CN203610863U - 焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种焊接机器人，属于焊接设备技术领域。包括基座、水平摆动机构、纵向升降机构和焊接机构；所述水平摆动机构包括主轴、主轴电机、摇臂、前臂、前臂电机和减速器；所述纵向升降机构包括升降电机座、纵向升降导轨、升降电机和升降导轨座；所述焊接机构包括旋转电机、焊枪把电机和焊枪把；所述主轴的顶端上设置有焊丝线架，所述前臂电机的顶部设置有一号接线盒，所述纵向升降导轨的顶端设有二号接线盒，所述焊枪把电机座尾部设有三号接线盒。本实用新型结构简单、设计合理、操作简便，能准确及时找到焊接位置，不仅能克服手工焊接操作工作效率低、存有安全隐患的缺陷，而且，能保证较高的焊接精度和准确度。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种焊接机器人，属于焊接设备技术领域。
背景技术
现有技术中，在焊接技术领域，基本上还是以人工手工焊接操作为主，手工焊接操作不仅工作效率低，而且常发生生产安全事故，因此，已经不能满足现代化工业生产的需要。目前，市场上出现了用于焊接操作的焊接机械手，该装置虽能在一定程度上改善手工焊接操作的不足，但是，该装置的焊接精度和准确度仍存在一定的缺陷。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，提供一种焊接机器人，以解决上述技术问题。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种焊接机器人，其特征在于：包括基座、水平摆动机构、纵向升降机构和焊接机构；所述基座内设置有配电箱和控制系统；所述水平摆动机构包括主轴、控制主轴转动的主轴电机、固定安装在主轴上的摇臂、铰接在摇臂前端的前臂、控制前臂水平摆动的前臂电机和减速器；所述纵向升降机构包括固定在前臂前端的升降电机座、纵向升降导轨、驱动纵向升降导轨升降运动的升降电机和固定在升降电机座前侧的升降导轨座，所述升降电机设置在升降电机座内；所述焊接机构包括固定在纵向升降导轨底端的旋转电机座、固定在旋转电机座内的旋转电机、焊枪把电机座、固定在焊枪把电机座内的焊枪把电机和安装在焊枪把电机动力轴上的焊枪把，所述焊枪把电机座固定在旋转电机的动力轴底端上；所述主轴的顶端上设置有焊丝线架，所述前臂电机的顶部设置有一号接线盒，所述纵向升降导轨的顶端设有二号接线盒，所述焊枪把电机座尾部设有三号接线盒；所述主轴电机、前臂电机、升降电机、旋转电机和焊枪把电机均配置有电机传感器，所述电机传感器均连接于控制系统。
进一步地说：
所述水平摆动机构中，所述主轴电机通过主轴电机座固定在支架上，所述支架固定在基座顶部；所述基座内设置有配电箱和控制系统；所述摇臂的中部套装固定在主轴上，位于主轴前侧的为前摇臂，位于主轴后侧的为后摇臂；所述前摇臂的一侧固定有前摇臂盖板；所述后摇臂的内腔中设置有驱动器，且后摇臂的两侧分别通过后摇臂盖板封闭。
所述升降电机的动力轴上固定安装有驱动齿轮，所述纵向升降导轨上设有纵向的齿条，所述驱动齿轮与齿条相啮合。
有益效果：与现有技术相比，本实用新型结构简单、设计合理、操作简便，能准确及时找到焊接位置，不仅能克服手工焊接操作工作效率低、存有安全隐患的缺陷，而且，能保证较高的焊接精度和准确度。此外，本实用新型将所有线路都隐藏在机器内，基本上没有外露的线路，使得机器整体外观非常整洁、美观。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下参考附图和具体实施方式，对本实用新型做进一步的说明。
参照图1，本实用新型所述的焊接机器人，包括基座1、水平摆动机构、纵向升降机构和焊接机构，所述基座内设置有配电箱和控制系统。
所述水平摆动机构包括主轴7、控制主轴7转动的主轴电机3、固定安装在主轴3上的摇臂、铰接在摇臂前端的前臂14、控制前臂14水平摆动的前臂电机13和减速器11；所述主轴电机3通过主轴电机座4固定在支架2上，所述支架2固定在基座1顶部；所述摇臂的中部套装固定在主轴7上，位于主轴7前侧的为前摇臂9，位于主轴7后侧的为后摇臂5；所述前摇臂9的一侧固定有前摇臂盖板10；所述后摇臂5的内腔中设置有驱动器，且后摇臂5的两侧分别通过后摇臂盖板6封闭。所述设置于后摇臂5内腔中的驱动器还可以起到配重作用，以保持机器人的整体平衡。
所述纵向升降机构包括固定在前臂14前端的升降电机座15、纵向升降导轨17、驱动纵向升降导轨17升降运动的升降电机和固定在升降电机座15前侧的升降导轨座24，所述升降电机设置在升降电机座15内；所述升降电机的动力轴上固定安装有驱动齿轮，所述纵向升降导轨17上设有纵向的齿条，所述驱动齿轮与齿条相啮合。
所述焊接机构包括固定在纵向升降导轨17底端的旋转电机座18、固定在旋转电机座18内的旋转电机19、焊枪把电机座22、固定在焊枪把电机座22内的焊枪把电机20和安装在焊枪把电机20动力轴上的焊枪把21，所述焊枪把电机座22固定在旋转电机19的动力轴底端上。
所述主轴7的顶端上设置有焊丝线架8，所述前臂电机13的顶部设置有一号接线盒12，所述纵向升降导轨17的顶端设有二号接线盒16，所述焊枪把电机座22尾部设有三号接线盒23。焊丝由焊丝线架8依次穿行过一号接线盒12、二号接线盒16和三号接线盒23后，被送至焊枪。
所述主轴电机3、前臂电机13、升降电机、旋转电机19和焊枪把电机20均配置有电机传感器，所述电机传感器均连接于控制系统。
工作时，由主轴电机3驱动主轴7转动，主轴7带动摇臂水平旋转，摇臂带动前臂和升降机构、焊接机构水平旋转至大致位置；前臂电机13驱动前臂14水平摆动，前臂14带动升降机构和焊接机构进行水平微调；升降电机驱动纵向升降轨道17，由纵向升降轨道17带动焊接机构实现升降；旋转电机19带动焊枪把电机座22水平旋转，进而带动焊枪实现水平旋转；焊枪把电机20驱动焊枪把21实现纵向摆动。
Claims (3)
1.一种焊接机器人，其特征在于：包括基座(1)、水平摆动机构、纵向升降机构和焊接机构；所述基座内设置有配电箱和控制系统；所述水平摆动机构包括主轴(7)、控制主轴(7)转动的主轴电机(3)、固定安装在主轴(3)上的摇臂、铰接在摇臂前端的前臂(14)、控制前臂(14)水平摆动的前臂电机(13)和减速器(11)；所述纵向升降机构包括固定在前臂(14)前端的升降电机座(15)、纵向升降导轨(17)、驱动纵向升降导轨(17)升降运动的升降电机和固定在升降电机座(15)前侧的升降导轨座(24)，所述升降电机设置在升降电机座(15)内；所述焊接机构包括固定在纵向升降导轨(17)底端的旋转电机座(18)、固定在旋转电机座(18)内的旋转电机(19)、焊枪把电机座(22)、固定在焊枪把电机座(22)内的焊枪把电机(20)和安装在焊枪把电机(20)动力轴上的焊枪把(21)，所述焊枪把电机座(22)固定在旋转电机(19)的动力轴底端上；所述主轴(7)的顶端上设置有焊丝线架(8)，所述前臂电机(13)的顶部设置有一号接线盒(12)，所述纵向升降导轨(17)的顶端设有二号接线盒(16)，所述焊枪把电机座(22)尾部设有三号接线盒(23)；所述主轴电机(3)、前臂电机(13)、升降电机、旋转电机(19)和焊枪把电机(20)均配置有电机传感器，所述电机传感器均连接于控制系统。
2.按照权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于：所述水平摆动机构中，所述主轴电机(3)通过主轴电机座(4)固定在支架(2)上，所述支架(2)固定在基座(1)顶部；所述摇臂的中部套装固定在主轴(7)上，位于主轴(7)前侧的为前摇臂(9)，位于主轴(7)后侧的为后摇臂(5)；所述前摇臂(9)的一侧固定有前摇臂盖板(10)；所述后摇臂(5)的内腔中设置有驱动器，且后摇臂(5)的两侧分别通过后摇臂盖板(6)封闭。
3.按照权利要求1或2所述的焊接机器人，其特征在于：所述升降电机的动力轴上固定安装有驱动齿轮，所述纵向升降导轨(17)上设有纵向的齿条，所述驱动齿轮与齿条相啮合。
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