CN103372797B - 打磨机器人 - Google Patents
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Abstract
一种打磨机器人，用以对工件的多个表面进行打磨处理。该打磨机器人包括控制座、与控制座活动连接的机械臂，及装设于该机械臂末端的打磨装置，该打磨装置包括壳体、装设于该壳体内的电磁阀、第一打磨机构及第二打磨机构，该壳体上设有第一安装部和第二安装部，该第一打磨机构部分装设于该第一安装部内，该第二打磨机构部分装设于该第二安装部内，以使该第一打磨机构与该第二打磨机构呈一定角度设置，并与该电磁阀相连接；该电磁阀与该控制座电性连接，用以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构对工件进行打磨作业。该打磨机器人能够机械化、且打磨效率较高。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种具有打磨装置的打磨机器人。
背景技术
目前，金属工件在加工过程中所形成的毛刺，一般主要是通过人工手动方式，由人工用砂纸等对金属工件进行打磨。这种人工打磨方式，不仅劳动强度大，打磨效率低，而且容易对工件造成损坏。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种能够机械化、且打磨效率较高的打磨机器人。
一种打磨机器人，用以对工件的多个表面进行打磨处理。该打磨机器人包括控制座、与控制座活动连接的机械臂，及装设于该机械臂末端的打磨装置，该打磨装置包括壳体、装设于该壳体内的电磁阀、第一打磨机构及第二打磨机构，该壳体上设有第一安装部和第二安装部，该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件及打磨盘，该驱动件与该打磨盘转动连接；该第一打磨机构的驱动件安装于该第一安装部内，该第二打磨机构的驱动件安装于该第二安装部内，以使该第一打磨机构与该第二打磨机构呈一定角度设置，并与该电磁阀相连接；该电磁阀与该控制座电性连接，用以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构对工件进行打磨作业。
打磨机器人结构简单，由于第一打磨机构装设于壳体的第一安装部内，第二打磨机构装设于第二安装部内，以使有效的防止灰尘进入本体内，从而电磁阀不易被灰尘污染，进而延长了打磨装置的使用寿命。另外，第一打磨机构和第二打磨机构通过电磁阀控制以启动或关闭第一打磨机构或第二打磨机构，从而实现了对工件的机械化打磨处理，进而提高了打磨效率。
附图说明
图1是本发明的打磨机器人的立体示意图。
图2是图1所示的打磨装置的立体示意图。
图3是图2所示的打磨装置的分解示意图。
图4是图2所示的打磨装置的立体剖视图。
图5是图1所示的打磨机器人的使用示意图。
主要元件符号说明
打磨装置 100
工件 200
底面 201
侧边 203
打磨机器人 300
控制座 301
机械臂 303
法兰 305
壳体 10
下盖 11
底板 111、131
周壁 113、133
传输腔体 1112、1312
收容腔 114
第一侧壁 115、135
第二侧壁 117、137
第一安装部 1172、1372
第一收容臂 1174
第三侧壁 119、139
第二安装部 1192、1392
第二收容臂 1194
电磁阀 20
气管 21
第一打磨机构 30
驱动件 31、51
偏心连接件 33、53
打磨盘 35、55
连接板 60
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1及图2，本发明实施方式的打磨机器人300包括控制座301、机械臂303及打磨装置100。机械臂303与控制座301转动连接，打磨装置100装设于机械臂303上远离控制座301的末端，并与控制座301电性连接。机械臂303和打磨装置100相配合对工件200的多个面(参见如图5)进行打磨。为节省篇幅，本实施方式重点介绍打磨装置100。
本实施方式中，工件200包括圆弧形状底面201及由底面201周缘延伸弯折形成的侧边203，侧边203上远离底面201的周缘形成顶面205。
打磨装置100包括壳体10、电磁阀20、第一打磨机构30及第二打磨机构50。
请一并参阅图3及图4，壳体10大致呈“L”形状，其与机械臂303相连接。壳体10包括下盖11及罩设于下盖11上的上盖13。下盖11大致呈“L”形框体状，其包括底板111及由底板111周缘延伸弯折形成的周壁113。底板111呈“L”形板状，其上邻近周壁113位置处凸设有一个中空的传输腔体1112，用以将气流传输至第一打磨机构30上。周壁113与底板111共同形成一个收容腔114，用于收容电磁阀20。周壁113包括第一侧壁115、第二侧壁117及第三侧壁119，第一侧壁115与第三侧壁119相对平行设置，并与第二侧壁117相垂直。机械臂303与第一侧壁115相连接，且传输腔体1112邻近第一侧壁115设置，第一打磨机构30装设于第二侧壁117上，第二打磨机构50装设于第三侧壁119上。第二侧壁117上与第一侧壁115相交处向外延伸形成有第一安装部1172，第一安装部1172与传输腔体1112相连通设置。第二侧壁117上远离第一安装部1172的方向向外凸设有半圆弧形的第一收容臂1174。第三侧壁119的大致中部上朝向第一侧壁115凸设有第二安装部1192，第三侧壁119上远离第二安装部1192方向向外凸设有半圆弧形的第二收容臂1194。
本实施方式中，上盖13的结构与下盖11的结构大致相同。上盖13包括底板131及由底板131周缘延伸弯折形成的周壁133。底板131上邻近周壁133位置处凸设有一个中空的传输腔体1312，用以将气流传输至第二打磨机构50上。周壁133包括第一侧壁135、第二侧壁137及第三侧壁139。上盖13的第一侧壁135、第二侧壁137及第三侧壁139分别与下盖11的第一侧壁115、第二侧壁117及第三侧壁119相对应。第二侧壁137上设有第一安装部1372，第三侧壁139上设有第二安装部1392。上盖13的结构与下盖11的结构不同之处在于：上盖13的传输腔体1312邻近与第二侧壁137相对的一个侧壁设置，并与第二安装部1392相连通。
电磁阀20装设于壳体10的下盖11上，其通过气管21分别与下盖11的传输腔体1112及上盖13的传输腔体1312相连接，并与控制座301电性连接，且与气囊(图未示)相连接，以使气囊的气流通过电磁阀20传输至第一打磨机构30和第二打磨机构50进行打磨作业。请一并参阅图4及图5，第一打磨机构30包括驱动件31、偏心连接件33及打磨盘35。驱动件31固定装设于下盖11的第一安装部1172内，并与电磁阀20电性连接。本实施方式中，驱动件31为气动马达。偏心连接件33与驱动件31相连接，并部分收容于第一收容臂1174内。打磨盘35呈圆盘状，其收容于第一收容臂1174内，并与偏心连接件33活动连接。使用过程中，打磨盘35由驱动件31驱动旋转，以绕自身轴线转动。
第二打磨机构50和第一打磨机构30呈一定角度设置，并与电磁阀20电性连接。本实施方式中，第一打磨机构30和第二打磨机构50相互垂直设置。
本实施方式中，第二打磨机构50的结构与第一打磨机构30的结构大致相同。第二打磨机构50包括驱动件51、偏心连接件53及打磨盘55。第二打磨机构50的结构与第一打磨机构30的结构不同之处在于，第二打磨机构50的驱动件51装设于第二安装部1192内，且第二打磨机构50的打磨盘55的尺寸大于第一打磨机构30的打磨盘35的尺寸。因此，第二打磨机构50与第一打磨机构30相比打磨面积更大，从而打磨效率也更高。使用过程中，可利用第二打磨机构50对打磨面积较大的工件200底面201进行打磨处理，另外，可利用第一打磨机构30对打磨面积较小的工件200侧边203和顶面205进行打磨打磨处理。
本实施方式中，打磨装置100进一步包括连接板60，其固定装设于壳体10的第一侧壁115、135上，并与机械臂303的法兰305相连接，用以连接机械臂303。
组装时，首先，将电磁阀20装设于下盖11的底板111上，并与控制座301电性连接，且通过两根气管21分别与传输腔体1112、1312相连接；然后，第一打磨机构30的驱动件31装设于下盖11的第一安装部1172内，第一打磨机构30的打磨盘35对应活动地装设于第一收容臂1174内；接着，将第二打磨机构50的驱动件51装设于第二安装部1192内，第二打磨机构50的打磨盘55对应活动地装设于第二收容臂1194内；再接着，将上盖13罩设于下盖11上以将收容腔114封闭；最后，将连接板60装设于第一侧壁115、135上，并与机械臂303的法兰305相连接。
请再次参阅图5，使用时，首先，将待打磨的工件200进行定位；将机械臂303带动打磨装置100移动至工件200；在电磁阀20的控制下，第二打磨机构50对工件200的顶面205进行打磨处理；接着，电磁阀20控制第一打磨机构30对工件200的底面201和侧边203分别进行打磨处理；最后，机械臂303回位，取下工件200。
打磨机器人300结构简单，其包括相连接的打磨装置100和机械臂303，使用过程中由机械臂303驱动靠近待进行打磨处理的工件200，以对工件200的表面进行快速打磨处理。打磨装置100采用了第一打磨机构30和第二打磨机构50及电磁阀20，使用过程中，通过控制电磁阀20以启动或关闭第一打磨机构30或第二打磨机构50，从而实现了对工件200的机械化打磨处理，进而提高了打磨效率。
进一步地，将第一打磨机构30的驱动件31装设于壳体10的第一安装部1172内，打磨盘35收容于第一收容臂1174内，以使有效的防止灰尘进入收容腔114内，从而电磁阀20不易被灰尘污染，进而延长了打磨装置100的使用寿命。由于，第一打磨机构30的打磨盘35尺寸和第二打磨机构50的打磨盘55尺寸不同，从而对工件200进行打磨时，根据工件200的打磨面积尺寸选用不同大小的打磨盘35、57，进而提高打磨效率，且降低了生产成本。
另外，本领域技术人员还可以在本发明精神内做其它变化，当然而，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。
Claims (10)
1.一种打磨机器人，用以对工件的多个表面进行打磨处理，其特征在于：该打磨机器人包括控制座、与控制座活动连接的机械臂，及装设于该机械臂末端的打磨装置，该打磨装置包括壳体、装设于该壳体内的电磁阀、第一打磨机构及第二打磨机构，该壳体上设有第一安装部和第二安装部，该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括驱动件及打磨盘，该驱动件与该打磨盘转动连接；该第一打磨机构的驱动件安装于该第一安装部内，该第二打磨机构的驱动件安装于该第二安装部内，以使该第一打磨机构与该第二打磨机构呈一定角度设置，并分别与该电磁阀相连接；该电磁阀与该控制座电性连接，用以控制该第一打磨机构及该第二打磨机构对工件进行打磨作业。
2.如权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于：该壳体包括下盖及罩设于该下盖上的上盖，该下盖和该上盖均包括周壁，该周壁包括第一侧壁、第二侧壁及第三侧壁，该第一侧壁与该第三侧壁相对平行设置，并分别与该第二侧壁相垂直设置；该第一侧壁与该机械臂相连接，该第二侧壁上与该第一侧壁相交处向外延伸形成有第一安装部，该第三侧壁上朝向该第一侧壁凸设形成有该第二安装部。
3.如权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于：该下盖和该上盖均还包括底板，该底板与该周壁相连接，并共同形成一个收容腔，该电磁阀安装于该收容腔内。
4.如权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于：该下盖和该上盖的底板上邻近该周壁分别凸设有传输腔体，该下盖的传输腔体邻近该下盖的第一侧壁设置，并分别与该下盖的第一安装部及该电磁阀相连接。
5.如权利要求4所述的打磨机器人，其特征在于：该上 盖的传输腔体邻近于该上盖的第二侧壁相对的一侧壁设置，并分别与该上盖的第二安装部及该电磁阀相连接。
6.如权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于：该第一打磨机构和该第二打磨机构均包括偏心连接件，该驱动件与该打磨盘通过该偏心连接件转动连接。
7.如权利要求6所述的打磨机器人，其特征在于：该第二侧壁上远离该第一安装部的方向向外凸设有第一收容臂，该第一打磨机构的打磨盘活动地收容于该第一收容臂内。
8.如权利要求6所述的打磨机器人，其特征在于：该第三侧壁上远离该第二安装部方向向外凸设有第二收容臂，该第二打磨机构的打磨盘活动地收容于该第二收容臂内。
9.如权利要求6所述的打磨机器人，其特征在于：该第二打磨机构的打磨盘的尺寸大于该第一打磨机构的打磨盘的尺寸。
10.如权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于：该打磨装置还包括连接板，该连接板固定装设于该下盖和该上盖的第一侧壁上，并与该机械臂相连接。
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