CN103170963B - 双臂机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械领域，具体为一种双臂机械手，适用于井下综采工作面中各种设备的安装、拆除等，解决井下综采工作面中各种设备的安装、拆除中，灵活性较差，劳动效率低下，工人劳动强度大等问题。该双臂机械手包括：分旋转座、主旋转座、升降伸缩腿、行走轮、主体平台、起吊臂，具体结构如下：主旋转座与主体平台通过轴连接，分旋转座与主旋转座通过轴连接，分旋转座上安装起吊臂；主体平台上安装通过油缸控制升降的升降伸缩腿，主体平台底部安装通过油缸控制升降的行走轮。本发明双臂机械手为全液压控制，通过液压操纵台的控制，完成各种设备的安装拆除工作，为井下安装、拆除工作提供了可靠的保障。

Description

双臂机械手

技术领域

本发明涉及机械领域，具体为一种双臂机械手，适用于井下综采工作面中各种设备的安装、拆除等。

背景技术

目前，国内各煤矿井下综采工作面中各种设备的安装和拆除，普遍使用简易工具(如：手拉葫轳)，存在下列问题：

1、人必须在被起吊的重件下操作，安全受威胁；

2、对被起吊物件的调整、分解、组装工作难度大；

3、劳动效率低下，工人劳动强度大，投入劳力多。

中国实用新型专利(专利号：91217179.0)公开一种液压支架井下组装平台，该专利采用天车式结构，起吊物时需占具较大的空间；还有起吊物件时，用单钩或双钩、起吊绳、减速机滑道等也占有一定高度(累计高度在1米以上)；另外，起吊绳四角不可单独升或降，且由于井下高度的限制，因而使用该设备需对井下组装洞室深开凿，即不易在井下实现。

机械手的运用已日益广泛，通过机械手的运作大大降低了人力资源，工作量也提升了很多，但在许多运输过程中，由于运输的行程较远，机械手没有那么长，所以在运输过程中有一定的局限性。

中国实用新型专利(专利号：99237347.6)公开了一种自动夹持、卸料的机械手，该装置主要包括：机械手爪、轴销、顶板、机械手腕、摩擦轮、滚轮、弹簧等，当工件进入机械手爪后，在弹簧的作用下，顶板与机械手接触并向下压紧，迫使机械手爪转动并夹持工作。其不足之处在于，只有一个手爪，工作效率低，对工件的夹持不够灵活可靠。并且，由于其平衡性较差，不适合井下综采工作面中的各种设备的安装、拆除。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双臂机械手，解决井下综采工作面中各种设备的安装、拆除中，灵活性较差，劳动效率低下，工人劳动强度大等问题。

本发明的技术方案是：

一种双臂机械手，该双臂机械手包括：分旋转座、主旋转座、升降伸缩腿、行走轮、主体平台、起吊臂，具体结构如下：

主旋转座与主体平台通过轴连接，分旋转座与主旋转座通过轴连接，分旋转座上安装起吊臂；主体平台上安装通过油缸控制升降的升降伸缩腿，主体平台底部安装通过油缸控制升降的行走轮。

所述的双臂机械手，起吊臂包括主臂、副臂、起吊头，主臂的一端与分旋转座铰接，主臂的另一端与副臂的一端以插装的方式滑动连接，副臂的另一端安装起吊头。

所述的双臂机械手，起吊臂上安装有升降油缸、伸缩油缸，升降油缸的一端与分旋转座铰接，升降油缸的另一端与主臂铰接；伸缩油缸的一端与主臂铰接，伸缩油缸的另一端与起吊头铰接。

所述的双臂机械手，分旋转座为两个：分旋转座Ⅰ、分旋转座Ⅱ，分旋转座Ⅰ上安装起吊臂Ⅰ，分旋转座Ⅱ上安装起吊臂Ⅱ。

所述的双臂机械手，还包括起吊圆环链，起吊圆环链经起吊头内的滑轮引出，起吊圆环链的引出端安装钩头。

所述的双臂机械手，升降伸缩腿为四个：升降伸缩腿Ⅰ、升降伸缩腿Ⅱ、升降伸缩腿Ⅲ和升降伸缩腿Ⅳ，升降伸缩腿Ⅰ、升降伸缩腿Ⅱ、升降伸缩腿Ⅲ和升降伸缩腿Ⅳ分别位于主体平台的四角。

所述的双臂机械手，行走轮为四个，与铁轨配合。

本发明的有益效果是：

1、本发明双臂机械手具有双起吊臂，可用于煤矿井下综采设备安装与拆除，如：安装拆除转载机机头、机尾、电机、减速机、刮板输送机等，具有双臂起吊灵活、平衡性好、旋转自如、行走安全、运行可靠、结构简单、省时省力等特点。

2、本发明双臂机械手为全液压控制，通过液压操纵台的控制，完成各种设备的安装拆除工作，为井下安装、拆除工作提供了可靠的保障。

附图说明

图1为本发明双臂机械手的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图中，1分旋转座；2主旋转座；3升降伸缩腿Ⅰ；4行走轮；5升降伸缩腿Ⅱ；6主臂；7副臂；8升降油缸；9起吊臂Ⅰ；10起吊臂Ⅱ；11升降伸缩腿Ⅲ；12升降伸缩腿Ⅳ；13分旋转座Ⅰ；14分旋转座Ⅱ；15主体平台；16伸缩油缸；17起吊臂；18起吊头。

具体实施方式

如图1-图2所示，本发明双臂机械手主要包括：分旋转座1(分旋转座Ⅰ13、分旋转座Ⅱ14)、主旋转座2、升降伸缩腿(升降伸缩腿Ⅰ3、升降伸缩腿Ⅱ5、升降伸缩腿Ⅲ11和升降伸缩腿Ⅳ12)、行走轮4、主臂6、副臂7、升降油缸8、主体平台15、伸缩油缸16、起吊臂17(起吊臂Ⅰ9、起吊臂Ⅱ10)、起吊头18等，具体结构如下：

主旋转座2与主体平台15通过轴连接，主旋转座2可在主体平台15上旋转；分旋转座1与主旋转座2通过轴连接，分旋转座1上安装起吊臂17，分旋转座1可带动起吊臂17绕主旋转座2旋转。分旋转座1为两个：分旋转座Ⅰ13、分旋转座Ⅱ14，分旋转座Ⅰ13上安装起吊臂Ⅰ9，分旋转座Ⅱ14上安装起吊臂Ⅱ10，根据需要可控制起吊臂Ⅰ9、起吊臂Ⅱ10分别绕分旋转座Ⅰ13和分旋转座Ⅱ14左右摆动(图2)。其中，起吊臂17包括主臂6、副臂7、起吊头18，主臂6的一端与分旋转座1铰接，主臂6的另一端与副臂7的一端以插装的方式滑动连接，副臂7可沿主臂6往复滑动，副臂7的另一端安装起吊头18，起吊圆环链经起吊头18内的滑轮引出，起吊圆环链的引出端安装钩头，用于吊装。起吊臂17上安装有升降油缸8、伸缩油缸16，升降油缸8的一端与分旋转座1铰接，升降油缸8的另一端与主臂6铰接，通过升降油缸8控制主臂6带动起吊臂17升降；伸缩油缸16的一端与主臂6铰接，伸缩油缸16的另一端与起吊头18铰接，通过伸缩油缸16控制副臂7沿主臂6沿主臂6往复滑动。

主体平台15上安装升降伸缩腿(升降伸缩腿Ⅰ3、升降伸缩腿Ⅱ5、升降伸缩腿Ⅲ11和升降伸缩腿Ⅳ12)，升降伸缩腿Ⅰ3、升降伸缩腿Ⅱ5、升降伸缩腿Ⅲ11和升降伸缩腿Ⅳ12分别位于主体平台15的四角，通过油缸控制升降伸缩腿的升降。主体平台15底部安装四个可升降的行走轮4，通过油缸控制行走轮4升降。在双臂机械手行走时，行走轮4下降，升降伸缩腿抬起，通过绞车牵引主体平台，使双臂机械手通过行走轮在铁轨上行走。在进行各种设备的安装、拆除时，行走轮4抬起，升降伸缩腿下降至地面，起吊臂17开始工作。

本发明的结构特点及工作原理是：

本发明双臂机械手由起吊臂(主臂、副臂)、分旋转座、主旋转座、升降伸缩腿、行走轮及其液压控制系统等组成，该设备有四组可升降行走轮，通过行走轮可在600mm轨距的铁轨上行走；将行走轮降下，通过绞车牵引主体平台将双臂机械手运至工作面后，有四组可伸缩升降的升降伸缩腿伸出接地，行走轮收回，设备接顶，升降伸缩腿与设备主体通过液压缸铰接，使设备整体能够在轨道面上升高一定高度，使井下空平板车可在设备下通过，便于工作顺利进行。

本发明双臂机械手的技术参数如下：

结果表明，本发明双臂机械手的主旋转座上铰接两组起吊臂(起吊臂Ⅰ和起吊臂Ⅱ)，整体可以旋转280度，单个起吊臂可旋转60度。从而，方便吊取不同位置的工件，工作范围大，适用性更加广泛。

Claims (4)

1.一种双臂机械手，其特征在于，该双臂机械手包括：分旋转座、主旋转座、升降伸缩腿、行走轮、主体平台、起吊臂，具体结构如下：

主旋转座与主体平台通过轴连接，分旋转座与主旋转座通过轴连接，分旋转座上安装起吊臂；主体平台上安装通过油缸控制升降的升降伸缩腿，主体平台底部安装通过油缸控制升降的行走轮，双臂机械手为全液压控制，通过液压操纵台的控制，完成煤矿井下综采设备安装与拆除；

起吊臂包括主臂、副臂、起吊头，主臂的一端与分旋转座铰接，主臂的另一端与副臂的一端以插装的方式滑动连接，副臂的另一端安装起吊头；

起吊臂上安装有升降油缸、伸缩油缸，升降油缸的一端与分旋转座铰接，升降油缸的另一端与主臂铰接；伸缩油缸的一端与主臂铰接，伸缩油缸的另一端与起吊头铰接，通过伸缩油缸控制副臂沿主臂往复滑动；

分旋转座为两个：分旋转座Ⅰ、分旋转座Ⅱ，起吊臂为：起吊臂Ⅰ、起吊臂Ⅱ，分旋转座Ⅰ上安装起吊臂Ⅰ，分旋转座Ⅱ上安装起吊臂Ⅱ，控制起吊臂Ⅰ、起吊臂Ⅱ分别绕分旋转座Ⅰ和分旋转座Ⅱ左右摆动。

2.按照权利要求1所述的双臂机械手，其特征在于，还包括起吊圆环链，起吊圆环链经起吊头内的滑轮引出，起吊圆环链的引出端安装钩头。

3.按照权利要求1所述的双臂机械手，其特征在于，升降伸缩腿为四个：升降伸缩腿Ⅰ、升降伸缩腿Ⅱ、升降伸缩腿Ⅲ和升降伸缩腿Ⅳ，升降伸缩腿Ⅰ、升降伸缩腿Ⅱ、升降伸缩腿Ⅲ和升降伸缩腿Ⅳ分别位于主体平台的四角。

4.按照权利要求1所述的双臂机械手，其特征在于，行走轮为四个，与铁轨配合。