CN106041382A - 一种智能型自动焊接机械手的工作方法 - Google Patents

一种智能型自动焊接机械手的工作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106041382A
CN106041382A CN201610499997.9A CN201610499997A CN106041382A CN 106041382 A CN106041382 A CN 106041382A CN 201610499997 A CN201610499997 A CN 201610499997A CN 106041382 A CN106041382 A CN 106041382A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cylinder
welding gun
welding
joint arm
workpiece
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610499997.9A
Other languages
English (en)
Inventor
黎燕俠
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Seemer Machinery Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Seemer Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Seemer Machinery Co Ltd filed Critical Suzhou Seemer Machinery Co Ltd
Priority to CN201610499997.9A priority Critical patent/CN106041382A/zh
Publication of CN106041382A publication Critical patent/CN106041382A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0252Steering means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23KSOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/006Safety devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Abstract

本发明公开了一种智能型自动焊接机械手的工作方法,主要涉及机械手的技术领域;首先工作人员通过PLC控制器和操作面板设定机构具体的运行参数,第一关节臂和第二关节臂在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序开始水平方向上的旋转调节;然后在工件水平方向位置校准后,机座内部的伺服电机停止运转,滑套在气缸的驱动下按照PLC控制程序带动焊枪一同向下移动;接着焊枪头部校准工件后,气缸停止运转,焊枪开始对工件进行焊接作业,直至焊接完成,最后滑套在气缸驱动下带动焊枪一同向上移动,直至恢复原位;本发明工作方法工位校准精确,焊接质量及效率高,人员操作起来方便快捷,并且其整个运行过程较为简单,负载要求低,运行成本低廉。

Description

一种智能型自动焊接机械手的工作方法
技术领域
本发明涉及机械手的技术领域,具体是一种智能型自动焊接机械手的工作方法。
背景技术
机械手是能模仿人手臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,并且能在有害环境下操作,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。其中焊接机械手通过电动或者气动的方式产生动力,以代替频繁手工的焊接动作,在某种程度上减轻了工人焊接作业的强度。
近几年来,随着科学技术的不断发展,各行业对焊接机械手的技术要求越来越高,然而现有焊接机械手的工作方法还存在如下缺陷:
1、各关节臂在工作过程中容易出现水平及竖直方向上的偏移,无法精确校准工位,焊接质量无法得到保证;
2、焊接机械手整体的运行过程较为复杂,负载要求较高,运行成本高昂;
3、焊接技术人员短缺,工作人员需要实时进行操作,劳动量依旧很大,同时焊接效率低下。
发明内容
发明目的:针对上述现有技术存在的问题和不足,本发明的目的是提供一种智能型自动焊接机械手的工作方法,该工作方法工位校准精确,焊接质量及效率高,人员操作起来方便快捷,并且其整个运行过程较为简单,负载要求低,运行成本低廉。
技术方案:为了实现以上目的,本发明所述的一种智能型自动焊接机械手的工作方法,具体的工作步骤如下:
(1)、首先启动电源开关,工作人员通过PLC控制器和操作面板设定机构具体的运行参数;
(2)、第一关节臂和第二关节臂在机座内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序开始水平方向上的旋转调节,同时固定座、气缸以及滑套跟随第二关节臂同步移动;
(3)、在工件水平方向位置校准后,机座内部的伺服电机停止运转,滑套在气缸的驱动下按照PLC控制程序带动焊枪一同向下移动;
(4)、焊枪头部校准工件后,气缸停止运转,焊枪开始对工件进行焊接作业,直至焊接完成;
(5)、滑套在气缸驱动下带动焊枪一同向上移动,直至恢复原位;
(6)、继续执行下一次的PLC控制指令。
本发明工作方法通过PLC控制器对整个机械手进行智能控制,并通过电机和气缸的联合驱动,无需工作人员实时操作,各关节臂就可按照PLC控制程序自动进行准确定位,从而防止了工作时各关节臂在水平及竖直方向上的偏移,工件校准精确,有效提高了焊接点位的可靠性以及焊接质量的稳定性,同时大大减轻工作人员的劳动量;另一方面,其整个工作过程较为简单,负载要求低,焊接速度快,运行成本低廉。
进一步地,本发明工作方法中第一关节臂、第二关节臂以及滑套在移动过程中出现偏差或者故障时,其操作面板会立即发出声光警报,并自动切断电源,从而提醒工作人员及时进行调整,极大保证了焊接机械手长期高效稳定的运行。
有益效果:与现有技术相比,本发明具有以下优点:
1、本发明中所述的一种智能型自动焊接机械手的工作方法,通过PLC控制器对整个机械手进行智能控制,并通过电机和气缸的联合驱动,无需工作人员实时操作,各关节臂就可按照PLC控制程序自动进行准确定位,从而防止了工作时各关节臂在水平及竖直方向上的偏移,工件校准精确,有效提高了焊接点位的可靠性以及焊接质量的稳定性,同时大大减轻工作人员的劳动量。
2、本发明中所述的一种智能型自动焊接机械手的工作方法,其整个工作过程较为简单,负载要求低,焊接速度快,运行成本低廉。
3、本发明中所述的一种智能型自动焊接机械手的工作方法,第一关节臂、第二关节臂以及滑套在移动过程中出现偏差或者故障时,其操作面板会立即发出声光警报,并自动切断电源,从而提醒工作人员及时进行调整,极大保证了焊接机械手长期高效稳定的运行。
附图说明
图1为本发明工作方法中焊接机械手的整体结构示意图。
图中:机座1、第一关节臂2、第二关节臂3、固定座4、气缸5、滑套6、焊枪7、PLC控制器8、操作面板9。
具体实施方式
以下结合具体的实施例对本发明进行详细说明,但同时说明本发明的保护范围并不局限于本实施例的具体范围,基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
实施例1
如图1所示,本实施例的一种智能型自动焊接机械手的工作方法,具体的工作步骤如下:
(1)、首先启动电源开关,工作人员通过PLC控制器8和操作面板9设定机构具体的运行参数;
(2)、第一关节臂2和第二关节臂3在机座1内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序开始水平方向上的旋转调节,同时固定座4、气缸5以及滑套6跟随第二关节臂3同步移动;
(3)、在工件水平方向位置校准后,机座1内部的伺服电机停止运转,滑套6在气缸5的驱动下按照PLC控制程序带动焊枪7一同向下移动;
(4)、焊枪7头部校准工件后,气缸5停止运转,焊枪7开始对工件进行焊接作业,直至焊接完成;
(5)、滑套6在气缸5驱动下带动焊枪7一同向上移动,直至恢复原位;
(6)、继续执行下一次的PLC控制指令。
其中第一关节臂2、第二关节臂3以及滑套6在移动过程中出现偏差或者故障时,其操作面板9会立即发出声光警报,并自动切断电源。
本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的,而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用,并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (2)

1.一种智能型自动焊接机械手的工作方法,其特征在于:具体的工作步骤如下:
(1)、首先启动电源开关,工作人员通过PLC控制器(8)和操作面板(9)设定机构具体的运行参数;
(2)、第一关节臂(2)和第二关节臂(3)在机座(1)内部伺服电机的驱动下按照PLC控制程序开始水平方向上的旋转调节,同时固定座(4)、气缸(5)以及滑套(6)跟随第二关节臂(3)同步移动;
(3)、在工件水平方向位置校准后,机座(1)内部的伺服电机停止运转,滑套(6)在气缸(5)的驱动下按照PLC控制程序带动焊枪(7)一同向下移动;
(4)、焊枪(7)头部校准工件后,气缸(5)停止运转,焊枪(7)开始对工件进行焊接作业,直至焊接完成;
(5)、滑套(6)在气缸(5)驱动下带动焊枪(7)一同向上移动,直至恢复原位;
(6)、继续执行下一次的PLC控制指令。
2.根据权利要求1所述的一种智能型自动焊接机械手的工作方法,其特征在于:第一关节臂(2)、第二关节臂(3)以及滑套(6)在移动过程中出现偏差或者故障时,其操作面板(9)会立即发出声光警报,并自动切断电源。
CN201610499997.9A 2016-06-30 2016-06-30 一种智能型自动焊接机械手的工作方法 Pending CN106041382A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610499997.9A CN106041382A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 一种智能型自动焊接机械手的工作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610499997.9A CN106041382A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 一种智能型自动焊接机械手的工作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN106041382A true CN106041382A (zh) 2016-10-26

Family

ID=57200233

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610499997.9A Pending CN106041382A (zh) 2016-06-30 2016-06-30 一种智能型自动焊接机械手的工作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106041382A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107150358A (zh) * 2017-07-11 2017-09-12 孙成波 一种机器人故障排查检测系统及方法
CN107234374A (zh) * 2017-06-30 2017-10-10 太仓市华天冲压五金制品厂 一种金属材料加工用高效率点焊设备的工作方法
CN109746605A (zh) * 2019-03-20 2019-05-14 海盐宝文金属科技有限公司 一种自动焊接设备
CN115255547A (zh) * 2022-09-06 2022-11-01 重庆电子工程职业学院 一种计算机主板电子元件的定位锡焊设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5973185A (ja) * 1983-09-19 1984-04-25 Nippon Kokan Kk <Nkk> 汎用型溶接ロボツトによる自動溶接方法
KR100777049B1 (ko) * 2006-11-10 2007-11-20 (주)청송산업기계 멤브레인 시공용 판재를 용접하기 위한 로봇
CN101590562A (zh) * 2009-06-24 2009-12-02 镇江泛沃汽车零部件有限公司(中外合资) 电阻焊接设备及焊接控制方法
CN203380483U (zh) * 2013-07-05 2014-01-08 陕西航天机电环境工程设计院有限责任公司 电容器吊攀半自动焊机
CN203610863U (zh) * 2013-12-04 2014-05-28 山东孚高能源科技有限公司 焊接机器人
CN204431246U (zh) * 2015-02-06 2015-07-01 上海宜功焊接科技有限公司 一种水平式五轴联动工业机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5973185A (ja) * 1983-09-19 1984-04-25 Nippon Kokan Kk <Nkk> 汎用型溶接ロボツトによる自動溶接方法
KR100777049B1 (ko) * 2006-11-10 2007-11-20 (주)청송산업기계 멤브레인 시공용 판재를 용접하기 위한 로봇
CN101590562A (zh) * 2009-06-24 2009-12-02 镇江泛沃汽车零部件有限公司(中外合资) 电阻焊接设备及焊接控制方法
CN203380483U (zh) * 2013-07-05 2014-01-08 陕西航天机电环境工程设计院有限责任公司 电容器吊攀半自动焊机
CN203610863U (zh) * 2013-12-04 2014-05-28 山东孚高能源科技有限公司 焊接机器人
CN204431246U (zh) * 2015-02-06 2015-07-01 上海宜功焊接科技有限公司 一种水平式五轴联动工业机器人

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107234374A (zh) * 2017-06-30 2017-10-10 太仓市华天冲压五金制品厂 一种金属材料加工用高效率点焊设备的工作方法
CN107150358A (zh) * 2017-07-11 2017-09-12 孙成波 一种机器人故障排查检测系统及方法
CN109746605A (zh) * 2019-03-20 2019-05-14 海盐宝文金属科技有限公司 一种自动焊接设备
CN115255547A (zh) * 2022-09-06 2022-11-01 重庆电子工程职业学院 一种计算机主板电子元件的定位锡焊设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106002998A (zh) 一种高效率自动夹持机械手的工作方法
CN106041382A (zh) 一种智能型自动焊接机械手的工作方法
CN201333595Y (zh) 升降梯标准节焊接机器人装置
CN107052508A (zh) 用于船舶板架结构机器人的智能焊接系统及其焊接工艺
CN204524503U (zh) 一种基于焊缝智能检测控制的新型环缝焊接装置
CN204308460U (zh) 一种数控焊接机
CN106041379A (zh) 一种相贯件的自动切割焊接装置
CN203344046U (zh) 推水器支架焊接机器人
CN201070701Y (zh) 新型环缝焊接装置
CN201997835U (zh) 挖掘机挖斗侧板焊接装置
CN205798721U (zh) 一种宏微系统结合的小孔切割机器人末端执行器装置
CN106695202B (zh) 一种用于栅格板焊接的智能化自动焊接系统及其工作方法
CN205996422U (zh) 一种直角坐标式焊接机器人
CN202555992U (zh) 环缝自动焊机
CN107695484B (zh) 一种基于环形焊缝自主焊接专机的电气系统
CN203936539U (zh) 自动焊接机
CN105057940A (zh) 一种智能直角坐标点焊机器人
CN209565659U (zh) 一种机器人焊接工作站
CN103537782A (zh) Plc控制的自动化焊接系统及其控制方法
CN204234992U (zh) 电动机钢板机壳散热片卧式自动焊接机
CN204413413U (zh) 马鞍形焊缝处理一体机
CN105773164B (zh) 自动卷圆设备及工艺
CN110202238A (zh) 钢筋穿孔塞焊方法
CN202356810U (zh) 一种升降机自动化焊接系统
CN204195115U (zh) 挖斗耳板焊接专机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20161026

RJ01 Rejection of invention patent application after publication