CN103273235A

CN103273235A - 自动焊接机械手

Info

Publication number: CN103273235A
Application number: CN2013102485394A
Authority: CN
Inventors: 郑秀玉; 郑江玉
Original assignee: ANQIU JIANGCHUAN PLASTIC INDUSTRY Co Ltd
Current assignee: Shandong Yujing smart home Co.,Ltd.
Priority date: 2013-06-21
Filing date: 2013-06-21
Publication date: 2013-09-04
Anticipated expiration: 2033-06-21
Also published as: CN103273235B

Abstract

本发明公开了自动焊接机械手，包括底座，所述底座上连接有固定臂，所述固定臂上远离底座的一端转动连接有活动臂，所述活动臂上滑动连接有连杆，所述连杆上远离活动臂的一端转动连接有第一转轴，所述第一转轴上固定连接有导轴，所述导轴上滑动连接有焊接部。本发明采用上述技术方案，减轻了工人的劳动强度，不会对人体产生损害，采用气缸控制焊头沿焊缝匀速运动进行焊接，焊接均匀、质量稳定，无焊接死角。

Description

自动焊接机械手

技术领域

本发明涉及一种焊接设备，具体的说是涉及一种用于门窗焊接的自动焊接机械手，属于焊接技术领域。

背景技术

现有的门窗焊接都是采用人工焊机方式，这种方式一方面要求工人要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。因此，用工业机械手来代替工人的手工焊接，不但可以减轻工人的劳动强度、改善工人劳动条件、降低对工人操作技术难度的要求，同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种焊接质量稳定、不会对人体产生损害、生产效率高，无焊接死角的自动焊接机械手。

为解决上述问题，本发明采用以下技术方案：自动焊接机械手，包括底座，所述底座上连接有固定臂，所述固定臂上远离底座的一端转动连接有活动臂，所述活动臂上滑动连接有连杆，所述连杆上远离活动臂的一端转动连接有第一转轴，所述第一转轴上固定连接有导轴，所述导轴上滑动连接有焊接部。

以下是本发明的进一步改进：

所述焊接部包括第二导套，所述第二导套套装在导轴上并与第二导套滑动连接，所述第二导套上一体连接有焊接臂，所述焊接臂上远离第二导套的一端转动连接有第二转轴，所述第二转轴上固定连接有焊头。

进一步改进：

所述连杆上固定连接有第一固定盘，所述第一转轴与第一固定盘转动连接，所述焊接臂上固定连接有第二固定盘，所述第二转轴与第二固定盘转动连接。

进一步改进：

所述活动臂上固定连接有第一导套，所述连杆穿过第一导套并与第一导套滑动连接。

进一步改进：

所述固定臂与活动臂之间连接有第一气缸。

进一步改进：

所述活动臂上固定连接有第二气缸，所述第二气缸的伸缩杆上连接有连杆，所述连杆远离第二气缸的一端穿过第一导套与第一固定盘固定连接。

进一步改进：

所述第二导套的上部固定连接有第四气缸，所述第一转轴上固定连接有第二连接块，所述第四气缸的伸缩杆与第二连接块转动连接。

进一步改进：

所述第二导套的下部固定连接有第五气缸，所述第二转轴上固定连接有第三连接块，所述第五气缸的伸缩杆与第三连接块转动连接。

进一步改进：

所述第一固定盘上固定连接有固定架，所述固定架上固定连接有第三气缸，所述第一转轴上固定连接有第一连接块，所述第三气缸的伸缩杆与第一连接块转动连接。

进一步改进：

所述第一导套上固定连接有行程开关，所述行程开关上连接有拉簧，所述拉簧远离行程开关的一端与第二气缸的伸缩杆固定连接。

本发明采用上述技术方案，减轻了工人的劳动强度，不会对人体产生损害，采用气缸控制焊头沿焊缝匀速运动进行焊接，焊接均匀、质量稳定，无焊接死角。

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的说明。

附图说明

附图1为本发明实施例的结构示意图；

附图2为本发明实施例中机械手的工作状态示意图；

附图3为本发明实施例中门窗的结构示意图。

图中：1-底座；2-固定臂；3-第一气缸；4-活动臂；5-第一导套；6-第一固定盘；7-第二气缸；8-连杆；9-固定架；10-第三气缸；11-第一连接块；12-第二连接块；13-导轴；14-第二导套；15-焊接臂；16-第二固定盘；17-焊头；18-第三连接块；19-第五气缸；20-第二转轴；21-第一转轴；22-焊接台；23-夹紧气缸；24-夹紧气缸固定架；25-第四气缸；26-行程开关；27-拉簧；M-门窗；M1-门框；A-第一接缝；B-第二接缝。

具体实施方式

实施例1，如图1所示，自动焊接机械手，包括底座1，所述底座1上固定连接有固定臂2，所述固定臂2相对于底座1倾斜设置，所述固定臂2上远离底座1的一端转动连接有活动臂4，所述活动臂4上固定连接有第一导套5，所述第一导套5内滑动连接有连杆8，所述连杆8上远离活动臂4的一端固定连接有第一固定盘6，所述第一固定盘6上转动连接有第一转轴21，所述第一转轴21上固定连接有导轴13，所述导轴13上滑动连接有焊接部，所述焊接部包括与导轴13滑动连接的第二导套14，所述第二导套14上一体连接有焊接臂15，所述焊接臂15上远离第二导套14的一端固定连接有第二固定盘16，所述第二固定盘16上转动连接有第二转轴20，所述第二转轴20上固定连接有焊头17，焊头17内安装焊条。

所述固定臂2与活动臂4之间连接有第一气缸3，所述第一气缸3的下端与固定臂2转动连接，所述第一气缸3的上端与活动臂4转动连接，活动臂4可在第一气缸3的推动下沿固定臂2转动。

所述活动臂4上固定连接有第二气缸7，所述第二气缸7的伸缩杆上连接有连杆8，所述连杆8远离第二气缸7的一端穿过第一导套5与第一固定盘6固定连接，所述连杆8可在第二气缸7的作用下在第一导套5内上下滑动。

所述第二导套14的上部固定连接有第四气缸25，所述第一转轴21上固定连接有第二连接块12，所述第四气缸25的伸缩杆与第二连接块12转动连接，所述第二导套14可在第四气缸25的作用下沿导轴13滑动。

所述第二导套14的下部固定连接有第五气缸19，所述第二转轴20上固定连接有第三连接块18，所述第五气缸19的伸缩杆与第三连接块18转动连接，所述第二转轴20可在第五气缸19的作用下沿第二固定盘16转动，同时第二转轴20带动焊头17转动。

所述第一固定盘6上固定连接有固定架9，所述固定架9上固定连接有第三气缸10，所述第一转轴21上固定连接有第一连接块11，所述第三气缸10的伸缩杆与第一连接块11转动连接，所述第一转轴21可在第三气缸10的作用下沿第一固定盘6转动。

所述第一导套5上固定连接有行程开关26，所述行程开关26上连接有拉簧27，所述拉簧27远离行程开关26的一端与第二气缸7的伸缩杆固定连接，行程开关26用于控制焊机的启停。

所述第一气缸3、第二气缸7、第三气缸10、第四气缸25、第五气缸19分别通过电磁阀控制，每个电磁阀通过PLC系统控制，可实现各个气缸的自动化运行。

如图2、图3所示，焊接时，将需要焊接的门窗M放置在一个焊接台22上，将焊接台22放置在本发明机械手的前方并调节好焊接距离。门窗M包括两根门框M1，在两根门框M1的对接处有第一接缝A、第二接缝B，焊接台22上通过夹紧气缸固定架24固定连接有夹紧气缸23，门窗M置于夹紧气缸23与焊接台22之间，夹紧气缸23的伸缩杆伸出将门窗M固定。

固定完成后，第一气缸3的伸缩杆收缩带动活动臂4沿顺时针转动一定角度，连杆8在第二气缸7的作用下向外伸出，第一转轴21在第三气缸10的带动下沿顺时针转动一定角度，第一转轴21带动导轴13沿顺时针旋转，第五气缸19带动第二转轴20转动一定角度，第二转轴20带动焊头17旋转并靠近第一接缝A。当焊头17靠近第一接缝A后，第二气缸7的伸缩杆收缩带动焊头17沿a向运动对第一接缝A进行焊接，第二气缸7的伸缩杆收缩时通过拉簧27拉动行程开关26动作，行程开关26闭合后启动焊机进行焊接。

第一接缝A焊接完成后，第三气缸10动作，带动第一转轴21继续沿顺时针旋转，同时第五气缸19带动焊头17转动，当焊头17靠近第二接缝B后第四气缸25带动焊接臂15沿b向运动对第二接缝B进行焊接。

Claims

1.自动焊接机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上连接有固定臂（2），所述固定臂（2）上远离底座（1）的一端转动连接有活动臂（4），所述活动臂（4）上滑动连接有连杆（8），所述连杆（8）上远离活动臂（4）的一端转动连接有第一转轴（21），所述第一转轴（21）上固定连接有导轴（13），所述导轴（13）上滑动连接有焊接部。

2.根据权利要求1所述的自动焊接机械手，其特征在于：所述焊接部包括第二导套（14），所述第二导套（14）套装在导轴（13）上并与第二导套（14）滑动连接，所述第二导套（14）上一体连接有焊接臂（15），所述焊接臂（15）上远离第二导套（14）的一端转动连接有第二转轴（20），所述第二转轴（20）上固定连接有焊头（17）。

3.根据权利要求2所述的自动焊接机械手，其特征在于：所述连杆（8）上固定连接有第一固定盘（6），所述第一转轴（21）与第一固定盘（6）转动连接，所述焊接臂（15）上固定连接有第二固定盘（16），所述第二转轴（20）与第二固定盘（16）转动连接。

4.根据权利要求3所述的自动焊接机械手，所述活动臂（4）上固定连接有第一导套（5），所述连杆（8）穿过第一导套（5）并与第一导套（5）滑动连接。

5.根据权利要求4所述的自动焊接机械手，其特征在于：所述固定臂（2）与活动臂（4）之间连接有第一气缸（3）。

6.根据权利要求5所述的自动焊接机械手，其特征在于：所述活动臂（4）上固定连接有第二气缸（7），所述第二气缸（7）的伸缩杆上连接有连杆（8），所述连杆（8）远离第二气缸（7）的一端穿过第一导套（5）与第一固定盘（6）固定连接。

7.根据权利要求6所述的自动焊接机械手，其特征在于：所述第二导套（14）的上部固定连接有第四气缸（25），所述第一转轴（21）上固定连接有第二连接块（12），所述第四气缸（25）的伸缩杆与第二连接块（12）转动连接。

8.根据权利要求7所述的自动焊接机械手，其特征在于：所述第二导套（14）的下部固定连接有第五气缸（19），所述第二转轴（20）上固定连接有第三连接块（18），所述第五气缸（19）的伸缩杆与第三连接块（18）转动连接。

9.根据权利要求8所述的自动焊接机械手，其特征在于：所述第一固定盘（6）上固定连接有固定架（9），所述固定架（9）上固定连接有第三气缸（10），所述第一转轴（21）上固定连接有第一连接块（11），所述第三气缸（10）的伸缩杆与第一连接块（11）转动连接。

10.根据权利要求9所述的自动焊接机械手，其特征在于：所述第一导套（5）上固定连接有行程开关（26），所述行程开关（26）上连接有拉簧（27），所述拉簧（27）远离行程开关（26）的一端与第二气缸（7）的伸缩杆固定连接。