CN103201594B - 导航终端以及导航方法 - Google Patents

Abstract

提供一种导航终端，能够提高在通过引导路径上的难以进行GPS定位的地点时的导航精度。导航终端包括：从服务器取得路径引导数据的单元；对导航终端的当前位置进行定位的单元；对携带导航终端的用户的步数进行计测的单元；具有基于定位位置和路径引导数据而输出路径引导和当前位置的GPS导航模式以及基于计测出的步数和路径引导数据而输出路径引导和当前位置的计步器导航模式的单元；以及在基于路径引导数据的引导路径上包含地上区间和地下街区间的情况下，判定当前位置是否包含在离该地上区间和该地下街区间的边界位置的预定距离内，并基于判定结果来切换GPS导航模式和计步器导航模式的单元。

Description

导航终端以及导航方法

技术领域

本发明涉及导航终端以及导航方法。

背景技术

近年来，除了如汽车导航系统那样的专用终端之外，还快速地普及着使用了便携电话、便携信息终端等搭载了GPS功能的便携终端的导航系统。在导航系统中，在终端的画面上显示包含地图信息和引导路径的图像信息，用户能够一边确认地图上的引导路径一边到达目的地。此外，在导航功能中，多数情况下具有重新导航（reroute）功能，该重新导航功能是如下功能：在通过GPS功能而定位出的当前位置离当前的引导路径在预定距离以上的情况下，自动地再检索从该当前位置到目的地为止的引导路径。

另外，在到目的地为止的路径中包含地下街等的情况下，因对于地下的地图信息的提供少和在步行地下街的途中不能接收GPS电波等理由，难以提供导航服务。

关于这一点，在专利文献1中，作为有关在路径内包含地下的情况下的导航的技术，记载了一种汽车导航系统，包括如下的单元：通过使用了GPS电波的卫星定位来检测本车位置的单元；在不能进行卫星定位时通过自行定位来检测本车位置的单元；对于难以接收GPS电波的对象物存储至少关于出口的位置信息的单元；在自行定位中成为了能够接收GPS电波时，基于存储的最近的出口的位置信息来校正本车位置的单元。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-279361号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1中的从地下停车场向地上行进时的处理是如下处理：在自行定位中成为了能够接收GPS电波时，将本车位置校正为离此时的本车位置最接近的最近的出口。另一方面，在进入地下停车场时，不能接收GPS电波且在预定距离内有地下停车场的入口时，当做进入到地下停车场而开始启动自行定位部。但是，由于在这些处理中没有考虑出口/入口和用户的路径的关系，所以存在如下问题：例如在路径上的本车位置根据能够接收GPS电波或者不能接收GPS电波而被校正为虽然最近但不在路径上的出口/入口，其结果，以该出口/入口为基准进行用户没有意图的重新导航。

进一步，由于在存在地下街的区域中高层大厦等密集的情况较多，所以GPS电波的接收环境差，尤其从地上进入地下街时，GPS的定位精度容易降低。其结果，在成为不能接收GPS电波之前基于GPS的定位位置偏离引导路径的情况下，存在在地下街的入口附近进行重新导航、地下街偏离路径的顾虑。

因此，本发明的目的在于，提供一种导航终端，其防止在通过引导路径上难以进行GPS定位的地点时的非意图的重新导航的发生，从而能够进一步提高导航精度。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的导航终端是经由网络与导航服务器连接的导航终端，其特征在于，包括：取得单元，从所述导航服务器取得路径引导数据；GPS定位单元，对所述导航终端的当前位置进行定位；步数计测单元，对携带所述导航终端的用户的步数进行计测；路径引导输出单元，具有基于所述定位的定位位置和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置的GPS导航模式以及基于所述计测的步数和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置的计步器导航模式；以及切换单元，在基于所述路径引导数据的引导路径中包含地上区间和地下街区间的情况下，判定所述当前位置是否包含在离该地上区间和该地下街区间的边界位置的预定距离内，并基于判定结果来切换所述GPS导航模式和所述计步器导航模式。

本发明的另一个方式的导航终端是经由网络与导航服务器连接的导航终端，其特征在于，包括：取得单元，从所述导航服务器取得路径引导数据；GPS定位单元，对所述导航终端的当前位置进行定位；步数计测单元，对携带所述导航终端的用户的步数进行计测；路径引导输出单元，具有基于所述定位的定位位置和所述路径引导数据而输出路径引导的GPS导航模式以及基于所述计测的步数和所述路径引导数据而输出路径引导的计步器导航模式；以及切换单元，在基于所述路径引导数据的引导路径中包含地上区间和地下街区间的情况下，判定在所述地上区间的路径引导时在所述GPS导航模式下输出的当前位置是否包含在离对于所述地下街区间的入口位置的预定距离内，并以判定结果为是作为条件，将所述GPS导航模式切换为所述计步器导航模式。

此外，所述切换单元也可以在所述判定结果为是的情况下，基于对于所述地下街区间的入口位置的坐标而校正所述当前位置的坐标。

此外，所述切换单元也可以在所述判定结果为是的情况下，输出用于确认是否进入所述地下街区间的消息，在由所述用户对于该消息输入了进入所述地下街区间的指示的情况下，将所述GPS导航模式切换为所述计步器导航模式。

本发明的另一个方式的导航终端是经由网络与导航服务器连接的导航终端，其特征在于，包括：取得单元，从所述导航服务器取得路径引导数据；GPS定位单元，对所述导航终端的当前位置进行定位；步数计测单元，对携带所述导航终端的用户的步数进行计测；路径引导输出单元，具有基于所述定位的定位位置和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置的GPS导航模式以及基于所述计测的步数和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置的计步器导航模式；以及切换单元，在基于所述路径引导数据的引导路径中包含地上区间和地下街区间的情况下，判定基于在所述地下街区间的路径引导时在所述计步器导航模式下输出的计测步数的当前位置是否包含在离从所述地下街区间的出口位置的预定距离内，在判定结果为是的情况下，以由所述GPS定位单元定位出的当前位置的定位等级为预定的阈值以上作为条件，将所述计步器导航模式切换为所述GPS导航模式。

此外，所述切换单元也可以在所述判定结果为是的情况下，输出用于确认是否从所述地下街区间走到所述地上区间的消息，在由所述用户对于该消息输入了从所述地下街区间走到所述地上区间的指示的情况下，将所述计步器导航模式切换为所述GPS导航模式。

此外，所述切换单元也可以在所述判定结果为否的情况下，在定位出基于所述GPS定位单元的当前位置时，输出用于确认是否从所述地下街区间走到所述地上区间的消息，在由所述用户对于该消息输入了从所述地下街区间走到所述地上区间的指示的情况下，将所述计步器导航模式切换为所述GPS导航模式。

也可以是一种导航方法，用于经由网络与导航服务器连接的导航终端，包括：取得步骤，从所述导航服务器取得路径引导数据；GPS定位步骤，对所述导航终端的当前位置进行定位；步数计测步骤，对携带所述导航终端的用户的步数进行计测；路径引导输出步骤，具有基于所述定位的定位位置和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置的GPS导航模式以及基于所述计测的步数和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置的计步器导航模式；以及切换步骤，在基于所述路径引导数据的引导路径中包含地上区间和地下街区间的情况下，判定所述当前位置是否包含在离该地上区间和该地下街区间的边界位置的预定距离内，并基于判定结果来切换所述GPS导航模式和所述计步器导航模式。

此外，本发明也作为用于使计算机执行上述各步骤的程序成立。该程序能够通过CD-ROM等光盘、磁盘、半导体存储器等各种记录介质或者经由通信网络等下载，从而安装或者下载到计算机中。

此外，在本说明书等中，单元并不仅仅意味着物理单元，也包括将该单元具有的功能通过软件实现的情况。此外，也可以是一个单元具有的功能通过两个以上的物理单元实现，也可以是两个以上的单元的功能由一个物理单元实现。

发明效果

根据本发明，能够提供一种导航终端，其防止在通过引导路径上难以进行GPS定位的地点时的非意图的重新导航的发生，从而能够进一步提高导航精度。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1的导航系统的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式1的终端装置的结构的框图。

图3是本发明的实施方式1的导航系统的动作的流程图。

图4是表示本发明的实施方式1的地下街处理的一例的流程图。

图5A是用于说明在地下路径入口出口附近发生的重新导航的问题的图。

图5B是用于说明本发明的实施方式1的地下路径处理的图。

图6是表示本发明的实施方式2的终端装置的结构的框图。

图7是本发明的实施方式2的导航系统的动作的流程图。

图8是本发明的实施方式2的目的地判定处理的流程图。

图9A是用于说明现有的目的地判定处理的图。

图9B是用于说明现有的目的地判定处理的图。

具体实施方式

接着，参照附图详细说明用于实施本发明的方式。

【实施方式1】

在实施方式1中，说明在引导路径中包含能够进行基于GPS的定位的区间（以下，称为“地上区间”。）和难以进行基于GPS的定位的区间（以下，称为“地下街区间”。）的情况下，以出发地→地上区间→地下街区间→地上区间→目的地这样的顺序构成路径的情况。

图1是表示本发明的实施方式1的导航系统1的结构的框图。如图1所示，导航系统（路径引导系统）1包括导航服务器（路径引导服务器）10和终端装置（导航终端、路径引导终端）20，导航服务器10和终端装置20经由通信网络50连接。

导航服务器10能够适用包括CPU、ROM或RAM等存储器、存储各种信息的外部存储装置、输入接口、输出接口、通信接口以及连接这些接口的总线的专用或者通用的服务器计算机。另外，导航服务器10既可以是由单一的计算机构成的服务器，也可以是由在通信网络50上分散的多个计算机构成的服务器。

导航服务器10包括通信部11、存储部12、路径搜索部13、通信数据编辑部14。通信部11、路径搜索部13和通信数据编辑部14相当于导航服务器10的CPU通过执行在ROM等中存储的预定的程序而实现的功能的模块。存储部12通过导航服务器10的ROM或RAM等存储器、外部存储装置实现。

通信部11是通过经由通信网络50与终端装置20进行通信而收发各种信息的接口。通信部11还作为受理从终端装置20发送的路径搜索条件的受理单元起作用。

在存储部12中，存储有导向数据、地图数据、道路网络数据等。导向数据是储存了对于地下街的出入口等分支节点中的确认消息等的数据的数据库。

地图数据是由向量（vector）方式和栅格（raster）方式等构成的地图数据。道路网络数据作为如下数据库而构成：将道路的交叉点、弯曲点、端点、对于地下街区间的入口和出口等作为节点，将连接各节点之间的路径作为链路（link），且包括节点数据（节点的纬度和经度）、链路数据（链路号码）、有关全部链路的成本信息（距离和所需时间）的链路成本数据。

路径搜索部13具有如下功能：根据从终端装置20发送的路径搜索条件，参照道路网络数据等搜索用网络数据，搜索从出发地到目的地为止的最佳路径。另外，在搜索用网络数据中，包括与地上区间、地下街区间以及对于该地下街区间的入口和出口有关的坐标信息等。此时，通过依次搜索从出发地的节点到目的地的节点的链路，并探寻链路的成本信息最小的链路而设为引导路径，从而能够搜索最佳路径。作为这样的路径搜索的方法，能够利用标签（label）确定法或迪杰斯特拉（Dijkstra）法等公知的方法。“最佳的”路径是指从出发地到目的地为止的成本信息最小的路径。此外，距离、费用、所需时间、其他的参数以及将各种参数任意组合的参数等能够根据目的而设定链路的成本信息。

通信数据编辑部14具有将搜索的结果所得到的最佳路径编辑到用于对终端装置20发送的引导路径数据中的功能。此外，具有将编辑后的引导路径数据经由通信部11发送到终端装置20的功能。

图2是表示终端装置20的结构的框图。终端装置20是便携电话机、便携信息终端、便携式导航装置、个人计算机以及其他的可携带的终端装置。

终端装置20包括控制装置21、输入装置22、显示装置23。控制装置21包括CPU、ROM或RAM等存储器、存储各种信息的外部存储装置、输入接口、输出接口、通信接口以及连接这些接口的总线。控制装置21包括通信部211、GPS处理部212、路径引导请求部213、计步器处理部214、导航模式切换部215、路径引导输出部216。通信部211、GPS处理部212、路径引导请求部213、计步器处理部214、导航模式切换部215、路径引导输出部216相当于CPU通过执行在ROM等中存储的预定的程序而实现的功能的模块。

通信部211是用于经由通信网络50与导航服务器10进行通信的接口。

GPS处理部212具有作为检测当前位置（自身位置）的位置检测单元的功能。GPS处理部212能够适用公知的GPS功能，即通过GPS接收机接收GPS卫星信号，对终端装置20的位置（纬度和经度）进行定位。GPS处理部212的定位位置也被称为用于计算当前位置的计算信息。

路径引导请求部213具有如下功能：将由用户输入的路径搜索条件编辑到对导航服务器10发送的数据中，并经由通信部211发送到导航服务器10。在路径搜索条件中包含当前地和目的地，在当前地中，能够将由GPS处理部212定位出的定位位置设定为当前位置。此外，在定位位置离路径在预定距离以上的情况下，还能够发送用于再次检索从该定位位置到目的地为止的路径的重新导航请求。

计步器处理部214具有通过检测在用户的步行时的身体的上下方向的振动而计测用户的步数的步数计测功能。在计测步数的步数计测功能中，能够适用例如通过在终端装置20的内部安装的振子的振动而对步数进行计数的振子式、利用对每固定时间的速度变化进行计测的加速度传感器而对步数进行计数的加速度传感器式等已知的步数计测技术。此外，步数计测功能并不限定于上述内容，例如也能够根据来自输入单元（未图示）的输入信息而对步数进行计测。此外，计步器处理部214具有基于计测出的步数来计算步行距离的步行距离计算功能。例如对预定的步幅值（例如，80cm）乘以计测出的步行数而计算出步行距离。另外，步幅值既可以根据设计而适当地设定，也可以预先设定规定值，也可以用户自己设定。另外，计步器处理部214的计测结果（步数、步行距离）也被称为用于计算当前位置的计算信息。

导航模式切换部215具有根据预定的模式切换条件而在地下街区间的出入口附近切换导航模式的功能。例如，导航模式切换部215具有如下功能：通过判定当前位置是否包含在离地上区间和地下街区间的边界位置的预定距离内，从而确定该当前位置位于地上区间或者地下街区间中的哪个区间，并根据该结果而切换导航模式。在导航模式中，包括利用由GPS处理部212检测出的定位位置而提供导航的GPS导航模式（以下，称为“GPS导航模式”。）和利用由计步器处理部214计测出的步数（步行距离）而提供导航的计步器导航模式（以下，称为“计步器导航模式”。）。具体地说，在满足预定条件的情况下，在地下街区间的入口附近，将导航模式从GPS模式切换为计步器模式，在地下街区间的出口附近，将导航模式从计步器模式切换为GPS模式。

路径引导输出部216具有GPS导航模式以及计步器导航模式，该GPS导航模式基于由GPS处理部212定位出的定位位置和路径引导数据而输出路径引导和当前位置，该计步器导航模式基于由计步器处理部214计测出的步行距离和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置。即，在GPS导航模式中，将基于GPS的定位位置作为用户的当前位置而在路径引导上重叠显示当前位置指针。另一方面，在计步器导航模式中，将由计测出的步行距离所确定的位置作为用户的当前位置而在路径引导上重叠显示当前位置指针。

输入装置22是用于进行用户的操作和输入的装置，能够设为通过操作数字键或字母键、其他的功能键、选择键、移动键等而进行各种输入操作的键盘或者从在作为输出单元的显示装置23中显示的菜单画面中选择期望的菜单的触摸面板。

在显示装置23中，显示有菜单画面或搜索到的引导路径等。在用户对导航服务器10委托路径搜索的情况下，操作输入装置22，在显示装置23中显示服务菜单画面或预定的输入画面，从而输入出发地或目的地等路径搜索条件。若作为出发地而选择当前位置，则GPS处理部212定位出的当前位置被用作出发地。此外，在用户操作输入装置22而输入了地址或地图上的期望的地点的情况下，该输入的地点被用作出发地。

通信网络50是用于在导航服务器10和终端装置20之间收发信息的通信线路。例如，也可以是因特网、LAN、专用线、分组通信网、电话线路、企业内网络、其他的通信线路、它们的组合等的任一种，且不管是有线还是无线都可以。

接着，说明实施方式1中的导航系统1的动作。

图3和图4是终端装置20的动作的流程图。另外，后述的各处理步骤在对处理内容不产生矛盾的范围内能够任意地变更顺序或者并列执行，且也可以在各处理步骤之间追加其他的步骤。此外，为了方便而记载为一个步骤的步骤能够分为多个步骤而执行，另一方面，为了方便而分为多个步骤而记载的步骤能够作为一个步骤来把握。

在步骤S101中，GPS处理部212定位当前位置而存储在终端装置20的存储装置中。然后，在步骤S102中，路径引导请求部213将由用户输入的路径搜索条件经由通信部211发送到导航服务器10。

在发送到导航服务器10的路径搜索条件中包含出发地和目的地的信息。用户能够经由输入装置22输入出发地和目的地。此外，在作为出发地而选择了当前位置的情况下，GPS处理部212定位出的当前位置被设为出发地。

导航服务器10若从终端装置20接收路径搜索条件，则在路径搜索部13中搜索从出发地到目的地的最佳路径。

此外，在发送数据编辑部14中，将搜索的结果所得到的最佳路径编辑到用于对终端装置20发送的引导路径数据中。

引导路径数据是将表示将引导路径（也简称为“路径”）分割为多个路径区间（也简称为“区间”）的分割位置的位置数据按照路径的排列顺序配置的数据。路径区间也被称为分段（section），例如将出发地的纬度经度设为（X0，Y0）、将目的地的纬度经度设为（Xn，Yn），确定将从出发地朝向目的地的路径分割为n个区间的位置（X1，Y1）～（Xn-1，Yn-1），能够设为按照它们的顺序排列的形式（X0，Y0；X1，Y1；X2，Y2……Xn-1，Yn-1；Xn，Yn）。各分段以从出发地到目的地为止的路径上的交叉点等分支或地上和地下街的出入口等为基准而被分割，且每个分段具有属性信息。在属性信息中包含分段（也称为“引导指针”）的坐标（纬度、经度信息）、到下一个分段为止（或者从前一个分段起）的路径的坐标点序列、层次信息、道路种类、名称、行进角度信息、显示颜色、引导信息等。分段的层次信息是用于唯一地识别该分段所属的层次等级的信息，例如在路径包含“地上”和“地下”的两个层次的情况下，能够存储地上等级=1、地下等级=2等。引导用图像是例如在实际的地下街的入口或出口中公布的标识的图像、是进入地下街区间还是从地下街区间走出等用于向用户确认的消息、入口或出口附近的静止画等。

发送数据编辑部14将编辑后的引导路径数据经由通信部11发送到终端装置20。

在步骤S103中，终端装置20经由通信部211从导航服务器10接收引导路径数据，并将引导路径数据存储在终端装置20的存储装置中。

接着，在步骤S104中，路径引导请求部213经由通信部211对导航服务器10发送当前位置周边的地图数据请求。

导航服务器10从终端装置20接收地图数据请求，并经由通信部11对终端装置20发送地图数据。

在步骤S105中，终端装置20经由通信部211从导航服务器10接收地图数据，并将地图数据存储在终端装置20的存储装置中。

终端装置20的路径引导输出部216在步骤S106中，在显示装置23中显示包含地图图像的路径引导画面。另外，在路径上，在S101中定位出的定位位置的坐标上重叠显示有表示用户的当前位置的当前位置指针。

在步骤S107中，终端装置20通过比较用户的当前位置和在引导路径数据中包含的对于地下街区间的入口的位置坐标，从而判定用户的当前位置是否包含在离地下街入口的预定距离内（用户是否在离地下街入口的预定距离内），在预定距离内的情况下（是），转移到步骤S112的地下街处理。另一方面，在用户没有在离地下街入口的预定距离内的情况下（否），进入步骤S108。另外，离地下街入口的预定距离能够根据设计而适当设定，但优选设定能够防止因GPS的定位性能降低所引起的重新导航的执行的距离。在本实施方式中，离地下街入口的预定距离被设定为10m，例如在用户的当前位置包含在离地下街入口位置的半径10m以内的情况下，判定为用户在离地下街入口的预定距离内。

在步骤S108中，终端装置20通过比较当前位置和引导路径数据而判定用户是否到达目的地，若到达（是），则结束处理。另一方面，在没有到达目的地的情况下，进入步骤S109。

在步骤S109中，GPS处理部212取得并更新终端装置20的当前位置。

在步骤S111中，终端装置20判断是否需要取得要在路径引导画面中显示的地图数据。到目的地为止的地图数据也可以一并取得，但在没有一并取得的情况下，终端装置20在到达目的地为止的期间，经由通信网络50从导航服务器10取得当前位置附近的地图数据。

在步骤S111中判断为需要取得地图数据的情况下（是），转移到步骤S104。此外，在不需要取得地图数据的情况下（否），转移到步骤S106。

另一方面，终端装置20在步骤S107中判定为用户在离地下街入口的预定距离内的情况下（是），终端装置20转移到步骤S112以后的地下街处理。

在步骤S112中，终端装置20在显示装置23中显示对用户通知转移到地下街区间而切换为计步器导航模式的确认消息画面。在确认消息画面中，构成为可通过用户的操作而输入确认结果，例如在用户要转移到地下街区间的情况下，能够输入“是”，在不要转移到地下街区间的情况下，能够输入“否”。

在图4的步骤S112中，终端装置20在用户肯定了转移到地下街区间（切换为计步器导航模式）的情况下（是），进入步骤S113，在用户否定了转移到地下街区间（切换为计步器导航模式）的情况下（否），返回到步骤S108。

在步骤S113中，将当前位置校正为地下街区间的地下街入口的位置。然后，在需要地下数据的情况下，对导航服务器10进行请求，从导航服务器10取得对应的地下数据，并将该数据存储在存储装置中（步骤S114）。另外，步骤S112的确认消息画面能够根据标准或设计而省略。此时，终端装置20若在步骤S107中判定为用户离地下街入口在预定距离内，则自动将GPS的定位位置校正为地下街区间的地下街入口的位置（S113）。此外，步骤S113的向地下街入口位置的校正也能够根据标准或设计而省略。

然后，在步骤S115中，终端装置20将导航从GPS导航模式切换为计步器导航模式。在计步器导航模式中，不执行路径引导请求部213的重新导航请求。

在步骤S116中，计步器处理部214对用户步行的步数进行计测。然后，基于计测出的步数和预定的步幅来计算用户的步行距离，并基于地下街入口的位置和该步行距离来定位引导路径上的用户的当前位置。

在步骤S117中，终端装置20的路径引导输出部216显示包含引导图像以及地图图像的路径引导画面。在该路径引导画面中，在通过计步器导航模式而确定的当前位置上显示当前位置指针。

在步骤S118中，终端装置20判定GPS处理部212是否接收到GPS电波（S118），在接收到GPS电波的情况下（是），假设用户从与在地下街区间的路径上预定的地下街出口不同的出口走到地上，在步骤S119中，将向用户确认是否走到地上的确认消息画面输出到显示装置23。在没有接收GPS电波的情况下（否），转移到步骤S120。另外，在确认消息画面中，构成为可通过用户的操作而输入确认结果，例如在用户从地下街区间走到地上区间的情况下，能够选择而输入“是”，在没有走到地上区间的情况下，能够选择而输入“否”。另外，在尽管能够接收GPS电波也没有走到地上区间的情况下，例如是位于在地下街中设置的通风区域的情况等。此外，在用户对前一次的确认消息画面输入了“否”的情况下，也可以直到从前一次的确认消息画面输出时经过预定时间为止不输出确认消息画面。此外，在地下街区间的路径引导中当前位置位于路径上的情况下，即使能够接收GPS电波也可以不输出确认消息而继续计步器导航模式。

在步骤S119中，终端装置20在用户肯定了从地下街出口走到地上的情况下（是），进入步骤S122，在用户否定了从地下街出口走到地上的情况下（否），返回到步骤S116。

此外，在步骤S120中，终端装置20通过比较由计步器导航模式而计测出的用户的当前位置和在引导路径数据中包含的离地下街区间的出口的位置坐标，判定用户是否在离地下街出口的预定距离内，在预定距离内的情况下（是），假设用户走出地下街区间，进入步骤S121，在没有在预定距离内的情况下（否），假设用户还在地下街区间步行，进入步骤S116。在进入到步骤S116的情况下，根据用户的步行而继续计步器导航模式的路径引导。另外，离地下街出口的预定距离能够根据设计而适当设定，但优选考虑计步器处理部214的计测误差而设定。在本实施方式中，离地下街出口的预定距离被设定为10m，例如在用户的当前位置包含在离地下街出口位置的半径10m以内的情况下，判定为用户在离地下街出口的预定距离内。

在步骤S121中，终端装置20将向用户确认是否走到地上的确认消息画面输出到显示装置23。此时，确认消息画面构成为可通过用户的操作而输入确认结果，例如在用户从地下街区间走到地上区间的情况下，能够输入“是”，在没有走到地上区间的情况下，能够输入“否”。在用户输入了“是”的情况下（是），进入步骤S122，在用户输入了“否”的情况下（否），进入步骤S116。由此，由于得知从地下街区间移动到地上区间的情况，所以能够更加可靠地进行从计步器导航模式到GPS导航模式的切换。另外，能够根据标准或设计而省略步骤S121的确认消息画面。此外，在用户对前一次的确认消息画面输入了“否”的情况下，也可以直到用户从前一次确认消息画面输出时前进预定距离为止不输出确认消息画面。

在步骤S122中，终端装置20将显示画面的地图从地下地图切换为地上地图。此时，在存储装置中存储有地上的地图数据的情况下，使用该地图数据，在存储装置中没有存储的情况下，从导航服务器10取得当前位置附近的地上的地图数据。

然后，在步骤S123中，终端装置20判定GPS处理部212是否接收到GPS电波。在开始了GPS电波的接收的情况下，判定为从地下街区间走到地上区间，进入步骤S124，在没有开始GPS电波的接收的情况下，重复该判定。

在步骤S124中，终端装置20在GPS处理部212接收到GPS电波的情况下，判定该GPS处理部212的定位等级是否符合预定的条件。预定的条件能够根据设计而适当设定，但例如能够设定定位等级为预定的阈值以上。定位等级表示定位结果的误差范围，例如定位等级3表示“水平误差＜50m”、定位等级2表示“50m≤水平误差＜300m”、定位等级1表示“300m≤水平误差”。在预定的条件中，也可以设定定位等级连续预定次数以上为预定的阈值以上的情况的内容。终端装置20在判定结果为否的情况下，返回到步骤S123，继续计步器导航模式。另一方面，在判定结果为是的情况下，进入步骤S125。

在步骤S125中，终端装置20将计步器导航模式切换为GPS导航模式，并转移到步骤S108。

图5A、图5B是说明在地上区间和地下街区间包含在路径中的情况下仅通过GPS导航模式执行引导时的导航。图5A表示路径由地上区间→地下街区间→地上区间构成的情况。E1表示对于地下街区间的入口，E2表示从地下街区间的出口，P1～P8表示由终端装置20定位的当前位置。图5A表示在根据用户的步行而定位出当前位置P1、P2之后，若接近地下街区间入口E1则GPS的定位精度差，则检测出如当前位置P3、P4、P5那样偏离的地点，其结果，执行基于当前位置P3、P4或者P5的重新导航R10的情况。此外，假设用户通过地下街区间而走出地下街出口E2的情况下，由于刚到出口之后GPS的定位精度差，所以也存在检测出如当前位置P6、P7、P8那样偏离的地点，其结果，执行基于当前位置P6、P7或者P8的重新导航的可能性。

另一方面，图5B是适用上述实施方式的情况下的图。另外，Q表示GPS导航模式的当前位置、S表示计步器导航模式的当前位置。在图5B中，在根据用户的步行而定位出当前位置Q1、Q2、Q3时，Q3位于离地下街区间入口E1的预定距离内R1。因此，若在检测出Q3的时刻显示确认消息且用户输入确认（是），则用户的当前位置从Q3移动到E1，导航模式从GPS导航模式切换为计步器导航模式。之后，在地下街区间执行计步器导航模式的路径引导，根据用户的步行而计算出当前位置S1、S2、……、S6、S7。并且，由于当前位置S7位于离地下街区间出口E2的预定距离内R2，所以在该时刻显示确认消息。在用户输入了确认（是）的情况下，依然维持计步器导航模式的状态下判定GPS的检测状况。即，在计步器导航模式的当前位置S8～S10的时刻，虽然检测出GPS的当前位置Q5～Q7，但由于定位等级不是阈值以上，所以不执行向GPS导航模式的切换，在检测出当前位置Q8～Q10的时刻，定位等级成为阈值以上，所以执行从计步器导航模式向GPS导航模式的切换。

如上所述，根据本实施方式，在判定为用户离路径上的地下街入口在预定距离内的情况下，导航模式从GPS导航模式切换为计步器导航模式。此外，将用户的当前位置校正为路径上的地下街入口。据此，能够在用户到达地下街入口之前，预先检测出用户从地上区间转移到地下街区间的情况，从而从GPS导航模式切换为计步器导航模式。此外，用户能够从路径上的地下街入口移动到地下街。其结果，能够防止因GPS的定位性能在地下街入口附近降低所引起的非意图的重新导航，更加顺利地提供在用户从地上区间转移到地下街区间时的导航。

此外，在判定为用户离地下街出口在预定距离内的情况下，假设从地下街走到地上，在检测出的GPS电波的定位等级成为了预定的阈值以上的时刻，将导航模式从计步器导航模式切换为GPS导航模式。据此，在用户刚走出地下街出口之后继续计步器导航模式，在GPS定位等级稳定的阶段切换为GPS导航模式。其结果，能够防止因GPS的接收环境在地下街出口附近较差所引起的非意图的重新导航，更加顺利地提供在用户从地下街区间转移到地上区间时的导航。

如以上所述，能够提高在用户通过在引导路径上的难以进行GPS定位的地点时的导航精度。

【实施方式2】

在实施方式2中，路径包含两个层次（等级），作为一例，说明在引导路径中包含能够进行基于GPS的定位的等级（以下，称为“地上等级”。）和难以进行基于GPS的定位的等级（以下，称为“地下等级”。）的情况。另外，在用户通过难以进行基于GPS的定位的地下等级的路径的情况下，使用计步器的计测值来代替GPS定位位置而确定用户的当前位置，从而提供路径引导。

另外，导航系统在用户到达目的地而结束该服务时，例如能够根据用户的当前位置的坐标是否与目的地的位置坐标大致一致来判定用户是否到达了目的地。但是，若使得在导航的对象范围中包含地上路径和地下路径，则有时发生如图9A、图9B所示的问题。

在图9A和9B中，实线为用户的移动轨迹、虚线为导航提供的引导路径、P0表示出发地点、目的地U1和地点P1以及目的地P2和地点U2的坐标信息（纬度经度）相同。图9A表示在目的地U1位于地下、导航通过地下路径而提供到目的地U1为止的引导时，用户中途偏离地下路径而走到地上的情况。此时，由于在用户向地上前进而到达了位置P1的时刻位置P1的坐标与目的地U1的坐标一致，所以尽管用户位于地上，导航系统也判定为用户到达了目的地。

另一方面，图9B表示在目的地P2位于地上，但导航示出暂且进入地下路径之后返回到地上而到达目的地的路径时，地下路径上的位置U2位于目的地P2的正下方的情况。此时，由于在用户在地下路径中步行而到达了位置U2的时刻该位置U2的坐标与目的地P2的坐标一致，所以尽管用户还在路径的中途，导航系统也判定为用户到达了目的地。

为了解决这样的问题，例如还考虑利用GPS功能的高度信息来考虑用户的高度的方法，但由于与地上不同，在地下街的步行中不能接收GPS电波，所以也难以利用这样的高度信息。此外，在专利文献1（日本特开2003-279361号公报）中记载的汽车导航系统中，并没有考虑这样的在目的地判定时产生的问题。

因此，本发明的其他目的在于，提供一种导航终端，其能够进一步提高在路径上包含能够进行GPS定位的地点和难以进行GPS定位的地点的情况下的目的地判定的精度。

本发明的一个方式所涉及的提供导航的导航终端，包括：路径引导取得单元，从导航服务器取得路径引导数据；基础信息取得单元，取得用于计算所述导航终端的当前位置的基础信息；路径引导输出单元，基于取得的所述基础信息和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置；以及目的地判定单元，在成为所述导航的对象的对象路径中设定有第一层次等级和第二层次等级的情况下，判定所述当前位置的坐标是否包含在离所述路径引导的目的地的坐标的预定范围内，在判定结果为是的情况下，以该当前位置的层次等级和该目的地的层次等级一致为条件，判定为所述用户到达了所述目的地。

此外，所述基础信息取得单元也可以包括：GPS定位单元，作为所述基础信息而对所述导航终端的位置进行定位；步数计测单元，作为所述基础信息而对携带所述导航终端的用户的步数进行计测，所述路径引导输出单元具有GPS导航模式以及计步器导航模式，该GPS导航模式将由在所述第一层次等级的路径上所述定位的定位位置所确定的位置作为当前位置而输出，该计步器导航模式将由在所述第二层次等级的路径上所述计测的步数所确定的位置作为当前位置而输出。

此外，所述对象路径也可以被分割为多个路径区间，所述层次等级与各所述路径区间相对应，所述目的地判定单元将包含所述当前位置的路径区间的层次等级作为所述当前位置的层次等级，将包含所述目的地的路径区间的层次等级作为所述目的地的层次等级。

也可以还包括：确定单元，在基于所述路径引导数据的路径中包含第一层次等级的地上区间和第二层次等级的地下街区间的情况下，通过判定所述当前位置是否包含在离该地上区间和该地下街区间的边界位置的预定距离内，从而确定该当前位置位于所述地上区间或者所述地下街区间中的哪个区间。

此外，本发明的另一个方式所涉及的提供导航的导航终端中的导航方法，包括：路径引导取得步骤，从导航服务器取得路径引导数据；基础信息取得步骤，取得用于计算所述导航终端的当前位置的基础信息；路径引导输出步骤，基于取得的所述基础信息和所述路径引导数据而输出路径引导和当前位置；以及目的地判定步骤，在成为所述导航的对象的对象路径中设定有可进行GPS电波的接收的第一层次等级和不能进行GPS电波的接收的第二层次等级的情况下，判定所述当前位置的坐标是否包含在离所述路径引导的目的地的坐标的预定范围内，在判定结果为是的情况下，以该当前位置的层次等级和该目的地的层次等级一致为条件，判定为所述用户到达了所述目的地。

图6是表示本发明的实施方式2的终端装置20的结构的框图。另外，与实施方式1相同地，设为终端装置20在图1所示的导航系统1中使用。此外，对于与实施方式1相同的结构，通过使用相同的标号而省略说明。

如图6所示，实施方式2的终端装置20除了实施方式1的终端装置20具有的结构之外，还包括到达判定部217。到达判定部217相当于CPU通过执行在ROM等中存储的预定的程序而实现的功能的模块。

到达判定部217具有在GPS导航模式和计步器导航模式中判定用户是否到达了目的地的功能。即，通过当前位置和基于路径引导数据的目的地的纬度经度之间的比较（不考虑高度），从而判定为用户的当前位置位于离目的地的预定范围内的情况下，以当前位置的层次等级与目的地的层次等级一致为条件，判定为到达了目的地。

接着，说明实施方式2中的导航系统1的动作。

图7是终端装置20的动作的流程图。另外，后述的各处理步骤在处理内容中不产生矛盾的范围内能够任意地变更顺序或者并列执行，且也可以在各处理步骤之间追加其他的步骤。此外，为了方便而记载为一个步骤的步骤能够分为多个步骤而执行，另一方面，为了方便而分为多个步骤记载的步骤能够作为一个步骤来把握。

在步骤S201中，GPS处理部212定位当前位置而存储在终端装置20的存储装置中。然后，在步骤S202中，路径引导请求部213将由用户输入的路径搜索条件经由通信部211发送到导航服务器10。

在发送到导航服务器10的路径搜索条件中包含出发地和目的地的信息。用户能够经由输入装置22输入出发地和目的地。此外，在作为出发地而选择了当前位置的情况下，GPS处理部212定位出的定位位置被设为出发地。此外，在用户操作输入装置22而输入了地址或地图上的期望的地点的情况下，该输入的地点被用作出发地。

导航服务器10若从终端装置20接收路径搜索条件，则在路径搜索部13中搜索从出发地到目的地的最佳路径。

此外，在发送数据编辑部14中，将搜索的结果所得到的最佳路径编辑到用于对终端装置20发送的引导路径数据中。

发送数据编辑部14将编辑后的引导路径数据经由通信部11发送到终端装置20。

在步骤S203中，终端装置20经由通信部211从导航服务器10接收引导路径数据，并将引导路径数据存储在终端装置20的存储装置中。

接着，在步骤S204中，路径引导请求部213经由通信部211对导航服务器10发送当前位置周边的地图数据请求。

导航服务器10从终端装置20接收地图数据请求，并经由通信部11对终端装置20发送地图数据。

在步骤S205中，终端装置20经由通信部211从导航服务器10接收地图数据，并将地图数据存储在终端装置20的存储装置中。

终端装置20的路径引导输出部216在步骤S206中GPS的定位位置偏离了路径的情况下，进行将该定位位置校正为路径上的预定位置的路线匹配（route matching）。例如，通过比较定位位置和路径数据来确定离定位位置最近的路径上的位置，并将定位位置校正为该确定的位置，从而在路径上获得当前位置。然后，若将包含该当前位置的路径上的分段确定为当前位置分段，则将其存储在存储装置中。此外，根据路径数据，作为当前位置的层次等级而取得该当前位置分段的层次信息（地上或者地下）。另外，在这里，由于是地上路径，所以当前位置分段的层次等级为“地上”。

然后，路径引导输出部216在步骤S207中，在显示装置23中显示包含引导路径、当前位置、地图图像的路径引导画面。另外，当前位置由当前位置指针表示。

在步骤S208中，终端装置20执行判定用户是否接近地下街入口的地下街入口判定处理。具体地说，通过比较用户的当前位置和在引导路径数据中包含的对于地下街区间的入口的位置坐标，从而判定用户的当前位置是否包含在离地下街入口的预定距离内（用户是否离地下街入口在预定距离内），在预定距离内的情况下（是），转移到步骤S212的地下街处理。另一方面，在用户没有在离地下街入口的预定距离内的情况下（否），进入步骤S209。另外，离地下街入口的预定距离能够根据设计而适当设定，但优选设定能够防止因GPS的定位性能降低所引起的重新导航的执行的距离。在本实施方式中，离地下街入口的预定距离被设定为10m，例如在用户的当前位置包含在离地下街入口位置的半径10m以内的情况下，判定为用户在离地下街入口的预定距离内。

在步骤S209中，终端装置20进行用户是否到达了目的地的目的地到达判定处理。另外，关于目的地到达判定处理的细节在后面叙述。

在步骤S210中，GPS处理部212取得并更新终端装置20的当前位置。

在步骤S211中，终端装置20判断是否需要取得要在路径引导画面中显示的地图数据。到目的地为止的地图数据也可以一并取得，但在没有一并取得的情况下，终端装置20在到达目的地为止的期间，经由通信网络50从导航服务器10取得当前位置附近的地图数据。

在步骤S211中判断为需要取得地图数据的情况下（是），转移到步骤S204。此外，在不需要取得地图数据的情况下（否），转移到步骤S206。

另一方面，终端装置20在步骤S208中判定为用户在离地下街入口的预定距离内的情况下（是），转移到步骤S212以后的地下街处理。

在步骤S212中，终端装置20在显示装置23中显示对用户通知转移到地下街区间而切换为计步器导航模式的确认消息画面。在确认消息画面中，构成为可通过用户的操作而输入确认结果，例如在用户要转移到地下街区间的情况下，能够输入“是”，在不要转移到地下街区间的情况下，能够输入“否”。

在步骤S212中，终端装置20在用户肯定了转移到地下街区间（切换为计步器导航模式）的情况下（是），进入步骤S213，在用户否定了转移到地下街区间（切换为计步器导航模式）的情况下（否），返回到步骤S209。

在步骤S213中，将当前位置校正为地下街区间的地下街入口的位置。然后，在需要地下数据的情况下，对导航服务器10进行请求，从导航服务器10取得对应的地下数据，并将该数据存储在存储装置中（步骤S214）。另外，步骤S212的确认消息画面能够根据标准或设计而省略。此时，终端装置20若在步骤S208中判定为用户离地下街入口在预定距离内，则自动将GPS的定位位置校正为地下街区间的地下街入口的位置（S213）。此外，步骤S213的向地下街入口位置的校正也能够根据标准或设计而省略。

然后，在步骤S215中，终端装置20将导航从GPS导航模式切换为计步器导航模式。

在步骤S216中，计步器处理部214对用户步行的步数进行计测。然后，基于计测出的步数和预定的步幅值来计算用户的步行距离，并基于地下街入口的位置和该步行距离来定位地下路径上的用户的当前位置。

在步骤S217中，终端装置20的路径引导输出部216例如基于地下街入口的位置和由计步器处理部214计测出的步行距离来确定地下路径中的用户的当前位置。然后，将包含当前位置的路径上的分段确定为当前位置分段，从路径数据作为当前位置的层次等级而取得该当前位置分段的层次信息（地上或者地下）。另外，在这里，由于是地下路径，所以当前位置分段的层次等级为“地下”。

在步骤S218中，终端装置20的路径引导输出部216显示包含引导路径、当前位置以及地图图像的路径引导画面。在该路径引导画面中，在由计步器导航模式所确定的当前位置上显示当前位置指针。

在步骤S219中，终端装置20进行判定用户是否到达了目的地的目的地到达判定处理。另外，关于目的地到达判定处理的细节，在后面叙述。

在步骤S220中，终端装置20执行判定用户是否偏离路径而走到地上的地上判定处理。例如，终端装置20判定GPS处理部212是否接收到GPS电波，在接收到GPS电波的情况下（是），假设用户从与在地下街区间的路径上预定的地下街出口不同的出口走到地上，将向用户确认是否走到了地上的确认消息画面输出到显示装置23。在确认消息画面中，构成为可通过用户的操作而输入确认结果，例如在用户从地下街区间走到地上区间的情况下，能够选择而输入“是”，在没有走到地上街区间的情况下，能够选择而输入“否”。在用户肯定了从地下街出口走到地上的情况下（是），在执行步骤S221中的地图切换处理和GPS电波判断处理之后，进入步骤S222。另一方面，在用户否定了从地下街出口走到地上的情况下（否1），进入步骤S216。另外，在没有接收GPS电波的情况下（否2），进入步骤S221。此外，在用户对前一次的确认消息画面输入了“否”的情况下，也可以直到从前一次的确认消息画面输出时经过预定时间为止不输出确认消息画面。

在步骤S221中，终端装置20执行判定用户是否接近地下街出口的地下街出口判定处理。通过比较通过计步器导航模式计测出的用户的当前位置和在引导路径数据中包含的离地下街区间的出口的位置坐标，判定用户是否在离地下街出口的预定距离内。离地下街出口的预定距离能够根据设计而适当设定，但在这里被设定为10m。因此，在用户的当前位置包含在离地下街出口位置的半径10m以内的情况下，判定为用户在离地下街出口的预定距离内。

在步骤S221的地下街出口判定中，判定为用户没有在离地下街出口的预定距离内的情况下（否），假设还在地下街区间步行中，终端装置20进入步骤S216。在进入了步骤S216的情况下，根据用户的步行而继续基于计步器导航模式的路径引导。

另一方面，在步骤S221的地下街出口判定中，判定为用户在离地下街出口的预定距离内的情况下（是），将向用户确认是否走到地上的确认消息画面输出到显示装置23。此时，确认消息画面构成为可通过用户的操作而输入确认结果，例如在用户从地下街区间走到地上区间的情况下，能够输入“是”，在没有走到地上区间的情况下，能够输入“否”。在用户输入了“否”的情况下，进入步骤S216。另一方面，在用户输入了“是”的情况下，执行将显示画面的地图从地下地图切换为地上地图的地图切换处理。此时，在存储装置中存储有地上的地图数据的情况下，使用该地图数据，在存储装置中没有存储的情况下，从导航服务器10取得当前位置附近的地上的地图数据。由此，由于得知有无从地下街区间移动到地上区间，所以能够更加可靠地进行从计步器导航模式到GPS导航模式的切换。此外，在用户对前一次的确认消息画面输入了“否”的情况下，也可以直到用户从前一次确认消息画面输出时前进预定距离为止不输出确认消息画面。

此外，在地图切换处理之后，终端装置20执行判定GPS处理部212是否接收到GPS电波的GPS电波接收判断处理。在开始了GPS电波的接收的情况下，判定该GPS处理部212的定位等级是否符合预定的条件。预定的条件能够根据设计而适当设定，但例如能够设定定位等级为预定的阈值以上。定位等级表示定位结果的误差范围，例如定位等级3表示“水平误差＜50m”、定位等级2表示“50m≤水平误差＜300m”、定位等级1表示“300m≤水平误差”。在预定的条件中，也可以设定定位等级连续预定次数以上为预定的阈值以上的情况的内容。终端装置20在判定结果为否的情况下，返回到步骤S216，继续计步器导航模式。另一方面，在判定结果为是的情况下，进入步骤S222。

在步骤S222中，终端装置20将计步器导航模式切换为GPS导航模式，并转移到步骤S210。

接着，使用图8说明目的地判定处理的流程。

在步骤S230中，到达判定部217判定用户的当前位置（纬度经度）是否包含在离路径数据中包含的目的地（纬度经度）的预定距离内。在GPS导航模式的情况下，当前位置为将通过GPS定位的定位位置进行了路线匹配之后的路径上的当前位置，在计步器导航模式的情况下，当前位置为由计测出的步行距离而确定的路径上的当前位置。另外，离目的地的“预定距离”的值能够根据设计而适当设定，例如为10m。

到达判定部217在当前位置在离目的地的预定距离内的情况下（是），进入步骤S231，在当前位置不在离目的地的预定距离内的情况下（否），结束到达判定处理而返回到图7的步骤S210。

在步骤S231中，到达判定部217从在存储装置中存储的引导路径数据中取得当前位置分段的层次信息（以下，称为“当前位置层次信息”。），在步骤S232中，取得包含目的地的分段的层次信息（以下，称为“目的地层次信息”。）。

然后，在步骤S232中，到达判定部217判定当前位置层次信息所表示的等级和目的地位置层次信息所表示的等级是否一致，在一致的情况下，判定为用户到达了目的地而例如输出目的地到达消息，并结束导航处理。另一方面，在不一致的情况下，由于用户位于与目的地的层次等级不同的层次等级，所以判定为没有到达目的地，并结束目的地判定处理，返回到图7的步骤S210。

这里，说明在图9A、图9B所示的状况中适用了本实施方式的目的地判定处理的情况。如图9A所示，若用户从地上的出发地P0出发，则通过图7的步骤S201～S207提供基于GPS导航模式的路径引导。然后，若用户接近地下路径的入口，则进行地下街入口判定（S208），通过步骤S212～S218，在转移到地下路径之后，进行基于计步器导航的向目的地U1的引导。然后，若在地下路径的中途用户偏离路径而走到地上，则进行地上判定（S220），从计步器导航模式切换为GPS导航模式。之后，在返回到步骤S210而再次执行基于GPS导航模式的引导时，若用户接近位置P1，则执行目的地到达判定（S219），位置P1被判定为离目的地U1的预定距离内，但相对于位置P1的分段的层次等级为“地上”，目的地U1的分段的层次等级为“地下”，所以两者不一致，判定为没有到达目的地（图8的步骤S230～S233）。

另一方面，在图9B中，若用户从地上的出发地P0出发，则通过图7的步骤S201～S207提供基于GPS导航模式的路径引导。然后，若用户接近地下路径的入口，则进行地下街入口判定（S208），通过步骤S212～S218，在转移到地下路径之后，进行基于计步器导航模式的向位置U2的引导。然后，若用户接近地下路径的位置U2，则执行目的地到达判定（S219），位置U2被判定为离目的地P2的预定距离内，但相对于位置U2的分段的层次等级为“地下”，目的地P2的分段的层次等级为“地上”，所以两者不一致，判定为没有到达目的地（图8的步骤S230～S233）。

如以上所述，根据本实施方式，在用户的当前位置成为了离目的地的预定距离内的情况下，比较当前位置的层次信息和目的地的层次信息，在层次等级不一致的情况下判定为没有到达目的地。其结果，由于能够防止尽管用户位于与目的地的层次等级不同的层次等级也被判定为到达了目的地的情况，所以在路径上包含地上和地下的情况下，也能够进行适当的目的地到达判定。

由此，由于在路径上包含可进行GPS定位的地点和难以进行GPS定位的地点时的目的地到达判定的精度提高，所以能够防止因目的地到达判定的错误所引起的混乱，对用户提供便利性更高的导航服务。

【其他的实施方式】

本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够以其他的各种方式实施。上述实施方式在所有点上都只不过是简单的例示，并非限定地解释。

（1）也可以与当前位置分段的层次信息一并或者取代该层次信息，作为用户的属性信息而另外设置表示层次等级的层次标记。层次标记在路径引导中分段的层次变化的地点适当地变更。例如，在地上路径步行中将层次标记设为ON（=地上），在地下街入口判定中判定为进入到地下街的情况下（将地图数据从地上切换为地下的情况下）将层次标记设为OFF（=地下），在地下外出口判定中判定为走出地下的情况下（将地图数据从地下切换为地上的情况下）将层次标记设为ON（=地上）。在目的地到达判定处理中，参照该用户的层次标记，判断当前位置的层次等级。此外，也可以根据GPS电波的接收等级而决定层次标记的层次等级，例如在GPS电波的接收等级好时将层次标记设为ON（=地上），在接收等级差时将层次标记设为OFF（=地下）。此外，也可以根据导航模式而决定层次标记的层次等级，例如在GPS导航模式的情况下将层次标记设为ON（=地上），在计步器导航模式的情况下将层次标记设为OFF（=地下）。此外，也可以不设置层次标记而基于地图数据的种类（地上地图、地下地图）或导航模式的种类（GPS导航模式、计步器导航模式）来判断当前位置的层次等级。

（2）也可以对计步器导航模式设置如下功能：为了校正计步器的距离误差而根据用户的输入操作来校正当前位置的功能。例如，能够设置如下功能：将当前位置向前进方向移动预定距离的功能（前进）以及向与前进方向相反的方向移动的功能（后退）。

（3）地下街入口判定和地下街出口判定并不限定于上述处理，例如在接近地下街入口或者地下街出口的情况下，用户也可以操作终端装置20而输入进入地下街的意旨或者从地下街走出的意旨。

（4）只要层次等级是能够接收GPS电波的等级和难以接收GPS的等级则并不限定于地上和地下的组合，例如在能够接收GPS电波的路径和难以接收GPS的路径都包含在地上路径的情况下也能够适用上述层次等级。

（5）终端装置20能够具有导航服务器10的路径搜索部13和发送数据编辑部14的功能，且通过将存储部12的导向数据、地图数据、道路网络数据等储存在存储装置中而具有导航服务器10的路径搜索功能。由此，终端装置20不与导航服务器10进行通信也能够单独将上述导航服务提供给用户。

（6）在地下街的导航时显示的地图也可以不是地下街的地图（地下地图）。例如，作为地下数据，虽不是表示地下地图的数据，但存在表示地下通道的网络的数据的情况下，路径引导输出部216也可以输出在表示地下通道的网络的图像上重叠了地上地图的图像的图像。此时，路径引导输出部216也可以用虚线显示表示地下通道的网络的图像，或者显示为比地上地图的图像虚。

（7）即使在引导路径中包含难以接收GPS电波的地上区间的情况下，也能够与在引导路径中包含地下街区间的情况相同地，进行GPS导航模式和计步器导航模式的切换。作为难以接收GPS电波的地上区间，例举建筑物内或高层大厦之间等。用于确定这样的地上区间的数据能够与用于确定地下街区间的数据相同地，保持在存储部12中。具体地说，例如也可以是与难以接收GPS电波的地上区间有关的坐标信息包含在搜索用网络数据中。

（8）即使是能够接收GPS电波的情况下，在GPS电波中不包含高度信息的情况下，到达判定部217也能够根据与GPS电波的定位等级对应的当前位置的层次等级和目的地的层次等级是否一致来进行目的地到达的判定。作为具体例，例如能够适用于在具有两层以上的层次的建筑物内（例如，车站内）判定到达目的地的情况。

标号说明

1导航系统、10导航服务器、11通信部、12存储部、13路径搜索部、14发送数据编辑部、20终端装置、21控制装置、22输入装置、23显示装置、211通信部、212GPS处理部、213路径引导请求部、214计步器处理部、215导航模式切换部、216路径引导输出部、217到达判定部、50通信网络。

Claims (11)

1.一种导航终端，经由网络与导航服务器连接，其特征在于，包括：

取得单元，从所述导航服务器取得路径引导数据；

GPS定位单元，对所述导航终端的当前位置进行定位；

步数计测单元，对携带所述导航终端的用户的步数进行计测；

路径引导输出单元，具有基于所述定位的定位位置和所述路径引导数据而输出路径引导的GPS导航模式以及基于所述计测的步数和所述路径引导数据而输出路径引导的计步器导航模式；以及

切换单元，在基于所述路径引导数据的引导路径中包含地上区间和地下街区间的情况下，判定在所述地上区间的路径引导时在所述GPS导航模式下输出的当前位置是否包含在距所述地下街区间的入口位置的预定距离内，并以判定结果为是作为条件，基于所述地下街区间的入口位置的坐标而校正所述当前位置的坐标，将所述GPS导航模式切换为所述计步器导航模式。

2.如权利要求1所述的导航终端，其特征在于，

所述切换单元在所述判定结果为是的情况下，基于对于所述地下街区间的入口位置的坐标而校正所述当前位置的坐标。

3.如权利要求1或2所述的导航终端，其特征在于，

所述切换单元在所述判定结果为是的情况下，输出用于确认是否进入所述地下街区间的消息，在由所述用户对于该消息输入了进入所述地下街区间的指示的情况下，将所述GPS导航模式切换为所述计步器导航模式。

4.一种导航终端，经由网络与导航服务器连接，其特征在于，包括：

取得单元，从所述导航服务器取得路径引导数据；

GPS定位单元，对所述导航终端的当前位置进行定位；

步数计测单元，对携带所述导航终端的用户的步数进行计测；

地图存储单元，存储地图数据；

路径引导输出单元，具有基于所述定位的定位位置、所述路径引导数据和所述地图数据而输出路径引导和当前位置的GPS导航模式以及基于所述计测的步数、所述路径引导数据和所述地图数据而输出路径引导和当前位置的计步器导航模式；以及

切换单元，在基于所述路径引导数据的引导路径中包含地上区间和地下街区间的情况下，判定基于在所述地下街区间的路径引导时在所述计步器导航模式下输出的计测步数的当前位置是否包含在距所述地下街区间的出口位置的预定距离内，在判定结果为是的情况下，基于所述地图数据，将包含在所述路径引导内的地图从地下街的地图切换为地上的地图，进而以由所述GPS定位单元定位出的当前位置的定位等级为预定的阈值以上作为条件，将所述计步器导航模式切换为所述GPS导航模式。

5.如权利要求4所述的导航终端，其特征在于，

所述切换单元在所述判定结果为是的情况下，输出用于确认是否从所述地下街区间走到所述地上区间的消息，在由所述用户对于该消息输入了从所述地下街区间走到所述地上区间的指示的情况下，将所述计步器导航模式切换为所述GPS导航模式。

6.如权利要求4或5所述的导航终端，其特征在于，

所述切换单元在所述判定结果为否的情况下，在定位出基于所述GPS定位单元的当前位置时，输出用于确认是否从所述地下街区间走到所述地上区间的消息，在由所述用户对于该消息输入了从所述地下街区间走到所述地上区间的指示的情况下，将所述计步器导航模式切换为所述GPS导航模式。

7.如权利要求1或4所述的导航终端，其特征在于，还包括：

目的地判定单元，在成为所述导航的对象的对象路径中设定有第一层次等级和第二层次等级的情况下，判定所述当前位置的坐标是否包含在距所述路径引导的目的地的坐标的预定范围内，在判定结果为是的情况下，以该当前位置的层次等级与该目的地的层次等级一致作为条件，判定为所述用户到达了所述目的地。

8.如权利要求7所述的导航终端，其特征在于，

所述路径引导输出单元在所述GPS导航模式中，将在所述第一层次等级的路径上由所述定位的定位位置所确定的位置作为当前位置而输出，在所述计步器导航模式中，将在所述第二层次等级的路径上由所述计测的步数所确定的位置作为当前位置而输出。

9.如权利要求7所述的导航终端，其特征在于，

所述对象路径被分割为多个路径区间，所述层次等级与各所述路径区间相对应，

所述目的地判定单元将包含所述当前位置的路径区间的层次等级作为所述当前位置的层次等级，将包含所述目的地的路径区间的层次等级作为所述目的地的层次等级。

10.如权利要求9所述的导航终端，其特征在于，还包括：

确定单元，在基于所述路径引导数据的路径中包含第一层次等级的地上区间和第二层次等级的地下街区间的情况下，通过判定所述当前位置是否包含在距该地上区间和该地下街区间的边界位置的预定距离内，从而确定该当前位置位于所述地上区间或者所述地下街区间中的哪个区间。

11.一种导航方法，用于经由网络与导航服务器连接的导航终端，其特征在于，包括：

取得步骤，从所述导航服务器取得路径引导数据；

GPS定位步骤，对所述导航终端的当前位置进行定位；

步数计测步骤，对携带所述导航终端的用户的步数进行计测；

路径引导输出步骤，具有基于所述定位的定位位置和所述路径引导数据而输出路径引导的GPS导航模式以及基于所述计测的步数和所述路径引导数据而输出路径引导的计步器导航模式；以及

切换步骤，在基于所述路径引导数据的引导路径中包含地上区间和地下街区间的情况下，判断在所述地上区间的路径引导时在所述GPS导航模式下输出的当前位置是否包含在距所述地下街区间的入口位置的预定距离内，并以判定结果为是作为条件，基于所述地下街区间的入口位置的坐标而校正所述当前位置的坐标，将所述GPS导航模式切换为所述计步器导航模式。