CN103502088B - 电动摩托车、交通工具控制装置及交通工具控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的电动摩托车具备：运行指令检测单元；能够检测与运行指令不同的状态值的状态值检测单元；产生传递至驱动轮的行驶动力的电动马达；能够执行相对于通常模式改变电动马达的输出的非通常模式，并在通常模式及非通常模式中的一方的模式中，当对于通过状态值检测单元检测的状态值而言规定的转移条件成立时，使一方的模式向另一方的模式转移的控制单元；和判定电动摩托车是否在转弯中的转弯判定单元；控制单元在通过转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且转移条件成立时，与通过转弯判定单元判定为电动摩托车不在转弯中且转移条件成立时相比，抑制电动马达的输出变化。

Description

电动摩托车、交通工具控制装置及交通工具控制方法

技术领域

本发明涉及运行模式根据状态值转移的电动摩托车、交通工具控制装置及交通工具控制方法。

背景技术

在通过电池的电力驱动马达而产生行驶动力的电动汽车中，存在基于不同于运行指令的信息改变马达输出的情况。例如，存在为了防止马达温度及变流器温度过度增高，在这些温度超过允许范围时转移至暂时限制马达输出的输出限制模式中的技术，和为了保护电池，在电池温度超过允许范围时或电池电压等低于允许范围时转移至暂时限制电池输出而限制马达输出的输出限制模式中的技术等（例如，参照专利文献1）。而且，在向其输出限制模式转移后，如果马达温度、变流器温度、电池温度、电池电压等的状态值恢复至允许范围内，则以从输出限制模式返回至通常模式的方式进行控制。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开平9-191582号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，在转弯中因上述状态值成为规定范围外的值而从通常模式自动地转移至另一输出模式时，由于在使驾驶员变得紧张的转弯中行驶动力发生变化，因此降低驾驶感。尤其是，在摩托车的情况下，在转弯时倾斜车身，因此对驾驶感的影响会增大。

因此，本发明的目的是在运行模式根据运行指令以外的状态值转移的交通工具中，改善转弯中的驾驶感。

解决问题的手段：

本发明是鉴于上述问题而形成的，根据本发明的电动摩托车具备：检测来自于驾驶员的运行指令的运行指令检测单元；能够检测与所述运行指令不同的状态值的状态值检测单元；产生传递至驱动轮的行驶动力的电动马达；能够执行根据通过所述运行指令检测单元检测到的所述运行指令控制所述电动马达的输出的通常模式、和相对于所述通常模式改变所述电动马达的输出的非通常模式，并在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，在通过所述状态值检测单元检测的所述状态值满足规定的转移条件时，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式转移的控制单元；和判定电动摩托车是否在转弯中的转弯判定单元；所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，与通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车不在转弯中且所述转移条件成立时相比，抑制所述电动马达的输出变化。

根据上述结构，在判定为在转弯中且转移条件成立时，电动马达以抑制输出变化的方式被控制，因此可以抑制在转弯中行驶动力较大地变化的情况。因此，在运行模式根据运行指令以外的状态值而转移的电动摩托车中，可以改善转弯中的驾驶感。另外，“抑制输出变化”是表示包含通过禁止模式转移而防止随着模式转移而引起的输出变化的情况，和与未转弯时相比较少地保持随着模式转移而引起的输出变化的同时进行模式转移的情况。

也可以是所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，禁止从所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式向另一方的模式的转移。

根据所述结构，在判定为在转弯中且转移条件成立时，由于禁止模式转移，因此可以防止随着模式转移而引起的电动马达的输出变化。因此，可以简单且确实地改善转弯中的驾驶感。

也可以是所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，与在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车不在转弯中且所述转移条件成立时相比，减少从所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式向另一方的模式转移时的所述电动马达的输出的变化量及时间变化率中的至少一个。

根据上述结构，在判定为在转弯中且转移条件成立时，模式转移时的电动马达的输出的变化量及变化率中的至少一个会降低，因此可以在实施模式转移的同时抑制随着模式转移而引起的电动马达的输出变化。因此，可以较好地实现通过模式转移的控制效果和转弯中的驾驶感的改善两者。

也可以是具备用于向所述电动马达供给电力的电池、和介设在所述电动马达和所述电池之间的变流器；所述状态值检测单元将包含所述电动马达、所述电池及所述变流器的驱动系统电气设备中的至少一个的状态作为所述状态值而进行检测；所述转移条件具有作为用于从所述通常模式向所述非通常模式转移的条件且所述状态值为规定的非通常值的非通常模式转移条件、和作为用于从所述非通常模式向所述通常模式转移的条件且所述状态值为规定的通常值的通常模式转移条件；所述控制单元使所述非通常模式中的所述电动马达的输出，与所述通常模式中的所述电动马达的输出相比减少。

根据上述结构，在通常模式中驱动系统电气设备的状态成为非通常状态时，向非通常模式转移而减少电动马达的输出，因此可以保护驱动系统电气设备。

也可以是具备用于向所述电动马达供给电力的电池、和介设在所述电池和所述电动马达之间的变流器；所述状态值检测单元包含将所述电池、所述变流器及所述电动马达中的至少一个的温度作为所述状态值进行检测的温度传感器、将所述电池的放电能力作为所述状态值进行检测的电池传感器、将所述电动马达的转速作为所述状态值进行检测的转速传感器、将行驶速度作为所述状态值进行检测的车速传感器、以及将检测用于所述电动马达的控制的输入信息的传感器的异常作为所述状态值进行检测的异常检测单元中的至少一个；所述转移条件具有在通过所述温度传感器检测到的温度超过规定的允许值的条件、通过所述电池传感器检测的放电能力低于规定的允许值的条件、通过所述转速传感器检测的转速为规定的上限转速以上的条件、通过所述车速传感器检测的行驶速度为规定的上限速度以上的条件、以及通过所述异常检测传感器检测到异常的条件中的至少一个的输出限制模式转移条件；所述非通常模式具有与所述通常模式相比减少所述电动马达的输出的输出限制模式；所述控制单元在所述通常模式中，当所述输出限制模式转移条件成立时，使所述通常模式向所述输出限制模式转移。

根据上述结构，在输出限制模式中减少电动马达的输出，因此例如可以保护电动马达、电池和/或变流器，或者可以在电池放电能力下降时和传感器异常等时降低行驶速度，或者可以限制转速和车速等。

也可以是所述控制单元以如下方式进行控制：从通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立从而所述电动马达的输出变化被抑制的状态，至在所述转移条件仍成立的状态下由所述转弯判定单元判定出转弯已结束的情况时，使所述电动马达的输出的目标值逐渐地接近模式转移后的目标值。

根据上述结构，从转弯中抑制输出变化的状态至转弯结束时，使马达输出的目标值逐渐地接近模式转移后的目标值，因此可以在良好地保持驾驶感的同时完成模式转移。

也可以是所述转移条件具有规定的输出急增模式转移条件；所述非通常模式具有在通过所述运行指令检测单元检测到的加速器操作量的增加率为规定的阈值以上时，与所述通常模式相比使所述电动模式的输出暂时增加的输出急增模式；所述控制单元在所述通常模式中，所述输出急增模式转移条件成立时，使所述通常模式向所述输出急增模式转移。

根据上述结构，在输出急增模式中加速器操作量急增时，与在通常模式中加速器操作量急增时相比使马达输出暂时增加，因此瞬间性地与通常相比产生较大的加速，从而可以提高驾驶员感觉到的加速响应。

也可以是具备判定行驶状态是否处于转弯的最后阶段的转弯状态判定单元；所述控制单元在通过所述转弯状态判定单元判定为行驶状态处于转弯的最后阶段的情况下，即使通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述输出急增模式转移条件成立，也不实施所述电动马达的输出变化的抑制。

根据上述结构，在转弯的最后阶段时，电动马达的输出增加不被抑制而允许较大的加速，因此可以实现在转弯出口中的顺利的加速行驶。

也可以是具备用于向驾驶员通知的通知单元；所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，使抑制所述电动马达的输出变化的内容通过所述通知单元通知到驾驶员。

根据上述结构，可以向驾驶员通知抑制电动马达的输出变化的内容，因此驾驶员可以掌握车辆的控制状态。

也可以是所述控制单元根据转弯中的车辆运行状态改变所述电动马达的输出变化的抑制程度。

根据上述结构，由于以根据转弯中的车辆运行状态改变电动马达的输出变化的抑制程度的方式进行调节，因此可以很好地实现通过模式转移的控制效果和转弯中的驾驶感的改善两者。

又，根据本发明的交通工具控制装置具备：接收来自于驾驶员的运行指令的运行指令接收部；能够接收不同于所述运行指令的状态值的状态值接收部；根据所述运行指令控制行驶驱动源的输出的通常模式执行部；相对于所述通常模式改变所述行驶驱动源的输出的非通常模式执行部；在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，在所述状态值接收部中接收的所述状态值满足规定的转移条件时，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式转移的模式转移控制部；和判定交通工具是否在转弯中的转弯判定部；所述模式转移控制部在通过所述转弯判定部判定为交通工具在转弯中且所述转移条件成立时，与通过所述转弯判定部判定为交通工具不在转弯中且所述转移条件成立时相比，抑制所述行驶驱动源的输出变化。

又，根据本发明的交通工具控制方法具备：接收来自于驾驶员的运行指令的运行指令接收工序；能够接收不同于所述运行指令的状态值的状态值接收工序；根据所述运行指令控制行驶驱动源的输出的通常模式执行工序；相对于所述通常模式改变所述行驶驱动源的输出的非通常模式执行工序；在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，当所述状态值满足规定的转移条件时，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式转移的模式转移控制工序；和判定交通工具是否在转弯中的转弯判定工序；在所述模式转移控制工序中，在通过所述转弯判定部判定为交通工具在转弯中且所述转移条件成立时，与通过所述转弯判定部判定为交通工具不在转弯中且所述转移条件成立时相比，抑制所述行驶驱动源的输出变化。

发明效果：

从以上的说明可知，根据本发明，在运行模式根据运行指令以外的状态值转移的交通工具中，可以改善转弯中的驾驶感。

附图说明

图1是根据本发明的实施形态的电动摩托车的右视图；

图2是说明图1所示的电动摩托车的控制系统的框图；

图3是说明图2所示的电动摩托车的控制的流程图；

图4是说明图3所示的输出限制模式的流程图；

图5是在图3所示的控制中与输出限制模式转移相关的图表；

图6是在图3所示的控制中与输出限制模式转移相关的另一图表；

图7是说明图3所示的再生模式的流程图；

图8是在图3所示的控制中与再生模式转移相关的图表；

图9是在图3所示的控制中与再生模式转移相关的另一图表；

图10是说明图3所示的输出急增模式的流程图；

图11是在图3所示的控制中与输出急增模式转移相关的图表；

图12是与输出限制模式转移相关的第一变形例的相当于图8的图表；

图13是与输出显示模式转移相关的第二变形例的相当于图8的图表。

具体实施方式

以下，参照附图说明根据本发明的实施形态。

图1是根据本发明的实施形态的电动摩托车1（交通工具）的右视图。如图1所示，电动摩托车1具备作为从动轮的前轮2和作为驱动轮的后轮3。前轮2旋转自如地支持于各自大致在上下方向上延伸的左右一对的前叉4的下端部，前叉4的上部通过上下一对的支架4a、4b支持于转向轴（未图示）。该转向轴以内插于车身侧的头管5中的状态旋转自如地被支持，在上侧的支架4b上安装有左右延伸的杆型的把手6，驾驶员左右转动把手6而能够操纵前轮2。在把手6的右侧以由驾驶员的右手把持并通过手腕的转动而转动的方式设置有加速器手柄7，在该加速器手柄7的前侧设置有制动杆8。又，在把手6的左侧设置有由驾驶员的左手把持的固定手柄（未图示），在其固定手柄的前侧设置有离合器杆（未图示）。

电动摩托车1的车身框架具备从头管5左右分叉并朝向后方并稍微向下方倾斜且侧视下以大致直线状延伸的一对主框架9。主框架9的前端部与从此处向下方延伸的左右一对的向下框架10连接。在主框架9的后端部设置有框状的枢接框架11的上部。动力设备12的壳体13的后部紧固于枢接框架11上，该壳体13的前部紧固于向下框架10的下端部上。支持后轮3的摇臂14的前端部上下可摇动地支持于枢接框架11上。在摇臂14的中间部和主框架9的后端部之间介设有后悬架15。另外，在图1中如虚线所示在摇臂14的上方配设有乘骑用座椅16，该座椅16由连接于主框架9的未图示的后框架支持。又，在座椅16的前方设置有假油箱17，驾驶员能够用两膝夹住。

在动力设备12的壳体13内容纳有产生行驶动力的电动马达18、用于使来自于电动马达18的旋转动力变速并传递至后轮3的传动设备19、和连接或切断电动马达18和传动设备19之间的动力传递的离合器20。在动力设备12的壳体13的前侧上方配设有用于向电动马达18供电的电池21。在动力设备12的壳体13的后侧上方配设有将电池21的直流电力转换成交流电力并向电动马达18供给或将电动马达18作为发电机产生的交流电力（再生电力）转换成直流电力并对电池21充电的变流器（inverter）22。在左右一对的主框架9之间配设有下面详述的ECU23（Electronic Control Unit；电子控制单元）（交通工具控制装置）。另外，在本实施形态中，将电动马达18、电池21及变流器22称为驱动系统电气设备。

图2是说明图1所示的电动摩托车1的控制系统的框图。如图2所示，ECU23与作为输入设备的各种传感器30～41连接。马达温度传感器30、变流器温度传感器31及电池温度传感器32分别检测电动马达18、变流器22及电池21的温度。电池电压传感器33检测电池21的输出电压，电池剩余电量传感器34检测电池21的剩余电量。即，通过电池电压传感器33及电池剩余电量传感器34检测电池21的放电能力。转速传感器35检测电动马达18的转速。车速传感器36检测电动摩托车1的行驶速度，例如使用检测作为从动轮的前轮2的转速的前轮速度传感器等。加速器操作量传感器37检测加速器手柄7的操作量（开度）。制动器传感器38检测制动杆8的操作量（制动量）。离合器开关39检测离合器20处于连接状态还是切断状态。齿轮位置传感器40检测传动设备19的变速齿轮的位置（减速比）。倾斜角传感器41检测电动摩托车1的车身从直立状态向横方向倾斜时的车身倾斜角度。

ECU23具备传感器异常检测部45、状态值接收部46、转移条件判定部47、运行指令接收部48、转弯判定部49、模式转移控制部50、通常模式执行部51、输出限制模式执行部52、再生模式执行部53以及输出急增模式执行部54。传感器异常检测部45检测对用于电动马达18的控制的输入信息进行检测的各种传感器30～41的异常。例如，将各传感器30～41分别设置为一对，传感器异常检测部45在从这些一对的传感器30～41上分别检测到的值相同时检测为传感器正常，而不同时检测为传感器异常。

状态接收部46接收来自于马达温度传感器30、变流器温度传感器31、电池温度传感器32、电池电压传感器33、电池剩余电量传感器34、转速传感器35、车速传感器36及传感器异常检测部45等的信号，接收不是运行指令的状态值。即，在本实施形态中，马达温度传感器30、变流器温度传感器31、电池温度传感器32、电池电压传感器33、电池剩余电量传感器34、转速传感器35、车速传感器36及传感器异常检测部45构成状态值检测单元。在这里，状态值表示与即使没有来自于驾驶员的运行指令也会变化的车载设备的状态相关的值，又，运行指令表示像加速器操作量、制动器操作量、离合器操作状态和变速齿轮位置等那样的用于驾驶员改变电动摩托车1的行驶状态的指令。

转移条件判定部47如下述那样判定在状态值接收部46中接收的状态值是否满足在通常模式、和与通常模式不同的输出驱动力的非通常模式（输出限制模式、再生模式、输出急增模式）之间进行模式转移的规定的转移条件。运行指令接收部48接收来自于加速器操作量传感器37、制动器传感器38、离合器开关39及齿轮位置传感器40等的信号，接收来自于驾驶员的运行指令。即，在本实施形态中，加速器操作量传感器37、制动器传感器38、离合器开关39及齿轮位置传感器40中的至少一个构成运行指令检测单元。转弯判定部49判定电动摩托车1是否为转弯中。例如，在通过倾斜角传感器41检测到的车身从直立状态的倾斜角为规定角度以上时，转弯判定部49判定电动摩托车1为转弯中。

模式转移控制部50基于转移条件判定部47的判定结果及转弯判定部49的判定结果控制在各运行模式（通常模式、输出限制模式、再生模式、输出急增模式）之间的模式转移。又，电动摩托车1具备通过灯的点亮等的显示和通过扬声器的声音等向驾驶员通知信息的通知装置55，模式转移控制部50如下述那样在与转移条件的成立中无关地禁止模式转移时，将该内容通过通知装置55通知到驾驶员。又，模式转移控制部50也可以根据来自于转速传感器35、车速传感器36及齿轮位置传感器40的信号改变模式转移中的模式输出的控制。

通常模式执行部51执行根据在运行指令接收部48中接收的运行指令控制电动马达18的输出（具体的是转矩）的通常模式。输出限制模式执行部52执行为了实现电动马达18、变流器22及电池21的保护等而与通常模式相比限制电动马达18的输出的输出限制模式。再生模式控制部53执行将电动马达18作为发电机使用并产生再生电力的再生模式。输出急增模式执行部54在由加速器操作量传感器37检测到的加速器操作量的增加率为规定值以上的急加速指令时，执行将与加速器操作量相对应的马达输出与通常模式相比暂时地进行增量修正的输出急增模式。

图3是说明图2所示的电动摩托车1的控制的流程图。图4是说明图3所示的输出限制模式的流程图。图5是与在图3所示的控制中的输出限制模式转移相关的图表。图6是与图3所示的控制中的输出限制模式转移相关的另一图表。如图3及图5所示，首先，当接通电动摩托车1的电源时，模式转移控制部50将运行模式设定为通常模式（步骤S1）。在该通常模式中，根据在运行指令接收部48中接收的运行指令控制电动马达18的输出，并且根据加速器操作量的增减，增加或减少电动马达18的输出。

接着，转移条件判定部47判定输出限制模式转移条件是否成立（步骤S2）。输出限制模式转移条件具有包含电动马达18、电池21及变流器22的驱动系统电气设备的状态成为与通常状态不同的规定的非通常状态、即，在状态值接收部46中接收的状态值成为规定的非通常值的条件。更具体的是，输出限制模式转移条件具有通过温度传感器3032检测的电动马达18、电池21或变流器22的温度超过规定的允许值的条件、通过电池电压传感器33检测的电压低于规定的允许值的条件、通过电池剩余电量传感器34检测的电池剩余电量低于规定的允许值的条件、通过转速传感器35检测的转速为规定的上限转速以上的条件、通过车速传感器36检测的车速为规定的上限速度以上的条件、和/或通过传感器异常检测部45检测到异常的条件。

在步骤S2中判定为输出限制模式转移条件不成立时进行步骤S8。在步骤S2中，当判定为输出限制模式转移条件成立时，模式转移控制部50判断转弯判定部49是否判定为电动摩托车1在转弯中（步骤S3）。然后，当判定为不是转弯中时（步骤S3：否），使马达输出的目标值逐渐地接近输出限制模式从而自动地向输出限制模式转移（步骤S4）。

另一方面，尽管输出限制模式转移条件成立（步骤S2：是），但是当判定为转弯中时（步骤S3：是），禁止向输出限制模式的转移（步骤S5）。即，如图5所示，在假定通常模式中的马达输出的目标值保持一定的情况下，在输出限制模式转移条件成立时，如果不是转弯中，则转移至作为非通常模式的输出限制模式（图5的双点划线II）。另一方面，尽管输出限制模式转移条件成立，但是如果为转弯中，则不需要将马达输出的目标值从通常模式减少为输出限制模式，直至转弯结束维持通常模式的状态（图5的实线I）。借助于此，能够防止在转弯中随着模式转移而引起电动马达18的输出变化。因此，在根据运行指令以外的状态值从通常模式转移至输出限制模式的电动摩托车1中，可以改善转弯中的驾驶感。又，与此同时，模式转移控制部50在禁止模式转移时，将该内容通过通知装置55通知到驾驶员（步骤S6），并返回至步骤S2。借助于此，可将抑制电动马达18的输出变化的内容通知到驾驶员，因此驾驶员可以掌握电动摩托车1的控制状态。

接着，在输出限制模式转移条件成立中（步骤S2：是），判定为转弯已结束时（步骤S3：否），使马达输出的目标值逐渐地接近输出限制模式从而自动地向输出限制模式转移（步骤S4）。像这样，在模式转移时使马达输出的目标值逐渐地接近模式转移后的目标值，以此可以良好地保持驾驶感的同时完成模式转移。

如图4所示当转移至输出限制模式时，以使马达输出的目标值与通常模式相比降低的方式限制（步骤S21）。像这样电动马达18的输出减少，以此例如可以保护电动马达18、电池21和/或变流器22，或者可以在电池21的放电能力下降时和传感器异常时降低行驶速度，或者可以限制转速。然后，判定输出限制模式转移条件是否成立（步骤S22），如果已成立则返回至步骤S21。在步骤S21中，当判定为输出限制模式转移条件不成立时，模式转移控制部50判断转弯判定部49是否判定为电动摩托车1在转弯中（步骤S23）。然后，在步骤S23中判定为在转弯中时，禁止向通常模式的复位（转移）（步骤S24）。又，与此同时，模式转移控制部50在禁止向通常模式的复位时，使该内容通过通知装置55通知到驾驶员（步骤S25），并返回至步骤S22。接着，在输出限制模式转移条件未成立的状态下（步骤S22：否），判定为转弯已结束时（步骤S23：否），解除输出限制（步骤S26），使马达输出的目标值逐渐地接近通常模式从而向通常模式转移（步骤S1）。

又，如图6所示，从判定为在转弯中之前便处于输出限制模式的情况下，在输出限制模式转移条件不成立时，如果不是转弯中，则解除输出限制并转移至通常模式（图6的双点划线II）。另一方面，尽管输出限制模式转移条件不成立，但是如果为转弯中，则不需要将马达输出的目标值从输出限制模式增加至通常模式，维持输出限制模式的状态直至转弯结束（图6的实线I）。因此，在根据运行指令以外的状态值从输出限制模式转移至通常模式的电动摩托车1中，可以改善转弯中的驾驶感。而且，在输出限制模式转移条件不成立的状态下（步骤S22：是），判定为转弯已结束时（步骤S23：否），使马达输出的目标值逐渐地接近通常模式从而自动地解除输出限制（步骤S26），自动地向通常模式转移（步骤S1）。

图7是说明图3所示的再生模式的流程图。图8是与在图3所示的控制中的再生模式转移相关的图表。图9是与图3所示的控制中的再生模式转移相关的另一图表。如图3及图7所示，转移条件判定部47在步骤S7中，判定再生模式转移条件是否成立。再生模式转移条件是，以可执行再生动作的可能条件和表示再生动作的开始的开始条件两者成立作为条件而设定的。可能条件是与再生动作有关的电气设备的电气条件，例如是电池满足可充电的规定的状态的条件。具体的是，通过电池温度传感器32检测的电池21的温度为规定的允许范围内的条件、通过电池电压传感器33检测的电压为规定值以下的条件、和/或通过电池剩余电量传感器34检测的电池剩余电量为规定值以下的条件。开始条件例如是通过相对于路面的摩擦旋转的车轮满足向马达输出轴给予动力的状态的条件。具体的是，通过离合器开关39检测到离合器20为连接状态的情况，且通过来自于转速传感器35、车速传感器36、加速器操作量传感器37及制动器传感器38中的至少一个的信息判定为车辆处于减速状态的条件、和来自于驾驶员的停止由马达产生的转矩的指令条件（再生开始指令）等的条件。

在步骤S7中判定为再生模式转移条件不成立时进行步骤S12。在步骤S7中，当判定为再生模式转移条件成立时，模式转移控制部50判断转弯判定部49是否判定为电动摩托车1在转弯中（步骤S8）。然后，在步骤8中判定为在转弯中时，禁止向再生模式的转移（步骤S10）。借助于此，即使再生模式转移条件成立，电动马达18也不会变为发电状态而维持驱动状态。因此，能够防止因在转弯中转移至再生模式，从而在电动马达18中产生因发电引起的负转矩而输出变化增大的情况。又，与此同时，模式转移控制部50在禁止模式转移时，使该内容通过通知装置55通知到驾驶员（步骤S11），并返回至步骤S7。

接着，在再生模式转移条件的成立中（步骤S7：是），当判定为转弯已结束时（步骤S8：否），自动地向再生模式转移（步骤S9）。如图7所示当转移至再生模式时，电动马达18由驱动状态改变为发电状态，将因行驶惯性而由后轮3传递的运动能量通过电动马达18再生为电能，并对电池21充电（步骤S31）。

接着，判定再生模式转移条件是否成立（步骤S32），如果已成立则返回至步骤S31。在步骤S32中，当判定为再生模式转移条件不成立时，模式转移控制部50判断转弯判定部49是否判定为电动摩托车1在转弯中（步骤S33）。然后，在步骤S33中判定为在转弯中时，禁止向通常模式的复位（转移）（步骤S34）。又，与此同时，模式转移控制部50在禁止向通常模式的复位时，使该内容通过通知装置55通知到驾驶员（步骤S35），并返回至步骤S32。接着，在再生模式转移条件未成立的状态下（步骤S32：否），判定为转弯已结束时（步骤S33：否），解除再生状态并使电动马达18从发电状态返回至驱动状态（步骤S36），并向通常模式转移（步骤S1）。

又，如图9所示，在再生模式转移条件成立并开始向再生模式转移而再生转矩正在增加的过程中，被判定已开始转弯的内容时，为了抑制转弯中的转矩变化，可以限制转弯中的再生转矩的增加，例如可以使转弯中的再生转矩大致保持一定。而且，在该情况下，在再生模式转移条件成立的状态下判定为转弯已结束时，只要逐渐地接近目标的再生转矩即可。

图10是说明图3所示的输出急增模式的流程图。图11是与在图3所示的控制中的输出急增模式转移相关的图表。如图3及图10所示，转移条件判定部47在步骤S14中，判定输出急增模式转移条件是否成立。输出急增模式转移条件是，以可执行输出急增动作的可能条件和表示输出急增动作的开始的开始条件两者成立作为条件而设定的。可能条件是与输出急增动作相关的电气设备的电气条件，例如是电池满足可充电的规定的状态的条件。具体的是，通过电池温度传感器32检测的通过电池温度传感器32检测的电池21的温度为规定的允许范围内的条件、通过电池电压传感器33检测的电压为规定值以上的条件、和/或通过电池剩余电量传感器34检测的电池剩余电量为规定值以上的条件。开始条件是从驾驶员直接或间接地取得希望急增输出的信号的条件。具体地具有加速器手柄7被实施急加速操作、即通过加速器操作量传感器37检测到的加速器操作量的增加率被判定为规定值以上的条件。另外，除了加速器手柄7的急加速操作以外还可以将通过急加速开关、离合器在未连接状态下实施加速器操作等的特别的动作作为条件。

在步骤S12中判定为输出急增模式转移条件不成立时返回至步骤S2。在步骤S12中，当判定为输出急增模式转移条件成立时，模式转移控制部50判断转弯判定部49是否判定为电动摩托车1在转弯中（步骤S13）。然后，在步骤13中判定为在转弯中时，模式转移控制部50判断转弯判定部49是否判定为电动摩托车1在转弯的最后阶段（步骤S14）。具体的是，转弯判定部49兼作判定是否为转弯的最后阶段、即电动摩托车1是否试图脱离拐角的拐角脱离判定部，例如在通过倾斜角传感器41检测到的倾斜角的增加率由正逆转为负时、和/或在转弯中加速器操作量增加时等，判定为在转弯的最后阶段。

然后，在步骤S16中未判定为电动摩托车1在转弯的最后阶段时，禁止向输出急增模式的转移（步骤S15）。因此，如图11所示，维持通常状态。借助于此，能够防止转弯中转移至输出急增模式而输出急增条件成立，马达输出被增量修正，从而输出变化增大的情况。又，与此同时，模式转移控制部50在禁止模式转移时，使该内容通过通知装置55通知到驾驶员（步骤S16），并返回至步骤S12。接着，在输出急增模式转移条件的成立中（步骤S12：是），在判定为不是转弯中时（步骤S13：否），模式转移控制部50使模式向输出急增模式转移（步骤S17）。又，在输出急增模式转移条件的成立中（步骤S12：是），在判定为在转弯的最后阶段时（步骤S14：是），模式转移控制部50也使模式向输出急增模式转移（步骤S17）。借助于此，在转弯的最后阶段时，马达输出的增量修正并未禁止而允许较大的加速，因此在转弯出口中能够实现顺利的加速行驶。

如图10及图11所示，在输出急增模式中，与通常模式中的加速器操作量和输出模式之间的对应关系相比，将马达输出增量修正（步骤S41）。借助于此，在急增加速器操作量时马达输出与通常模式相比暂时增加，瞬间性地产生与通常相比较大的加速，从而提高驾驶员感觉到的加速响应。

接着，判定输出急增模式转移条件是否成立（步骤S42），如果已成立则返回至步骤S41。在步骤S42中，当判定为输出急增模式转移条件不成立时，模式转移控制部50判断转弯判定部49是否判定为电动摩托车1在转弯中（步骤S43）。然后，在步骤S43中判定为在转弯中时，禁止向通常模式的复位（转移）（步骤S44）。又，与此同时，模式转移控制部50在禁止向通常模式的复位时，使该内容通过通知装置55通知到驾驶员（步骤S45），并返回至步骤S42。接着，在输出急增模式转移条件未成立的状态下（步骤S42：否），判定为不在转弯中时（步骤S43：否），模式转移控制部50结束输出急增（步骤S46），并向通常模式转移（步骤S1）。

如上述那样在本实施形态中，在转弯中，禁止运行指令以外的输出变化，以此可以改善转弯中的驾驶感。尤其是，在作为驾驶员使用体重移动使车身倾斜而进行转弯行驶的交通工具的摩托车中，防止通过运行指令以外的信息的马达的输出变化，因此增大转弯中的驾驶感的改善效果。具体的是，即使在转弯中已判断像电动马达、电池及变流器那样的与车辆行驶相关的电气设备的异常，也可维持输出状态直至转弯结束，从而防止转弯中发生输出变化，以此可以维持转弯中的驾驶感。此外，在转弯结束后执行在发生电气设备的异常时引起的输出限制，以此减少在输出限制时产生的行驶感变化的影响，从而可以谋求电气设备的保护、在异常状态下的输出抑制行驶等。同样地即使在转弯中已判断电气设备的异常状态的解除，也可维持输出限制状态直至转弯结束，从而防止转弯中输出增大的情况，以此可以维持转弯中的驾驶感。

另外，上述转弯中的输出变化限制是限定运行指令以外的信息，因此即使是转弯中，也可以根据驾驶员的意愿改变车辆输出，防止操作性的下降。又，在转弯中也禁止由再生动作的开始/结束及输出急增允许的开始/结束引起的输出变化，以此可以得到维持驾驶感这样相同的效果。另外，例外性地在转弯的最后阶段中，允许基于驾驶员的要求的输出急增允许模式的执行，以此可以得到驾驶员希望的行驶操作。

图12是与输出限制模式转移相关的第一变形例的相当于图8的图表，图13是与输出显示模式转移相关的第二变形例的相当于图8的图表。在上述实施形态中，如图3及图5所示在步骤S5（图3）中禁止了模式转移，但是取而代之也可以如图12的实线A所示，抑制输出变化以能够在模式转移条件成立且判定为在转弯中时，与在模式转移条件成立且判定为不在转弯中时相比，使电动马达18的输出的时间变化率降低。这样，在模式转移时的电动马达18的输出的变化率降低，因此可以在实施模式转移的同时抑制随着模式转移的电动马达18的输出变化。此外，取而代之，也可以在判定为在转弯中且模式转移条件已成立时，如图13的实线A所示降低电动马达18的输出的变化量。这样，在模式转移时的电动马达18的输出的变化量降低，因此可以在实施模式转移的同时抑制随着模式转移的电动马达18的输出变化。

如上述第一变形例及第二变形例所示，在抑制输出变化而不禁止输出变化的情况下也可以得到本发明的效果，即防止行驶感的下降这样的效果。根据各变形例的发明，通过即使在转弯中也缓和输出变化的同时执行输出变化，以此即使在转弯中也可以得到通过输出变化的效果。例如可能与未转弯时相比变化幅度或时间变化较小，但是可以得到电气设备的保护效果、再生效果等。

又，如图12及图13的单点划线B所示，模式转移转移控制部50也可以根据转弯中的车辆运行状态（倾斜角、马达转速、车速、齿轮比、拐角曲率中的至少一种）改变电动马达18的输出变化的抑制程度。例如，在行驶动力的变化对驾驶员的影响较小的车辆运行状态时，减小电动马达18的输出变化的抑制程度（图12及图13的实线A），在行驶动力的变化对驾驶员的影响较大的车辆运行状态时，与在行驶动力的变化对驾驶员的影响较小的车辆运行状态时相比，增大电动马达18的输出变化的抑制程度（图12及图13的单点划线B）。换言之，随着车辆运行状态成为行驶动力的变化对驾驶员的影响较大的状态，也可以与模式转移条件成立且判定为不在转弯中时相比，减小电动马达18的输出的时间变化率。又例如，也可以是在行驶动力的变化对驾驶员的影响较小的车辆运行状态时，不抑制电动马达18的输出变化，而在行驶动力的变化对驾驶员的影响较大的车辆运行状态时，抑制电动马达18的输出变化。具体的是，只要在通过倾斜角传感器41检测的倾斜角小于规定的第一倾斜角时，在通过转速传感器35检测的马达转速为规定的第一转速以上时，在通过车速传感器36检测的车速为规定的第一车速以上时，在通过齿轮位置传感器40检测的齿轮位置的减速比小于规定值时，和/或在拐角（corner）曲率小于规定值时等，判定为行驶动力的变化对驾驶员的影响较小的车辆运行状态即可。这样，在减小马达输出变化的抑制程度时可以迅速进行变换车道等动作，可以较好地实现通过模式转移的控制效果和转弯中的驾驶感的改善两者。

另外，在本实施形态中，转弯判定部49基于来自于倾斜角传感器41的信息判定是否在转弯中，但是也可以通过其他的方法进行。例如，可以在通过转向角传感器检测到的转向角大于规定值时判定为在转弯中，也可以在通过侧向加速度传感器检测的侧向加速度大于规定值时判定为在转弯中，又可以在通过陀螺仪传感器检测到的横向的车身倾斜角增大时判定为在转弯中。

又，也可以基于前轮转速和后轮转速之差判定转弯。具体的是，在前后轮的车轮宽度和截面半径等不同时，与车身的转弯相对应地前后轮的速度差会变化。因此，可以基于与前后轮的速度差相关的值判定车身的转弯的有无。例如，可以是在与后轮相比前轮的转速大于规定值以上时，判断为转弯状态。

又，在本实施形态中，尽管将从直立状态的车辆的倾斜角为规定角度以上的情况作为转弯状态，但是不限于此，对连续进行多个转弯的蛇形行驶也可以判断为转弯状态。此时，在转弯状态为蛇形行驶时，也可以设定为蛇形行驶状态结束的状态为转弯的结束。例如，也可以是在上述倾斜角小于规定值之后经过规定时间，例如经过1秒，则判断为转弯结束。借助于此，可以防止在蛇形行驶中只是暂时处于直立状态时，错误判定为转弯结束的可能性。除此以外在倾斜角接近小于规定值的值时的倾斜角的变化时间较短等的情况下，也可以判断为蛇形行驶。又，也可以通过除此以外的方法判定蛇形行驶。当然不包含蛇形行驶的情况也包含在本发明中。

又，在本实施形态中，对于输出减少侧及输出增大侧的任意一种，都抑制其在转弯中的变化，但是不限于此，仅抑制输出减少侧和输出增大侧中的任意一方的情况也包含在本发明中。又，在本实施形态中，限制与转弯中的输出限制模式、再生模式、输出急增模式的三个输出变化模式相关的输出变化，但是没有必要具有全部，限制至少任意一种的情况也包含在本发明中。又在本实施例中，从开始控制起按照输出限制模式、再生模式、输出急增模式的顺序执行动作，但是这些三个模式的顺序有差别的情况也包含在本发明中。又，本实施形态中记载的运行模式转移示例仅是一个示例，只要是基于不同于驾驶员下的指令的信息改变运行模式，则可以应用本发明，并且也包含向本实施形态以外的运行模式的转移示例。例如，也包含根据行驶状态的再生力调节、由转矩·转速·行驶速度的限制引起的运行模式转移。

又，在上述图5中判定为在转弯中的状态下输出限制模式转移条件成立时，禁止模式转移，但是在输出限制模式转移条件成立并向输出限制模式转移的过度期的状态下，判定为在转弯中（已开始转弯）时，也可以在此时刻暂时停止模式转移而抑制随着模式转移而引起的输出变化，并且在转弯结束后完成转移。又，交通工具的行驶驱动源并不限于电动马达18，也可以是发动机等的驱动源。又，交通工具并不限于摩托车，也可以应用于四轮车、小型滑行艇等的交通工具中，但是优选地使用于转弯时使车身倾斜的交通工具中。又，在本实施形态中，在转弯中抑制输出，但是也可以通过重视行驶感的第一状态、和重视电气设备的保护的第二状态切换转弯中的输出抑制的有无。即，可以是在第一状态下不进行转弯中的输出抑制，在第二状态下进行转弯中的输出抑制。

又，在本实施形态中，当从因在转弯中而禁止模式转移的状态至转弯结束时，使马达输出逐渐地接近转移后的模式的目标值，但是也可以一下子接近。又，也可以使输出抑制的解除通过驾驶员的意愿实现。例如也可以是设置有用于指示输出抑制解除的开关，并通过驾驶员的操作由开关给予的信号解除输出抑制。借助于此可以提高便利性。又，也可以使抑制变化的设定、进入抑制模式的阈值等可变化地构成。

又，作为判定转弯最后阶段的方法，也可以在判定转弯后，在倾斜角（转向角）减小的情况、倾斜角（转向角）变化减小的情况、倾斜角（转向角）变化逆转的情况、换挡的情况、离合器被操作的情况、加速器操作增加的情况等，判定为在转弯的最后阶段。又，作为控制对象的马达输出，也可以使用马达转速代替使用转矩。又，本发明并不限于上述的实施形态，在不脱离本发明的主旨的范围内可以变更、增加或删除其结构。

工业应用性：

如上所述，根据本发明的电动摩托车、交通工具控制装置及交通工具控制方法具有能够在运行模式根据运行指令以外的状态值而转移的交通工具中，改善转弯中的驾驶感的优异效果，并且广泛应用于能够发挥该效果的意义的电动摩托车等的交通工具时是有用的。

符号说明：

1 电动摩托车（交通工具）；

18 电动马达；

21 电池；

22 变流器；

23 ECU（控制单元、交通工具控制装置）；

30 温度传感器（状态值检测单元）；

31 变流器温度传感器（状态值检测单元）；

32 电池温度传感器（状态值检测单元）；

33 电池电压传感器（状态值检测单元）；

34 电池剩余电量传感器（状态值检测单元）；

35 转速传感器（状态值检测单元）；

36 车速传感器（状态至检测单元）；

37 加速器操作量传感器（运行指令检测单元）；

38 制动器传感器（运行指令检测单元）；

39 离合器开关（运行指令检测单元）；

40 齿轮位置传感器（运行指令检测单元）；

41 倾斜角传感器；

45 传感器异常检测部（状态值检测单元）；

48 运行指令接收部；

46 状态值接收部；

49 转弯判定部；

50 模式转移控制部；

51 通常模式执行部；

52 输出限制模式执行部（非通常模式执行部）；

53 再生模式执行部（非通常模式执行部）；

54 输出急增模式执行部（非通常模式执行部）；

55 通知装置。

Claims (12)

1.一种电动摩托车，具备：

检测来自于驾驶员的运行指令的运行指令检测单元；

能够检测与所述运行指令不同的状态值的状态值检测单元；

产生传递至驱动轮的行驶动力的电动马达；

能够执行根据通过所述运行指令检测单元检测到的所述运行指令控制所述电动马达的输出的通常模式、和相对于所述通常模式改变所述电动马达的输出的非通常模式，并在所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式中，当通过所述状态值检测单元检测的所述状态值满足规定的转移条件时，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式转移的控制单元；和

基于车身向横方向的倾斜状态判定电动摩托车是否在转弯中的转弯判定单元；

所述转移条件是在在转弯中时以及不在转弯中时的两方中均能成立的条件，

所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，与通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车不在转弯中且所述转移条件成立时相比，抑制随着模式转移而引起的所述电动马达的输出变化；

所述非通常模式包括再生模式、输出限制模式、输出急增模式中的至少一个。

2.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，

所述输出限制模式是与所述通常模式相比减少所述电动马达的输出的输出限制模式，

所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，禁止从所述通常模式向所述输出限制模式的转移。

3.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，

所述输出限制模式是与所述通常模式相比减少所述电动马达的输出的输出限制模式，

所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，与在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车不在转弯中且所述转移条件成立时相比，减少从所述通常模式向所述输出限制模式转移时的所述电动马达的输出的变化量及时间变化率中的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动摩托车，其特征在于，

具备用于向所述电动马达供给电力的电池、和介设在所述电动马达和所述电池之间的变流器；

所述状态值检测单元将包含所述电动马达、所述电池及所述变流器的驱动系统电气设备中的至少一个的状态作为所述状态值而进行检测；

所述转移条件具有作为用于从所述通常模式向所述非通常模式转移的条件的、所述状态值为规定的非通常值的非通常模式转移条件、和作为用于从所述非通常模式向所述通常模式转移的条件的、所述状态值为规定的通常值的通常模式转移条件；

所述控制单元使所述非通常模式中的所述电动马达的输出，与所述通常模式中的所述电动马达的输出相比减少。

5.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，

具备用于向所述电动马达供给电力的电池、和介设在所述电池和所述电动马达之间的变流器；

所述状态值检测单元包含将所述电池、所述变流器及所述电动马达中的至少一个的温度作为所述状态值进行检测的温度传感器；

所述转移条件具有在通过所述温度传感器检测到的温度超过规定的允许值的输出限制模式转移条件；

所述输出限制模式是与所述通常模式相比减少所述电动马达的输出的输出限制模式；

所述控制单元在所述通常模式中，当所述输出限制模式转移条件成立时，使所述通常模式向所述输出限制模式转移，

所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述输出限制模式转移条件成立时，禁止从所述通常模式向所述输出限制模式的转移。

6.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动摩托车，其特征在于，所述控制单元以如下方式进行控制：从通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立从而所述电动马达的输出变化被抑制的状态，至在所述转移条件仍成立的状态下由所述转弯判定单元判定出转弯已结束的情况时，使所述电动马达的输出的目标值逐渐地接近模式转移后的目标值。

7.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动摩托车，其特征在于，

所述转移条件具有规定的输出急增模式转移条件；

所述输出急增模式是在通过所述运行指令检测单元检测到的加速器操作量的增加率为规定的阈值以上时，与所述通常模式相比使所述电动马达的输出暂时增加的输出急增模式；

所述控制单元在所述通常模式中，所述输出急增模式转移条件成立时，使所述通常模式向所述输出急增模式转移。

8.根据权利要求7所述的电动摩托车，其特征在于，

具备判定行驶状态是否处于转弯的最后阶段的转弯状态判定单元；

所述控制单元在通过所述转弯状态判定单元判定为行驶状态处于转弯的最后阶段的情况下，即使通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述输出急增模式转移条件成立，也不实施所述电动马达的输出变化的抑制。

9.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动摩托车，其特征在于，

具备用于向驾驶员通知的通知单元；

所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，使抑制所述电动马达的输出变化的内容通过所述通知单元通知到驾驶员。

10.根据权利要求1所述的电动摩托车，其特征在于，所述控制单元在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车在转弯中且所述转移条件成立时，与在通过所述转弯判定单元判定为电动摩托车不在转弯中且所述转移条件成立时相比，减少从所述通常模式及所述非通常模式中的一方的模式向另一方的模式转移时的所述电动马达的输出的变化量及时间变化率中的至少一个，所述控制单元根据转弯中的车辆运行状态改变所述电动马达的输出变化的抑制程度。

11.一种交通工具控制装置，具备：

接收来自于驾驶员的运行指令的运行指令接收部；

能够接收不同于所述运行指令的状态值的状态值接收部；

根据所述运行指令控制行驶驱动源的输出的通常模式执行部；

相对于通常模式改变所述行驶驱动源的输出的非通常模式执行部；

在通常模式及非通常模式中的一方的模式中，在所述状态值接收部中接收的所述状态值满足规定的转移条件时，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式转移的模式转移控制部；和

基于车身向横方向的倾斜状态判定交通工具是否在转弯中的转弯判定部；

所述转移条件是在在转弯中时以及不在转弯中时的两方中均能成立的条件，

所述模式转移控制部在通过所述转弯判定部判定为交通工具在转弯中且所述转移条件成立时，与通过所述转弯判定部判定为交通工具不在转弯中且所述转移条件成立时相比，抑制随着模式转移而引起的所述行驶驱动源的输出变化，如果有根据驾驶员的意愿的所述输出变化的抑制的解除指令，则解除所述输出变化的抑制；所述非通常模式包括再生模式、输出限制模式、输出急增模式中的至少一个。

12.一种交通工具控制方法，具备：

接收来自于驾驶员的运行指令的运行指令接收工序；

能够接收不同于所述运行指令的状态值的状态值接收工序；

根据所述运行指令控制行驶驱动源的输出的通常模式执行工序；

相对于通常模式改变所述行驶驱动源的输出的非通常模式执行工序；

在通常模式及非通常模式中的一方的模式中，当所述状态值满足规定的转移条件时，使所述一方的模式向所述通常模式及所述非通常模式中的另一方的模式转移的模式转移控制工序；和

基于车身向横方向的倾斜状态判定交通工具是否在转弯中的转弯判定工序；

所述转移条件是在在转弯中时以及不在转弯中时的两方中均能成立的条件，

在所述模式转移控制工序中，在通过所述转弯判定部判定为交通工具在转弯中且所述转移条件成立时，与通过所述转弯判定部判定为交通工具不在转弯中且所述转移条件成立时相比，抑制随着模式转移而引起的所述行驶驱动源的输出变化，并且使抑制变化的设定或进入抑制模式的阈值可变化地构成；

所述非通常模式包括再生模式、输出限制模式、输出急增模式中的至少一个。