fijación será utilizada preferentemente para la disposición de la
primera brida de fijación. La cara plana superior presenta para ello
orificios roscados de manera que la primera brida de fijación pueda
ser roscada sin problemas.
De manera preferente el elemento de fijación y/o
la primera brida de fijación están construidos de forma tal que la
brida de fijación puede girar con respecto al elemento de fijación o
como mínimo puede ser fijada en diferentes posiciones ajustables en
giro. En especial se posibilita para la brida de fijación giratoria
en funcionamiento un movimiento de ajuste en giro para el conductor
de alimentación.
El objetivo indicado será solucionado según la
invención de manera adicional por un robot industrial según la
reivindicación 12. Las ventajas y disposiciones preferentes del
dispositivo de guiado de cables se pueden traspasar también al
robot industrial de manera ventajosa.
El dispositivo de guiado de cables está fijado
en este caso en una pieza posterior de una máquina, es decir en un
brazo posterior del robot con el elemento de guiado de
deslizamiento. Para ello, el elemento de guiado de deslizamiento es
fijado con ayuda de la valona antes indicada en el brazo posterior
del robot.
De manera habitual, el conjunto de manguera de
cables será soportado sobre la parte delantera de la máquina, en
especial en un brazo delantero del robot o de la mano del robot en
una segunda brida de fijación. De acuerdo con un desarrollo
adicional ventajoso no se prevén entre la primera brida de fijación
del dispositivo de guiado de cables y la segunda brida de fijación
sobre la mano del robot ningún otro elemento de fijación o de
guiado. Por el contrario, en la zona entre ambas bridas de fijación
el conductor de alimentación es desplazable libremente de manera
que puede seguir fácilmente los movimientos de la mano del
robot.
Además, por la fijación de bloqueo del conductor
de alimentación, que no se puede desplazar, en la primera brida de
fijación por una parte y en la segunda brida de fijación por otra,
la longitud del cable de alimentación es fija entre ambas bridas de
fijación. El conductor de alimentación por su parte no desliza, por
lo tanto, por el interior de ningún elemento de guiado. Dado que el
conductor de alimentación no genera acciones de rozamiento tampoco
existe el peligro de que dicho cable de alimentación se desvíe o
sufra cargas fuertes en el interior de elementos de guiado.
De forma ventajosa, tampoco se prevé en la parte
de atrás después de la primera brida de fijación, ningún elemento
de soporte o de guiado mediante el cual se debe efectuar el guiado
deslizante del conductor de alimentación. Por el contrario, el
conductor de alimentación queda unido al dispositivo de guiado de
cables formando un arco para posibilitar el movimiento de
compensación con respecto a un adaptador de unión, el cual esta
fijado a un brazo del robot. En el adaptador de unión finaliza el
conjunto de la manguera de cables. El adaptador de unión actúa como
elemento separador o de unión para los conductores individuales.
A continuación se explicarán ejemplos de
realización de la invención en base a las figuras. Estas muestran
de forma esquemática y parcialmente muy simplificada:
La figura 1, la primera variante de realización
de un dispositivo de guiado de cables según una vista en
perspectiva.
La figura 2, una segunda variante de realización
del dispositivo de guiado de cables en una vista en perspectiva.
La figura 3, una tercera variante de realización
del dispositivo de guiado de cables en una vista en perspectiva.
Las figuras 4 y 5 una representación esquemática
muy simplificada de un robot industrial con un dispositivo de
guiado de cables.
En las figuras se han mostrado con las mismas
referencias de designación las partes iguales o que actúan de igual
modo.
Tal como se puede comprender por las figuras 1 a
3, un dispositivo de guiado de cables comprende un elemento
delantero de fijación (2), un elemento de guiado de deslizamiento
(4), dos barras deslizantes tubulares (6), dos casquillos de
deslizamiento (8), dos resortes helicoidales antagonistas (10), dos
anillos de tope posteriores (12), dos bridas de fijación
posteriores (14) para la fijación de los anillos de tope (12), dos
anillos de tope delanteros (16) así como dos resortes helicoidales
delanteros (18). En una cara lateral del elemento de guiado de
deslizamiento (4) se ha dispuesto un elemento amortiguador de
choques (20). Los resortes helicoidales delanteros (18) actúan
también como amortiguador de choques.
Las barras de deslizamiento (6) están
construidas de manera correspondiente de forma tubular y están
introducidas por la parte frontal en el elemento de fijación (2)
realizado en forma de placa. Sobre una cara plana superior (22) el
elemento de fijación (2) presenta varios orificios roscados que
actúan para la fijación de una primera brida de fijación (24) en
especial en diferentes posiciones de giro. La primera brida de
fijación (24) esta indicada de forma esquemática en la figura 1
mediante líneas de trazo. Las barras deslizantes (6) están fijadas
con sus extremos delanteros en aberturas de forma tubular del
elemento de fijación (2). Para ello dicho elemento de fijación (2)
esta ranurado en sus caras laterales. La ranura o corte (26) se
extiende radialmente hasta la abertura pasante para la barra
deslizante (6) y puede ser estrechada mediante tornillos de forma
que se pueden bloquear las barras deslizantes (6).
El elemento de guiado de deslizamiento (4) esta
construido de manera global en una sola pieza y presenta una placa
o valona de fijación del lado inferior dotado de varios orificios
pasantes (28). La placa o valona de fijación sirve para la fijación
en un brazo de robot (30) de un robot industrial (32) (ver figuras
4, 5).
El elemento de guiado de deslizamiento (4)
presenta para cada barra deslizante (6) orificios pasantes en los
que están introducidos los casquillos (8). Mediante los casquillos
(8) las barras deslizantes (6) son guiadas de manera
correspondiente de forma pasante. En la zona posterior esta
dispuesto el resorte helicoidal antagonista (10) sobre la
correspondiente barra deslizante (6). Los resortes helicoidales (10)
se apoyan por el extremo de manera correspondiente sobre el
elemento de guiado de deslizamiento (4). Con su extremo posterior se
apoyan en el anillo de tope posterior (12) que esta asegurado de
manera fija con el anillo de bloqueo (14). En las figuras se han
mostrado los anillos (12), (14) en una representación de piezas
desmontadas en perspectiva o "explosionadas".
Los resortes helicoidales delanteros (18) se
apoyan de manera correspondiente por un extremo sobre el elemento
de guiado de deslizamiento (4) y con el otro extremo sobre el anillo
de tope delantero (16). Por medio del posicionado de los anillos de
tope (12), (16) se puede ajustar el pretensado de los resortes
helicoidales (10), (18).
Para el montaje del conjunto de dispositivo de
guiado de cables las barras deslizantes (6) son introducidas a
través de los correspondientes casquillos de deslizamiento (8). A
continuación o con anterioridad los resortes helicoidales
antagonistas (10) y en su caso los resortes helicoidales delanteros
(18) son introducidos sobre las barras deslizantes (6). Los
extremos de las barras deslizantes (6) quedan bloqueados por una
parte en el elemento de fijación (2) o bien se dotarán con las
uniones y anillas de bloqueo posteriores (12), (14).
En la variante de realización según la figura 1,
se monta en la zona delantera antes de la fijación del elemento de
fijación (2) los resortes helicoidales delanteros (18) y los anillos
de tope delanteros (16).
Las barras deslizantes (6) son guiadas en los
casquillos de deslizamiento (8) hasta alcanzar un juego necesario
para conseguir un guiado que en lo posible carezca de rozamientos.
Para el caso de una desviación del elemento de fijación (2) en
sentido longitudinal o según la flecha (34) el resorte helicoidal
posterior (10) será comprimido. Tan pronto como el esfuerzo de
tracción ejercido en sentido longitudinal (34) disminuya, el
elemento de fijación (2) será llevado nuevamente a una posición
posterior retraída. El elemento de fijación (2) es, por lo tanto,
móvil en sentido longitudinal (34) en comparación con el elemento de
guiado de deslizamiento (4) que es fijo.
En el desplazamiento hacia atrás el elemento de
fijación (2) establece contacto en el ejemplo de realización de la
figura 1, contra los anillos delanteros (16) y el resorte helicoidal
(18) será comprimido de manera que el desplazamiento de retroceso
recibirá la acción del resorte y el elemento de fijación (2) no
chocará contra en elemento de guiado de deslizamiento (4).
En la variante de realización según la figura 2,
a diferencia con la variante de realización según la figura 1, se
ha prescindido de los resortes helicoidales delanteros y de los
anillos de tope delanteros (16). En este caso el elemento de
fijación (2) puede ser desplazada en retroceso hasta el elemento de
guiado de deslizamiento (4) de manera que estos dos elementos se
desplazan en sentido contrario entre si según sus caras frontales.
Para evitar un choque importante en esta situación se prevé un
elemento amortiguador de choques (20) que amortigua el choque del
elemento de fijación (2).
En el ejemplo de realización de la figura 3, a
diferencia con respecto a la figura 2 se ha previsto un elemento de
tope anular (36) en cada una de las barras deslizantes (6) en la
parte delantera. Estos elementos de tope (36) limitan el
desplazamiento hacia atrás. Tanto los elemento de tope (36) como
también los anillos de tope delanteros (16) se deben fijar por
ejemplo con anillos de bloqueo que no se han mostrado en detalle en
posiciones axiales distintas en las barras deslizantes (6).
Mediante la elección de la posición axial de los anillos de tope
posteriores (12) y/o de los anillos de tope delanteros (16) se puede
ajustar el pretensado de los resortes helicoidales (10), (18).
La forma de funcionamiento del dispositivo de
guiado de cable se explicará a continuación de manera más detallada
en base a las figuras 4 y 5. Estas figuras muestran un robot
industrial (32) de varios ejes el cual presenta varios brazos de
robot (30), (40) que son giratorios uno con respecto al otro
alrededor de los llamados ejes de robot (46). En particular, se
trata de un robot industrial de seis ejes (32) el cual tiene seis
grados de libertad de giro o de desplazamiento. En las figuras 4 y
5 se han mostrado solamente algunos de los grados de libertad de
desplazamiento.
El dispositivo de guiado de cables esta fijado
con el elemento de deslizamiento (4) en un brazo de robot que a
continuación se indicará como brazo de robot posterior (30). Un
conductor de alimentación (38) designado como conjunto de manguera
de cables es guiado desde esta posición hasta un punto de separación
realizado en forma de placa de adaptación, que no se ha mostrado,
sobre uno de los brazos de robot posteriores con intermedio del
dispositivo de guiado de cables a una mano de robot (40) o a un
brazo de robot delantero. El brazo de robot posterior (30)
corresponde en un robot industrial de seis ejes a un llamado plano
J3 y la mano de robot (40) a lo que se llama un plano J6.
El dispositivo de guiado de cables (38) está
fijado cerca del punto de separación solamente en la primera brida
de fijación (24) del dispositivo de guiado de cables así como en una
segunda brida de fijación (42) sobre la llamada mano del robot
(40). En las bridas de fijación (24), (42) esta fijado de manera
correspondiente el conductor de alimentación (38) de manera que no
atraviesa las bridas de fijación (24), (42). De esta manera, la
longitud del cable de alimentación (38) resulta fija entre las
bridas de fijación (24), (42).
En caso de un movimiento relativo de la mano de
robot (42) hacia el brazo de robot posterior (30), por ejemplo
desde la situación mostrada en la figura 5, a la que se ha mostrado
en la figura 4, se ejercerá un esfuerzo de tracción sobre el
conductor de alimentación (38). A causa de la fijación permanente
del conductor de alimentación (38) sobre la primera brida de
fijación (24), el elemento de fijación (2) será objeto de tracción
en la dirección longitudinal (34) hacia adelante, contra la fuerza
antagonista de resorte helicoidal posterior (10). Tan pronto como
se reduce el esfuerzo de tracción y la mano de robot (40) recupera
la posición mostrada en la figura 5, el conductor de alimentación
(38) será llevado nuevamente con intermedio del elemento de fijación
(2) a una posición posterior.
En la zona posterior el conductor de
alimentación (38) es llevado de forma arqueada al punto de
separación que no se ha mostrado en detalle. Este arco posibilita
un movimiento de compensación.
Para evitar un contacto no deseado con los
componentes individuales del dispositivo de guiado de cables se ha
previsto una tapa (44) que en el ejemplo de realización esta
constituida en forma de un elemento de placa colocado sobre el
elemento de guiado de deslizamiento (4).
Mediante el dispositivo de guiado de cables que
se ha descrito, construido según el principio de una horquilla
telescópica en el que el conductor de alimentación (38) es guiado
longitudinalmente por fuera del dispositivo de guiado de cables y
solamente se encuentra en contacto con la primera brida de fijación
(24) con el dispositivo de guiado de cables, se consigue una
compensación del desplazamiento segura y fiable para el caso de
solicitaciones reducidas del conductor de alimentación (38).
Simultáneamente el dispositivo de guiado de cables presenta una
construcción relativamente sencilla, compacta y, por lo tanto, muy
robusta.
- 2
- Elemento de fijación
- 4
- Elemento de guiado deslizante
- 6
- Barra deslizante
- 8
- Manguito deslizante
- 10
- Resorte helicoidal posterior
- 12
- Anillo de tope posterior
- 14
- Anillo de fijación
- 16
- Anillo de tope delantero
- 18
- Resorte helicoidal delantero
- 20
- Elemento amortiguador
- 22
- Cara plana superior
- 24
- Primera brida de fijación
- 26
- Ranura
- 28
- Orificios
- 30
- Brazo posterior del robot
- 32
- Robot industrial
- 34
- Dirección longitudinal
- 36
- Elemento de tope
- 38
- Conductor de alimentación
- 40
- Mano del robot
- 42
- Segunda brida de fijación
- 44
- Tapa
- 46
- Eje del robot
Claims (16)
1. Dispositivo de guiado de cables para el
guiado de un conductor de alimentación (38), en particular para el
guiado de un conjunto de manguera de cables de un robot industrial
(32) que permite la compensación de movimiento del conductor de
alimentación (38) en dirección longitudinal (34) y que para esta
finalidad tiene un elemento de fijación frontal (2) que se puede
desplazar en dirección longitudinal (34) y que esta destinado para
la disposición de una primera brida de fijación (24) para la
fijación del conductor de alimentación (38) y que tiene también un
elemento de guiado deslizante (4) en posición fija, en el que una
barra deslizante (6) fijada al elemento de fijación (2) esta
montada de manera que puede deslizar en la dirección longitudinal
(34) contra la fuerza antagonista de un elemento antagonista
(10).
2. Dispositivo de guiado de cables según la
reivindicación 1, en el que el elemento antagonista (10) esta
soportado por una parte sobre el elemento de guiado deslizante (4) y
por otra sobre un tope (12) que esta fijado a la barra deslizante
(6) en la parte posterior.
3. Dispositivo de guiado de cables según la
reivindicación 1 o 2, en el que el elemento antagonista consiste en
un resorte helicoidal por medio del cual se efectúa el guiado de la
barra deslizante (6).
4. Dispositivo de guiado de cables según una de
las reivindicaciones anteriores, en el que el elemento de guiado
deslizante (4) tiene una abertura dentro de la que esta insertado un
manguito deslizante (8) por medio del cual se efectúa el guiado de
la barra deslizante (6).
5. Dispositivo de guiado de cables según una de
las reivindicaciones anteriores, en el que esta dispuesto un
elemento amortiguador de choques (20) y actúa entre el elemento de
guiado deslizante (4) y el elemento de fijación (2).
6. Dispositivo de guiado de cables según una de
las reivindicaciones anteriores, en el que la barra deslizante (6)
esta montada en el elemento de fijación (2) de forma que puede ser
sustituida.
7. Dispositivo de guiado de cables según una de
las reivindicaciones anteriores, en el que un segundo elemento
antagonista (18), en particular un segundo resorte helicoidal, esta
dispuesto en la zona entre el elemento de guiado deslizante (4) y
el elemento de fijación (2).
8. Dispositivo de guiado de cables según una de
las reivindicaciones anteriores, en el que se dispone una tapa (44)
en un área posterior por detrás del elemento de fijación (2), de
manera tal que el conductor de alimentación (38) discurra por
encima de la tapa en situación de montaje.
9. Dispositivo de guiado de cables según una de
las reivindicaciones anteriores, en el que se disponen dos barras
deslizantes (6) en disposición paralela entre si.
10. Dispositivo de guiado de cables según la
reivindicación 9, en el que cada una de las dos barras deslizantes
(6) son guiadas conjuntamente en el elemento de guía deslizante (4)
por medio de su propia abertura de paso.
11. Dispositivo de guiado de cables según la
reivindicación 9 o 10, en el que las dos barras deslizantes (6)
están guiadas en el extremo hacia adentro del elemento de fijación
común (2) y el elemento de fijación (2) tiene una cara superior
plana (22) adyacente a la cara extrema y esta diseñado para fijación
a la primera brida de fijación (24).
12. Robot industrial (32) dotado de un conductor
de alimentación (38) que esta guiado como mínimo mediante un eje
del robot (46) y que tienen un dispositivo de guía de conductores
según una de las reivindicaciones anteriores, en el que el
dispositivo de guía de conductores tiene un elemento de fijación
frontal (2) que se puede desplazar en dirección longitudinal (34) y
que tiene una primera brida de fijación (24) en la que esta fijado
el conductor de alimentación (38) y el dispositivo de guía del
conductor tiene también un elemento de guía deslizante (4) que está
fijado a un brazo de robot posterior (30) y en el que una barra
deslizante (6), que está fijada al elemento de fijación (2), esta
montada de manera tal que se puede deslizar en dirección
longitudinal (34) contra la fuerza antagonista del elemento
antagonista (10).
13. Robot industrial (32) según la
reivindicación 12, en el que una segunda brida de fijación esta
dispuesta en un brazo frontal del robot y la longitud del conductor
de alimentación (38) entre las dos bridas de fijación (24, 42) es
constante con independencia del movimiento.
14. Robot industrial (32) según la
reivindicación 13, en el que no se disponen guías o elementos de
soporte adicionales entre las dos bridas de fijación (24, 42).
15. Robot industrial según una de las
reivindicaciones 12 a 14, en el que el conductor de alimentación
(38) discurre por fuera del dispositivo de guía de conductores en
una zona posterior por detrás de la primera brida de fijación
(24).
16. Robot industrial según una de las
reivindicaciones 12 a 15, en el que la primera brida de fijación
(24) está fijada al elemento de fijación (2) de manera que puede
girar.
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