CN103534132A - 运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法 - Google Patents

运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103534132A
CN103534132A CN201280023651.1A CN201280023651A CN103534132A CN 103534132 A CN103534132 A CN 103534132A CN 201280023651 A CN201280023651 A CN 201280023651A CN 103534132 A CN103534132 A CN 103534132A
Authority
CN
China
Prior art keywords
interference
self
turn
propelled vehicle
driver assistance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201280023651.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103534132B (zh
Inventor
A·韦森贝格
M·雷德克尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of CN103534132A publication Critical patent/CN103534132A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103534132B publication Critical patent/CN103534132B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于具有驾驶员辅助系统的机动车的运行的方法，其中在存在至少一个预定的行驶状态的情况下，通过驾驶员辅助系统实施转向干涉，其中对至少一种预先确定的行驶状态的出现做出预测，并且在实施转向干涉之前，根据该预测至少为一个与转向干涉相关的运行参数，调整出实施转向干涉所必需的值。

Description

运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法，其中利用驾驶员辅助系统实施转向干涉/转向干预。
背景技术
这种方法是现有的技术：在特定的行驶状态中，例如在泊车入位、调车或换车道时，会利用电动的转向执行器向转向系施加补充力矩，该补充力矩用来对驾驶员自己的转向动作进行支持/助力。必要时，转向也能够完全由驾驶员辅助系统实施，就像在自动泊车系统中已知的那样。
电转向执行器必需消耗能量，才能够提供所期望的补充力矩，该能量是从汽车的车载网络/车载电网中获得。如果不能提供必需的功率，则不能实施所期望的程度的驾驶干涉，或完全不能实施驾驶干涉，从而不能实现由驾驶员辅助系统预定的调整目标，并且特定情况下可能由于转向变难而出现舒适性受损。所以由EP1950121A2已知，在实施的转向干涉的前期阶段/准备阶段中便已经通过提供一确定的无功功率/电抗功率来提高车载网络中的发电机的输出功率。然后进行转向干涉，进而减小无功功率，从而由于转向干涉而使功率上升变小并且使驾驶舒适性得到改善。但在此也不能确保：完全提供必需的功率。
除了所描述的对车载电网的要求之外，还有机动车的其他运行参数对这种转向干涉意义重大。所述运行参数例如包括机动车的车桥上的转向角的关系/比例。如果在机动车的前桥和后桥相反转向的行驶状态中要实施一需要车桥同向转向的转向干涉，则在此不能毫无问题地无延迟地实施转向干涉。
发明内容
因此本发明的目的是，提供一种开始所述类型的方法，该方法确保了：能够通过驾驶员辅助系统可靠且全面地实施所期望的转向干涉。
该目的通过具有权利要求1所述特征的方法来实现。
在这种机动车的运行方法中，当存在至少一个预定的行驶状态时，通过驾驶员辅助系统实施相关的转向干涉。为了确保转向干涉的完全实施，根据至少一个预定的条件/标准就是否出现所述至少一个预定的行驶状态做出预测，并且在实施转向干涉之前根据该预测将至少一个与转向干涉相关的运行参数调节到实施转向干涉所必需的预定值。
因此，在实施转向干涉之前便已经实现了机动车的如下运行状态，在该运行状态中可确保：转向干涉可不受损害地实施。这保证了较高的驾驶舒适性并通过均匀保持的良好的转向感改善了行驶的安全性。此外可由此确保：可靠地实现由驾驶员辅助系统所预定的控制目标。
在该方法的一优选的实施方式中，所述至少一个与转向干涉相关的运行参数是在机动车的车载电网中提供的功率。从而确保，在实施转向干涉时为转向执行器提供足够的功率。对功率提供的匹配既可以通过提高车载网络中的发电机的输出功率而实现，也可以通过减少车载网络中的其他部件的功率消耗而实现。
此外有利的是，选择机动车的前桥上和/或后桥上的转向角作为所述至少一个与转向干涉相关的运行参数。由此可在实施转向干涉的前期阶段便已经使机动车的转向状态匹配于必需的转向动作。例如，可以从其中机动车的前、后桥反向转向的行驶状态快速地转入其中需要同向转向角的转向干涉。
所述至少一个预定的行驶状态优选为换车道、泊车入位过程、驶出车位过程、避让过程、或者调车过程。所提到的行驶状态全部都需要相对强的转向动作，所以在此驾驶员辅助系统的转向干涉的支持在驾驶舒适性方面以及在行驶安全性方面都特别有意义。
附图说明
以下根据附图对本发明及其实施方式作详细说明。此处唯一的附图地示出了根据本发明的方法的实施例的示意性的流程图。
具体实施方式
在第一方法步骤S10中连续地监视机动车的行驶状态，从而在其中需要由电转向执行器进行转向支持的机动车特定行驶状态下也确保所期望的转向支持能够实施。为了预测即将来临的行驶状态，在此监视转向系的状态参量，特别是转向轮角度、转向轮角速度、动态转向系统/动力转向系统的叠加角和该叠加角的改变速度、以及转向力矩。
动力传动系的状态参量，例如车辆速度、发动机转速、车轮转速、变速器的设置等等也能在预测中涉及。其他的相关参量涉及车辆的电气系统。在此特别是车载网络电压和关于车辆的电气系统中的事件的信息，例如启动器被操作、自动启停系统被激活以及类似的重要事件。通过驾驶员对驾驶员辅助系统——例如辅助泊车——的激活也可以被加入到预测中。
最终，环境信息，例如车辆的地理位置，距离传感器或者环境摄像机的测量数据等等，也可以加入到监视中。
如果根据所监视到的运行参数判定出：即将面临特定的行驶状态，例如换车道、让车绕行、泊车入位或出位或者调车过程的状态，则在接下来的方法步骤S12中采取措施：该措施使机动车针对在该行驶状态下所需要的转向干涉做好准备。
特别是在该方法步骤中确保：机动车的车载网络能够提供实施转向干涉所必需的电功率。对此，既可以提高车载网络中的发电机的输出功率，也可以降低车载网络中的不必需的用电器的功率消耗。为了确保通过发电机提供所必需的功率，可以另外地通过机动车的内燃机提供相应的额外力矩。然后当到达所预测的行驶状态时，对电转向执行器提供必需的功率。另外也可以在步骤S12中对后桥的转向角进行匹配，从而使即将来临的转向干涉成为可能或变得容易。
在所述匹配之后在方法步骤S14中检查：所预测的行驶状态实际上是否出现。如果该状态出现了，则在步骤S16中利用电转向执行器实施为满足该行驶状态必须的转向干涉。当转向干涉结束后，可以在步骤S18中把在步骤S12中改变的机动车运行参量再调回到其初始值或转入另一独立的控制或调节。接着返回步骤S10，从而监视运行状态。
而如果行驶状态和预测结果不相符，则可以——必要时在一确定的等待时间后——直接以步骤S18继续。

Claims (4)

1.一种用于运行机动车的方法，其中在存在至少一个预定的行驶状态的情况下通过驾驶员辅助系统实施相关的转向干涉，其中根据至少一个预定的条件就是否出现所述至少一个预定的行驶状态做出预测，在实施转向干涉之前根据该预测将机动车的至少一个与转向干涉相关的运行参数调节到实施转向干涉所必需的预定值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个与转向干涉相关的运行参数是在机动车的车载电网中提供的功率。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个与转向干涉相关的运行参数是机动车的前桥上和/或后桥上的转向角。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个预定的行驶状态是换车道状态、泊车入位过程、驶出车位过程、避让过程、或者调车过程。
CN201280023651.1A 2011-05-13 2012-05-08 运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法 Active CN103534132B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011101591.8 2011-05-13
DE102011101591.8A DE102011101591B4 (de) 2011-05-13 2011-05-13 Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens mit einem Fahrerassistenzsystem
PCT/EP2012/001964 WO2012156040A1 (de) 2011-05-13 2012-05-08 Verfahren zum betreiben eines kraftwagens mit einem fahrerassistenzsystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103534132A true CN103534132A (zh) 2014-01-22
CN103534132B CN103534132B (zh) 2017-02-15

Family

ID=46062226

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280023651.1A Active CN103534132B (zh) 2011-05-13 2012-05-08 运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9296417B2 (zh)
EP (1) EP2707246B1 (zh)
CN (1) CN103534132B (zh)
DE (1) DE102011101591B4 (zh)
ES (1) ES2544639T3 (zh)
WO (1) WO2012156040A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102014206136A1 (de) * 2014-04-01 2015-11-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Bordnetz zur Erhöhung einer Druckaufbaudynamik eines Kraftfahrzeugbremssystems
DE102015012362A1 (de) * 2015-09-19 2017-03-23 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Unterstützung eines Fahreres eines Kraftfahrzeuggespanns, Computerprogrammprodukt, Spurhalteassistent
US10768075B2 (en) * 2018-06-14 2020-09-08 GM Global Technology Operations LLC Rack disturbance test for determining the frequency response of an electric power steering system
KR20210020532A (ko) * 2019-08-16 2021-02-24 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어 방법

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030204294A1 (en) * 2002-04-30 2003-10-30 Gluch Mark W. Electronic power assisted steering system and method
US20040148075A1 (en) * 2003-01-29 2004-07-29 Ford Global Technologies, Inc. Electrical control system for automotive vehicle having electrically assisted power steering
WO2007141069A1 (de) * 2006-06-07 2007-12-13 Robert Bosch Gmbh Energie-koordinator für ein elektrisches netz
CN101610936A (zh) * 2006-11-30 2009-12-23 宝马股份公司 预先暂时降低车载电器网络的负载的方法和汽车车载电器网络
CN101790629A (zh) * 2007-08-30 2010-07-28 宝马股份公司 预测内燃发动机的临时力矩表现的方法以及具有该临时力矩表现的汽车的车载电气系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10325484A1 (de) * 2002-09-06 2004-03-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs mit einer Überlagerungslenkung
AU2003272343A1 (en) * 2002-09-12 2004-04-30 The Boeing Company Automatic control system for aircraft
EP1467225A1 (de) * 2003-04-10 2004-10-13 IEE International Electronics & Engineering S.A.R.L. Einparkhilfe für ein Fahrzeug
US20050207876A1 (en) * 2004-03-16 2005-09-22 Springwater Investments Llc Method and system for automatically parking vehicles
WO2006087336A1 (de) * 2005-02-16 2006-08-24 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum lenken eines fahrzuegs und fahrzeuglenkung
DE102006025790A1 (de) * 2006-06-02 2007-12-06 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Servolenksystems
DE102007003978A1 (de) * 2007-01-26 2008-07-31 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Betriebsverfahren für ein Fahrzeug-Lenksystem mit einem Elektromotor zur Hilfskraftunterstützung
KR101013898B1 (ko) * 2007-12-12 2011-02-14 현대자동차주식회사 차량용 자동주차 시스템
KR101001635B1 (ko) * 2008-06-30 2010-12-17 주식회사 하이닉스반도체 반도체 패키지, 이를 갖는 적층 반도체 패키지 및 적층반도체 패키지의 하나의 반도체 칩 선택 방법
DE102008033115A1 (de) * 2008-07-15 2010-01-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung des Spannungsniveaus im elektrischen Bordnetz eines Kraftfahrzeugs
KR101290879B1 (ko) * 2009-12-04 2013-07-29 주식회사 만도 각도 제어 방법, 각도 제어 장치 및 이를 이용한 자동 주차 시스템
DE102009058035A1 (de) * 2009-12-11 2010-08-05 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030204294A1 (en) * 2002-04-30 2003-10-30 Gluch Mark W. Electronic power assisted steering system and method
US20040148075A1 (en) * 2003-01-29 2004-07-29 Ford Global Technologies, Inc. Electrical control system for automotive vehicle having electrically assisted power steering
WO2007141069A1 (de) * 2006-06-07 2007-12-13 Robert Bosch Gmbh Energie-koordinator für ein elektrisches netz
CN101610936A (zh) * 2006-11-30 2009-12-23 宝马股份公司 预先暂时降低车载电器网络的负载的方法和汽车车载电器网络
CN101790629A (zh) * 2007-08-30 2010-07-28 宝马股份公司 预测内燃发动机的临时力矩表现的方法以及具有该临时力矩表现的汽车的车载电气系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE102011101591A1 (de) 2012-11-15
EP2707246B1 (de) 2015-07-08
EP2707246A1 (de) 2014-03-19
US9296417B2 (en) 2016-03-29
CN103534132B (zh) 2017-02-15
ES2544639T3 (es) 2015-09-02
WO2012156040A1 (de) 2012-11-22
DE102011101591B4 (de) 2016-06-02
US20140074358A1 (en) 2014-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107797534B (zh) 一种纯电动自动驾驶系统
JP5650585B2 (ja) 自動車電気システム、自動車、自動車電気システム用の自動車電気スイッチングデバイス
JP3165211U (ja) 自動車用の統合された伝動装置制御システム
US9664804B2 (en) Approaching vehicle detection apparatus and drive assist system
DE102017214228A1 (de) Hybridfahrzeug-antriebssysteme und -verfahren
CN103228518A (zh) 具有混合驱动装置的机动车和用于选择电机和/或启动机来启动内燃发动机的方法
CN105163995A (zh) 车辆控制装置
EP2556990B1 (en) A wheel drive architecture for electric vehicles
CN103552600B (zh) 电动汽车电动液压助力转向控制系统和控制方法
US9020676B2 (en) Method and system for controlling drive torque of vehicle
DE102013218127A1 (de) Verfahren zur Steuerung des Betriebs zumindest einer Antriebs- oder Lastkomponente eines Hybrid- oder Elektrofahrzeugs und Verfahren zur Erzeugung eines Betriebsoptimierungshinweises für einen derartigen Betrieb
JP2015080977A (ja) ハイブリッド車両の走行制御装置
CN103534132A (zh) 运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法
CN109689437B (zh) 车辆的控制方法以及车辆的控制装置
CN103476656A (zh) 混合动力电动车辆以及控制混合动力电动车辆的方法
CN111409621A (zh) 用于扭矩分配仲裁的系统和方法
RU2636190C2 (ru) Способ и устройство контроля-управления запуском двигателя внутреннего сгорания гибридного транспортного средства
US20040089491A1 (en) Creep torque command interrupt for HEVs and EVs
WO2014181578A1 (ja) ハイブリッド自動車の制御装置
DE102017124357A1 (de) Antriebssysteme und verfahren für hybridfahrzeug
KR101944310B1 (ko) 사륜구동 하이브리드 자동차의 코스팅 및 회생제동 제어방법
CN112824187A (zh) 驾驶辅助系统及其减速控制单元和方法
JP4587980B2 (ja) アシストトルク量制御方法
CN111267634B (zh) 车辆控制方法及系统、电子设备和计算机存储介质
CN110562236A (zh) 用于操作混合动力传动系统的方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant