CN103080435A - 作业机械的驱动控制方法 - Google Patents

Abstract

通过以通过调节阀（14）从油压泵（10）供给的工作油驱动的油压马达（2）和与该油压马达（2）协同动作的电动机（3）驱动结构体的作业机械的驱动控制，通过对基于决定结构体的工作量的遥控阀（5）的操作量的速度指令执行基于油压马达（2）的实际转速的速度反馈控制和基于油压马达（2）的吸入端口和排出端口中的工作油压力差的压差反馈控制，生成开度指令而开度控制调节阀（14）或生成倾转指令而倾转角控制油压泵（10）以排出油压马达（2）的实际转速所需量的工作油量，根据遥控阀（5）的操作量、油压马达（2）的转速和油压马达的吸入端口和排出端口中的工作油压力差，控制供给至油压马达（2）的油量以抑制能量损失。

Description

作业机械的驱动控制方法

技术领域

本发明涉及用于作业机械的驱动装置的控制方法，详细来说，涉及通过油压马达和电动机驱动结构体的作业机械的驱动控制方法。

背景技术

以往，油压单斗挖掘机、起重机、轮式装载机、推土机等的动力机械类（在本说明书和权利要求书中，将这样的动力机械类（重型器械）统称为“作业机械”）被使用于土木·建设工程等。例如，若以图7所示的油压单斗挖掘机100为例子进行说明，在油压单斗挖掘机100中，在下部行驶体101的上部设有上部旋转体（结构体）102，该上部旋转体102具备发动机和驾驶席、前端设置铲斗103的臂（bucket）104、连接于臂104上的吊杆（boom）105等。该吊杆105通过吊杆油缸106上升。因此，上部旋转体102成为大型的重量物。在作业时通过操作驾驶席的遥控器，使该上部旋转体102在上述下部行驶体101的上部旋转。又，吊杆105等在上下方向上驱动以通过前端的铲斗103进行各种作业。

在这样的作业机械中，具备驱动上部旋转体102和吊杆105等的多台油压泵，通过单独从各个油压泵供给的工作油或根据条件合流从各个油压泵供给的工作油而得到大的驱动力。又，近年，也提出了通过具备油压马达和电动机的驱动装置旋转的上部旋转体102。

例如，作为具备这种驱动装置的作业机械，有具备设置以油压马达为驱动源的油压单元、和以电动机为驱动源的电动单元，在旋转时通过操纵器和变换器控制电动机，用其转矩（torque）协助油压单元的驱动装置的作业机械（例如，参照专利文献1）。在该作业机械中，在驱动装置的稳定旋转时和减速时，对电动机发挥再生作用，以将再生电力储存至蓄电器中。又，作为驱动装置的控制手段，是在旋转时求出所需的转矩，在该所需转矩超过设定值时从电动机中输出必要的转矩。也就是说，利用电动单元协助油压单元，通过边确保整体所需的最大转矩边调整电动单元的协助部分，产生必要的转矩。又，上述控制手段形成为利用设置于油压马达回路上的泄压阀以朝着缩短泄压时间的方向，来控制电动机的输出转矩的结构。

此外，作为其他的现有技术，有具备具有复合油压执行器和电动·发电机的驱动力的驱动力复合机构的混合型驱动装置的建设机械。在该机械中，设置用于有效利用制动时产生的能量的连通阀（旁通阀），使旋转体的惯性能量在电动·发电机上作为电能高效率地再生（例如，参照专利文献2）。在该现有技术中，作为设定油压执行器的驱动力，和与协同动作该油压执行器的电动·发电机的驱动力的比率的设定手段，使用内置于油压马达上的泄压阀。

又，作为其他的现有技术，也有检测油压执行器的两端口的压差，对与油压马达并设的电动·发电机执行关联于该压差的转矩指令的技术（例如，参照专利文献3）。在该现有技术中，形成用油压马达和电动·发电机的驱动·制动转矩之和驱动控制旋转体的结构。此外，为了使驱动时与制动时相比油压马达的输出转矩的比例变大，设置控制油压马达的驱动·停止时的最高驱动压力的泄压阀，使该泄压阀的起动加速时的工作压力比减速停止时的工作压力更高。

现有技术文献：

专利文献1：日本国特开2005-290882号公报；

专利文献2：日本国特开2008-291522号公报；

专利文献3：日本国特开2008-63888号公报。

发明内容

发明要解决的问题

然而，作为作业机械中的结构体的动作，例如，像利用上述油压单斗挖掘机100的沙土挖掘装填作业等那样，急剧地加速、减速上述旋转体102的作业很多。因此，以所期望的速度旋转上述那样的大型的重量物的作为惯性体的上部旋转体102时，加速且较大地操作遥控阀的情况较多。

但是，在上述专利文献1的作业机械中，由于使遥控阀的二次侧压直接作用于调节阀的先导孔来进行流量控制，因此在利用旋转操作时的大型调节阀的操作而旋转加速时调节阀较大地打开，来自油压泵的全部排出压力油流入油压马达回路。而且，由于该流入油是即使如上所述在油压马达回路上使用具有升压缓冲功能的泄压阀，在作为惯性体的上部旋转体达到所期望的旋转速度之前，其部分仅作为驱动油压马达的动力使用，剩余部分从泄压阀中泄压，由此能量利用效率降低。这样的能量利用效率的低下，是由于旋转加速时能量消耗量增大而产生大的能量损失因而明显。这样的能量利用效率的低下，在加速驱动旋转体以外的结构体的驱动装置中也会同样发生。

又，由于控制手段形成为仅在旋转时所需的转矩超过要求值时从电动机中输出必要的转矩的结构，因此在连续需要比较小的转矩的操作条件下，有可能无法充分确保电动机工作的时间。因而，也可能产生无法充分利用蓄电的电能的情况。

此外，由于在制动时若调节阀关闭则油压马达回路成为关闭回路，即使用电动机协助减速转矩也会发生油压转矩来使泄压阀动作，因此无法将减速时的惯性能量作为电能高效率地进行回收。

另外，在上述专利文献2所记载的发明中，由于与上述专利文献1同样使遥控阀的二次侧压直接作用于调节阀的先导孔，因此遥控阀在操作时大量的压力油被供给至调节阀，直到旋转体达到所期望的速度且油压马达达到规定转矩之前，大量的压力油从泄压阀中泄压而发生能量损失。

又，在上述专利文献3所记载的发明中，记载了检测油压马达的压力油供给口和排出口中的压力，来进行发电·电动机的工作控制，但是关于利用该压力控制供给至油压马达的压力油量的详细的控制方法没有任何记载。

另一方面，通过用作业机械同时操作上述油压单斗挖掘机那样的多个操作控制杆，例如，有用油压马达使上部旋转体102旋转动作的同时，用吊杆油缸（油压执行器）106进行利用吊杆105的前端的铲斗103的沙土举起动作的复合操作。在进行这样的复合操作的作业机械中，以根据发动机的功率容量设置多台油压泵。在上述复合操作时，从多台油压泵中排出的工作油合流至需要动力的驱动侧，这些油压泵的排出压力形成与驱动侧的压力相同的压力。

但是，在具有如上述上部旋转体那样的通过油压马达和电动机驱动的结构体的作业机械的情况下，由于将多台油压泵的工作油合流至暂时需要较大的动力的油压执行器时，多台油压泵的排出压力形成与该油压执行器的驱动压力相同的压力，因此供给至与上述电动机一同驱动结构体的油压马达的工作油也形成相同的压力，形成不适于此时的油压马达的驱动条件的压力从而难以高效率驱动。

此外，在上述专利文献1～3中，关于在使供给至与电动机协同动作驱动旋转体的油压马达的工作油合流至其他的结构体的驱动动力的状态下，能够高效率地进行利用油压马达的旋转体的驱动的结构没有任何记载。

解决问题的手段

因此，本发明的目的在于提供根据遥控阀的操作量、油压马达的转速、油压马达的吸入端口和排出端口中的工作油压力差，通过控制供给至油压马达的油量而能够抑制能量损失的作业机械的驱动控制方法。

为达到上述目的，本发明是一种通过由调节阀从以倾转角控制的排出流量可变的油压泵供给的工作油驱动的油压马达和与该油压马达协同动作的电动机来驱动结构体的作业机械的驱动控制方法，通过对基于决定所述结构体的动作量的遥控阀的操作量的速度指令，执行基于所述油压马达的实际转速的速度反馈控制和基于所述油压马达的吸入端口和排出端口中的工作油压力差的压差反馈控制，生成开度指令对所述调节阀进行开度控制以排出所述油压马达的实际转速所需的工作油量。在本说明书和权利要求书中的“结构体”是指，例如进行旋转动作的上部旋转体，进行直线动作的吊杆等的结构体。又，“结构体的动作量”包括“结构体的动作速度和动作量等”全部的动作量。

借助于此，控制调节阀的开度以排出适于在油压马达上得到根据遥控阀的操作量与油压马达的实际转速之差的驱动转矩、且适于油压马达的实际转速的工作油量。因而，能够将从油压泵供给至油压马达的工作油量控制为适于实际转速的量、且得到根据遥控阀的操作量与油压马达的实际转速之差的驱动转矩所需的油量，从而使谋求能量效率的提高成为可能。

又，也可以通过控制增益（gain control）对执行所述压差反馈控制的信号加入基于所述油压马达的实际转速的速度信号，对所述开度指令进行流量补偿以供给适于所述油压马达的实际转速的工作油量。这样，由于对利用压差反馈控制的调节阀的开度指令进行流量补偿以得到实际转速所需的油量，因此可以执行调节阀的开度控制以形成对应于变化的实际转速所需的油量，从而使提高响应性成为可能。

又，也可以在进行所述流量补偿的开度指令与输入所述压差反馈信号的压差指令之间，设置反馈所述开度指令的变化部分的小回路（minor loop）以进行升压补偿。这样，通过小型回路的反馈控制降低进行流量补偿的开度指令的高频领域的增益从而可以提高压力控制的稳定性。

又，也可以将所述油压泵作为第一油压泵，将所述调节阀作为第一调节阀，将所述结构体作为第一结构体，除该第一结构体外，还具有用通过第二调节阀从第二油压泵供给的工作油驱动的第二结构体，形成使从所述第一油压泵供给的工作油合流至驱动所述第二结构体的工作油的结构，通过对基于决定所述第一结构体的动作量的遥控阀的操作量的速度指令，执行基于所述油压马达的实际转速的速度反馈控制和基于所述油压马达的吸入端口和排出端口中的工作油压力差的压差反馈控制，生成所述油压泵的倾转指令以排出所述油压马达的实际转速所需的工作油量，通过控制增益对执行所述压差反馈控制的信号加入基于所述实际转速的速度信号，对所述倾转指令进行流量补偿以供给适于所述油压马达的实际转速的工作油量，比较该流量补偿的信号与作业机械中的其他指令，将选择其最大值的信号作为倾转指令控制所述油压泵的倾转。

如上所述，通过兼用调节阀的开度控制和油压泵的倾转控制，在具备通过用通过第一调节阀从第一油压泵供给的工作油驱动的油压马达和电动机驱动的第一结构体和用通过第二调节阀从第二油压泵供给的工作油驱动的第二结构体的作业机械中，在使第一油压泵的工作油合流至驱动该第二结构体的工作油的结构中，可以将第一油压泵的倾转指令作为作业机械中的满足最大值的倾转指令来进行流量控制，或者通过利用所述开度控制缩小第一调节阀的开度，可以确保合流所需的第一油压泵的排出压力。而且，遥控阀的开度可以控制为适于油压马达的实际转速的量，且为了得到根据遥控阀的操作量与油压马达的实际转速之差的驱动转矩所需的量。

此外，也可以是通过油压马达和电动机仅旋转驱动第一结构体时，第一调节阀的开度不实施所述开度控制，而设定为最大开度以使压力损失最小，第一油压泵实施所述倾转角控制。这样，通过切换调节阀的开度控制，可以进行压力损失小的运行。

又，也可以是所述结构体在初期加速时，生成所述调节阀的开度指令以用所述油压马达的驱动转矩补足从该结构体的加速所需的转矩中除去可由电动机输出的驱动转矩的不足部分的转矩。这样，作为惯性体的结构体在初期加速时，由于边运算各个能量边进行驱动控制，以用基于蓄电器的电压的可由电动机输出的驱动转矩和油压马达的驱动转矩补足的除去该电动机的驱动转矩后的不足部分的转矩形成该结构体的加速所需的转矩，因此可以提高蓄积电能的利用效率。而且，由于油压马达的工作油量为了补足除去电动机的驱动转矩的不足部分而从以开度控制的调节阀供给，因此能量效率的高度运用成为可能。

又，一种通过由第一调节阀从以倾转角控制的排出流量可变的第一油压泵供给的工作油驱动的油压马达和与该油压马达协同动作的电动机来驱动第一结构体的作业机械的驱动控制方法，除所述第一结构体外，还具有用通过第二遥控阀从第二油压泵供给的工作油驱动的第二结构体，形成从所述第一油压泵工作油合流至驱动该第二结构体的工作油的结构，通过对基于决定所述第一结构体的动作量的遥控阀的操作量的速度指令，执行基于所述油压马达的实际转速的速度反馈控制、反馈所述第二油压泵的实际排出压力的第二泵压力反馈控制和基于所述油压马达的吸入端口和排出端口中的工作油压力差的压差反馈控制，生成第一油压泵的旋转倾转指令以排出所述油压马达的实际转速所需的工作油量，选择该第一油压泵的旋转倾转指令与所述第二油压泵的倾转指令的最大值以倾转角控制所述第一油压泵。

这样，在具备通过用从第一油压泵供给的工作油驱动的油压马达和电动机驱动的第一结构体和用从第二油压泵供给的工作油驱动的第二结构体的作业机械中，在使第一油压泵的工作油合流至驱动该第二结构体的工作油的结构中，根据第二油压泵的实际排出压力反馈控制第一油压泵的倾转指令，可以使从第一油压泵中排出的工作油稳定地合流至从第二油压泵中排出的工作油。

又，也可以从执行所述速度反馈控制的驱动转矩指令求出除去电动机转矩部分的油压马达转矩指令，将所述第二泵压力反馈控制作为对该油压马达指令反馈所述第二油压泵的实际排出压力的合流补偿执行。这样，由于通过第二油压泵的排出压力修正得到除去电动机转矩部分的油压马达转矩部分的第一油压泵的倾转指令，因此根据第二油压泵的实际排出压力可以更准确地反馈控制第一油压泵的倾转指令。

又，也可以从执行所述速度反馈控制的驱动转矩指令中减去进行所述合流补偿的油压马达转矩指令来求出转矩指令差，从能够运行所述电动机的能量与所述转矩指令差求出所需的电动机转矩指令，以通过电动机补足油压马达的不足转矩。这样，在具备由多台油压泵驱动的多个结构体的作业机械中，由于旋转体的旋转驱动用电动机补足油压马达的驱动转矩分担的不足部分即可，因此根据油压马达的驱动转矩高效率地使用蓄积电能可以进行能量效率高的运行。

又，仅通过油压马达旋转驱动第一结构体的同时，与合流第一油压泵的工作油来驱动第二结构体的情况相比，由于油压马达转矩形成相同转矩，按电动机转矩的协助程度，可以增加驱动转矩，因此可以谋求旋转作业时间的缩短。

又，也可以在基于进行所述合流补偿的油压马达转矩指令的第一油压泵的压差指令上施加所述油压马达的背压求出油压马达回路中的泄压压力指令，将该泄压压力指令作为所述油压马达的上游侧回路中的电磁泄压阀的泄压压力。这样，电磁泄压阀的控制压力不用设定为比系统所需的压力更小。又，为了在从第一油压泵排出的工作油的压力以下不泄压可以调整电磁泄压阀的设定值，从而可以稳定保持用于在油压马达回路中驱动第二结构体的工作油压力。

又，也可以通过控制增益对执行所述压差反馈控制的信号加入基于所述油压马达的实际转速的速度信号，对所述第一油压泵的旋转倾转指令进行流量补偿以供给适于所述油压马达的实际转速的工作油量。这样，由于对最终的第一油压泵的旋转倾转指令进行流量补偿以得到油压马达的实际转速所需的油量，因此可以倾转控制第一油压泵以形成根据变化的实际转速所需的油量。

又，也可以在进行所述流量补偿的旋转倾转指令与输入所述压差反馈信号的压差指令之间，设置反馈所述旋转倾转指令的变化部分的小回路以进行升压补偿。这样，通过小回路的反馈控制降低进行流量补偿的旋转倾转指令的高频领域的增益从而可以提高压力控制的稳定性。

发明效果

根据本发明，由于通过开度控制调节阀或倾转控制油压泵以使根据遥控阀的操作量驱动油压马达的压力油量为最佳油量，因此用油压马达提高用于驱动结构体的能量效率成为可能。

又，在具备对通过电动机和油压马达驱动的结构体与通过油压执行器驱动的结构体分别供给工作油的油压泵的作业机械中，使油压马达侧的工作油合流至油压执行器侧的同时，使根据遥控阀的操作量的工作油供给至油压执行器和油压马达而高效率地驱动多个结构体成为可能。

附图说明

图1是示出驱动与根据本发明的驱动控制装置的电动机协同动作的油压马达的第一油压泵系统的油压回路图；

图2是图1所示的驱动控制装置的第一油压泵系统中的控制框图；

图3是根据图1所示的驱动控制装置的旋转体的驱动顺序图；

图4是在图1所示的油压回路上具备合流回路的油压回路图；

图5是示出根据本发明的第一实施形态的驱动控制装置中的控制方法的油压回路图；

图6是示出根据本发明的第二实施形态的驱动控制装置中的控制方法的油压回路图；

图7是示出作为作业机械的一个例子的油压单斗挖掘机的侧视图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施形态。在以下的实施形态中，作为作业机械的第一结构体以油压单斗挖掘机的上部旋转体（以下，简称为“旋转体”）为例子，作为第二结构体以油压执行器驱动的吊杆为例子进行说明。又，将驱动第一结构体动作用的油压马达的泵作为第一油压泵，将驱动第二结构体动作用的油压执行器的泵作为第二油压泵。

如图1所示，作为驱动旋转体（第一结构体；图7所示的102）的驱动控制装置1，是形成通过油压马达2和电动机3的协同动作旋转驱动旋转体，在油压马达2减速时，利用电动机3的再生功能将油压马达2的惯性能量（动能）变换为电能进行回收的结构。由于使该电动机3发挥再生作用使其作为发动机的再生功能是公知的技术，因此省略详细说明。

又，设有决定上述旋转体的旋转方向和旋转速度等的动作量的第一遥控阀5（旋转遥控阀）。该第一遥控阀5具有决定旋转体的旋转方向的倾倒把手4。通过该倾倒把手4的倾倒方向、倾倒角度和倾倒速度等决定旋转体的旋转方向、速度和加速度。在第一遥控阀5上设有检测根据操作量的二次侧压的压力传感器6。该压力传感器6检测的左右端口的压差作为用于旋转旋转体的速度指令（转速指令）输入控制装置7。正的信号正旋转，负的信号则逆旋转。

另一方面，上述油压马达2通过第一油压泵10排出的工作油驱动。该油压马达2连接于吸入·排出来自第一油压泵10的工作油的油压马达回路11。油压马达回路11是通过第一调节阀14连接连接于油压马达2的吸入端口和排出端口的油路12、13。油压马达2的吸入端口和排出端口根据旋转方向互换。

又，在上述油压马达回路11的油路12、13之间设有在油压马达2减速时通过连通这些油路12、13以避免在油压马达2的排出侧发生的损失的电磁泄压阀15、16。由于油压马达2在正旋转和逆旋转时工作油的流入方向不同，因此设置该电磁泄压阀15、16以使可以分别从油路12、13泄压。

此外，在油路12、13之间设有在超过通常使用时的压力时动作以向油箱21排泄工作油的泄压阀22和在油路12、13内的油循环时油量减少则从油箱21吸入油的止回阀23。

又，在该实施形态中，在第一调节阀14的旋转部分（section）的先导孔17、18上设置电磁比例减压阀19、20。在该电磁比例减压阀19、20上作为一次侧压导入上述第一遥控阀5的二次侧压，从而可以从控制装置7控制电磁比例减压阀19、20的二次侧压。通过这些电磁比例减压阀19、20可以高精度地控制第一调节阀14的先导孔17、18。这样，通过来自控制装置7的开度指令执行根据电磁比例减压阀19、20的第一调节阀14的开度控制，对所述第一遥控阀5的速度指令进行控制以供给油压马达2的实际转速所需的工作油。该例子的电磁比例减压阀19、20使用逆比例型。

此外，在上述油压马达2的吸入端口和排出端口上分别设有压力传感器25、26。这些压力传感器25、26检测的压力的压差作为压差反馈输入至控制装置7。通过该油压马达2的吸入端口和排出端口的压差，在控制装置7内推定油压马达2产生的转矩（负的信号时为逆转矩）。

又，上述电动机3通过上述控制装置7与蓄积用于驱动该电动机3的电力的蓄电器27连接。该蓄电器27配置为通过控制装置7在其与电动机3之间提供和接收电力。蓄电器27是在油压马达2为了使旋转体旋转驱动而加速时放电，以能够向与油压马达2协同动作的电动机3供给电力。又，蓄电器27是在油压马达2减速时，蓄积制动油压马达2在电动机3上产生再生作用而得到的再生电力。如上所述，上述控制装置7在油压马达2加速时向与油压马达2协同动作的电动机3输出旋转指令，在油压马达2减速时向电动机3执行再生指令，以制动油压马达2。

此外，在上述电动机3上设有转速传感器24。通过该转速传感器24检测的实际转速作为速度反馈输入至上述控制装置7。通过该速度反馈，在控制装置7内通过来自第一遥控阀5的速度指令（转速指令）和实际转速之差求出加速度。

又，在上述第一油压泵10上，在控制倾转角的倾转角调整端口40上设有电磁比例减压阀41。通过来自上述控制装置7的信号控制该电磁比例减压阀41的螺线管电流（solenoid current），借助于此控制第一油压泵10的倾转角。如上所述，通过来自控制装置7的倾转指令执行根据电磁比例减压阀41的第一油压泵10的倾转角控制，对上述第一遥控阀5的速度指令进行控制以排出油压马达2的实际转速所需的工作油量。

作为根据该控制装置7的具体控制，是基于来自第一遥控阀5的速度指令（转速信号）、基于油压马达2的压差信号的压差反馈（转矩信号）和基于电动机3的转速信号的速度反馈（实际转速），进行控制以得到设定于电动机3和油压马达2的转矩。也就是说，在使电动机3旋转的同时，向第一调节阀14的电磁比例减压阀19、20发送开度指令或向第一油压泵10的电磁比例减压阀41发送倾转指令以补足电动机3的转矩不足部分，从而用通过第一调节阀14从第一油压泵10供给的工作油使油压马达2旋转。

而且，在根据该控制装置7的控制中，操作第一遥控阀5而判断为加速时，在蓄电器27中蓄积有可以运行电动机3的电能时，用该电能优先地驱动电动机3，转矩不足部分则利用通过上述控制的油压马达2补足。在此期间，以不起动电磁泄压阀15、16为原则，但为了补足利用第一调节阀14的开度指令或第一油压泵10的倾转角控制的压力控制性能也可以辅助性使用。

如上所述，上述驱动控制装置1中的油压马达2是为了得到从基于第一遥控阀5的操作量的旋转驱动转矩中除去根据电动机3的转矩的不足部分，通过控制装置7执行第一调节阀14的开度控制或根据第一油压泵10的倾转角控制的压力控制。通过在电磁比例减压阀19、20上所作的第一调节阀14的开度控制执行根据第一调节阀14的压力控制。借助于此，高精度地控制从第一油压泵10供给至油压马达2的压力油量。此时，第一油压泵的倾转是比较根据第一油压泵10的旋转倾转指令与作业机械中的其他指令，将选择其最大值的信号作为倾转指令进行控制。此外，通过油压马达2和电动机3仅旋转驱动第一结构体时，不执行根据第一调节阀14的开度控制的压力控制，而通过第一油压泵10的倾转角控制的执行压力控制。借助于此，高精度地控制从第一油压泵10供给至油压马达2的压力油量。此时，控制第一调节阀14的开度以使压力损失最小。基本上，该开度设定为最大开度。

又，通过控制第一调节阀14的开度或第一油压泵10的倾转角，使得改变根据电动机3的转矩与根据油压马达2的转矩的分配成为可能。例如，若使蓄电器27的蓄积能量在规定值以下，则慢慢减少电动机3的转矩的同时增加油压马达2的转矩，从而可以无冲击且顺利地进行从电动机3向油压马达2的切换。而且，最终设定第一调节阀14的开度或第一油压泵的10的倾转角，以得到由来自第一遥控阀5的转速指令决定的所需油量。详情稍后说明。该电动机3与油压马达2的转矩分配是，预先设定使能量利用率达到最良好的比率，根据电动机3与油压马达2的转矩有关的状态变化（蓄电器27的蓄电能量在既定值以下等）而变动，电动机3与油压马达2的总转矩形成为所需的旋转驱动转矩。

另一方面，操作第一遥控阀5而判断为减速时，使电动机3发挥再生作用而将惯性能量转换成电能以再生电力储存至蓄电器27。此时，卸下制动器侧的电磁泄压阀15或16使工作油循环。又，将第一油压泵10的倾转角调至最小、使第一调节阀14完全关闭，通过第一调节阀14将所第一油压泵10的排出油全部旁通至油箱21，使得能量消耗达到最小。

此外，在判断电动机3无法回收所有的惯性能量时（电动机3应产生的制动器转矩超过允许值时、蓄电器27的电压、电流控制值超过允许值时等），调整制动器侧的电磁泄压阀15或16的设定压力以增加油路12、13内的阻力。借助于此，使油压马达2产生不足的制动转矩。

如上所述，加速时，用调整第一调节阀14的开度或第一油压泵10的倾转角而供给的工作油量控制油压马达2所需产生的转矩，以原则上不起动电磁泄压阀15或16。又，减速时，卸下制动器侧的电磁泄压阀15或16以使工作油循环，以原则上使用电动机将减速能量全部回收至蓄电器27。

如图2所示，作为上述驱动控制装置1中的控制框图，是通过速度指令运算30从第一遥控阀5的倾倒方向和操作量运算速度。该速度是，其与来自设置于电动机3的转速传感器24的速度反馈之差所需的加速度通过加速度运算31运算，该加速度的加速转矩通过加速转矩运算32运算。

另一方面，蓄电器27的电压通过蓄电器电压检测33检测，基于该电压与上述加速转矩运算32运算的全部转矩等，通过电动机转矩计算34算出可由电动机3输出的转矩。该算出的可由电动机3输出的转矩从上述加速转矩运算32运算的全部转矩中减去，该减去后的转矩作为油压马达2所需的转矩算出。此外，在需要限制油压马达2所需的转矩时（例如，希望将油压马达2的吸入端口压设置在某值以上时等），也可以从全部转矩中反而减去油压马达2所需的转矩而算出电动机3应输出的转矩。

而且，作为油压马达2的控制，是对该油压马达2所需的转矩执行压差指令运算35.对该压差指令，反馈来自检测油压马达2的吸入·排出端口中的压力的压力传感器25、26的压差以进行比较。其后，对该信号执行压力控制36以执行根据第一调节阀14或第一油压泵10的流量控制。借助于此，对油压马达2供给可以输出除去可由电动机3输出的转矩后的部分的转矩的量的工作油以从而使其驱动。又，在该实施形态中，由于通过电磁比例减压阀19、20执行根据上述第一调节阀14的流量控制，或通过电磁比例减压阀41执行根据上述第一油压泵10的流量控制，因此可以高精度地进行控制。

此外，在该图中，用实线示出通过根据第一调节阀14的流量控制的供给至油压马达2的工作油的流量控制，用二点划线示出根据第一油压马达10的倾转控制的流量控制。在后述的第一实施形态中，兼用根据第一调节阀14和第一油压泵10的流量控制，在后述的第二实施形态中，通过第一油压泵10的倾转控制执行流量控制。详情将稍后说明。

另一方面，作为电动机3的控制，是通过电流指令运算37运算电流以输出上述电动机转矩计算34算出的转矩，对该运算结果反馈供给至电动机3的电流以进行比较。其后，对该信号执行电流控制38以控制电力转换器39，从而驱动电动机3。该电动机3的驱动，是通过转速传感器24检测，作为上述速度反馈反馈至速度指令运算30的运算结果中。

接着，根据图3说明根据上述驱动控制装置1的工作顺序的一个例子。该工作顺序示出了根据第一遥控阀5的速度指令、旋转体的速度反馈、电动机3的转矩、油压马达2的吸排压差转矩和根据这些电动机3与油压马达2的总转矩的时间变化。

在图示的例子中，示出了通过将第一遥控阀5向一方倾倒而如速度反馈所示向一方向以“加速”·“定速”旋转旋转体后，使第一遥控阀5返回中立而 “减速”后，向另一方倾倒以“加速”·“定速”·“减速”使旋转体向反方向旋转的例子。

若操作上述第一遥控阀5而发出图示的向上（向一方旋转）的速度指令，则作为用于旋转作为惯性体的旋转体的转矩，通过以预定的转矩旋转电动机3而使蓄电器27放电，驱动油压马达2以补足由该电动机3导致的转矩的不足部分。借助于此，通过这些电动机转矩与油压马达转矩的总转矩进行驱动，以得到用于在旋转开始时加速作为惯性体的旋转体的大的复合转矩。也就是说，在开始旋转停止状态的旋转体时，为了得到最好的节能效果利用电动机3的输出，用油压马达2补足该不足部分。而且，在定速旋转时进行仅由油压马达2得到小的旋转转矩的运行，在减速时通过电动机3的再生作用将惯性能量几乎全部作为电能高效率地回收且蓄电至蓄电器27。

在图中，也示出了在该动作后，朝反方向操作第一遥控阀5的时候，但由于除朝向产生逆的转矩以外与上述作用相同，因此省略其说明。

如上所述，根据上述驱动控制装置1，对基于第一遥控阀5的操作量的全部转矩，使油压马达2产生可以由电动机3产生的转矩的不足部分。借助于此，由于驱动油压马达2的工作油量通过控制第一调节阀14的开度或第一油压泵10的倾转角进行调整，因此通过电动机3与油压马达2使提高用于驱动旋转体的能量效率成为可能。而且，由于监视蓄电器27的电压，边运算能够供给至电动机3的能量边执行旋转控制，因此可以提高蓄积能量的利用效率。

又，由于油压马达2在减速时，由于通过打开电磁泄压阀15或16来避免在油压马达2的排出侧产生的压力损失，通过电动机3的再生作用可以将旋转体的惯性能量几乎全部作为电能回收，因此可以运用能量效率良好的驱动控制装置1。

此外，旋转体在停止时，为了不引起由于这种油压驱动的油的压缩效果等产生的来回摇晃，通过观测上述电动机3的转速而在停止时控制电动机3的转矩也可以改善乘车感。又，由于分别控制电动机3和油压马达2的转矩，因此也可以自由地设定旋转感觉。

接着，根据图4说明如油压单斗挖掘机，具备除了通过上述电动机3与油压马达2的协同动作旋转驱动的第一结构体（上部旋转体；图7所示的102）以外，还具备通过油压执行器上升驱动的第二结构体（吊杆；图7所示的105）的油压回路。在该油压回路中，具备合流回路以能够同时操作上述多个旋转体的复合操作。在该图中，省略关于上述图1所示的控制装置7的结构的记载，对与图1相同的结构标以相同符号进行说明。

如图示，该驱动控制装置50具备旋转旋转体（第一结构体）的油压马达2和电动机3的同时，具备上升或下降吊杆（第二结构体）的油压执行器51（图7所示的吊杆油缸106）。在这样的结构的情况下，除了驱动旋转体的上述第一油压泵10以外，还设有驱动油压执行器51的第二油压泵52。该第二油压泵52在控制倾转角的倾转角调整端口42上设有电磁比例减压阀43。第二油压泵52通过第二调节阀53与上述油压执行器51连接。通过切换该第二调节阀53上升或下降油压执行器51。

又，设有操作用于驱动控制油压执行器51的第二调节阀53的第二遥控阀54（吊杆遥控阀）。通过该第二遥控阀54的操作能够切换第二调节阀53。

如上所述在通过旋转旋转体的油压马达2和电动机3和上升或下降吊杆的油压执行器51进行复合操作的回路中，在上述的第一调节阀14的下游侧上设有合流阀55。该合流阀55能够通过第二遥控阀54（吊杆遥控阀）的操作进行切换。若通过第二遥控阀54的操作切换合流阀55，则从第一油压泵10中排出的工作油合流至从第二油压泵52中排出的工作油，以协助油压执行器51的动作。

上述合流阀55的切换是如果第二遥控阀54倒向使油压执行器51的杆61上升的方向上而使上升侧控制压达到规定的切换压，就能够用从该第二遥控阀54作用至合流阀55的先导孔56的控制压在合流侧（图示的右侧）切换。又，该合流阀55切换时，通过高压选择部58高压选择通过第一遥控阀5的两端口的高压选择部57选择的控制压和第二遥控阀54的控制压，以倾转控制第一油压泵10。由于比第一遥控阀5更大力地操作第二遥控阀54的情况较多，因此第一油压泵10的倾转控制也通过第二遥控阀54的上升控制压进行控制的情况很多。借助于此，从第一油压泵10中排出的工作油通过合流阀55供给至油压执行器51的合流路59，使其合流至第二油压泵52的工作油中。在合流路59上设有逆止阀60，以防止工作油从油压执行器51侧向合流阀55的方向逆流。

又，第二油压泵52的电磁比例减压阀43通过上述第二遥控阀54的上升侧控制压控制。借助于此，通过第二调节阀53从第二油压泵52供给至油压执行器51的工作油，形成根据第二遥控阀54的操作量的流量。

因而，在合流阀55切换至合流侧时，第一油压泵10和第二油压泵52由相同的排出压控制。而且，从第一油压泵10中排出的工作油与从第二油压泵52供给至油压执行器51的工作油合流，通过合流路59从合流阀55供给至油压执行器51。借助于此，油压执行器51以较大的驱动力执行迅速的上升驱动。

另一方面，如上所述通过第一调节阀14从以第二遥控阀54的上升侧控制压倾转控制的第一油压泵10供给至油压马达2的工作油，通过以来自第一遥控阀5的控制压开度控制的第一调节阀14供给。借助于此，根据第一遥控阀5的操作量的工作油供给至油压马达2。也就是说，即使第一油压泵10以第二遥控阀54的上升侧控制压倾转控制，从第一油压泵10供给至油压马达2的工作油量被第一调节阀14限制，可以控制为根据第一遥控阀5的操作量的工作油量。在以下说明该控制的详情。

图5是示出根据本发明的第一实施形态的驱动控制装置50的第一调节阀14和第一油压泵10的控制方法的油压回路图。对于与图4和图1相同的结构标以相同的符号进行说明。上述第一调节阀14的开度控制和第一油压泵10的倾转角控制，是对来自上述第一遥控阀5的速度指令将来自电动机3的转速传感器24的实际转速信号作为速度反馈输入。而且，对该信号执行速度控制70且对速度指令执行反馈控制，通过从该信号中除去可由电动机3输出的转矩生成压差指令。

其后，基于设置于油压马达2的吸入端口和排出端口上的压力传感器25、26的工作油压力差的压差信号通过控制增益71作为压差反馈输入至该压差指令以执行反馈控制。而且，基于该反馈控制后的信号，分别执行第一调节阀14的开度控制和第一油压泵10的倾转控制。

作为第一调节阀14的开度控制，是对压差偏差（压差指令与压差反馈之差）执行压力控制72后，对该开度指令的操作量加入基于从设置于上述电动机3上的转速传感器24的信号得到的油压马达2的实际转速通过控制增益77计算的所需的泵油量。借助于此，进行流量补偿以将根据最新的实际转速的开度指令作为最终的指令输出。

又，在该流量补偿的开度指令与上述压差偏差之间，设置反馈第一调节阀14的开度指令的变化部分的小回路78以进行升压补偿。也就是说，对第一调节阀14的开度指令进行微分动作（D动作）的控制运算，该控制运算后的信号对上述压差偏差进行反馈。借助于此可以降低高频领域的增益，通过使开度指令平滑化而提高压力控制的稳定性。

而且，该流量补偿和升压补偿的信号通过控制增益73作为开度指令输出至第一调节阀14的先导孔17、18以控制第一调节阀14的开度。如上所述，在该实施形态中，通过对第一调节阀14的开度控制执行流量补偿和升压补偿，可以得到高速且稳定的控制特性。

而且，如上所述，由于在第一调节阀14的先导孔17、18上设置电磁比例减压阀19、20（图1）来执行第一调节阀14的开度控制，因此可以高精度地控制所需流量。借助于此，谋求能量效率的提高。

另一方面，作为第一油压泵10的倾转控制，是对上述压差偏差执行压力控制74后，基于从设置于上述电动机3上的转速传感器24的信号得到的油压马达2的实际转速通过控制增益77计算的所需的泵油量，增加至执行上述压力控制74后的旋转倾转指令。借助于此，进行流量补偿以将根据最新的实际转速的旋转倾转指令作为最终指令输出。

又，在该流量补偿的旋转倾转指令与上述压差偏压之间，设置反馈旋转倾转指令的变化部分的小回路79以进行升压补偿。也就是说，对旋转倾转指令进行微分动作（D动作）的控制运算，通过该控制运算后的信号对上述压差偏差进行反馈能够降低高频领域的增益。借助于此，通过使旋转倾转指令平滑化而提高压力控制的稳定性。

而且，该流量补偿和升压补偿的旋转倾转指令输入至最大值选择75，与作业机械中的其他指令（该例子为，行驶指令、吊杆上升指令、其他）进行比较。而且，该最大值选择75选择的信号通过控制增益76作为倾转指令输出至第一油压泵10的电磁比例减压阀41，从而控制第一油压泵10的倾转角。

如上所述，在该实施形态中，通过对第一调节阀14的开度控制和第一油压泵10的倾转角控制进行流量补偿和升压补偿，可以得到高速且稳定的控制特性。又，如上所述通过执行第一调节阀14的开度指令和第一油压泵10的倾转角控制，使得从第一油压泵10中排出基于来自第一遥控阀5的速度指令、油压马达2的实际转速、油压马达2的吸入端口和排出端口的压力差的最佳工作油量成为可能。借助于此，在通常运行时不从泄压阀22排出第一油压泵10的工作油，可以谋求能量效率的提高。

此外，在上述旋转体的旋转动作中，通过第二遥控阀54（图4）而使油压执行器51上升时，由于较少控制旋转倾转指令以排出驱动油压马达2最佳的工作油量，因此由通过上述最大值选择75选择吊杆上升指令（第二遥控阀54的上升侧控制压）。而且，该信号通过控制增益76作为倾转指令输出至第一油压泵10的电磁比例减压阀41，从而控制第一油压泵10的倾转角。借助于此，从第一油压泵10中排出根据吊杆上升指令的工作油，通过合流阀55供给至油压执行器51。

在该情况下，保持使第一油压泵10的工作油合流至第二油压泵52的工作油后可以以较大的驱动力驱动油压执行器51的状态的同时，可以通过执行第一调节阀14的开度控制将适于第一遥控阀5的操作量的量的工作油供给至与电动机3协同动作驱动的油压马达2。借助于此，可以高效率地进行根据油压执行器51的吊杆的驱动和根据油压马达2和电动机3的旋转体的驱动。

此外，也可以是在不上升吊杆，仅实施旋转体的旋转时，第一调节阀14的开度不实施开度控制，设定为最大开度以使压力损失最小，第一油压泵10可以实施倾转控制。通过如上所述切换第一调节阀14的开度控制，可以进行能量损失小的运行。

接着，根据图6说明根据第二实施形态的作业机械的驱动控制装置80的驱动控制方法。该驱动控制装置80是由第二油压泵52的实际排出压力补偿第一油压泵10的倾转指令的例子。对与图1和图4、5相同的结构标以相同符号进行说明。

如图示，在该实施形态中，对基于上述第一遥控阀5的压力传感器6检测的左右端口的压差的速度指令，来自电动机3的转速传感器24的实际转速信号作为速度反馈输入。而且，对该信号执行速度控制70，对速度指令执行速度反馈控制。其后，通过从该信号中除去可由电动机3输出的转矩（合流补偿前），生成油压马达转矩指令（合流补偿前）。

而且，对该油压马达转矩指令（合流补偿前），第二油压泵52的实际排出压力作为第二油压泵压力反馈81进行反馈控制。借助于此，进行使油压马达转矩指令（合流补偿前）上升至第二油压泵52的实际排出压力的合流补偿（合流补偿为0以下时，通过合流补偿限制器82中断）。借助于此，生成油压马达转矩指令（合流补偿后），通过控制增益从该油压马达转矩指令（合流补偿后）生成压差指令。

其后，对该压差指令，基于压力传感器25、26的工作油压力差通过控制增益71作为压差反馈输入。而且，对压差偏差（压差指令与压差反馈之差）执行压力控制74后，基于从设置于上述电动机3的转速传感器24的信号得到的油压马达2的实际转速通过控制增益77计算的所需泵油量，加入至执行上述压力控制74后的旋转倾转指令以进行流量补偿。借助于此，根据最新的实际转速的旋转倾转指令作为最终指令输出。

又，在该实施形态中，也在流量补偿的旋转倾转指令与上述压差偏差之间设置反馈旋转倾转指令的变化部分的小回路79以进行升压补偿。

而且，该旋转倾转指令输入至最大值选择75，与来自第二遥控阀54的吊杆上升指令（油压执行器51的上升指令）进行比较。输入至该最大值选择75的旋转倾转指令是用上述第二油压泵52的实际排出压力补偿的旋转倾转指令，与来自上述第二遥控阀54的吊杆上升指令（第二油压泵52的倾转指令）进行比较，在合流补偿后的指令比第二遥控阀54的吊杆上升指令高时，选择合流补偿后的旋转倾转指令，低时则选择第二遥控阀54的吊杆上升指令，从而控制第一油压泵10的倾转角。又，第二油压泵52的倾转角通过来自第二遥控阀54的吊杆上升指令控制。

若执行上述控制，则用第二油压泵52的排出压力修正第一油压泵10的倾转指令，根据第二油压泵52的实际排出压力可以正确地反馈控制第一油压泵10的倾转指令。

另一方面，在该实施形态中，对上述合流补偿后的压差指令执行来自设置于油压马达2的背压侧上的压力传感器26（图中为右侧）的马达背压反馈，将马达背压反馈信号和施加压差指令的信号作为油压马达2的上游侧的电磁泄压阀15的泄压压力指令。通过如上设置，电磁泄压阀15的控制压力不用设定为比系统所需的压力更小。又，通过使用上述合流补偿后的压差指令，第二遥控阀54的上升指令比合流补偿后的旋转倾转指令更高，即使选择第二遥控阀54的上升指令而控制第一油压泵10的倾转角，也调整电磁泄压阀15（16）的设定值，以使从第一油压泵10中排出的工作油不从油压马达回路11的电磁泄压阀15（16）中泄压。借助于此，在油压马达回路11中，可以稳定保持用于驱动油压执行器51的工作油压力。

又，在该实施形态中，在蓄电器27中蓄积有可以运行电动机3的能量时，以蓄电器27的电压检测33检测的电压等为基础通过电动机转矩计算34算出电动机转矩指令，以补足从用于驱动执行上述速度控制70的旋转体的所需驱动转矩指令中除去执行上述合流补偿的油压马达转矩指令（合流补偿后）的不足部分。通过该电动机转矩指令控制电动机3（图2），以通过电动机3补足油压马达2的不足转矩。借助于此，在具备通过多台油压泵10、52驱动的多个结构体的作业机械中，可以根据油压马达2的驱动转矩高效率地使用蓄积电能以进行能量效率高的运行。并且，按电动机3的协助程度，可以缩短旋转作业时间，从而可以降低泵损失。

如以上说明，根据上述驱动控制方法，由于通过控制第一调节阀14的开度或第一油压泵10的倾转角仅供给该油压马达2的旋转动作所需的油量，以通过油压马达2的驱动转矩补足从用于旋转旋转体所需的转矩中除去电动机3的驱动转矩的不足部分，因此不需使用作为油压马达2的转矩控制手段的泄压阀即可谋求能量损失的降低，从而提高用于驱动旋转体的能量效率使谋求消耗量的改善成为可能。

又，在具备多个油压泵的作业机械中，即使在将从第一油压泵10供给的工作油合流至从第二油压泵52供给的工作油的状态下，也可以将适于油压马达2的驱动的工作油量从第一油压泵10供给至油压马达2以得到根据第一遥控阀5的操作量的驱动转矩。而且，使高效率地进行根据电动机3和油压马达2的稳定的旋转体（第一结构体）的驱动和根据将第一油压泵10的工作油合流至第二油压泵52的工作油的油压执行器51的吊杆（第二结构体）的驱动成为可能。

又，由于在减速时通过电动机3的再生作用将旋转体的惯性能量（旋转能量）几乎全部作为电能高效率地回收且蓄积至蓄电器27以在下次的旋转体的加速时使用，因此提高能量的利用效率而改善作业机械的耗油量的同时，也可以抑制温室化气体的排出。

而且，在上述实施形态中，由于优先使用蓄电器27的蓄积能量驱动电动机3，用油压马达2补足不足部分，因此迅速的加速和提高蓄积能量的利用效率成为可能。

又，由于可以通过第一油压泵10的倾转角控制和第一调节阀14的开度控制调整油压马达2的转矩分配，因此可以无冲击地进行从电动机3向油压马达2的切换。

此外，在上述实施形态中，说明了优先地使用蓄电器27的蓄积能量驱动电动机3，用油压马达2补足不足部分的转矩的例子，但在蓄电器27的蓄积能量少时也可以不使用电动机3而仅通过油压马达2旋转驱动旋转体。并不一定限定于优先地使用电动机3用油压马达2补足不足部分的结构。

又，在上述实施形态中，作为作业机械的结构体以油压单斗挖掘机的上部旋转体和吊杆为例子进行了说明，但也可以适用于起重机的旋转体、轮式装载机的行驶体等的其他的作业机械中的结构体，并不被上述的实施形态所限定。

此外，上述实施形态示出了一个例子，在不损害本发明的宗旨的范围内的各种变化是可能的，本发明并不被上述实施形态所限定。

工业应用性

根据本发明的作业机械的驱动控制方法可以在油压单斗挖掘机或油压起重机等的重型器械的在驱动系统中并设油压马达和电动机的作业机械上利用。

符号说明：

1   驱动控制装置；

2   油压马达（旋转油压马达）；

3   电动机；

4   倾倒把手；

5   第一遥控阀（旋转遥控阀）；

6   压力传感器；

7   控制装置；

10   第一油压泵；

11   油压马达回路；

12、13   油路；

14   第一调节阀；

15、16   电磁泄压阀；

17、18   先导孔；

19、20   电磁比例减压阀；

21   油箱；

22   泄压阀；

23   止回阀；

24   转速传感器；

25、26   压力传感器；

27   蓄电器；

30   速度指令运算；

31   加速度运算；

32   加速转矩运算；

33   蓄电器电压检测；

34   电动机转矩计算；

35   压差指令运算；

36   压力控制；

37   电流指令运算；

38   电流控制；

39   电力转换器；

40   倾转角调整端口；

41   电磁比例减压阀；

42   倾转角调整端口；

43   电磁比例减压阀；

50   驱动控制装置；

51   油压执行器（吊杆油缸）；

52   第二油压泵；

53   第二调节阀；

54   第二遥控阀（吊杆遥控阀）；

55   合流阀；

56   先导孔；

57   高压选择部；

58   高压选择部；

59   合流路；

60   逆止阀；

61   杆；

70   速度控制；

71   控制增益（压差反馈）；

72   压力控制；

73   控制增益（开度指令）；

74   压力控制；

75   最大值选择；

76   控制增益（倾转指令）；

77   控制增益（流量补偿）；

78、79   小回路；

80   驱动控制装置；

81   第二油压泵压力反馈；

82   合流补偿限制器；

100   油压单斗挖掘机；

101   下部行驶体；

102   上部旋转体（第一结构体）；

103   铲斗；

104   臂；

105   吊杆（第二结构体）；

106   吊杆油缸。 

Claims (11)

1.一种作业机械的驱动控制方法，其特征在于，是通过由调节阀从以倾转角控制的排出流量可变的油压泵供给的工作油驱动的油压马达和与该油压马达协同工作的电动机来驱动结构体的作业机械的驱动控制方法，

该作业机械的驱动控制方法通过对基于决定所述结构体的动作量的遥控阀的操作量的速度指令，执行基于所述油压马达的实际转速的速度反馈控制和基于所述油压马达的吸入端口和排出端口中的工作油压力差的压差反馈控制，生成开度指令而对所述调节阀进行开度控制以排出所述油压马达的实际转速所需的工作油量。

2.根据权利要求1所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，通过控制增益对执行所述压差反馈控制的信号加入基于所述油压马达的实际转速的速度信号，对所述开度指令进行流量补偿以供给适于所述油压马达的实际转速的工作油量。

3.根据权利要求2所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，在进行所述流量补偿的开度指令与输入所述压差反馈信号的压差指令之间，设置反馈所述开度指令的变化部分的小回路以进行升压补偿。

4.根据权利要求1或3所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，将所述油压泵作为第一油压泵，将所述调节阀作为第一调节阀，将所述结构体作为第一结构体，除该第一结构体外，还具有用通过第二调节阀从第二油压泵供给的工作油驱动的第二结构体，形成将从所述第一油压泵供给的工作油合流至驱动所述第二结构体的工作油的结构，

通过对基于决定所述第一结构体的动作量的遥控阀的操作量的速度指令，执行基于所述油压马达的实际转速的速度反馈控制和基于所述油压马达的吸入端口和排出端口中的工作油压力差的压差反馈控制，生成所述油压泵的倾转指令以排出所述油压马达的实际转速所需量的工作油量，

通过控制增益对执行所述压差反馈控制的信号加入基于所述实际转速的速度信号，对所述倾转指令进行流量补偿以供给适于所述油压马达的实际转速的工作油量，

比较该流量补偿的信号与作业机械中的其他指令，将选择其最大值的信号作为倾转指令控制所述油压泵的倾转。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，所述结构体在初期加速时，生成所述调节阀的开度指令以用所述油压马达的驱动转矩补足从该结构体的加速所需的转矩中除去可由电动机输出的驱动转矩的不足部分的转矩。

6.一种作业机械的驱动控制方法，其特征在于，是通过由第一调节阀从以倾转角控制的排出流量可变的第一油压泵供给的工作油驱动的油压马达和与该油压马达协同工作的电动机来驱动第一结构体的作业机械的驱动控制方法，

除所述第一结构体外，还具有用通过第二调节阀从第二油压泵供给的工作油驱动的第二结构体，形成将所述第一油压泵的工作油合流至驱动该第二结构体的工作油的结构，

通过对基于决定所述第一结构体的动作量的遥控阀的操作量的速度指令，执行基于所述油压马达的实际转速的速度反馈控制、反馈所述第二油压泵的实际排出压力的第二泵压力反馈控制和基于所述油压马达的吸入端口和排出端口中的工作油压力差的压差反馈控制，生成第一油压泵的旋转倾转指令以排出所述油压马达的实际转速所需量的工作油量，选择该第一油压泵的旋转倾转指令与所述第二油压泵的倾转指令的最大值以倾转角控制所述第一油压泵。

7.据权利要求6所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，从执行所述速度反馈控制的驱动转矩指令求出除去电动机转矩部分的油压马达转矩指令，将所述第二泵压力反馈控制作为对该油压马达转矩指令反馈所述第二油压泵的实际排出压力的合流补偿执行。

8.据权利要求7所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，从执行所述速度反馈控制的驱动转矩指令中减去进行所述合流补偿的油压马达转矩指令来求出转矩指令差，

从能够运行所述电动机的能量与所述转矩指令差求出所需的电动机转矩指令，以通过电动机补足油压马达的不足转矩。

9.权利要求7所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，在基于进行所述合流补偿的油压马达转矩指令的第一油压泵的压差指令上施加所述油压马达的背压求出油压马达回路中的泄压压力指令，将该泄压压力指令作为所述油压马达的上游侧回路中的电磁泄压阀的泄压压力。

10.权利要求6所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，通过控制增益对执行所述压差反馈控制的信号加入基于所述油压马达的实际转速的速度信号，对所述第一油压泵的旋转倾转指令进行流量补偿以供给适于所述油压马达的实际转速的工作油量。

11.权利要求10所述的作业机械的驱动控制方法，其特征在于，在进行所述流量补偿的旋转倾转指令与输入所述压差反馈信号的压差指令之间，设置反馈所述旋转倾转指令的变化部分的小回路以进行升压补偿。

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