CN103534132B - 运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于具有驾驶员辅助系统的机动车的运行的方法，其中在存在至少一个预定的行驶状态的情况下，通过驾驶员辅助系统实施转向干涉，其中对至少一种预先确定的行驶状态的出现做出预测，并且在实施转向干涉之前，根据该预测至少为一个与转向干涉相关的运行参数，调整出实施转向干涉所必需的值。

Description

运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行具有驾驶员辅助系统的机动车的方法，其中利用驾驶员辅助系统实施转向干涉/转向干预。
背景技术
这种方法是现有的技术：在特定的行驶状态中，例如在泊车入位、调车或换车道时，会利用电动的转向执行器向转向系施加补充力矩，该补充力矩用来对驾驶员自己的转向动作进行支持/助力。必要时，转向也能够完全由驾驶员辅助系统实施，就像在自动泊车系统中已知的那样。
电转向执行器必需消耗能量，才能够提供所期望的补充力矩，该能量是从汽车的车载网络/车载电网中获得。如果不能提供必需的功率，则不能实施所期望的程度的驾驶干涉，或完全不能实施驾驶干涉，从而不能实现由驾驶员辅助系统预定的调整目标，并且特定情况下可能由于转向变难而出现舒适性受损。所以由EP1950121A2已知，在实施的转向干涉的前期阶段/准备阶段中便已经通过提供一确定的无功功率/电抗功率来提高车载网络中的发电机的输出功率。然后进行转向干涉，进而减小无功功率，从而由于转向干涉而使功率上升变小并且使驾驶舒适性得到改善。但在此也不能确保：完全提供必需的功率。
US 2004/0148075A1、US 2009/0312910A1以及US 2010/0222984A1分别公开了如下的方法：其中在激活转向力支持/转向助力之前附加地在车载网络中提供功率。
DE 10 2006 026 404 A1公开了一种在特定的汽车运行状态下使车载网络中的至少一个负载的功率需求降低的方法。
除了所描述的对车载电网的要求之外，还有机动车的其他运行参数对这种转向干涉意义重大。所述运行参数例如包括机动车的车桥上的转向角的关系/比例。如果在机动车的前桥和后桥相反转向的行驶状态中要实施一需要车桥同向转向的转向干涉，则在此不能毫无问题地无延迟地实施转向干涉。
发明内容
因此本发明的目的是，提供一种开始所述类型的方法，该方法确保了：能够通过驾驶员辅助系统可靠且全面地实施所期望的转向干涉。
在这种机动车的运行方法中，当存在至少一个预定的行驶状态时，通过驾驶员辅助系统实施相关的转向干涉。为了确保转向干涉的完全实施，根据至少一个预定的条件/标准就是否出现所述至少一个预定的行驶状态做出预测，并且在实施转向干涉之前根据该预测将至少一个与转向干涉相关的运行参数调节到实施转向干涉所必需的预定值。
因此，在实施转向干涉之前便已经实现了机动车的如下运行状态，在该运行状态中可确保：转向干涉可不受损害地实施。这保证了较高的驾驶舒适性并通过均匀保持的良好的转向感改善了行驶的安全性。此外可由此确保：可靠地实现由驾驶员辅助系统所预定的控制目标。
在该方法的一优选的实施方式中，所述至少一个与转向干涉相关的运行参数是在机动车的车载电网中提供的功率。从而确保，在实施转向干涉时为转向执行器提供足够的功率。对功率提供的匹配既可以通过提高车载网络中的发电机的输出功率而实现，也可以通过减少车载网络中的其他部件的功率消耗而实现。
此外有利的是，选择机动车的前桥上和/或后桥上的转向角作为所述至少一个与转向干涉相关的运行参数。由此可在实施转向干涉的前期阶段便已经使机动车的转向状态匹配于必需的转向动作。例如，可以从其中机动车的前、后桥反向转向的行驶状态快速地转入其中需要同向转向角的转向干涉。
所述至少一个预定的行驶状态优选为换车道、泊车入位过程、驶出车位过程、避让过程、或者调车过程。所提到的行驶状态全部都需要相对强的转向动作，所以在此驾驶员辅助系统的转向干涉的支持在驾驶舒适性方面以及在行驶安全性方面都特别有意义。
附图说明
以下根据附图对本发明及其实施方式作详细说明。此处
图1示出了根据本发明的方法的实施例的示意性的流程图。
具体实施方式
在第一方法步骤S10中连续地监视机动车的行驶状态，从而在其中需要由电转向执行器进行转向支持的机动车特定行驶状态下也确保所期望的转向支持能够实施。为了预测即将来临的行驶状态，在此监视转向系的状态参量，特别是转向轮角度、转向轮角速度、动态转向系统/动力转向系统的叠加角和该叠加角的改变速度、以及转向力矩。
动力传动系的状态参量，例如车辆速度、发动机转速、车轮转速、变速器的设置等等也能在预测中涉及。其他的相关参量涉及车辆的电气系统。在此特别是车载网络电压和关于车辆的电气系统中的事件的信息，例如启动器被操作、自动启停系统被激活以及类似的重要事件。通过驾驶员对驾驶员辅助系统——例如辅助泊车——的激活也可以被加入到预测中。
最终，环境信息，例如车辆的地理位置，距离传感器或者环境摄像机的测量数据等等，也可以加入到监视中。
如果根据所监视到的运行参数判定出：即将面临特定的行驶状态，例如换车道、让车绕行、泊车入位或出位或者调车过程的状态，则在接下来的方法步骤S12中采取措施：该措施使机动车针对在该行驶状态下所需要的转向干涉做好准备。
特别是在该方法步骤中确保：机动车的车载网络能够提供实施转向干涉所必需的电功率。对此，既可以提高车载网络中的发电机的输出功率，也可以降低车载网络中的不必需的用电器的功率消耗。为了确保通过发电机提供所必需的功率，可以另外地通过机动车的内燃机提供相应的额外力矩。然后当到达所预测的行驶状态时，对电转向执行器提供必需的功率。另外也可以在步骤S12中对后桥的转向角进行匹配，从而使即将来临的转向干涉成为可能或变得容易。
在所述匹配之后在方法步骤S14中检查：所预测的行驶状态实际上是否出现。如果该状态出现了，则在步骤S16中利用电转向执行器实施为满足该行驶状态必须的转向干涉。当转向干涉结束后，可以在步骤S18中把在步骤S12中改变的机动车运行参量再调回到其初始值或转入另一独立的控制或调节。接着返回步骤S10，从而监视运行状态。
而如果行驶状态和预测结果不相符，则可以——必要时在一确定的等待时间后——直接以步骤S18继续。

Claims (2)

1.一种用于运行机动车的方法，其中在存在至少一个预定的行驶状态的情况下完全通过驾驶员辅助系统实施相关的转向干涉，其中根据至少一个预定的条件就是否出现所述至少一个预定的行驶状态做出预测，在实施转向干涉之前根据该预测将机动车的前桥上和/或后桥上的转向角调节到实施转向干涉所必需的预定值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个预定的行驶状态是换车道状态、泊车入位过程、驶出车位过程、避让过程、或者调车过程。
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