WO2012057256A1 - ナビゲーション端末、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム - Google Patents

ナビゲーション端末、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム Download PDF

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WO2012057256A1
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navigation
route
current position
route guidance
gps
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PCT/JP2011/074796
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正喜 奥
清貴 田中
明 大橋
山下　洋平
大介 進藤
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株式会社ゼンリンデータコム
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3423—Multimodal routing, i.e. combining two or more modes of transportation, where the modes can be any of, e.g. driving, walking, cycling, public transport
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments

Definitions

  • the present invention relates to a navigation terminal, a navigation method, and a navigation program.
  • a dedicated terminal such as a car navigation system
  • a navigation system using a portable terminal equipped with a GPS function such as a mobile phone or a portable information terminal
  • image information including map information and a guide route is displayed on the screen of the terminal, and the user can proceed to the destination while checking the guide route on the map.
  • the navigation function has a reroute function that automatically re-searches the guide route from the current position to the destination when the current position measured by the GPS function is more than a predetermined distance from the current guide route.
  • Patent Document 1 discloses, as a technology related to navigation when the underground is included in the route, means for detecting the position of the own vehicle by satellite positioning using GPS radio waves, and self-supporting positioning when satellite positioning is not possible.
  • Means for detecting vehicle position means for storing position information on at least the exit of an object for which GPS radio waves are difficult to receive, and the location of the nearest exit stored when GPS radio waves can be received during autonomous positioning
  • a car navigation system including means for correcting the position of the vehicle based on information is described.
  • an object of the present invention is to provide a navigation terminal that can prevent unintentional reroute when passing through a place where GPS positioning is difficult on a guide route, and improve navigation accuracy. is there.
  • a navigation terminal is a navigation terminal connected to a navigation server via a network, and obtains route guidance data from the navigation server, and measures the current position of the navigation terminal.
  • GPS positioning means for measuring the number of steps of the user carrying the navigation terminal; GPS navigation mode for outputting route guidance and current position based on the measured positioning position and the route guidance data; and
  • a route guidance output unit having a pedometer navigation mode for outputting route guidance and a current position based on the measured number of steps and the route guidance data, and the guidance route based on the route guidance data includes a ground section and an underground street section.
  • the current position is the ground section and the underground mall section. It determines whether included from the boundary position within a predetermined distance, characterized in that it comprises a switching means for switching between the pedometer navigation mode and the GPS navigation mode based on the determination result.
  • a navigation terminal is a navigation terminal connected to a navigation server via a network, an acquisition means for acquiring route guidance data from the navigation server, and a current position of the navigation terminal.
  • GPS positioning means for positioning; step count measuring means for measuring the number of steps of the user carrying the navigation terminal; GPS navigation mode for outputting route guidance based on the measured positioning position and the route guidance data; and the measurement
  • a pedometer navigation mode for outputting route guidance based on the number of steps and the route guidance data, and a route guidance output means having a pedometer navigation mode, and when the guidance route by the route guidance data includes a ground section and an underground shopping area, When the route guidance for the ground section is output under the GPS navigation mode, Switching means for determining whether or not the position is within a predetermined distance from the entrance position to the underground shopping area, and switching the GPS navigation mode to the pedometer navigation mode on condition that the determination result is correct It is characterized by providing.
  • the switching unit may correct the coordinates of the current position based on the coordinates of the entrance position to the underground shopping area.
  • the switching unit when the determination result is right, the switching unit outputs a message confirming whether or not to enter the underground shopping area, and an instruction to enter the underground shopping area is received from the user in response to the message.
  • the GPS navigation mode may be switched to the pedometer navigation mode.
  • a navigation terminal is a navigation terminal connected to a navigation server via a network, an acquisition means for acquiring route guidance data from the navigation server, and a current position of the navigation terminal.
  • GPS positioning means for positioning; step count measuring means for measuring the number of steps of the user carrying the navigation terminal; GPS navigation mode for outputting route guidance and current position based on the measured positioning position and the route guidance data; A pedometer navigation mode for outputting route guidance and a current position based on the measured number of steps and the route guidance data; and a route guidance output means having a pedometer navigation mode for outputting a current position and a ground section and an underground shopping area in the guidance route based on the route guidance data.
  • the number of steps at the time of route guidance of the underground shopping area It is determined whether or not the current position based on the measured number of steps output under the navigation mode is included within a predetermined distance from the exit position from the underground shopping area. If the determination result is positive, the GPS positioning means And switching means for switching the pedometer navigation mode to the GPS navigation mode on the condition that the positioning level of the current position is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • the switching unit when the determination result is right, the switching unit outputs a message for confirming whether or not to exit from the underground shopping area to the ground section, and responds to the message from the underground shopping area to the ground section.
  • the pedometer navigation mode may be switched to the GPS navigation mode.
  • the switching means when the determination result is NO and the current position is determined by the GPS positioning means, the switching means outputs a message for confirming whether or not the underground section has been moved to the ground section.
  • the pedometer navigation mode may be switched to the GPS navigation mode when an instruction indicating that the message has been output from the underground shopping section to the ground section is input by the user.
  • a navigation method in a navigation terminal connected to a navigation server via a network includes an acquisition step of acquiring route guidance data from the navigation server, a GPS positioning step of positioning the current position of the navigation terminal, and a portable terminal A step counting step for measuring the number of steps of the user, a GPS navigation mode for outputting route guidance and current position based on the measured positioning position and the route guidance data, and the measured number of steps and the route guidance data.
  • a pedometer navigation mode for outputting a route guidance and a current position based on the route guidance output step, and when the guidance route based on the route guidance data includes a ground section and an underground shopping area, the current position is Boundary position between the section and the underground shopping area From determining whether or not within a predetermined distance, and a switching step of switching between the pedometer navigation mode and the GPS navigation mode based on the determination result may be provided with a.
  • the present invention can also be realized as a program for causing a computer to execute the above steps.
  • This program can be installed or loaded on a computer through various recording media such as an optical disk such as a CD-ROM, a magnetic disk, or a semiconductor memory, or via a communication network.
  • the term “means” does not simply mean a physical means, but includes a case where the functions of the means are realized by software. Further, the function of one means may be realized by two or more physical means, or the functions of two or more means may be realized by one physical means.
  • the present invention it is possible to provide a navigation terminal capable of preventing the occurrence of unintended reroute when passing a place where GPS positioning is difficult on the guide route, and further improving navigation accuracy.
  • ground section a section where GPS positioning is possible
  • underground section a section where GPS positioning is difficult
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a navigation system 1 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • a navigation system (route guidance system) 1 includes a navigation server (route guidance server) 10 and a terminal device (navigation terminal: route guidance terminal) 20. Are connected via a communication network 50.
  • the navigation server 10 is a dedicated or general-purpose server computer that includes a CPU, a memory such as a ROM and a RAM, an external storage device that stores various information, an input interface, an output interface, a communication interface, and a bus connecting them. Can do.
  • the navigation server 10 may be constituted by a single computer or may be constituted by a plurality of computers distributed on the communication network 50.
  • the navigation server 10 includes a communication unit 11, a storage unit 12, a route search unit 13, and a transmission data editing unit 14.
  • the communication unit 11, the route search unit 13, and the transmission data editing unit 14 correspond to modules having functions realized by the CPU of the navigation server 10 executing a predetermined program stored in a ROM or the like.
  • the storage unit 12 is realized by a memory such as a ROM or a RAM of the navigation server 10 or an external storage device.
  • the communication unit 11 is an interface for transmitting and receiving various types of information by communicating with the terminal device 20 via the communication network 50.
  • the communication unit 11 also functions as a reception unit that receives a route search condition transmitted from the terminal device 20.
  • the storage unit 12 stores guidance data, map data, road network data, and the like.
  • Guidance data is a database in which data such as confirmation messages at branch nodes such as entrances to and exits underground malls are accumulated.
  • Map data is map data composed of vector method, raster method, etc.
  • Road network data consists of road intersections, inflection points, end points, entrances and exits to underground shopping areas, etc. as nodes, links connecting each node as links, node data (node latitude and longitude), link data ( Link number) and link cost data regarding cost information (distance and required time) of all links.
  • the route search unit 13 has a function of searching for an optimum route from the departure point to the destination by referring to the search network data such as road network data in accordance with the route search condition transmitted from the terminal device 20.
  • the search network data includes coordinate information regarding the ground section, the underground shopping area, and the entrance and exit to the underground shopping area.
  • the optimum route can be searched by sequentially searching for a link from the node at the departure point to the node at the destination, and following the link having the smallest cost information on the link as a guide route.
  • a route search method a known method such as a label determination method or a Dijkstra method can be used.
  • the “optimal” route means that the cost information from the starting point to the destination is the smallest.
  • link cost information can be set according to the purpose, such as a distance, fee, required time, other parameters, and any combination of various parameters.
  • the transmission data editing unit 14 has a function of editing the optimum route obtained as a result of the search into guide route data for transmitting to the terminal device 20.
  • the edited guide route data is provided with a function of transmitting to the terminal device 20 via the communication unit 11.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the terminal device 20.
  • the terminal device 20 is a mobile phone, a portable information terminal, a portable navigation device, a notebook computer, or other portable terminal device.
  • the terminal device 20 includes a control device 21, an input device 22, and a display device 23.
  • the control device 21 includes a CPU, a memory such as a ROM and a RAM, an external storage device that stores various information, an input interface, an output interface, a communication interface, and a bus connecting them.
  • the control device 21 includes a communication unit 211, a GPS processing unit 212, a route guidance request unit 213, a pedometer processing unit 214, a navigation mode switching unit 215, and a route guidance output unit 216.
  • the communication unit 211, the GPS processing unit 212, the route guidance request unit 213, the pedometer processing unit 214, the navigation mode switching unit 215, and the route guidance output unit 216 are executed by the CPU executing predetermined programs stored in the ROM or the like. It corresponds to the module of the realized function.
  • the communication unit 211 is an interface for communicating with the navigation server 10 via the communication network 50.
  • the GPS processing unit 212 has a function as position detecting means for detecting the current position (own vehicle position).
  • the GPS processing unit 212 can apply a well-known GPS function that receives a GPS satellite signal by a GPS receiver and measures the position (latitude and longitude) of the terminal device 20.
  • the positioning position by the GPS processing unit 212 is also referred to as calculation information for calculating the current position.
  • the route guidance request unit 213 has a function of editing route search conditions input by the user into data to be transmitted to the navigation server 10 and transmitting the data to the navigation server 10 via the communication unit 211.
  • the route search condition includes a current location and a destination, and a positioning position measured by the GPS processing unit 212 can be set as the current location in the current location. Further, when the positioning position is a predetermined distance or more away from the route, a reroute request for searching again for the route from the positioning position to the destination can be transmitted.
  • the pedometer processing unit 214 has a step count measuring function for measuring the number of steps of the user by detecting the vertical vibration of the body when the user walks.
  • the step counting function that measures the number of steps
  • the number of steps is counted using a pendulum type that counts the number of steps based on the movement of a pendulum attached inside the mobile terminal 20 or an acceleration sensor that measures a change in speed per fixed time.
  • a well-known step count measuring technique such as an acceleration sensor type can be applied.
  • the step count measuring function is not limited to the above contents, and can measure the number of steps according to input information from an input means (not shown), for example.
  • the pedometer processing unit 214 has a walking distance calculation function for calculating a walking distance based on the measured number of steps.
  • the walking distance can be calculated, for example, by multiplying a predetermined stride value (for example, 80 cm) by the number of walks measured.
  • a predetermined stride value for example, 80 cm
  • the stride value can be set as appropriate according to the design, and a predetermined value may be set in advance, or the user may be able to set himself / herself.
  • the measurement result (the number of steps, the walking distance) of the pedometer processing unit 214 is also referred to as calculation information for calculating the current position.
  • the navigation mode switching unit 215 has a function of switching the navigation mode in the vicinity of the entrance / exit of the underground shopping area according to a predetermined mode switching condition. For example, the navigation mode switching unit 215 determines whether the current position is included within a predetermined distance from the boundary position between the ground section and the underground shopping area, so that the current position is located in either the ground section or the underground shopping area. It has a function of specifying whether or not to switch and switching the navigation mode according to the result.
  • the navigation mode includes a GPS navigation mode that provides navigation using the positioning position detected by the GPS processing unit 212 (hereinafter referred to as “GPS navigation mode”), and the number of steps measured by the pedometer processing unit 214 ( There is a pedometer navigation mode (hereinafter referred to as “pedometer navigation mode”) that provides navigation using a walking distance. Specifically, when a predetermined condition is satisfied, the navigation mode is switched from the GPS mode to the pedometer mode near the entrance of the underground shopping area, and the navigation mode is switched from the pedometer mode to the GPS mode near the exit of the underground shopping area.
  • the route guidance output unit 216 outputs a GPS navigation mode that outputs the route guidance and the current position based on the positioning position measured by the GPS processing unit 212 and the route guidance data, and the walking distance measured by the pedometer processing unit 214.
  • a pedometer navigation mode for outputting route guidance and a current position based on the route guidance data; That is, in the GPS navigation mode, the current position pointer is superimposed on the route guidance with the GPS positioning position as the current position of the user. On the other hand, in the pedometer navigation mode, the current position pointer is superimposed and displayed on the route guidance with the position determined from the measured walking distance as the current position of the user.
  • the input device 22 is for operation and input by the user.
  • the input device 22 is a keyboard or output means for performing various input operations by operating numeric keys, alphabet keys, other function keys, selection keys, scroll keys, and the like.
  • a touch panel for selecting a desired menu from a menu screen displayed on a display device 23 can be used.
  • the display device 23 displays a menu screen, a searched guide route, and the like.
  • the user requests the navigation server 10 to search for a route
  • the user operates the input device 22, displays a service menu screen or a predetermined input screen on the display device 23, and inputs route search conditions such as a departure place and a destination. To do.
  • route search conditions such as a departure place and a destination. To do.
  • the current position is selected as the departure place, the current position measured by the GPS processing unit 212 is used as the departure place.
  • the input device 22 and inputs a desired point on the address or the map the input point is used as the departure place.
  • the communication network 50 is a communication line for transmitting and receiving information between the navigation server 10 and the terminal device 20.
  • it may be any of the Internet, a LAN, a dedicated line, a packet communication network, a telephone line, a corporate network, other communication lines, combinations thereof, and the like, regardless of whether they are wired or wireless.
  • FIG. 3 and 4 are flowcharts of the operation of the terminal device 20.
  • each processing step to be described later can be executed in any order or in parallel as long as there is no contradiction in processing contents, and other steps may be added between the processing steps.
  • a step described as one step for convenience can be executed by being divided into a plurality of steps, while a step described as being divided into a plurality of steps for convenience can be grasped as one step.
  • step S101 the GPS processing unit 212 measures the current position and stores it in the storage device of the terminal device 20.
  • step S102 the route guidance request unit 213 transmits the route search condition input by the user to the navigation server 10 via the communication unit 211.
  • the route search condition transmitted to the navigation server 10 includes information on the departure place and the destination.
  • the starting point and the destination can be input by the user via the input device 22. Further, when the current position is selected as the departure place, the current position measured by the GPS processing unit 212 is set as the departure place.
  • the route search unit 13 searches the optimum route from the departure point to the destination.
  • the transmission data editing unit 14 edits the optimum route obtained as a result of the search into guide route data for transmitting to the terminal device 20.
  • the guide route data is obtained by arranging position data indicating division positions divided into a plurality of route sections (also simply referred to as “sections”) in the order of the route.
  • a route section is also called a section.
  • the latitude and longitude of the departure point is (X0, Y0)
  • the latitude and longitude of the destination is (Xn, Yn)
  • the route is divided into n sections from the departure point to the destination.
  • the position (X1, Y1) to (Xn-1, Yn-1) to divide and arrange them in the order (X0, Y0, X1, Y1, X2, Y2, ... Xn-1, Yn- 1, Xn, Yn).
  • Each section is divided on the basis of a branch such as an intersection on the route from the starting point to the destination, an entrance / exit between the ground and the underground shopping area, and has attribute information for each section.
  • the attribute information includes the coordinates (latitude and longitude information) of the section (also referred to as “guidance point”), the coordinate point sequence of the route to the next section (or from the previous section), hierarchical information, road type, name, progress Angle information, display color, guidance information, and the like are included.
  • the guide image may be an image of a sign posted at an actual underground street entrance or exit, a message for confirming to the user, such as whether an underground street section has been entered or exited, an entrance or exit A nearby still image.
  • the transmission data editing unit 14 transmits the edited guide route data to the terminal device 20 via the communication unit 11.
  • step S103 the terminal device 20 receives the guide route data from the navigation server 10 via the communication unit 211, and stores the guide route data in a memory or the like of the terminal device 20.
  • step S104 the route guidance request unit 213 transmits a map data request around the current position to the navigation server 10 via the communication unit 211.
  • Navigation server 10 receives a map data request from terminal device 20 and transmits map data to terminal device 20 via communication unit 11.
  • step S105 the terminal device 20 receives map data from the navigation server 10 via the communication unit 211, and stores the map data in a memory or the like of the terminal device 20.
  • the route guidance output unit 216 of the terminal device 20 displays a route guidance screen including a map image on the display device 23 in step S106. On the route, a current position pointer indicating the current position of the user is superimposed on the coordinates of the positioning position determined in S1.
  • step S107 the terminal device 20 compares the current position of the user with the position coordinates of the entrance to the underground shopping area included in the guide route data, and the current position of the user is included within a predetermined distance from the underground shopping area entrance. It is determined whether or not the user is within a predetermined distance from the entrance of the underground shopping area. If the user is within the predetermined distance (YES), the process proceeds to the underground shopping process in step S112. On the other hand, if the user is not within the predetermined distance from the underground mall entrance (NO), the process proceeds to step S8.
  • the predetermined distance from the underground shopping center entrance can be set as appropriate according to the design, but it is desirable to set a distance that can prevent re-routing due to a decrease in GPS positioning performance.
  • 10 m is set as the predetermined distance from the underground mall entrance. For example, when the current position of the user is included within a radius of 10 m from the underground mall entrance position, the user is within the predetermined distance from the underground mall entrance. Determined.
  • step S108 the terminal device 20 compares the current position with the guide route data to determine whether or not the user has arrived at the destination. If the user has arrived (YES), the process is terminated. On the other hand, if the destination has not been reached, the process proceeds to step S109.
  • step S109 the GPS processing unit 212 acquires and updates the current position of the terminal device 20.
  • step S111 the terminal device 20 determines whether it is necessary to acquire map data to be displayed on the route guidance screen.
  • the map data up to the destination may be acquired in a lump. However, if the map data is not acquired in a lump, the terminal device 20 is in the vicinity of the current position from the navigation server 10 via the communication network 50 until it arrives at the destination. Get map data.
  • step S111 If it is determined in step S111 that map data needs to be acquired (YES), the process proceeds to step S14. If it is not necessary to acquire map data (NO), the process proceeds to step S16.
  • step S17 when the terminal device 20 determines in step S17 that the user is within a predetermined distance from the underground shopping center entrance (YES), the terminal device 20 proceeds to the underground shopping processing after step S112.
  • step S112 the terminal device 20 displays on the display device 23 a confirmation message screen for notifying the user that the user will move to the underground shopping area and switch to the pedometer navigation.
  • the confirmation message screen is configured so that the confirmation result can be input by the user's operation. For example, when the user moves to the underground shopping area, “OK” is input, and when the user does not move to the ground section, “NO” is input. it can.
  • step S112 of FIG. 5 when the terminal device 20 affirms a shift from the user to the underground shopping area (switching to the pedometer navigation) (YES), the terminal device 20 proceeds to step S113, and the user moves to the underground shopping area. If NO (switch to pedometer navigation) is denied (NO), the process returns to step S18.
  • step S113 the current position is corrected to the position of the underground mall entrance in the underground mall section. If the underground data is required, it is requested to the navigation server 10, the corresponding underground data is acquired from the navigation server 10, and stored in a memory or the like (step S114). Note that the confirmation message screen in step S112 can be omitted depending on the specifications and design. In this case, if the terminal device 20 determines in step S17 that the user is within a predetermined distance from the underground shopping street entrance, the terminal device 20 automatically corrects the positioning position by GPS to the location of the underground shopping street section in the underground shopping street section (S13). Further, the correction to the underground street entrance position in step S113 can also be omitted depending on the specifications and design.
  • step S115 the terminal device 20 switches the navigation from the GPS navigation to the pedometer navigation mode. Under the pedometer navigation mode, the reroute request by the route guidance request unit 213 is not executed.
  • step S116 the pedometer processing unit 214 measures the number of steps the user has walked. Then, the walking distance of the user is calculated based on the measured number of steps and a predetermined stride, and the current position of the user on the guide route is measured based on the position of the underground shopping street and the walking distance.
  • step S117 the route guidance output unit 216 of the terminal device 20 displays a route guidance screen including a guidance image and a map image.
  • a current position pointer is displayed on the current position specified by the pedometer navigation.
  • step S118 the terminal device 20 determines whether or not the GPS processing unit 212 has received a GPS radio wave (S18). If the GPS radio wave has been received (YES), the underground shopping area planned on the route of the underground shopping area section is determined. It is assumed that the user has exited from the exit different from the exit, and in step S119, a confirmation message screen for confirming whether the user has exited from the ground is output to the display device 23. When the GPS radio wave is not received (NO), the process proceeds to step S120. In addition, the confirmation message screen is configured so that the confirmation result can be input by the user's operation.
  • the pedometer navigation mode may be continued without issuing a confirmation message even if the GPS radio wave can be received.
  • step S119 if it is affirmed that the terminal device 20 has exited from the underground shopping area to the ground (YES), the process proceeds to step S122, and it is denied that the user has exited from the underground shopping area to the ground. If (NO), the process returns to step S116.
  • step 20 the terminal device 20 compares the current position of the user measured by the pedometer navigation with the position coordinates of the exit from the underground shopping area included in the guide route data, and the user can It is determined whether or not it is within a predetermined distance. If it is within the predetermined distance (YES), it is assumed that the user leaves the underground shopping area, and the process proceeds to step S121. If it is not within the predetermined distance (NO), use It is assumed that the person is still walking in the underground shopping area, and proceeds to step S116. When the process proceeds to step S116, route guidance by the pedometer navigation is continued according to the user's walking.
  • the predetermined distance from the underground shopping street exit can be set as appropriate according to the design, but it is desirable to set it in consideration of the measurement error by the pedometer processing unit 214.
  • 10 m is set as the predetermined distance from the underground shopping area exit. For example, when the user's current position is included within a radius of 10 m from the underground shopping area exit position, the user is within the predetermined distance from the underground shopping area exit. Determined.
  • step S121 the terminal device 20 outputs to the display device 23 a confirmation message screen for confirming whether or not the user goes out to the ground.
  • the confirmation message screen is configured so that the confirmation result can be input by the user's operation. For example, “OK” is displayed when the user goes from the underground shopping area to the ground section, and “NO” when the user does not go to the ground section. Can be entered. If the user inputs “OK” (YES), the process proceeds to step S122. If the user inputs “NO” (NO), the process proceeds to step S116. Thereby, since it turns out that it moves from an underground shopping area section to a ground section, it becomes possible to perform switching from pedometer navigation to GPS navigation more reliably.
  • the confirmation message screen in step S121 may be omitted depending on the specifications and design. Further, when the user inputs “NO” to the previous confirmation message screen, the confirmation message screen may not be displayed until the user travels a predetermined distance from when the previous confirmation message screen is output.
  • step S122 the terminal device 20 switches the map on the display screen from the underground map to the ground map.
  • the map data on the ground is stored in the storage device, the map data is used. If the map data is not stored in the storage device, the map data on the ground near the current position is acquired from the navigation server 10. .
  • step S123 the terminal device 20 determines whether or not the GPS processing unit 212 has received a GPS radio wave.
  • the reception of the GPS radio wave is started, it is determined that the vehicle has come from the underground shopping area to the ground section, and the process proceeds to step S124.
  • the reception of the GPS radio wave is not started, the determination is repeated.
  • step S124 when the GPS processing unit 212 receives the GPS radio wave, the terminal device 20 determines whether the positioning level by the GPS processing unit 212 matches a predetermined condition.
  • the predetermined condition can be appropriately set according to the design. For example, it can be set that the positioning level is equal to or higher than a predetermined threshold.
  • the positioning level indicates an error range of the positioning result. For example, the positioning level 3 is “horizontal error ⁇ 50 m”, the positioning level 2 is “50 m ⁇ horizontal error ⁇ 300 m”, and the positioning level 1 is “300 m ⁇ horizontal error”. Indicates.
  • the predetermined condition may be set such that the positioning level is continuously a predetermined number of times or more and a predetermined threshold or more. If the determination result is negative, the terminal device 20 returns to step S123 and continues pedometer navigation. On the other hand, if the determination result is yes, the process proceeds to step S125.
  • step S125 the terminal device 20 switches the pedometer navigation mode to the GPS navigation mode, and proceeds to step S108.
  • FIG. 5A and FIG. 5B are diagrams for explaining navigation when the route includes an above-ground section and an underground mall section.
  • FIG. 5A shows a state in which a route is constituted by a ground section ⁇ underground shopping section ⁇ ground section.
  • E1 indicates an entrance to the underground shopping area
  • E2 indicates an exit from the underground shopping area
  • P1 to P8 indicate current positions measured by the mobile terminal 20.
  • This figure shows that the GPS positioning accuracy deteriorates when the current position P1, P2 is measured according to the user's walking and then approaches the underground shopping area section E1, and is detected at a distant place such as the current positions P3, P4, P5.
  • the reroute R10 based on the current position P3, P4 or P5 is executed.
  • the GPS positioning accuracy is poor immediately after the exit, so that it is detected at a distant place such as the current positions P6, P7, and P8.
  • the reroute based on the current position P6, P7 or P8 may be executed.
  • FIG. 5B is a diagram when the above embodiment is applied.
  • Q indicates the current position by GPS navigation
  • S indicates the current position by pedometer navigation.
  • Q1, Q2, Q3 are measured according to the user's walk
  • Q3 is located within a predetermined distance R1 from the underground shopping area entrance E1. Therefore, when Q3 is detected, a confirmation message is displayed.
  • the user inputs confirmation (OK)
  • the current position of the user is moved from Q3 to E1
  • the navigation mode is switched from GPS navigation to pedometer navigation.
  • route guidance by pedometer navigation is executed in the underground shopping area, and current positions S1, S2,... S6, S7 are calculated according to the user's walk.
  • the GPS detection status is determined while maintaining the pedometer navigation. That is, at the time of the current positions S8 to S10 by the pedometer navigation, the current positions Q5 to Q7 by GPS are detected, but since the positioning level is not equal to or greater than the threshold value, switching to GPS navigation is not executed, and the current position Q8 Since the positioning level is equal to or greater than the threshold when Q10 is detected, switching from step number navigation to GPS navigation is executed.
  • the navigation mode is switched from GPS navigation to pedometer navigation.
  • the current position of the user is corrected at the underground street entrance on the route. According to this, before the user arrives at the underground shopping area entrance, it is possible to detect in advance that the user shifts from the ground section to the underground shopping area and switch from GPS navigation to pedometer navigation. In addition, the user can move from the underground shopping street entrance to the underground shopping street. As a result, it is possible to prevent unintended reroute due to a decrease in GPS positioning performance in the vicinity of the underground shopping street entrance, and to provide a smoother navigation when the user moves from the ground section to the underground shopping area.
  • the navigation mode is set when the detected GPS radio wave positioning level exceeds a predetermined threshold. Switch from pedometer navigation to GPS navigation. According to this, pedometer navigation is continued immediately after the user leaves the underground shopping area exit, and is switched to GPS navigation when the GPS positioning level is stabilized. As a result, it is possible to prevent unintended reroute due to poor GPS reception environment in the vicinity of the underground shopping area exit and to provide more smooth navigation when the user moves from the underground shopping area to the ground section.
  • the route includes two hierarchies (levels).
  • the guidance route has a level at which positioning by GPS (hereinafter referred to as “ground level”) and a level at which positioning by GPS is difficult (hereinafter referred to as “level”). A case where “underground level” is included will be described.
  • route guidance is provided by specifying the current location of the user using the measured value of the pedometer instead of the GPS positioning location To do.
  • the navigation system terminates its service when the user arrives at the destination.
  • the coordinates of the current position of the user substantially coincide with the position coordinates of the destination. It can be determined by whether or not to do so.
  • problems as shown in FIGS. 9A and 9B may occur.
  • the solid line indicates the user's movement trajectory
  • the dotted line indicates the guidance route provided by the navigation
  • P0 indicates the departure point
  • the destination U1 and the point P1 and the destination P2 and the point U2 are coordinate information (latitude Longitude) is the same.
  • FIG. 9A shows that the destination U1 is in the basement, and the navigation provides guidance to the destination U1 through the underground route, and the user leaves the underground route and exits to the ground. .
  • the navigation system allows the user to arrive at the destination even though the user is on the ground. It will be determined that.
  • FIG. 9B shows that the destination P2 is on the ground, but the navigation shows a route that once arrives on the underground route and then returns to the ground and arrives at the destination. It shows a state of being located almost directly below P2.
  • the coordinates of the position U2 and the coordinates of the destination P2 coincide with each other. Determines that the user has arrived at the destination.
  • another object of the present invention is to provide a navigation terminal capable of further improving the accuracy of destination determination when a location where GPS positioning is possible and a location where GPS positioning is difficult are included on the route. That is.
  • a navigation terminal that provides navigation according to one aspect of the present invention includes a route guidance acquisition unit that acquires route guidance data from a navigation server, and a basic information acquisition unit that acquires basic information for calculating the current position of the navigation terminal. And route guidance output means for outputting route guidance and current position based on the acquired basic information and the route guidance data, and a first hierarchy level and a second hierarchy level on the target route to be the navigation target. If set, it is determined whether the coordinates of the current position are included within a predetermined range from the coordinates of the destination of the route guidance. If the determination result is positive, the hierarchical level of the current position And destination determination means for determining that the user has arrived at the destination on the condition that the hierarchical level of the destination matches Characterized in that it has a.
  • the basic information acquisition means includes GPS positioning means for measuring the position of the navigation terminal as the basic information, and a step count measuring means for measuring the number of steps of the user carrying the navigation terminal as the basic information.
  • the route guidance output means includes a GPS navigation mode for outputting a position determined by the positioning position measured on the route of the first hierarchy level as a current position, and the number of steps measured on the route of the second hierarchy level. And a pedometer navigation mode that outputs a fixed position as a current position.
  • the target route is divided into a plurality of route sections, and the hierarchy level is associated with each route section, and the destination determination unit determines the hierarchy level of the route section including the current position as the current level.
  • the hierarchical level of the location may be set, and the hierarchical level of the route section including the destination may be set as the hierarchical level of the destination.
  • the current position is included within a predetermined distance from a boundary position between the ground section and the underground shopping area. It is good also as providing the specific means which specifies whether the said present position is located in the said ground area or the said underground shopping area section by determining whether it is carried out.
  • a navigation method in a navigation terminal that provides navigation according to another aspect of the present invention includes a route guidance acquisition step of acquiring route guidance data from a navigation server, and basic information for calculating a current position of the navigation terminal.
  • the coordinates of the current position are included within a predetermined range from the coordinates of the destination of the route guidance when the first hierarchy level where reception is possible and the second hierarchy level where GPS radio waves cannot be received are set. If the determination result is correct, the hierarchy level of the current position and the target On condition that the land of hierarchical levels match, the user is characterized by having a a destination determination step of determining that has arrived at the destination.
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a configuration of the terminal device 20 according to the second embodiment of the present invention.
  • the terminal device 20 is used in the navigation system 1 shown in FIG. Further, the description of the same configuration as that of the first embodiment is omitted by using the same reference numerals.
  • the terminal device 20 according to the second embodiment includes an arrival determination unit 217 in addition to the configuration of the terminal device 20 according to the first embodiment.
  • the arrival determination unit 217 corresponds to a function module realized by the CPU executing a predetermined program stored in a ROM or the like.
  • the arrival determination unit 217 has a function of determining whether or not the user has arrived at the destination in the GPS navigation mode and the pedometer navigation mode. That is, if it is determined that the current position of the user is within a predetermined distance from the destination by comparing the current position and the latitude and longitude of the destination based on the route guidance data (altitude is not considered), the hierarchy of the current position It is determined that the destination has been reached on condition that the level matches the hierarchical level of the destination.
  • FIG. 7 is a flowchart of the operation of the terminal device 20.
  • each processing step to be described later can be executed in any order or in parallel as long as there is no contradiction in processing contents, and other steps may be added between the processing steps.
  • a step described as one step for convenience can be executed by being divided into a plurality of steps, while a step described as being divided into a plurality of steps for convenience can be grasped as one step.
  • step S201 the GPS processing unit 212 measures the current position and stores it in the memory of the terminal device 20 or the like.
  • the route guidance request unit 213 transmits the route search condition input by the user to the navigation server 10 via the communication unit 211.
  • the route search condition transmitted to the navigation server 10 includes information on the departure place and the destination.
  • the starting point and the destination can be input by the user via the input device 22.
  • the position determined by the GPS processing unit 212 is set as the departure point.
  • the input point is used as the departure place.
  • the route search unit 13 searches the optimum route from the departure point to the destination.
  • the transmission data editing unit 14 edits the optimum route obtained as a result of the search into guide route data for transmitting to the terminal device 20.
  • the transmission data editing unit 14 transmits the edited guide route data to the terminal device 20 via the communication unit 11.
  • step S203 the terminal device 20 receives the guide route data from the navigation server 10 via the communication unit 211, and stores the guide route data in a memory or the like of the terminal device 20.
  • step S204 the route guidance request unit 213 transmits a map data request around the current position to the navigation server 10 via the communication unit 211.
  • Navigation server 10 receives a map data request from terminal device 20 and transmits map data to terminal device 20 via communication unit 11.
  • step S205 the terminal device 20 receives map data from the navigation server 10 via the communication unit 211, and stores the map data in a memory or the like of the terminal device 20.
  • step S206 the route guidance output unit 215 of the terminal device 20 performs route matching to correct the positioning position to a predetermined position on the route when the GPS positioning position is out of the route.
  • the positioning position is compared with the path data, the position on the path closest to the positioning position is specified, and the current position is obtained on the path by correcting the positioning position to the specified position.
  • a section on the path including the current position is specified as the current position section, it is stored in a memory or the like.
  • the hierarchy information (above ground or underground) of the current position section is acquired as the hierarchy level of the current position from the route data.
  • the hierarchical level of the current position section is “ground”.
  • step S207 the route guidance output unit 215 displays a route guidance screen including the guidance route, the current position, and the map image on the display device 23.
  • the current position is displayed by a current position pointer.
  • step S208 the terminal device 20 executes an underground shopping area determination process for determining whether or not the user has approached the underground shopping area entrance. Specifically, by comparing the current position of the user and the position coordinates of the entrance to the underground shopping area included in the guidance route data, whether or not the current position of the user is included within a predetermined distance from the underground shopping area entrance ( It is determined whether or not the user is within a predetermined distance from the underground shopping center entrance. If the user is within the predetermined distance (YES), the process proceeds to the underground shopping center processing in step S2012. On the other hand, if the user is not within the predetermined distance from the underground mall entrance (NO), the process proceeds to step S209.
  • an underground shopping area determination process for determining whether or not the user has approached the underground shopping area entrance. Specifically, by comparing the current position of the user and the position coordinates of the entrance to the underground shopping area included in the guidance route data, whether or not the current position of the user is included within a predetermined distance from the underground shopping area entrance ( It is determined whether or not
  • the predetermined distance from the underground shopping center entrance can be set as appropriate according to the design, but it is desirable to set a distance that can prevent re-routing due to a decrease in GPS positioning performance.
  • 10 m is set as the predetermined distance from the underground mall entrance. For example, when the current position of the user is included within a radius of 10 m from the underground mall entrance position, the user is within the predetermined distance from the underground mall entrance. Determined.
  • step S209 the terminal device 20 performs destination arrival determination processing for determining whether the user has arrived at the destination. Details of the destination arrival determination process will be described later.
  • step S210 the GPS processing unit 212 acquires and updates the current position of the terminal device 20.
  • step S211 the terminal device 20 determines whether it is necessary to acquire map data to be displayed on the route guidance screen.
  • the map data up to the destination may be acquired in a lump. However, if the map data is not acquired in a lump, the terminal device 20 is in the vicinity of the current position from the navigation server 10 via the communication network 50 until it arrives at the destination. Get map data.
  • step S211 If it is determined in step S211 that map data needs to be acquired (YES), the process proceeds to step S24. If it is not necessary to acquire map data (NO), the process proceeds to step S26.
  • step S28 if it is determined in step S28 that the user is within a predetermined distance from the underground shopping center entrance (YES), the terminal device 20 proceeds to the underground shopping processing in step S212 and thereafter.
  • step S212 the terminal device 20 displays on the display device 23 a confirmation message screen for notifying the user that the user will shift to the underground shopping area and switch to the pedometer navigation.
  • the confirmation message screen is configured so that the confirmation result can be input by the user's operation. For example, when the user moves to the underground shopping area, “OK” is input, and when the user does not move to the ground section, “NO” is input. it can.
  • step S212 the terminal device 20 proceeds to step S213 when the transition from the user to the underground shopping area (switching to the pedometer navigation) is affirmed (YES), and the transition from the user to the underground shopping area ( If the switch to pedometer navigation is denied (NO), the process returns to step S29.
  • step S213 the current position is corrected to the position of the underground mall entrance in the underground mall section. If the underground data is required, it is requested to the navigation server 10, the corresponding underground data is acquired from the navigation server 10, and stored in a memory or the like (step S214). Note that the confirmation message screen in step S212 can be omitted depending on the specifications and design. In this case, if the terminal device 20 determines in step S28 that the user is within a predetermined distance from the underground shopping street entrance, the terminal device 20 automatically corrects the positioning position by GPS to the location of the underground shopping street section (S13). Further, the correction to the underground street entrance position in step S213 can also be omitted depending on the specification and design.
  • step S215 the terminal device 20 switches the navigation from the GPS navigation to the pedometer navigation mode.
  • step S216 the pedometer processing unit 214 measures the number of steps the user has walked. Then, the user's walking distance is calculated based on the measured number of steps and a predetermined stride value, and the current position of the user on the underground route is measured based on the position of the underground shopping street and the walking distance.
  • step S217 the route guidance output unit 215 of the terminal device 20 specifies the current position of the user on the underground route based on, for example, the position of the underground street entrance and the walking distance measured by the pedometer processing unit 214. Then, the section on the route including the current position is specified as the current position section, and the hierarchy information (ground or underground) of the current position section is acquired from the route data as the hierarchy level of the current position.
  • the hierarchical level of the current position section is “underground”.
  • step S218, the route guidance output unit 215 of the terminal device 20 displays a route guidance screen including the guidance route, the current position, and the map image.
  • a current position pointer is displayed on the current position specified by the pedometer navigation.
  • step S219 the terminal device 20 performs destination arrival determination processing for determining whether or not the user has arrived at the destination. Details of the destination arrival determination process will be described later.
  • step S220 the terminal device 20 executes a ground determination process for determining whether or not the user has left the route and has come out to the ground. For example, the terminal device 20 determines whether or not the GPS processing unit 212 has received GPS radio waves. If the GPS radio waves are received (YES), the terminal device 20 has an exit different from the underground shopping area planned on the route of the underground shopping area. Assuming that the user has left the ground, a confirmation message screen is displayed on the display device 23 to confirm with the user whether or not the user has left the ground. The confirmation message screen is configured so that the confirmation result can be input by the user's operation.
  • “OK” is displayed when the user goes from the underground shopping area to the ground section, and “OK” is displayed when the user does not go to the underground shopping area.
  • “NO” can be selected and entered. If it is affirmed that the user has exited from the underground shopping street exit (YES), the map switching process and the GPS radio wave determination process in step S221 are executed, and then the process proceeds to step S222. On the other hand, if it is denied by the user that the user has gone out of the underground shopping area (NO1), the process proceeds to step S216. If no GPS radio wave is received (NO2), the process proceeds to step S221. If the user inputs “NO” to the previous confirmation message screen, the confirmation message screen may not be displayed until a predetermined time has elapsed since the last confirmation message screen was output.
  • step S221 the terminal device 20 executes an underground shopping area determination process for determining whether or not the user has approached the underground shopping area exit.
  • the current position of the user measured by the pedometer navigation is compared with the position coordinates of the exit from the underground shopping area included in the guidance route data, and it is determined whether or not the user is within a predetermined distance from the underground shopping area exit.
  • the predetermined distance from the underground shopping street exit can be set as appropriate according to the design, but here, 10 m is set. Therefore, when the current position of the user is included within a radius of 10 m from the underground shopping street exit position, it is determined that the user is within a predetermined distance from the underground shopping street exit.
  • step S221 If it is determined in step S221 that the user is not within the predetermined distance from the underground shopping area exit (NO), the terminal device 20 proceeds to step S216 assuming that the user is still walking in the underground shopping area.
  • step S216 route guidance by the pedometer navigation is continued according to the user's walking.
  • step S221 if it is determined in step S221 that the user is within a predetermined distance from the underground shopping area exit (YES), a confirmation message screen for confirming whether the user is going to go to the ground is displayed.
  • the confirmation message screen is configured so that the confirmation result can be input by the user's operation. For example, “OK” is displayed when the user goes from the underground shopping area to the ground section, and “NO” when the user does not go to the ground section. Can be entered. If the user inputs “NO”, the process proceeds to step S216. On the other hand, when the user inputs “OK”, a map switching process for switching the map on the display screen from the underground map to the ground map is executed.
  • the map data on the ground is stored in the storage device, the map data is used. If the map data is not stored in the storage device, the map data on the ground near the current position is acquired from the navigation server 10. . Thereby, since the presence or absence of the movement from an underground shopping area section to a ground section is known, it becomes possible to perform switching from the pedometer navigation to the GPS navigation more reliably. Further, when the user inputs “NO” to the previous confirmation message screen, the confirmation message screen may not be displayed until the user travels a predetermined distance from when the previous confirmation message screen is output.
  • the terminal device 20 executes a GPS radio wave reception determination process for determining whether or not the GPS processing unit 212 has received a GPS radio wave.
  • a GPS radio wave reception determination process for determining whether or not the GPS processing unit 212 has received a GPS radio wave.
  • the predetermined condition can be appropriately set according to the design. For example, it can be set that the positioning level is equal to or higher than a predetermined threshold.
  • the positioning level indicates an error range of the positioning result. For example, the positioning level 3 is “horizontal error ⁇ 50 m”, the positioning level 2 is “50 m ⁇ horizontal error ⁇ 300 m”, and the positioning level 1 is “300 m ⁇ horizontal error”. Indicates.
  • the predetermined condition may be set such that the positioning level is continuously a predetermined number of times or more and a predetermined threshold or more. If the determination result is negative, the terminal device 20 returns to step S216 and continues pedometer navigation. On the other hand, if the determination result is yes, the process proceeds to step S222.
  • step S222 the terminal device 20 switches the pedometer navigation mode to the GPS navigation mode, and proceeds to step S210.
  • the arrival determination unit 217 determines whether or not the current position (latitude and longitude) of the user is included within a predetermined distance from the destination (latitude and longitude) included in the route data.
  • the current position is the current position on the route after route-matching the positioning position measured by GPS.
  • the pedometer navigation mode the current position is specified by the measured walking distance. The current position on the route.
  • the value of the “predetermined distance” from the destination can be set as appropriate according to the design, and is, for example, 10 m.
  • the arrival determination unit 217 proceeds to step S231, and when the current position is not within the predetermined distance from the destination (NO), the arrival determination process ends. Return to step S210 in FIG.
  • step S231 the arrival determination unit 217 acquires hierarchical information of the current position section (hereinafter referred to as “current position hierarchical information”) from the guidance route data stored in the memory or the like, and in step S232, the destination is included. Section information (hereinafter referred to as “destination hierarchy information”).
  • step S232 the arrival determination unit 217 determines whether or not the level indicated by the current location hierarchy information matches the level indicated by the destination location hierarchy information. For example, a destination arrival message is output and the navigation process is terminated. On the other hand, if they do not match, it is determined that the user has not arrived at the destination because the user is at a hierarchical level different from the hierarchical level of the destination, the destination determination processing ends, and the process returns to step S10 in FIG. .
  • FIG. 9A when the user departs from the departure point P0 on the ground, route guidance by GPS navigation is provided in steps S201 to 207 in FIG. Then, when the user approaches the entrance of the underground route, an underground street entrance determination (S8) is performed, and after moving to the underground route, guidance to the destination U1 by the pedometer navigation is performed through steps S12 to S18.
  • a ground determination (S20) is performed, and the pedometer navigation is switched to GPS navigation. Thereafter, returning to step S210, guidance by GPS navigation is executed again.
  • destination arrival determination (S9) is executed, and position P1 is determined to be within a predetermined distance from destination U1. However, since the hierarchical level of the section at the position P1 is “above”, the hierarchical level of the section of the destination U1 is “underground”, so the two do not match and have not reached the destination. (Steps S230 to S233 in FIG. 8).
  • the destination arrival determination (S19) is executed, and although the position U2 is determined to be within a predetermined distance from the destination P2, the hierarchical level of the section of the position U2 is “ In contrast to “underground”, since the hierarchical level of the section of the destination P2 is “ground”, the two do not match and it is determined that the destination has not been reached (steps S230 to S233 in FIG. 8). ).
  • the hierarchical information of the current position is compared with the hierarchical information of the destination, and the hierarchical levels match. If not, it is determined that the destination has not arrived. As a result, it is possible to prevent the user from being judged to have arrived at the destination even though he / she is at a different hierarchy level from the destination hierarchy level. Even in this case, it is possible to make an appropriate destination arrival determination.
  • a hierarchy flag indicating a hierarchy level may be additionally provided as attribute information of the user together with or instead of the hierarchy information of the current position section.
  • the pedometer navigation may be provided with a function of correcting the current position according to the user's input operation in order to correct the distance error of the pedometer.
  • a function of moving the current position in the traveling direction by a predetermined distance (advancing) and a function of moving in the direction opposite to the traveling direction (returning) can be provided.
  • the underground street entrance determination and the underground street exit determination are not limited to the above-described processing.
  • the user when the user approaches the underground shopping street entrance or the underground shopping street exit, the user operates the terminal device 20 to enter the underground shopping street or to exit from the underground shopping street. May be input.
  • the hierarchical level is not limited to the combination of the ground and the underground as long as the GPS radio wave can be received and is difficult, and for example, the ground path includes both a path through which GPS radio waves can be received and a difficult path. This can be applied.
  • the terminal device 20 includes the functions of the route search unit 13 and the transmission data editing unit 14 of the navigation server 10, and accumulates guidance data, map data, road network data, and the like of the storage unit 12 in the storage device.
  • the route search function of the navigation server 10 can be provided. As a result, the terminal device 20 can provide the user with the navigation service alone without communicating with the navigation server 10.
  • the map displayed when navigating the underground shopping mall does not have to be a map of the underground shopping mall (underground map).
  • the route guidance output unit 216 when there is no data indicating an underground map as underground data, but there is data indicating an underground passage network, the route guidance output unit 216 superimposes an image of the ground map on an image indicating the underground passage network. An image may be output. In this case, the route guidance output unit 216 may display the image indicating the network of the underground passage with a dotted line or display it lighter than the image of the ground map.
  • the guidance route includes a ground section in which GPS radio waves are difficult to receive
  • switching between the GPS navigation mode and the pedometer navigation mode is performed as in the case where the guide route includes an underground shopping area. It is good.
  • the ground section where it is difficult to receive GPS radio waves include the inside of a building and between high-rise buildings. Data for specifying such a ground section can be held in the storage unit 12 in the same manner as data for specifying an underground shopping area. Specifically, for example, coordinate information regarding a ground section where it is difficult to receive GPS radio waves may be included in the search network data.
  • the arrival determination unit 217 determines the level of the current position according to the positioning level of the GPS radio wave, the destination The destination arrival may be determined depending on whether the hierarchical level matches. As a specific example, for example, the present invention can be applied to the case of determining arrival at a destination in a building having two or more floors (for example, in a station premises).
  • 1 navigation system 10 navigation server, 11 communication unit, 12 storage unit, 13 route search unit, 14 transmission data editing unit, 20 terminal device, 21 control device, 22 input device, 23 display device, 211 communication unit, 212 GPS processing Unit, 213 route guidance request unit, 214 pedometer processing unit, 215 navigation mode switching unit, 216 route guidance output unit, 217 arrival determination unit, 50 communication network

Abstract

　案内経路上でＧＰＳ測位が困難な場所を通過する際のナビゲーション精度を向上させることが可能なナビゲーション端末を提供する。ナビゲーション端末は、サーバから経路案内データを取得する手段と、ナビゲーション端末の現在位置を測位する手段と、ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する手段と、測位位置と経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、計測した歩数と経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードとを有する手段と、経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、現在位置が当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいてＧＰＳナビモードと歩数計ナビモードとを切り替える手段とを備える。

Description

ナビゲーション端末、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム
　本発明は、ナビゲーション端末、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムに関する。
　近年、カーナビゲーションシステムのような専用端末のみならず、携帯電話、携帯情報端末等のＧＰＳ機能を搭載した携帯端末を用いたナビゲーションシステムが急激に普及している。ナビゲーションシステムでは、端末の画面に地図情報や案内経路を含む画像情報が表示され、ユーザは、地図上の案内経路を確認しながら目的地まで進むことができる。また、ナビゲーション機能には、ＧＰＳ機能により測位された現在位置が現在の案内経路から所定距離以上離れた場合、当該現在位置から目的地までの案内経路を自動的に再検索するリルート機能が備えられている場合が多い。
　　ところで、目的地までの経路中に地下街などが含まれる場合、地下については地図情報の提供が少ないことや、地下街を歩行中はＧＰＳ電波を受信できなくなるなどの理由から、ナビゲーションサービスの提供が困難とされていた。
　この点について、特許文献１には、地下を経路内に含む場合のナビゲーションに関する技術として、ＧＰＳ電波を用いた衛星測位により自車位置を検知する手段と、衛星測位ができないときに自立測位により自車位置を検知する手段と、ＧＰＳ電波の受信困難な対象物の少なくとも出口について位置情報を記憶する手段と、自律測位中にＧＰＳ電波が受信可能となったとき、記憶された最寄りの出口の位置情報に基づいて自車位置を修正する手段とを備えるカーナビゲーションシステムが記載されている。
特開２００３－２７９３６１号公報
　特許文献１における地下駐車場から地上へ出る際の処理は、自律測位中にＧＰＳ電波が受信可能となったとき、その時点の自車位置に最も近い最寄りの出口に自車位置を修正するというものである。一方、地下駐車場へ進入する際は、ＧＰＳ電波が受信できなくなって、かつ、所定距離内に地下駐車場の入口があるときは、地下駐車場に入ったとみなして自律測位部を作動開始させる。しかし、これらの処理では出口/入口とユーザの経路との関係は考慮されていないため、例えば経路上にあった自車位置が、ＧＰＳ電波の受信可能又は受信不可能により最寄りではあるが経路上にはない出口/入口に修正されてしまい、その結果、当該出口/入口を基準にユーザの意図しないリルートが行われてしまうという問題がある。
　更に、地下街が存在するエリアには高層ビルなどが密集している場合が多いため、ＧＰＳ電波の受信環境が悪く、特に、地上から地下街へ入る際にはＧＰＳの測位精度が低下しやすい。その結果、ＧＰＳ電波が受信できなくなる前にＧＰＳによる測位位置が案内経路から外れてしまったような場合には、地下街の入口付近でリルートが行われ、地下街が経路から外れてしまうおそれがある。
　そこで、本発明の目的は、案内経路上でＧＰＳ測位が困難な場所を通過する際における意図しないリルートの発生を防止して、ナビゲーション精度をより向上させることが可能なナビゲーション端末を提供することである。
　本発明の一側面にかかるナビゲーション端末は、ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって、前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする。
　本発明の他の一側面にかかるナビゲーション端末は、ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって、前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記地上区間の経路案内時において前記ＧＰＳナビモード下で出力した現在位置が、前記地下街区間への入口位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是であることを条件に、前記ＧＰＳナビモードを前記歩数計ナビモードへ切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする。
　また、前記切替手段は、前記判定結果が是である場合は、前記現在位置の座標を前記地下街区間への入口位置の座標に基づいて修正することとしてもよい。
　また、前記切替手段は、前記判定結果が是である場合は、前記地下街区間へ入るか否かを確認するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間へ入る旨の指示が前記ユーザより入力された場合に、前記ＧＰＳナビモードを前記歩数計ナビモードへ切り替えることとしてもよい。
　本発明の他の一側面にかかるナビゲーション端末は、ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって、前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記地下街区間の経路案内時において前記歩数計ナビモード下で出力された計測歩数に基づく現在位置が、前記地下街区間からの出口位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是である場合は、前記ＧＰＳ測位手段による現在位置の測位レベルが所定の閾値以上であることを条件に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする。
　また、前記切替手段は、前記判定結果が是である場合は、前記地下街区間から前記地上区間へ出るか否かを確認するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間から前記地上区間へ出る旨の指示が前記ユーザより入力された場合に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替えることとしてもよい。
　また、前記切替手段は、前記判定結果が否である場合において、前記ＧＰＳ測位手段による現在位置が測位されたときは、前記地下街区間から前記地上区間へ出たか否かを確認するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間から前記地上区間へ出た旨の指示が前記ユーザより入力された場合に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替えることとしてもよい。
　ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末におけるナビゲーション方法は、前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得ステップと、前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位ステップと、前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測ステップと、前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力ステップと、前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替える切替ステップと、を備えることとしてもよい。
　また、本発明は、上記各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとしても成立する。このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロードすることにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。
　また、本明細書等において、手段とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その手段が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの手段が有する機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、２つ以上の手段の機能が１つの物理的手段により実現されてもよい。
　本発明によれば、案内経路上でＧＰＳ測位が困難な場所を通過する際における意図しないリルートの発生を防止して、ナビゲーション精度をより向上させることが可能なナビゲーション端末を提供することができる。
本発明の実施形態１による、ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態１による、端末装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態１による、ナビゲーションシステムの動作のフローチャートである。 本発明の実施形態１による、地下街処理の一例を示すフローチャートである。 地下経路入口出口付近で発生するリルートの問題を説明するための図である。 本発明の実施形態１による地下経路処理を説明するための図である。 本発明の実施形態２による、端末装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による、ナビゲーションシステムの動作のフローチャートである。 本発明の実施の形態１による、目的地判定処理のフローチャートである。 従来の目的地判定処理を説明するための図である。 従来の目的地判定処理を説明するための図である。
　次に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。
［実施形態１］
　実施形態１では、案内経路にＧＰＳによる測位が可能な区間（以下「地上区間」という。）とＧＰＳによる測位が困難な区間（以下「地下街区間」という。）が含まれる場合において、出発地→地上区間→地下街区間→地上区間→目的地という順序で経路が構成される場合について説明する。
　図１は、本発明の実施形態１によるナビゲーションシステム１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、ナビゲーションシステム（経路案内システム）１は、ナビゲーションサーバ（経路案内サーバ）１０、端末装置（ナビゲーション端末：経路案内端末）２０を備えており、ナビゲーションサーバ１０と端末装置２０は、通信ネットワーク５０を介して接続されている。
　ナビゲーションサーバ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、各種の情報を格納する外部記憶装置、入力インタフェース、出力インタフェース、通信インタフェース及びこれらを結ぶバスを備える専用又は汎用のサーバ・コンピュータを適用することができる。なお、ナビゲーションサーバ１０は、単一のコンピュータにより構成されるものであっても、通信ネットワーク５０上に分散した複数のコンピュータにより構成されるものであってもよい。
　ナビゲーションサーバ１０は、通信部１１、記憶部１２、経路探索部１３、送信データ編集部１４を備えている。通信部１１、経路探索部１３、および送信データ編集部１４は、ナビゲーションサーバ１０のＣＰＵがＲＯＭ等に格納された所定のプログラムを実行することにより実現される機能のモジュールに相当する。記憶部１２は、ナビゲーションサーバ１０のＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、外部記憶装置によって実現される。
　通信部１１は、通信ネットワーク５０を介して端末装置２０と通信することにより、各種情報を送受信するためのインタフェースである。通信部１１は、端末装置２０から送信される経路探索条件を受け付ける受付手段としても機能する。
　記憶部１２には、ガイダンスデータ、地図データ、道路ネットワークデータ等が記憶されている。ガイダンスデータは、地下街への入出口などの分岐ノードにおける確認メッセージなどのデータを蓄積したデータベースである。
　地図データは、ベクタ方式やラスタ方式等で構成される地図データである。道路ネットワークデータは、道路の交差点、屈曲点、端点、地下街区間への入口及び出口などをノードとし、各ノード間を結ぶ経路をリンクとし、ノードデータ（ノードの緯度及び経度）と、リンクデータ（リンク番号）と、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）に関するリンクコストデータとを含むデータベースとして構成される。
　経路探索部１３は、端末装置２０から送信された経路探索条件に従い、道路ネットワークデータ等の探索用ネットワークデータを参照して、出発地から目的地までの最適経路を探索する機能を備える。なお、探索用ネットワークデータには、地上区間、地下街区間及び当該地下街区間への入口及び出口に関する座標情報などが含まれる。このとき、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるリンクをたどって案内経路とすることによって、最適経路を探索することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法などの周知の手法を利用することができる。「最適な」経路とは、出発地から目的地までのコスト情報が最小であることをいう。また、距離、料金、所要時間、その他のパラメータ、及び各種パラメータを任意に組み合わせたもの等、目的に応じてリンクのコスト情報を設定可能である。
　送信データ編集部１４は、探索の結果得られた最適経路を、端末装置２０に送信するための案内経路データに編集する機能を備える。また、編集した案内経路データを通信部１１を介して端末装置２０に送信する機能を備える。
　図２は、端末装置２０の構成を示すブロック図である。端末装置２０は、携帯電話機、携帯情報端末、携帯型ナビゲーション装置、ノートパソコン、その他の携帯可能な端末装置である。
　端末装置２０は、制御装置２１、入力装置２２、表示装置２３を備える。制御装置２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、各種の情報を格納する外部記憶装置、入力インタフェース、出力インタフェース、通信インタフェース及びこれらを結ぶバスを備えている。制御装置２１は、通信部２１１、ＧＰＳ処理部２１２、経路案内要求部２１３、歩数計処理部２１４、ナビモード切替部２１５、経路案内出力部２１６を備える。通信部２１１、ＧＰＳ処理部２１２、経路案内要求部２１３、歩数計処理部２１４、ナビゲーションモード切替部２１５、経路案内出力部２１６は、ＣＰＵがＲＯＭ等に格納された所定のプログラムを実行することにより実現される機能のモジュールに相当する。
　通信部２１１は、通信ネットワーク５０を介してナビゲーションサーバ１０と通信するためのインタフェースである。
　ＧＰＳ処理部２１２は、現在位置（自車位置）を検出する位置検出手段としての機能を備える。ＧＰＳ処理部２１２は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星信号を受信し、端末装置２０の位置（緯度及び経度）を測位する周知のＧＰＳ機能を適用することができる。ＧＰＳ処理部２１２による測位位置は、現在位置を算出するための算出情報ともいう。
　経路案内要求部２１３は、利用者により入力された経路探索条件を、ナビゲーションサーバ１０に送信するデータに編集し、通信部２１１を介してナビゲーションサーバ１０に送信する機能を備える。経路探索条件には現在地と目的地とが含まれ、現在地にはＧＰＳ処理部２１２により測位された測位位置を現在位置として設定することができる。また、測位位置が経路から所定距離以上離れている場合は、当該測位位置から目的地までの経路を再度検索するリルート要求を送信することもできる。
　歩数計処理部２１４は、利用者の歩行時における体の上下方向の振動を検知することによって利用者の歩数を計測する歩数計測機能を有する。歩数を計測する歩数計測機能には、例えば、携帯端末２０内部に取り付けられた振り子の動きによって歩数をカウントする振り子式や、一定時間あたりの速度変化を計測する加速度センサーを利用して歩数をカウントする加速度センサー式などの周知の歩数計測技術を適用することができる。さらになお、歩数計測機能は、上記の内容に限定されず、例えば入力手段（不図示）からの入力情報に応じて歩数を計測することができる。また、歩数計処理部２１４は、計測された歩数に基づいて歩行距離を算出する歩行距離算出機能を有する。歩行距離は、例えば、所定の歩幅値（例えば、８０ｃｍ）に計測された歩行数を乗じることによって算出することができる。なお、歩幅値は、設計に応じて適宜設定することができ、予め規定値を設定してもよいし、利用者が自ら設定できるようにしてもよい。なお、歩数計処理部２１４の計測結果（歩数、歩行距離）は、現在位置を算出するための算出情報ともいう。
　ナビゲーションモード切替部２１５は、所定のモード切替条件に従い、地下街区間の入出口付近でナビゲーションモードを切り替える機能を有する。例えば、ナビゲーションモード切替部２１５は、現在位置が、地上区間と地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定することにより当該現在位置が地上区間又は地下街区間のいずれに位置するのかを特定し、その結果に応じてナビゲーションモードを切り替える機能を有する。ナビゲーションモードには、ＧＰＳ処理部２１２により検出される測位位置を利用してナビゲーションを提供するＧＰＳナビゲーションモード（以下、「ＧＰＳナビモード」という。）と、歩数計処理部２１４により計測される歩数（歩行距離）を利用してナビゲーションを提供する歩数計ナビゲーションモード（以下、「歩数計ナビモード」という。）とがある。具体的には、所定条件を満たす場合には、地下街区間の入口付近ではナビゲーションモードをＧＰＳモードから歩数計モードへ切り替え、地下街区間の出口付近ではナビゲーションモードを歩数計モードからＧＰＳモードへ切り換える。
　経路案内出力部２１６は、ＧＰＳ処理部２１２により測位される測位位置と経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、歩数計処理部２１４により計測される歩行距離と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードとを有する。すなわち、ＧＰＳナビモードでは、ＧＰＳによる測位位置を利用者の現在位置として経路案内上に現在位置ポインタを重畳表示する。一方、歩数計ナビモードでは、計測された歩行距離より定まる位置を利用者の現在位置として経路案内上に現在位置ポインタを重畳表示する。
　入力装置２２は、ユーザによる操作及び入力のためのものであり、数字キーやアルファベットキー、その他の機能キー、選択キー、スクロールキーなどを操作して種々の入力操作を行うキーボードや、出力手段である表示装置２３に表示されるメニュー画面から所望のメニューを選択するタッチパネルとすることができる。
　表示装置２３には、メニュー画面や探索された案内経路などが表示される。利用者がナビゲーションサーバ１０に経路探索を依頼する場合、入力装置２２を操作し、サービスメニュー画面や所定の入力画面を表示装置２３に表示して、出発地や目的地などの経路探索条件を入力する。出発地として現在位置を選択すると、ＧＰＳ処理部２１２が測位した現在位置が出発地として使用される。また、利用者が入力装置２２を操作して住所や地図上の所望の地点を入力した場合は、当該入力された地点が出発地として使用される。
　通信ネットワーク５０は、ナビゲーションサーバ１０と端末装置２０との間で情報を送受信するための通信回線である。例えば、インターネット、ＬＡＮ、専用線、パケット通信網、電話回線、企業内ネットワーク、その他の通信回線、それらの組み合わせ等のいずれであってもよく、有線であるか無線であるかを問わない。
　次に、実施形態１におけるナビゲーションシステム１の動作について説明する。
　図３及び図４は、端末装置２０の動作のフローチャートである。なお、後述の各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。
　ステップＳ１０１では、ＧＰＳ処理部２１２は、現在位置を測位して端末装置２０の記憶装置に記憶する。そして、ステップＳ１０２では、経路案内要求部２１３は、利用者により入力された経路探索条件を、通信部２１１を介してナビゲーションサーバ１０に送信する。
　ナビゲーションサーバ１０に送信される経路探索条件には、出発地と目的地の情報が含まれる。出発地と目的地は、利用者が入力装置２２を介して入力することができる。また、出発地として現在位置が選択された場合には、ＧＰＳ処理部２１２が測位した現在位置が出発地とされる。
　ナビゲーションサーバ１０は、端末装置２０から経路探索条件を受信すると、経路探索部１３において出発地から目的地までの最適経路を探索する。
　さらに、送信データ編集部１４において、探索の結果得られた最適経路を端末装置２０に送信するための案内経路データに編集する。
　案内経路データは、案内経路（単に「経路」ともいう）複数の経路区間（単に「区間」ともいう）に分割した分割位置を示す位置データを経路の並び順に配置したものである。経路区間はセクションとも呼ばれ、例えば、出発地の緯度経度を（X0,Y0）、目的地の緯度経度を（Xn,Yn）とし、出発地から目的地に向けて経路をｎ個の区間に分割する位置（X1,Y1）～（Xn-1,Yn-1）を定め、それらの順番に並べた形式（X0,Y0, X1,Y1, X2,Y2,・・・Xn-1,Yn-1, Xn,Yn）とすることができる。各セクションは、出発地から目的地まで経路上にある交差点などの分岐や地上と地下街との入出口等を基準に分割されており、セクション毎に属性情報を有する。属性情報には、セクション（「案内ポイント」ともいう）の座標（緯度、経度情報）、次のセクションまで（または前のセクションから）の経路の座標点列、階層情報、道路種別、名称、進行角度情報、表示色、案内情報等が含まれる。セクションの階層情報は、当該セクションが属する階層レベルを一意的に識別するための情報であり、例えば経路が「地上」と「地下」の２階層を含む場合は、地上レベル＝１、地下レベル＝２などを格納することができる。案内用画像は、例えば、実際の地下街への入口や出口に掲示されている標識の画像や、地下街区間へ入るか又は地下街区間から出たかなどの利用者に確認するためのメッセージ、入口や出口付近の静止画等である。
　送信データ編集部１４は、編集した案内経路データを、通信部１１を介して端末装置２０に送信する。
　ステップＳ１０３では、端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０から通信部２１１を介して案内経路データを受信し、案内経路データを端末装置２０のメモリ等に記憶する。
　次に、ステップＳ１０４では、経路案内要求部２１３は、通信部２１１を介してナビゲーションサーバ１０に現在位置周辺の地図データ要求を送信する。
　ナビゲーションサーバ１０は、端末装置２０から地図データ要求を受信し、通信部１１を介して端末装置２０に地図データを送信する。
　ステップＳ１０５では、端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０から通信部２１１を介して地図データを受信し、地図データを端末装置２０のメモリ等に記憶する。
　端末装置２０の経路案内出力部２１６は、ステップＳ１０６で、表示装置２３に地図画像を含む経路案内画面を表示する。なお、経路上にはＳ１で測位された測位位置の座標上に利用者の現在位置を示す現在位置ポインタが重畳表示される。
　ステップＳ１０７では、端末装置２０は、利用者の現在位置と案内経路データに含まれる地下街区間への入口の位置座標とを比較して、利用者の現在位置が地下街入口から所定距離内に含まれるか否か（利用者が地下街入口から所定距離内にいるか否か）を判定し、所定距離内にいる場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ１１２の地下街処理へ移行する。一方、利用者が地下街入口から所定距離内にいない場合は（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。なお、地下街入口からの所定距離は、設計に応じて適宜設定することができるが、ＧＰＳの測位性能低下によるリルートの実行を防止できる距離を設定することが望ましい。本実施形態では、地下街入口からの所定距離には１０ｍが設定され、例えば地下街入口位置から半径１０ｍ以内に利用者の現在位置が含まれる場合は、利用者が地下街入口から所定距離内にいると判定される。
　ステップＳ１０８では、端末装置２０は、現在位置と案内経路データを比較して利用者が目的地に到着しているか否かを判定し、到着していれば（ＹＥＳ）、処理を終了する。一方、目的地に到着していない場合には、ステップＳ１０９に進む。
　ステップＳ１０９では、ＧＰＳ処理部２１２が、端末装置２０の現在位置を取得し、更新する。
　ステップＳ１１１では、端末装置２０は、経路案内画面に表示する地図データの取得が必要か否か判断する。目的地までの地図データは一括で取得してもよいが、一括で取得しない場合は、端末装置２０は目的地へ到着するまでの間、通信ネットワーク５０を介してナビゲーションサーバ１０から現在位置付近の地図データを取得する。
　ステップＳ１１１で地図データの取得が必要と判断された場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ１４に移行する。また、地図データの取得が不要の場合（ＮＯ）には、ステップＳ１６へ移行する。
　一方、端末装置２０は、ステップＳ１７で利用者が地下街入口から所定距離内にいると判定した場合は（ＹＥＳ）、端末装置２０は、ステップＳ１１２以降の地下街処理へ移行する。
　ステップＳ１１２では、端末装置２０は、利用者に対して地下街区間へ移行して歩数計ナビに切り替ることを通知する確認メッセージ画面を表示装置２３に表示する。確認メッセージ画面には、利用者の操作により確認結果を入力可能に構成されており、例えば利用者が地下街区間へ移行する場合は「ＯＫ」を、地上区間へ移行しない場合は「ＮＯ」を入力できる。
　図５のステップＳ１１２にて、端末装置２０は、利用者より地下街区間への移行（歩数計ナビへの切り替え）が肯定された場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ１１３へ進み、利用者より地下街区間への移行（歩数計ナビへの切り替え）が否定された場合は（ＮＯ）、ステップＳ１８へ戻る。
　ステップＳ１１３では、現在位置を地下街区間の地下街入口の位置へ補正する。そして、地下データが必要な場合はこれをナビゲーションサーバ１０へ要求し、ナビゲーションサーバ１０から該当する地下データを取得し、これをメモリ等に記憶する（ステップＳ１１４）。なお、ステップＳ１１２の確認メッセージ画面は、仕様や設計に応じて省略することができる。この場合、端末装置２０は、ステップＳ１７で利用者が地下街入口から所定距離内にいると判定すると、自動的にＧＰＳによる測位位置を地下街区間の地下街入口の位置へ補正する（Ｓ１３）。また、ステップＳ１１３の地下街入口位置への補正も、仕様や設計に応じて省略することができる。
　そして、ステップＳ１１５では、端末装置２０はナビゲーションをＧＰＳナビから歩数計ナビモードへ切り替える。歩数計ナビモード下では、経路案内要求部２１３によるリルート要求は実行されない。
　ステップＳ１１６で、歩数計処理部２１４は、利用者が歩行した歩数を計測する。そして、計測された歩数と所定の歩幅とに基づいて利用者の歩行距離を算出し、地下街入口の位置と当該歩行距離とに基づいて案内経路上の利用者の現在位置を測定する。
　ステップＳ１１７では、端末装置２０の経路案内出力部２１６は、案内画像及び地図画像を含む経路案内画面を表示する。この経路案内画面では、歩数計ナビにより特定される現在位置上に現在位置ポインタが表示される。
　ステップＳ１１８では、端末装置２０は、ＧＰＳ処理部２１２がＧＰＳ電波を受信したか否かを判定し（Ｓ１８）、ＧＰＳ電波を受信した場合は（ＹＥＳ）、地下街区間の経路上に予定される地下街出口とは異なる出口から利用者が地上へ出たものと仮定し、ステップＳ１１９にて、地上へ出たか否かを利用者に確認する確認メッセージ画面を表示装置２３に出力する。ＧＰＳ電波を受信しない場合は（ＮＯ）、ステップＳ１２０へ移行する。なお、確認メッセージ画面には、利用者の操作により確認結果を入力可能に構成されており、例えば利用者が地下街区間から地上区間へ出た場合は「ＯＫ」を、地下街区間へ出ていない場合は「ＮＯ」を選択して入力できる。なお、ＧＰＳ電波を受信できたにもかかわらず、地下街区間へ出ていない場合とは、例えば、地下街に設けられた吹き抜けエリアにいる場合などである。また、前回の確認メッセージ画面に対して利用者が「ＮＯ」を入力した場合は、前回の確認メッセージ画面出力時より所定時間が経過するまで、確認メッセージ画面を出さないようにしてもよい。また、地下街区間の経路案内中に現在位置が経路上にある場合には、ＧＰＳ電波を受信できたとしても、確認メッセージを出さずに歩数計ナビモードを継続することとしてもよい。
　ステップＳ１１９にて、端末装置２０は、利用者より地下街出口から地上へ出たことが肯定された場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ１２２へ進み、利用者より地下街出口から地上へ出たことが否定された場合は（ＮＯ）、ステップＳ１１６へ戻る。
　さらに、ステップ２０では、端末装置２０は、歩数計ナビで計測される利用者の現在位置と案内経路データに含まれる地下街区間からの出口の位置座標とを比較して、利用者が地下街出口から所定距離内にいるか否かを判定し、所定距離内にいる場合は（ＹＥＳ）、利用者が地下街区間から出ると仮定し、ステップＳ１２１へ進み、所定距離内にいない場合は（ＮＯ）、利用者はまだ地下街区間を歩行中と仮定し、ステップＳ１１６へ進む。ステップＳ１１６へ進んだ場合は、利用者の歩行に従って歩数計ナビによる経路案内が続行される。なお、地下街出口からの所定距離は、設計に応じて適宜設定することができるが、歩数計処理部２１４による計測誤差を考慮して設定することが望ましい。本実施形態では、地下街出口からの所定距離には１０ｍが設定され、例えば地下街出口位置から半径１０ｍ以内に利用者の現在位置が含まれる場合は、利用者が地下街出口から所定距離内にいると判定される。
　ステップＳ１２１では、端末装置２０は、利用者に対して地上へ出るか否かを確認する確認メッセージ画面を表示装置２３に出力する。この場合、確認メッセージ画面は、利用者の操作により確認結果を入力可能に構成され、例えば利用者が地下街区間から地上区間へ出る場合は「ＯＫ」を、地上区間へ出ない場合は「ＮＯ」を入力できる。利用者が「ＯＫ」を入力した場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ１２２へ進み、利用者が「ＮＯ」を入力した場合は（ＮＯ）、ステップＳ１１６へ進む。これにより、地下街区間から地上区間へ移動することがわかるので、歩数計ナビからＧＰＳナビへの切り替えをより確実に行うことが可能になる。なお、仕様や設計に応じて、ステップＳ１２１の確認メッセージ画面は省略してもよい。また、前回の確認メッセージ画面に対して利用者が「ＮＯ」を入力した場合は、前回確認メッセージ画面出力時から所定距離利用者が進むまで、確認メッセージ画面を出さないようにしてもよい。
　ステップＳ１２２にて、端末装置２０は、表示画面の地図を地下地図から地上地図へ切り替える。この場合、記憶装置に地上の地図データが記憶されている場合は、当該地図データを使用し、記憶装置に記憶されていない場合は、ナビゲーションサーバ１０から現在位置付近の地上の地図データを取得する。
　そして、ステップＳ１２３にて、端末装置２０は、ＧＰＳ処理部２１２がＧＰＳ電波を受信したか否かを判定する。ＧＰＳ電波の受信を開始した場合は、地下街区間から地上区間へ出たものと判定し、ステップＳ１２４へ進み、ＧＰＳ電波の受信を開始していない場合は、当該判定を繰り返す。
　ステップＳ１２４にて、端末装置２０は、ＧＰＳ処理部２１２がＧＰＳ電波を受信した場合、当該ＧＰＳ処理部２１２による測位レベルが所定の条件に合致するか否かを判定する。所定の条件は設計に応じて適宜設定することができるが、例えば、測位レベルが所定の閾値以上であることを設定することができる。測位レベルは測位結果の誤差範囲を示すものであり、例えば、測位レベル３は「水平誤差＜５０ｍ」、測位レベル２は「５０ｍ≦水平誤差＜３００ｍ」、測位レベル１は「３００ｍ≦水平誤差」を示す。所定の条件には、測位レベルが連続して所定回数以上所定の閾値以上である場合という内容を設定してもよい。端末装置２０は、判定結果が否である場合は、ステップＳ１２３に戻り、歩数計ナビを続行する。一方、判定結果が是である場合は、ステップＳ１２５へ進む。
　ステップＳ１２５では、端末装置２０は、歩数計ナビモードをＧＰＳナビモードへ切り替え、ステップＳ１０８へ移行する。
　図５Ａ、図５Ｂは、地上区間と地下街区間とが経路に含まれる場合のナビゲーションについて説明する図である。図５Ａは、地上区間→地下街区間→地上区間によって経路が構成される様子を示す。Ｅ１は地下街区間への入口、Ｅ２は地下街区間からの出口、Ｐ１～Ｐ８は携帯端末２０により測位される現在位置を示す。同図は、利用者の歩行に従って現在位置Ｐ１、Ｐ２が測位された後、地下街区間入口Ｅ１に近づくとＧＰＳの測位精度が悪くなり、現在位置Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５のように離れた場所で検出され、その結果、現在位置Ｐ３，Ｐ４又はＰ５に基づくリルートＲ１０が実行されてしまう様子を示している。また、仮に地下街区間を通過して利用者が地下街出口Ｅ２を出た場合、出口直後はＧＰＳの測位精度が悪いため、現在位置Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８のように離れた場所で検出され、その結果、現在位置Ｐ６，Ｐ７又はＰ８に基づくリルートが実行されてしまう可能性もある。
　一方、図５Ｂは、上記実施形態が適用される場合の図である。なお、ＱはＧＰＳナビによる現在位置、Ｓは歩数計ナビによる現在位置を示す。同図では、利用者の歩行に従って現在位置Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３が測位されるところ、Ｑ３は地下街区間入口Ｅ１から所定距離内Ｒ１に位置する。よって、Ｑ３が検出された時点で確認メッセージが表示され、利用者が確認（ＯＫ）を入力すると、利用者の現在位置はＱ３からＥ１へ移動され、ナビゲーションモードはＧＰＳナビから歩数計ナビに切り替わる。その後、地下街区間では歩数計ナビによる経路案内が実行され、利用者の歩行に応じて現在位置Ｓ１、Ｓ２・・・Ｓ６，Ｓ７が計算される。そして現在位置Ｓ７は地下街区間出口Ｅ２から所定距離内Ｒ２に位置するので、当該時点で確認メッセージを表示する。利用者が確認（ＯＫ）を入力した場合、歩数計ナビを維持したまま、ＧＰＳの検出状況を判定する。すなわち、歩数計ナビによる現在位置Ｓ８～Ｓ１０の時点で、ＧＰＳによる現在位置Ｑ５～Ｑ７が検出されているものの、測位レベルが閾値以上でないため、ＧＰＳナビへの切り替えは実行されず、現在位置Ｑ８～Ｑ１０検出された時点で測位レベルが閾値以上となったため、歩数ナビからＧＰＳナビへの切り替えが実行される。
　以上のように、本実施形態によれば、利用者が経路上の地下街入口から所定距離内にいると判定した場合は、ナビゲーションモードがＧＰＳナビから歩数計ナビへ切り替わる。また、経路上の地下街入口に利用者の現在位置を修正する。これによれば、利用者が地下街入口に到着する以前に、利用者が地上区間から地下街区間へ移行することを予め検出してＧＰＳナビから歩数計ナビへ切り替えることができる。また、利用者は、経路上の地下街入口から地下街へ移動することができる。その結果、地下街入口付近でＧＰＳの測位性能が低下したことによる意図しないリルートを防止し、利用者が地上区間から地下街区間へ移行する際のナビゲーションをよりスムーズに提供することができるようになる。
　また、利用者が地下街出口から所定距離内にいると判定した場合は、地下街から地上へ出たものと仮定し、検出したＧＰＳ電波の測位レベルが所定の閾値以上となった時点でナビゲーションモードを歩数計ナビからＧＰＳナビへ切り替える。これによれば、利用者が地下街出口を出た直後は歩数計ナビが続行され、ＧＰＳ測位レベルが安定した段階でＧＰＳナビに切り替えられる。その結果、地下街出口付近でＧＰＳの受信環境が悪いことによる意図しないリルートを防止し、利用者が地下街区間から地上区間へ移行する際のナビゲーションをよりスムーズに提供することができるようになる。
　以上より、利用者が案内経路上でＧＰＳ測位が困難な場所を通過する際のナビゲーション精度を向上させることが可能になる。
［実施形態２］
　実施形態２では、経路が２つの階層（レベル）を含んでおり、一例として、案内経路にＧＰＳによる測位が可能なレベル（以下「地上レベル」という。）とＧＰＳによる測位が困難なレベル（以下「地下レベル」という。）が含まれる場合について説明する。なお、ＧＰＳによる測位が困難な地下レベルの経路を利用者が通過する場合は、ＧＰＳ測位位置の代わりに歩数計の計測値を使用して利用者の現在位置を特定することにより経路案内を提供する。
　ところで、ナビゲーションシステムはユーザが目的地に到着することによってそのサービスを終了するところ、ユーザが目的地に到着したか否かは、例えば、ユーザの現在位置の座標が目的地の位置座標と略一致するか否かにより判定することができる。しかし、ナビゲーションの対象範囲に地上経路と地下経路を含めるようにすると、図９Ａ、図９Ｂに示すような問題が発生する場合がある。
　図９Ａ及び９Ｂにおいて、実線はユーザの移動軌跡、点線はナビゲーションが提供した案内経路、Ｐ０は出発地点を示しており、目的地Ｕ１と地点Ｐ１及び目的地Ｐ２と地点Ｕ２は、座標情報（緯度経度）が同一である。図９Ａは、目的地Ｕ１は地下にあり、ナビゲーションは地下経路により目的地Ｕ１までの案内を提供しているところ、ユーザが途中で地下経路から外れて地上へ出てしまった様子を示している。この場合、ユーザが地上を進んで位置Ｐ１に到着した時点で位置Ｐ１の座標と目的地Ｕ１の座標が一致するので、ユーザは地上にいるにもかかわらず、ナビゲーションシステムはユーザが目的地に到着したと判定してしまう。
　一方、図９Ｂは、目的地Ｐ２は地上にあるが、ナビゲーションは、いったん地下経路におりてから地上に戻って目的地に到着する経路を示しているところ、地下経路上の位置Ｕ２が目的地Ｐ２の略真下に位置する様子を示している。この場合、ユーザが地下経路を歩行して位置Ｕ２に到着した時点で、当該位置Ｕ２の座標と目的地Ｐ２の座標は一致するので、ユーザは未だ経路の途中であるにもかかわらず、ナビゲーションシステムはユーザが目的地に到着したと判定してしまう。
　このような問題を解決するために、例えば、ＧＰＳ機能による高度情報を利用してユーザの高度を考慮することも考えられるが、地上と異なり地下街を歩行中はＧＰＳ電波を受信できなくなるため、そのような高度情報を利用することも困難である。また、特許文献１に記載のカーナビゲーションシステムでは、このような目的地判定の際に生じる問題については、何ら考慮されていない。
　そこで、本発明の他の目的は、経路上にＧＰＳ測位が可能な場所とＧＰＳ測位が困難な場所とが含まれる場合における目的地判定の精度をより向上させることが可能なナビゲーション端末を提供することである。
　本発明の一側面にかかるナビゲーションを提供するナビゲーション端末は、ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する経路案内取得手段と、前記ナビゲーション端末の現在位置を算出するための基礎情報を取得する基礎情報取得手段と、前記取得した基礎情報と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する経路案内出力手段と、前記ナビゲーションの対象となる対象経路に第１階層レベルと第２階層レベルとが設定されている場合に、前記現在位置の座標が前記経路案内の目的地の座標から所定範囲内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是である場合は、当該現在位置の階層レベルと当該目的地の階層レベルとが一致することを条件に、前記ユーザが前記目的地に到着したと判定する目的地判定手段と、を有することを特徴とする。
　また、前記基礎情報取得手段は、前記ナビゲーション端末の位置を前記基礎情報として測位するＧＰＳ測位手段と、前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を前記基礎情報として計測する歩数計測手段と、を有し、前記経路案内出力手段は、前記第１階層レベルの経路上に前記測位した測位位置により定まる位置を現在位置として出力するＧＰＳナビモードと、前記第２階層レベルの経路上に前記計測した歩数により定まる位置を現在位置として出力する歩数計ナビモードと、を有することとしてもよい。
　また、前記対象経路は複数の経路区間に分割され、当該経路区間毎に前記階層レベルが対応付けられており、前記目的地判定手段は、前記現在位置が含まれる経路区間の階層レベルを前記現在位置の階層レベルとし、前記目的地が含まれる経路区間の階層レベルを前記目的地の階層レベルとすることとしてもよい。
　前記経路案内データによる経路に第１階層レベルの地上区間と第２階層レベルの地下街区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定することにより当該現在位置が前記地上区間又は前記地下街区間のいずれに位置するのかを特定する特定手段と、を備えることとしてもよい。
　また、本発明の他の一側面にかかるナビゲーションを提供するナビゲーション端末におけるナビゲーション方法は、ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する経路案内取得ステップと、前記ナビゲーション端末の現在位置を算出するための基礎情報を取得する基礎情報取得ステップと、前記取得した基礎情報と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する経路案内出力ステップと、前記ナビゲーションの対象となる対象経路にはＧＰＳ電波の受信が可能な第１階層レベルとＧＰＳ電波の受信が不可能な第２階層レベルとが設定されている場合に、前記現在位置の座標が前記経路案内の目的地の座標から所定範囲内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是である場合は、当該現在位置の階層レベルと当該目的地の階層レベルとが一致することを条件に、前記ユーザが前記目的地に到着したと判定する目的地判定ステップと、を有することを特徴とする。
　図６は、本発明の実施形態２における端末装置２０の構成を示すブロック図である。なお、実施形態１と同様に、端末装置２０は図１に示したナビゲーションシステム１において用いられることとする。また、実施形態１と同様の構成については、同一の符号を用いることにより説明を省略する。
　図６に示すように、実施形態２の端末装置２０は、実施形態１の端末装置２０が有する構成に加えて、到着判定部２１７を備える。到着判定部２１７は、ＣＰＵがＲＯＭ等に格納された所定のプログラムを実行することにより実現される機能のモジュールに相当する。
　到着判定部２１７は、ＧＰＳナビモード及び歩数計ナビモードにおいて、利用者が目的地に到着したか否かを判定する機能を有する。すなわち、現在位置と経路案内データによる目的地の緯度経度同士の比較により（高度は考慮しない）、利用者の現在位置が目的地から所定距離内にあると判定された場合は、現在位置の階層レベルが目的地の階層レベルと一致することを条件に、目的地に到着したと判定する。
　次に、実施形態２におけるナビゲーションシステム１の動作について説明する。
　図７は、端末装置２０の動作のフローチャートである。なお、後述の各処理ステップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行することができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することができる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握することができる。
　ステップＳ２０１では、ＧＰＳ処理部２１２は、現在位置を測位して端末装置２０のメモリ等に記憶する。そして、ステップＳ２０２では、経路案内要求部２１３は、利用者により入力された経路探索条件を、通信部２１１を介してナビゲーションサーバ１０に送信する。
　ナビゲーションサーバ１０に送信される経路探索条件には、出発地と目的地の情報が含まれる。出発地と目的地は、利用者が入力装置２２を介して入力することができる。また、出発地として現在位置が選択された場合には、ＧＰＳ処理部２１２が測位した測位位置が出発地とされる。また、利用者が入力装置２２を操作して住所や地図上の所望の地点を入力した場合は、当該入力された地点が出発地として使用される。
　ナビゲーションサーバ１０は、端末装置２０から経路探索条件を受信すると、経路探索部１３において出発地から目的地までの最適経路を探索する。
　さらに、送信データ編集部１４において、探索の結果得られた最適経路を端末装置２０に送信するための案内経路データに編集する。
　送信データ編集部１４は、編集した案内経路データを、通信部１１を介して端末装置２０に送信する。
　ステップＳ２０３では、端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０から通信部２１１を介して案内経路データを受信し、案内経路データを端末装置２０のメモリ等に記憶する。
　次に、ステップＳ２０４では、経路案内要求部２１３は、通信部２１１を介してナビゲーションサーバ１０に現在位置周辺の地図データ要求を送信する。
　ナビゲーションサーバ１０は、端末装置２０から地図データ要求を受信し、通信部１１を介して端末装置２０に地図データを送信する。
　ステップＳ２０５では、端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０から通信部２１１を介して地図データを受信し、地図データを端末装置２０のメモリ等に記憶する。
　端末装置２０の経路案内出力部２１５は、ステップＳ２０６で、ＧＰＳの測位位置が経路から外れている場合に、当該測位位置を経路上の所定位置に補正するルートマッチングを行う。例えば、測位位置と経路データとを比較して、測位位置から最も近い経路上の位置を特定し、この特定した位置に測位位置を補正することにより経路上に現在位置を得る。そして、この現在位置が含まれる経路上のセクションを現在位置セクションとして特定すると、これをメモリ等に記憶する。また、経路データから当該現在位置セクションの階層情報（地上又は地下）を現在位置の階層レベルとして取得する。なお、ここでは地上経路であるので現在位置セクションの階層レベルは「地上」である。
　そして、経路案内出力部２１５は、ステップＳ２０７で、表示装置２３に案内経路、現在位置、地図画像を含む経路案内画面を表示する。なお、現在位置は、現在位置ポインタによって表示される。
　ステップＳ２０８では、端末装置２０は、利用者が地下街入口に近づいたか否かを判定する地下街入口判定処理を実行する。具体的には、利用者の現在位置と案内経路データに含まれる地下街区間への入口の位置座標とを比較して、利用者の現在位置が地下街入口から所定距離内に含まれるか否か（利用者が地下街入口から所定距離内にいるか否か）を判定し、所定距離内にいる場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ２０１２の地下街処理へ移行する。一方、利用者が地下街入口から所定距離内にいない場合は（ＮＯ）、ステップＳ２０９に進む。なお、地下街入口からの所定距離は、設計に応じて適宜設定することができるが、ＧＰＳの測位性能低下によるリルートの実行を防止できる距離を設定することが望ましい。本実施形態では、地下街入口からの所定距離には１０ｍが設定され、例えば地下街入口位置から半径１０ｍ以内に利用者の現在位置が含まれる場合は、利用者が地下街入口から所定距離内にいると判定される。
　ステップＳ２０９では、端末装置２０は、利用者が目的地に到着しているか否かを判定する目的地到着判定処理を行う。なお、目的地到着判定処理の詳細については、後述する。
　ステップＳ２１０では、ＧＰＳ処理部２１２が、端末装置２０の現在位置を取得し、更新する。
　ステップＳ２１１では、端末装置２０は、経路案内画面に表示する地図データの取得が必要か否か判断する。目的地までの地図データは一括で取得してもよいが、一括で取得しない場合は、端末装置２０は目的地へ到着するまでの間、通信ネットワーク５０を介してナビゲーションサーバ１０から現在位置付近の地図データを取得する。
　ステップＳ２１１で地図データの取得が必要と判断された場合（ＹＥＳ）には、ステップＳ２４に移行する。また、地図データの取得が不要の場合（ＮＯ）には、ステップＳ２６へ移行する。
　一方、端末装置２０は、ステップＳ２８で利用者が地下街入口から所定距離内にいると判定した場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ２１２以降の地下街処理へ移行する。
　ステップＳ２１２では、端末装置２０は、利用者に対して地下街区間へ移行して歩数計ナビに切り替ることを通知する確認メッセージ画面を表示装置２３に表示する。確認メッセージ画面には、利用者の操作により確認結果を入力可能に構成されており、例えば利用者が地下街区間へ移行する場合は「ＯＫ」を、地上区間へ移行しない場合は「ＮＯ」を入力できる。
　ステップＳ２１２にて、端末装置２０は、利用者より地下街区間への移行（歩数計ナビへの切り替え）が肯定された場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ２１３へ進み、利用者より地下街区間への移行（歩数計ナビへの切り替え）が否定された場合は（ＮＯ）、ステップＳ２９へ戻る。
　ステップＳ２１３では、現在位置を地下街区間の地下街入口の位置へ補正する。そして、地下データが必要な場合はこれをナビゲーションサーバ１０へ要求し、ナビゲーションサーバ１０から該当する地下データを取得し、これをメモリ等に記憶する（ステップＳ２１４）。なお、ステップＳ２１２の確認メッセージ画面は、仕様や設計に応じて省略することができる。この場合、端末装置２０は、ステップＳ２８で利用者が地下街入口から所定距離内にいると判定すると、自動的にＧＰＳによる測位位置を地下街区間の地下街入口の位置へ補正する（Ｓ１３）。また、ステップＳ２１３の地下街入口位置への補正も、仕様や設計に応じて省略することができる。
　そして、ステップＳ２１５では、端末装置２０はナビゲーションをＧＰＳナビから歩数計ナビモードへ切り替える。
　ステップＳ２１６では、歩数計処理部２１４は、利用者が歩行した歩数を計測する。そして、計測された歩数と所定の歩幅値とに基づいて利用者の歩行距離を算出し、地下街入口の位置と当該歩行距離とに基づいて地下経路上の利用者の現在位置を測定する。
　ステップＳ２１７では、端末装置２０の経路案内出力部２１５は、例えば地下街入口の位置と、歩数計処理部２１４により計測された歩行距離とに基づいて、地下経路における利用者の現在位置を特定する。そして、現在位置が含まれる経路上のセクションを現在位置セクションとして特定し、経路データから当該現在位置セクションの階層情報（地上又は地下）を現在位置の階層レベルとして取得する。なお、ここでは地下経路であるので現在位置セクションの階層レベルは「地下」である。
　ステップＳ２１８では、端末装置２０の経路案内出力部２１５は、案内経路、現在位置及び地図画像を含む経路案内画面を表示する。この経路案内画面では、歩数計ナビにより特定される現在位置上に現在位置ポインタが表示される。
　ステップＳ２１９では、端末装置２０は、端末装置２０は、利用者が目的地に到着しているか否かを判定する目的地到着判定処理を行う。なお、目的地到着判定処理の詳細については、後述する。
　ステップＳ２２０では、端末装置２０は、利用者が経路から外れて地上へ出たか否かを判定する地上判定処理を実行する。例えば、端末装置２０は、ＧＰＳ処理部２１２がＧＰＳ電波を受信したか否かを判定し、ＧＰＳ電波を受信した場合は（ＹＥＳ）、地下街区間の経路上に予定される地下街出口とは異なる出口から利用者が地上へ出たものと仮定し、地上へ出たか否かを利用者に確認する確認メッセージ画面を表示装置２３に出力する。確認メッセージ画面には、利用者の操作により確認結果を入力可能に構成されており、例えば利用者が地下街区間から地上区間へ出た場合は「ＯＫ」を、地下街区間へ出ていない場合は「ＮＯ」を選択して入力できる。利用者より地下街出口から地上へ出たことが肯定された場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ２２１における地図切替処理とＧＰＳ電波判断処理を実行後、ステップＳ２２２へ進む。一方、利用者より地下街出口から地上へ出たことが否定された場合は（ＮＯ１）、ステップＳ２１６へ進む。なお、ＧＰＳ電波を受信しない場合は（ＮＯ２）、ステップＳ２２１へ進む。また、前回の確認メッセージ画面に対して利用者が「ＮＯ」を入力した場合は、前回の確認メッセージ画面出力時より所定時間が経過するまで、確認メッセージ画面を出さないようにしてもよい。
　ステップＳ２２１では、端末装置２０は、利用者が地下街出口に近づいてきたか否かを判定する地下街出口判定処理を実行する。歩数計ナビで計測される利用者の現在位置と案内経路データに含まれる地下街区間からの出口の位置座標とを比較して、利用者が地下街出口から所定距離内にいるか否かを判定する。地下街出口からの所定距離は、設計に応じて適宜設定することができるが、ここでは１０ｍが設定されている。従って、地下街出口位置から半径１０ｍ以内に利用者の現在位置が含まれる場合は、利用者が地下街出口から所定距離内にいると判定される。
　ステップＳ２２１の地下街出口判定において、利用者が地下街出口から所定距離内にいないと判定した場合は（ＮＯ）、まだ地下街区間を歩行中と仮定して、端末装置２０はステップＳ２１６へ進む。ステップＳ２１６へ進んだ場合は、利用者の歩行に従って歩数計ナビによる経路案内が続行される。
　一方、ステップＳ２２１の地下街出口判定において、利用者が地下街出口から所定距離内にいると判定した場合は（ＹＥＳ）、利用者に対して地上へ出るか否かを確認する確認メッセージ画面を表示装置２３に出力する。この場合、確認メッセージ画面は、利用者の操作により確認結果を入力可能に構成され、例えば利用者が地下街区間から地上区間へ出る場合は「ＯＫ」を、地上区間へ出ない場合は「ＮＯ」を入力できる。利用者が「ＮＯ」を入力した場合は、ステップＳ２１６へ進む。一方、利用者が「ＯＫ」を入力した場合は、表示画面の地図を地下地図から地上地図へ切り替える地図切替処理を実行する。この場合、記憶装置に地上の地図データが記憶されている場合は、当該地図データを使用し、記憶装置に記憶されていない場合は、ナビゲーションサーバ１０から現在位置付近の地上の地図データを取得する。これにより、地下街区間から地上区間への移動の有無がわかるので、歩数計ナビからＧＰＳナビへの切り替えをより確実に行うことが可能になる。また、前回の確認メッセージ画面に対して利用者が「ＮＯ」を入力した場合は、前回確認メッセージ画面出力時から所定距離利用者が進むまで、確認メッセージ画面を出さないようにしてもよい。
　さらに、地図切替処理後、端末装置２０は、ＧＰＳ処理部２１２がＧＰＳ電波を受信したか否かを判定するＧＰＳ電波受信判断処理を実行する。ＧＰＳ電波の受信を開始した場合は、当該ＧＰＳ処理部２１２による測位レベルが所定の条件に合致するか否かを判定する。所定の条件は設計に応じて適宜設定することができるが、例えば、測位レベルが所定の閾値以上であることを設定することができる。測位レベルは測位結果の誤差範囲を示すものであり、例えば、測位レベル３は「水平誤差＜５０ｍ」、測位レベル２は「５０ｍ≦水平誤差＜３００ｍ」、測位レベル１は「３００ｍ≦水平誤差」を示す。所定の条件には、測位レベルが連続して所定回数以上所定の閾値以上である場合という内容を設定してもよい。端末装置２０は、判定結果が否である場合は、ステップＳ２１６に戻り、歩数計ナビを続行する。一方、判定結果が是である場合は、ステップＳ２２２へ進む。
　ステップＳ２２２では、端末装置２０は、歩数計ナビモードをＧＰＳナビモードへ切り替え、ステップＳ２１０へ移行する。
　次に、図８を用いて目的地判定処理の流れについて説明する。
　ステップＳ２３０にて、到着判定部２１７は、利用者の現在位置（緯度経度）が経路データに含まれる目的地（緯度経度）から所定距離内に含まれるか否かを判定する。現在位置は、ＧＰＳナビモードの場合は、ＧＰＳにより測位された測位位置をルートマッチングした後の経路上の現在位置のことであり、歩数計ナビモードの場合は、計測された歩行距離により特定される経路上の現在位置のことである。なお、目的地からの「所定距離」の値は、設計に応じて適宜これを設定することができるが、例えば１０ｍである。
　到着判定部２１７は、現在位置が目的地から所定距離内である場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ２３１へ進み、現在位置が目的地から所定距離内でない場合は（ＮＯ）、到着判定処理を終了し、図７のステップＳ２１０へ戻る。
　ステップＳ２３１では、到着判定部２１７は、メモリ等に記憶した案内経路データから、現在位置セクションの階層情報（以下「現在位置階層情報」という。）を取得し、ステップＳ２３２にて、目的地が含まれるセクションの階層情報（以下「目的地階層情報」という。）を取得する。
　そして、ステップＳ２３２にて、到着判定部２１７は、現在位置階層情報が示すレベルと目的地位置階層情報が示すレベルとが一致するか否かを判定し、一致する場合は、利用者が目的地に到着したと判定して例えば目的地到着メッセージを出力し、ナビゲーション処理を終了する。他方、一致しない場合は、利用者は目的地の階層レベルとは異なる階層レベルにいるため目的地には到着していないと判定し、目的地判定処理を終了し、図７のステップＳ１０へ戻る。
　ここで、図９Ａ、図９Ｂに示す状況に本実施形態の目的地判定処理を適用した場合について説明する。図９Ａに示すように、利用者が地上の出発地Ｐ０を出発すると、図７のステップＳ２０１～ステップ２０７により、ＧＰＳナビによる経路案内が提供される。そして、利用者が地下経路の入口に近づくと、地下街入口判定（Ｓ８）が行われ、ステップＳ１２～Ｓ１８により、地下経路移行後は、歩数計ナビによる目的地Ｕ１への案内が行われる。そして、地下経路の途中で利用者が経路から外れて地上へ出ると、地上判定（Ｓ２０）が行われ、歩数計ナビからＧＰＳナビへ切り替わる。その後、ステップＳ２１０に戻って再びＧＰＳナビによる案内が実行されるところ、ユーザが位置Ｐ１に近づくと、目的地到着判定（Ｓ９）が実行され、位置Ｐ１は目的地Ｕ１から所定距離内と判定されるものの、位置Ｐ１のセクションの階層レベルは「地上」であるのに対し、目的地Ｕ１のセクションの階層レベルは「地下」であるため、両者は一致せず、目的地には到達していないと判定される（図８のステップＳ２３０～Ｓ２３３）。
　一方、図９Ｂでは、利用者が地上の出発地Ｐ０を出発すると、図７のステップＳ２０１～ステップＳ２０７により、ＧＰＳナビによる経路案内が提供される。そして、利用者が地下経路の入口に近づくと、地下街入口判定（Ｓ８）が行われ、ステップＳ２１２～Ｓ２１８により、地下経路移行後は、歩数計ナビによる目的地Ｕ２への案内が行われる。そして、利用者が地下経路の位置Ｕ２に近づくと、目的地到着判定（Ｓ１９）が実行され、位置Ｕ２は目的地Ｐ２から所定距離内と判定されるものの、位置Ｕ２のセクションの階層レベルは「地下」であるのに対し、目的地Ｐ２のセクションの階層レベルは「地上」であるため、両者は一致せず、目的地には到達していないと判定される（図８のステップＳ２３０～Ｓ２３３）。
　以上のように、本実施形態によれば、利用者の現在位置が目的地から所定距離内となった場合に、現在位置の階層情報と目的地の階層情報とを比較し、階層レベルが一致しない場合には目的地に到着していないと判定するようにした。その結果、利用者が目的地の階層レベルと異なる階層レベルにいるにも関わらず、目的地に到着したと判定されてしまうことを防止することができるので、経路上に地上と地下が含まれる場合でも、適切な目的地到達判定を行うことが可能になる。
　これにより、経路上にＧＰＳ測位が可能な場所とＧＰＳ測位が困難な場所とが含まれる場合における目的地判定の精度が向上するので、目的地到達判定の誤りによる混乱を防止し、より利便性の高いナビゲーションサービスを利用者に提供することが可能になる。
［その他の実施形態］
　本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
　（１）現在位置セクションの階層情報とともに又はこれに代えて、利用者の属性情報として階層レベルを示す階層フラグを別途設けてもよい。階層フラグは経路案内中にセクションの階層が変化する場所で適宜更新される。例えば地上経路を歩行中は階層フラグをＯＮ（＝地上）にし、地下街入口判定で地下街へ入ったと判定した場合（地図データを地上から地下へ切り替えた場合）は階層フラグをＯＦＦ（＝地下）にし、地下外出口判定で地下を出たと判定した場合（地図データを地下から地上へ切り替えた場合）は階層フラグをＯＮ（＝地上）にする。目的地到達判定処理では、この利用者の階層フラグを参照して、現在位置の階層レベルを判断する。また、ＧＰＳ電波の受信レベルに応じて階層フラグの階層レベルを決定するようにしてもよく、例えば、ＧＰＳ電波の受信レベルが良いときは階層フラグをＯＮ（＝地上）にし、受信レベルが悪いときは階層フラグをＯＦＦ（＝地下）にすることができる。さらにまた、ナビゲーションモードに応じて階層フラグの階層レベルを決定するようにしてもよく、例えば、ＧＰＳモードの場合は階層フラグをＯＮ（＝地上）にし、歩数計ナビの場合は階層フラグをＯＦＦ＝地下）にするようにしてもよい。また、階層フラグを設けずに、地図データの種類（地上地図、地下地図）やナビゲーションモードの種類（ＧＰＳモード、歩数計ナビ）に基づいて、現在位置の階層レベルを判断することもできる。
　（２）歩数計ナビについては、歩数計の距離誤差を修正するために利用者の入力操作に応じて現在位置を修正する機能を設けてもよい。例えば、現在位置を所定距離分進行方向へ移動する機能（進ませる）や、進行方向とは逆方向へ移動させる機能（戻らせる）を設けることができる。
　（３）地下街入口判定及び地下街出口判定は、上述した処理に限られず、例えば、地下街入口又は地下街出口へ近づいた場合は、ユーザが端末装置２０を操作して地下街へ入る旨又は地下街から出る旨を入力するようにしてもよい。
　（４）階層レベルはＧＰＳ電波が受信できるレベルと困難なレベルであれば地上と地下の組み合わせに限られず、例えば、ＧＰＳ電波が受信できる経路と困難な経路がともに地上経路に含まれる場合にも、これを適用することができる。
　（５）端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０の経路探索部１３及び送信データ編集部１４の機能を備え、記憶部１２のガイダンスデータ、地図データ、道路ネットワークデータ等を記憶装置に蓄積することにより、ナビゲーションサーバ１０の経路探索機能を備えることができる。これにより、端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０と通信を行わずに単独で上記ナビゲーションサービスを利用者に提供することができる。
　（６）地下街のナビゲーション時に表示される地図は、地下街の地図（地下地図）でなくてもよい。例えば、地下データとして、地下地図を示すデータはないが、地下通路のネットワークを示すデータが存在する場合、経路案内出力部２１６は、地下通路のネットワークを示す画像に地上地図の画像が重畳された画像を出力することとしてもよい。この場合、経路案内出力部２１６は、地下通路のネットワークを示す画像については、点線で表示したり、地上地図の画像よりも薄く表示したりすることとしてもよい。
　（７）案内経路にＧＰＳ電波の受信が困難な地上区間が含まれる場合においても、案内経路に地下街区間が含まれる場合と同様に、ＧＰＳナビモードと歩数計ナビモードとの切り替えが行われることとしてもよい。ＧＰＳ電波の受信が困難な地上区間としては、例えば、建物内や高層ビルの間などが挙げられる。このような地上区間を特定するためのデータは、地下街区間を特定するためのデータと同様に、記憶部１２に保持しておくことができる。具体的には、例えば、ＧＰＳ電波の受信が困難な地上区間に関する座標情報が探索用ネットワークデータに含まれることとしてもよい。
　（８）ＧＰＳ電波を受信できる場合であっても、ＧＰＳ電波に高度情報が含まれない場合には、到着判定部２１７は、ＧＰＳ電波の測位レベルに応じた現在位置の階層レベルと、目的地の階層レベルとが一致するかどうかによって、目的地到着の判定を行うこととしてもよい。具体例としては、例えば、２階以上の階層を有する建物内（例えば駅構内）において、目的地への到着を判定する場合に適用することができる。
　１　ナビゲーションシステム、１０　ナビゲーションサーバ、１１　通信部、１２　記憶部、１３　経路探索部、１４　送信データ編集部、２０　端末装置、２１　制御装置、２２　入力装置、２３　表示装置、２１１　通信部、２１２　ＧＰＳ処理部、２１３　経路案内要求部、２１４　歩数計処理部、２１５　ナビモード切替部、２１６　経路案内出力部、２１７　到着判定部、５０　通信ネットワーク

Claims (13)

  1. 　ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって、
    　前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、
    　前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、
    　前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、
    　前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、
    　前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替える切替手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
  2. 　ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって、
    　前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、
    　前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、
    　前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、
    　前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、
    　前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記地上区間の経路案内時において前記ＧＰＳナビモード下で出力した現在位置が、前記地下街区間への入口位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是であることを条件に、前記ＧＰＳナビモードを前記歩数計ナビモードへ切り替える切替手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
  3. 　前記切替手段は、
    　前記判定結果が是である場合は、前記現在位置の座標を前記地下街区間への入口位置の座標に基づいて修正することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション端末。
  4. 　前記切替手段は、
    　前記判定結果が是である場合は、前記地下街区間へ入るか否かを確認するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間へ入る旨の指示が前記ユーザより入力された場合に、前記ＧＰＳナビモードを前記歩数計ナビモードへ切り替えることを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション端末。
  5. 　ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって、
    　前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、
    　前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、
    　前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、
    　前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、
    　前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記地下街区間の経路案内時において前記歩数計ナビモード下で出力された計測歩数に基づく現在位置が、前記地下街区間からの出口位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是である場合は、前記ＧＰＳ測位手段による現在位置の測位レベルが所定の閾値以上であることを条件に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替える切替手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
  6. 　前記切替手段は、
    　前記判定結果が是である場合は、前記地下街区間から前記地上区間へ出るか否かを確認するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間から前記地上区間へ出る旨の指示が前記ユーザより入力された場合に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替えることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション端末。
  7. 　前記切替手段は、
    　前記判定結果が否である場合において、前記ＧＰＳ測位手段による現在位置が測位されたときは、前記地下街区間から前記地上区間へ出たか否かを確認するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間から前記地上区間へ出た旨の指示が前記ユーザより入力された場合に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替えることを特徴とする請求項５または６に記載のナビゲーション端末。
  8. 　前記ナビゲーションの対象となる対象経路に第１階層レベルと第２階層レベルとが設定されている場合に、前記現在位置の座標が前記経路案内の目的地の座標から所定範囲内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是である場合は、当該現在位置の階層レベルと当該目的地の階層レベルとが一致することを条件に、前記ユーザが前記目的地に到着したと判定する目的地判定手段を更に備えることを特徴とする請求項１～７の何れか一項に記載のナビゲーション端末。
  9. 　前記経路案内出力手段は、
    　前記ＧＰＳナビモードでは、前記第１階層レベルの経路上に前記測位した測位位置により定まる位置を現在位置として出力し、前記歩数計ナビモードでは、前記第２階層レベルの経路上に前記計測した歩数により定まる位置を現在位置として出力することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション端末。
  10. 　前記対象経路は複数の経路区間に分割され、当該経路区間毎に前記階層レベルが対応付
    けられており、
    　前記目的地判定手段は、
    　前記現在位置が含まれる経路区間の階層レベルを前記現在位置の階層レベルとし、前記
    目的地が含まれる経路区間の階層レベルを前記目的地の階層レベルとすることを特徴とす
    る請求項８または９に記載のナビゲーション端末。
  11. 　前記経路案内データによる経路に第１階層レベルの地上区間と第２階層レベルの地下街
    区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置か
    ら所定距離内に含まれるか否かを判定することにより当該現在位置が前記地上区間又は前
    記地下街区間のいずれに位置するのかを特定する特定手段を更に備えることを特徴とする請求項９に記載のナビゲーション端末。
  12. 　ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末におけるナビゲーション方法であって、
    　前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得ステップと、
    　前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位ステップと、
    　前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測ステップと、
    　前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力ステップと、
    　前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替える切替ステップと、を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
  13. 　ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末に、
    　前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得ステップと、
    　前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位ステップと、
    　前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測ステップと、
    　前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力ステップと、
    　前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替える切替ステップと、を実行させるためのプログラム。
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