CN103273235B - 一种自动焊接机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了自动焊接机械手,包括底座,所述底座上连接有固定臂,所述固定臂上远离底座的一端转动连接有活动臂,所述活动臂上滑动连接有连杆,所述连杆上远离活动臂的一端转动连接有第一转轴,所述第一转轴上固定连接有导轴,所述导轴上滑动连接有焊接部。本发明采用上述技术方案,减轻了工人的劳动强度,不会对人体产生损害,采用气缸控制焊头沿焊缝匀速运动进行焊接,焊接均匀、质量稳定,无焊接死角。
Description
技术领域
本发明涉及一种焊接设备,具体的说是涉及一种用于门窗焊接的一种自动焊接机械手,属于焊接技术领域。
背景技术
现有的门窗焊接都是采用人工焊机方式,这种方式一方面要求工人要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平;另一方面,焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。因此,用工业机械手来代替工人的手工焊接,不但可以减轻工人的劳动强度、改善工人劳动条件、降低对工人操作技术难度的要求,同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。
发明实用新型内容
本发明要解决的技术问题是针对现有技术的不足,提供一种焊接质量稳定、不会对人体产生损害、生产效率高,无焊接死角的一种自动焊接机械手。
为解决上述问题,本发明采用以下技术方案:一种自动焊接机械手,包括底座,所述底座上连接有固定臂,所述固定臂上远离底座的一端转动连接有活动臂,所述活动臂上滑动连接有连杆,所述连杆上远离活动臂的一端转动连接有第一转轴,所述第一转轴上固定连接有导轴,所述导轴上滑动连接有焊接部。
以下是本发明的进一步改进:
所述焊接部包括第二导套,所述第二导套套装在导轴上并与导轴滑动连接,所述第二导套上一体连接有焊接臂,所述焊接臂上远离第二导套的一端转动连接有第二转轴,所述第二转轴上固定连接有焊头。
进一步改进:
所述连杆上固定连接有第一固定盘,所述第一转轴与第一固定盘转动连接,所述焊接臂上固定连接有第二固定盘,所述第二转轴与第二固定盘转动连接。
进一步改进:
所述活动臂上固定连接有第一导套,所述连杆穿过第一导套并与第一导套滑动连接。
进一步改进:
所述固定臂与活动臂之间连接有第一气缸。
进一步改进:
所述活动臂上固定连接有第二气缸,所述第二气缸的伸缩杆上连接有连杆,所述连杆远离第二气缸的一端穿过第一导套与第一固定盘固定连接。
进一步改进:
所述第二导套的上部固定连接有第四气缸,所述第一转轴上固定连接有第二连接块,所述第四气缸的伸缩杆与第二连接块转动连接。
进一步改进:
所述第二导套的下部固定连接有第五气缸,所述第二转轴上固定连接有第三连接块,所述第五气缸的伸缩杆与第三连接块转动连接。
进一步改进:
所述第一固定盘上固定连接有固定架,所述固定架上固定连接有第三气缸,所述第一转轴上固定连接有第一连接块,所述第三气缸的伸缩杆与第一连接块转动连接。
进一步改进:
所述第一导套上固定连接有行程开关,所述行程开关上连接有拉簧,所述拉簧远离行程开关的一端与第二气缸的伸缩杆固定连接。
本发明采用上述技术方案,减轻了工人的劳动强度,不会对人体产生损害,采用气缸控制焊头沿焊缝匀速运动进行焊接,焊接均匀、质量稳定,无焊接死角。
下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的说明。
附图说明
附图1为本发明实施例的结构示意图;
附图2为本发明实施例中机械手的工作状态示意图;
附图3为本发明实施例中门窗的结构示意图。
图中:1-底座;2-固定臂;3-第一气缸;4-活动臂;5-第一导套;6-第一固定盘;7-第二气缸;8-连杆;9-固定架;10-第三气缸;11-第一连接块;12-第二连接块;13-导轴;14-第二导套;15-焊接臂;16-第二固定盘;17-焊头;18-第三连接块;19-第五气缸;20-第二转轴;21-第一转轴;22-焊接台;23-夹紧气缸;24-夹紧气缸固定架;25-第四气缸;26-行程开关;27-拉簧;M-门窗;M1-门框;A-第一接缝;B-第二接缝。
具体实施方式
实施例1,如图1所示,一种自动焊接机械手,包括底座1,所述底座1上固定连接有固定臂2,所述固定臂2相对于底座1倾斜设置,所述固定臂2上远离底座1的一端转动连接有活动臂4,所述活动臂4上固定连接有第一导套5,所述第一导套5内滑动连接有连杆8,所述连杆8上远离活动臂4的一端固定连接有第一固定盘6,所述第一固定盘6上转动连接有第一转轴21,所述第一转轴21上固定连接有导轴13,所述导轴13上滑动连接有焊接部,所述焊接部包括与导轴13滑动连接的第二导套14,所述第二导套14上一体连接有焊接臂15,所述焊接臂15上远离第二导套14的一端固定连接有第二固定盘16,所述第二固定盘16上转动连接有第二转轴20,所述第二转轴20上固定连接有焊头17,焊头17内安装焊条。
所述固定臂2与活动臂4之间连接有第一气缸3,所述第一气缸3的下端与固定臂2转动连接,所述第一气缸3的上端与活动臂4转动连接,活动臂4可在第一气缸3的推动下沿固定臂2转动。
所述活动臂4上固定连接有第二气缸7,所述第二气缸7的伸缩杆上连接有连杆8,所述连杆8远离第二气缸7的一端穿过第一导套5与第一固定盘6固定连接,所述连杆8可在第二气缸7的作用下在第一导套5内上下滑动。
所述第二导套14的上部固定连接有第四气缸25,所述第一转轴21上固定连接有第二连接块12,所述第四气缸25的伸缩杆与第二连接块12转动连接,所述第二导套14可在第四气缸25的作用下沿导轴13滑动。
所述第二导套14的下部固定连接有第五气缸19,所述第二转轴20上固定连接有第三连接块18,所述第五气缸19的伸缩杆与第三连接块18转动连接,所述第二转轴20可在第五气缸19的作用下沿第二固定盘16转动,同时第二转轴20带动焊头17转动。
所述第一固定盘6上固定连接有固定架9,所述固定架9上固定连接有第三气缸10,所述第一转轴21上固定连接有第一连接块11,所述第三气缸10的伸缩杆与第一连接块11转动连接,所述第一转轴21可在第三气缸10的作用下沿第一固定盘6转动。
所述第一导套5上固定连接有行程开关26,所述行程开关26上连接有拉簧27,所述拉簧27远离行程开关26的一端与第二气缸7的伸缩杆固定连接,行程开关26用于控制焊机的启停。
所述第一气缸3、第二气缸7、第三气缸10、第四气缸25、第五气缸19分别通过电磁阀控制,每个电磁阀通过PLC系统控制,可实现各个气缸的自动化运行。
如图2、图3所示,焊接时,将需要焊接的门窗M放置在一个焊接台22上,将焊接台22放置在本发明机械手的前方并调节好焊接距离。门窗M包括两根门框M1,在两根门框M1的对接处有第一接缝A、第二接缝B,焊接台22上通过夹紧气缸固定架24固定连接有夹紧气缸23,门窗M置于夹紧气缸23与焊接台22之间,夹紧气缸23的伸缩杆伸出将门窗M固定。
固定完成后,第一气缸3的伸缩杆收缩带动活动臂4沿顺时针转动一定角度,连杆8在第二气缸7的作用下向外伸出,第一转轴21在第三气缸10的带动下沿顺时针转动一定角度,第一转轴21带动导轴13沿顺时针旋转,第五气缸19带动第二转轴20转动一定角度,第二转轴20带动焊头17旋转并靠近第一接缝A。当焊头17靠近第一接缝A后,第二气缸7的伸缩杆收缩带动焊头17沿a向运动对第一接缝A进行焊接,第二气缸7的伸缩杆收缩时通过拉簧27拉动行程开关26动作,行程开关26闭合后启动焊机进行焊接。
第一接缝A焊接完成后,第三气缸10动作,带动第一转轴21继续沿顺时针旋转,同时第五气缸19带动焊头17转动,当焊头17靠近第二接缝B后第四气缸25带动焊接臂15沿b向运动对第二接缝B进行焊接。
Claims (9)
1.自动焊接机械手,包括底座(1),其特征在于:所述底座(1)上连接有固定臂(2),所述固定臂(2)上远离底座(1)的一端转动连接有活动臂(4),所述活动臂(4)上滑动连接有连杆(8),所述连杆(8)上远离活动臂(4)的一端转动连接有第一转轴(21),所述第一转轴(21)上固定连接有导轴(13),所述导轴(13)上滑动连接有焊接部;
所述焊接部包括第二导套(14),所述第二导套(14)套装在导轴(13)上并与导轴(13)滑动连接,所述第二导套(14)上一体连接有焊接臂(15),所述焊接臂(15)上远离第二导套(14)的一端转动连接有第二转轴(20),所述第二转轴(20)上固定连接有焊头(17)。
2.根据权利要求1所述的自动焊接机械手,其特征在于:所述连杆(8)上固定连接有第一固定盘(6),所述第一转轴(21)与第一固定盘(6)转动连接,所述焊接臂(15)上固定连接有第二固定盘(16),所述第二转轴(20)与第二固定盘(16)转动连接。
3.根据权利要求2所述的自动焊接机械手,所述活动臂(4)上固定连接有第一导套(5),所述连杆(8)穿过第一导套(5)并与第一导套(5)滑动连接。
4.根据权利要求3所述的自动焊接机械手,其特征在于:所述固定臂(2)与活动臂(4)之间连接有第一气缸(3)。
5.根据权利要求4所述的自动焊接机械手,其特征在于:所述活动臂(4)上固定连接有第二气缸(7),所述第二气缸(7)的伸缩杆上连接有连杆(8),所述连杆(8)远离第二气缸(7)的一端穿过第一导套(5)与第一固定盘(6)固定连接。
6.根据权利要求5所述的自动焊接机械手,其特征在于:所述第二导套(14)的上部固定连接有第四气缸(25),所述第一转轴(21)上固定连接有第二连接块(12),所述第四气缸(25)的伸缩杆与第二连接块(12)转动连接。
7.根据权利要求6所述的自动焊接机械手,其特征在于:所述第二导套(14)的下部固定连接有第五气缸(19),所述第二转轴(20)上固定连接有第三连接块(18),所述第五气缸(19)的伸缩杆与第三连接块(18)转动连接。
8.根据权利要求7所述的自动焊接机械手,其特征在于:所述第一固定盘(6)上固定连接有固定架(9),所述固定架(9)上固定连接有第三气缸(10),所述第一转轴(21)上固定连接有第一连接块(11),所述第三气缸(10)的伸缩杆与第一连接块(11)转动连接。
9.根据权利要求8所述的自动焊接机械手,其特征在于:所述第一导套(5)上固定连接有行程开关(26),所述行程开关(26)上连接有拉簧(27),所述拉簧(27)远离行程开关(26)的一端与第二气缸(7)的伸缩杆固定连接。
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