CN103039374B - 牧草饲喂机器人 - Google Patents

牧草饲喂机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN103039374B
CN103039374B CN201210487103.6A CN201210487103A CN103039374B CN 103039374 B CN103039374 B CN 103039374B CN 201210487103 A CN201210487103 A CN 201210487103A CN 103039374 B CN103039374 B CN 103039374B
Authority
CN
China
Prior art keywords
main frame
robot
driving gear
gear column
grass
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201210487103.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103039374A (zh
Inventor
任涛
张展
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201210487103.6A priority Critical patent/CN103039374B/zh
Publication of CN103039374A publication Critical patent/CN103039374A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103039374B publication Critical patent/CN103039374B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
    • Y02A40/70—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in livestock or poultry

Landscapes

  • Feeding And Watering For Cattle Raising And Animal Husbandry (AREA)

Abstract

本发明涉及一种牧草饲喂机器人，应用于牧场中饲喂圈养于围栏内的牲畜，其包括可运动的主机，主机上设置有控制单元和蓄电池，主机的前部设置有牧草推送机构；牧草推送机构包括与蓄电池相连接的推送驱动电机、由推送驱动电机所驱动的主动轮、与主动轮相连接并同轴转动的主动齿轮柱、若干个从动滚柱、推送皮带；主机具有相对的顶面和底面，主动齿轮柱和从动滚柱垂直于顶面和底面设置，皮带环绕主动齿轮柱和从动滚柱并在主动齿轮柱的驱动下运转；牧草推送机构的靠近底面的一侧固定设置有草料铲，草料铲向主机的外周倾斜设置。本发明的牧草饲喂机器人可以在控制单元的控制下，自动饲喂牲畜，避免了人工的大量劳动，且饲喂效率得到提高。

Description

牧草饲喂机器人
技术领域
本发明涉及一种应用于牧场中推动牧草的牧草饲喂机器人。
背景技术
现有技术中，在牧场中饲喂牲畜时，通常采用人工方式将牧草放置于圈养牲畜的围栏附近。这种饲喂方式效率较低，并且在牲畜进食的过程中，需要实时进行补充等作业，否则会造成饲料大量浪费；而将饲料向牛栏推进的工作，不分昼夜，劳动强度较大。
发明内容
本发明的目的是提供一种降低人工工作量、提高饲喂效率的牧草饲喂机器人。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种牧草饲喂机器人，应用于牧场中饲喂圈养于围栏内的牲畜，其包括可运动的主机，所述的主机上设置有控制单元和蓄电池，所述的主机的前部设置有牧草推送机构；
所述的牧草推送机构包括与所述的蓄电池相连接的推送驱动电机、由所述的推送驱动电机所驱动的主动轮、与所述的主动轮相连接并同轴转动的主动齿轮柱、若干个从动滚柱、推送皮带；所述的主机具有相对的顶面和底面，所述的主动齿轮柱和所述的从动滚柱垂直于所述的顶面和所述的底面设置，所述的皮带环绕所述的主动齿轮柱和所述的从动滚柱并在所述的主动齿轮柱的驱动下运转；所述的牧草推送机构的靠近所述的底面的一侧固定设置有草料铲，所述的草料铲向所述的主机的外周倾斜设置。
优选的，所述的从动滚柱包括若干个外滚柱和若干个内滚柱，所述的外滚柱与所述的主动齿轮柱呈弧形分布，所述的内滚柱呈弧形分布，且所述的内滚柱设置于所述的外滚柱和所述的主动齿轮柱所形成的弧形的弧内部；所述的推送皮带围绕成弧形的封闭结构并传动，所述的外滚柱和所述的主动齿轮柱位于所述的封闭结构的内部，所述的内滚柱位于所述的封闭结构的外部；所述的推送皮带在由所述的推送驱动电机带动的所述的主动齿轮柱的驱动下以及所述的从动滚柱的支撑下循环运转。
优选的，所述的推送驱动电机与所述的主动轮通过带传动连接。
优选的，所述的牧草推送机构和所述的草料铲与所述的主机相可插拔的连接，所述的牧草推送机构上还设置有连接其与所述的主机的固定舌，所述的主机上设置有与所述的固定舌相匹配的插口，当所述的牧草推送机构与所述的主机相连接时，所述的固定舌插入所述的插口中。
优选的，所述的主机上设置有运动机构，所述的运动机构包括由所述的蓄电池供电的运动驱动电机及变速传动机构、由所述的运动驱动电机及变速传动机构驱动的一对驱动轮、若干个支撑万向轮，所述的驱动轮和所述的支撑万向轮设置于所述的底面上。
优选的，其还包括为所述的蓄电池充电的充电机构，所述的充电机构包括设置于所述的主机上并与所述的蓄电池相连接的充电电极触板、与所述的充电电极触板相分离设置的充电器，所述的充电器与电源相连接。
优选的，所述的主机与所述的充电器上相对的设置有红外发射窗和红外接收器，当所述的充电电极与所述的充电器相连接时，所述的红外发射窗与所述的红外接收器相对且所述的红外发射窗所发射的红外线被所述的红外接收器所接收。
优选的，所述的主机的外周上设置有碰撞感应环。
优选的，其还包括定位机构，所述的定位机构包括设置于所述的主机上并发射和接收超声波的超声波探头、吸收超声波的吸波标志板，所述的超声波探头与计算机系统相配合；所述的主机上设置有三个所述的超声波探头，所述的三个超声波探头分别位于所述的主机的运动方向的前方、左方和右方，所述的吸波标志板设置于所述的围栏上且位于所述的牧草饲喂机器人在运动时的转向处。
优选的，所述的牧草饲喂机器人呈圆柱状。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：本发明的牧草饲喂机器人可以在控制单元的控制下，自动饲喂牲畜，避免了人工的大量劳动，且饲喂效率得到提高。
附图说明
附图1为牧场平面示意图。
附图2为本发明的牧草饲喂机器人的主视图。
附图3为本发明的牧草饲喂机器人的仰视图。
附图4为本发明的牧草饲喂机器人的俯视图。
附图5为本发明的牧草饲喂机器人的充电示意图。
附图6为本发明的牧草饲喂机器人的牧草推送机构的立体示意图。
附图7为本发明的牧草饲喂机器人的吸波标志板设置示意图。
附图8为本发明的牧草饲喂机器人的工作过程示意图。
以上附图中：1、围栏2、通道；3、主机；31、顶面；32、底面；4、控制面板；5、蓄电池；6、运动驱动电机及变速传动机构7、驱动轮8、支撑万向轮；9、充电电极触板；11、充电器；12、红外发射窗13、红外接收器；14、碰撞感应环；15、推送驱动电机；16、主动轮；17、主动齿轮柱；18、从动滚柱；181、外滚柱；182、内滚柱；19、推送皮带；20、草料铲；21、固定舌；22、超声波探头；23、吸波标志板。
具体实施方式
下面结合附图所示的实施例对本发明作进一步描述。
实施例一：参见附图1所示，牲畜(如牛)通过围栏1圈养，在两围栏1之间具有一条通道2。在饲喂牲畜时，将草料放置于该通道2上。距离围栏1较近的草料先被牲畜消耗。此时，就需要将距离围栏1较远的材料推送至围栏1边，以便牲畜食用。因此，设计一种牧草饲喂机器人，应用于牧场中饲喂圈养于围栏1内的牲畜。
参见附图2至附图4所示。该牧草饲喂机器人整体呈圆柱状，其包括可运动的主机3。主机3具有相对的顶面31和底面32，主机3上设置有控制单元和蓄电池5，控制单元的控制面板4设置于顶面31上便于操控。
主机3上设置有运动机构。运动机构包括由蓄电池5供电的运动驱动电机及变速传动机构6、由运动驱动电机及变速传动机构6驱动的一对驱动轮7、若干个支撑万向轮8，驱动轮7和支撑万向轮8设置于底面32上。在本实施例中，蓄电池5设置于底面32处且位于主机3的中部，运动驱动电机与该蓄电池5相连接并由蓄电池5提供动力。运动驱动电机及变速传动机构6与驱动轮7相连接，驱动轮7分别对称的设置于主机3的底面32上。而在底面32上设置三个支撑万向轮8，这三个支撑万向轮8按三角形分布，且其连线构成的三角形以一对驱动轮7的对称轴为对称轴而对称，其中一个支撑万向轮8设置于蓄电池5的外壳上。
该牧草饲喂机器人还包括为蓄电池5充电的充电机构。充电机构包括设置于主机3上并与蓄电池5相连接的充电电极触板9、与充电电极触板9相分离设置的充电器11，充电器11与电源相连接。其中，充电电极触板9设置于主机3的后部。
主机3与充电器11上还相对的设置有红外发射窗12和红外接收器13。当充电电极触板9与充电器11相连接时，红外发射窗12与红外接收器13相对且红外发射窗12所发射的红外线被红外接收器13所接收。参见附图5所示
主机3的外周上设置有环状的碰撞感应环14，碰撞感应环14设置于靠近顶面31处，该碰撞感应环14与控制单元相连接。
参见附图6所示。主机3的前部设置有牧草推送机构。牧草推送机构包括推送驱动电机15、由推送驱动电机15所通过带传动连接而驱动的主动轮16、与主动轮16相连接并同轴转动的主动齿轮柱17、若干个从动滚柱18、推送皮带19。主动齿轮柱17和从动滚柱18垂直于顶面31和底面32设置。从动滚柱18包括若干个外滚柱181和若干个内滚柱182，外滚柱181与主动齿轮柱17呈弧形分布，内滚柱182弧形分布，且内滚柱182设置于外滚柱181和主动齿轮柱17所形成的弧形的弧内部。皮带环绕主动齿轮柱17和从动滚柱18并在主动齿轮柱17的驱动下运转，推送皮带19围绕成弧形的封闭结构并传动，外滚柱181和主动齿轮柱17位于封闭结构的内部，内滚柱182位于封闭结构的外部。牧草推送机构的靠近底面32的一侧固定设置有草料铲20，草料铲20向主机3的外周倾斜设置。
该牧草推送机构和草料铲20与主机3相可插拔的连接，牧草推送机构上还设置有连接其与主机3的固定舌21，主机3上设置有与固定舌21相匹配的插口，当牧草推送机构与主机3相连接时，固定舌21插入插口中。
当牧草推送机构工作时，推送驱动电机15启动，带动主动齿轮柱17转动而使推送皮带19运转。推送皮带19靠近主机3外侧的部分向围栏1的方向转动。随着主机3的移动，位于主机3运动前方的地面上的牧草被草料铲20掀起一定的高度并与推送皮带19相接触，草料与推送皮带19之间产生摩擦并在推送皮带19的推动作用下向围栏1的方向移动至较为靠近围栏1的位置，方便牲畜进食。这种弧形封闭结构的推送皮带19，其靠近主机3外部的部分可以配合主机1的圆柱形态而迎向草料，靠近主机3内部的部分可以腾出更多的空间设置其他部件。同时，这种弧形结构强度较强。而采用从动滚柱18可以支撑推送皮带19并减小二者之间的摩擦。还可以采用光滑的金属板式结构代替上述的起支撑作用的从动滚柱组。
该牧草饲喂机器人还包括定位机构。定位机构包括设置于主机3上并发射和接收超声波的超声波探头22、吸收超声波的吸波标志板23，超声波探头22与合适的计算机系统相配合。主机3上设置有三个超声波探头22，三个超声波探头22分别位于主机3的运动方向的前方、左方和右方，吸波标志板23设置于围栏1上且位于牧草饲喂机器人在运动时的转向处，参见附图7所示。
参见附图8所示。在牧场的通道2中设置四个吸波标志板23，分别位于通道2的拐角处，且其设置高度与该牧草饲喂机器人放置于地面上后其上的超声波探头22所处的高度相匹配。可将充电器11安装于牧场一侧的墙壁上并与电源相连接。
当该牧草饲喂机器人工作时，先将其放置于一侧围栏1的附近，例如放置于附图8所示的通道2的左上角处，通过控制单元操控该牧草饲喂机器人启动并开始工作。首先机器人沿通道2上方的围栏1由左向右移动。在其移动的过程中，推送驱动电机15同时运转而带动推送皮带19运转。放置于通道2地面上且距上方围栏1较远的牧草首先由草料铲20铲起一定的高度，在随着推送皮带19的运转而被推送到靠近围栏1的位置，方便牲畜进食。在牧草饲喂机器人移动的过程中，其运行方向两侧的超声波探头22持续发出超声波，超声波被围栏1反射后由超声波探头22接收。当牧草饲喂机器人运动至通道2右上角处的吸波标志板23时，超声波被吸波标志板23吸收，故超声波探头22无法接收到其发出的超声波的反射波，此时，牧草饲喂机器人可以转向继续移动。由于设置了超声波探头22而非普通的红外线传感器，可以实现对该牧草饲喂机器人在较大距离范围内的可控。
当该牧草饲喂机器人需要充电时，其运动至设充电器11处并自动连接充电器11，而设置于主机3和充电器11上的红外发射窗12和红外接收器13可以辅助定位。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种牧草饲喂机器人，应用于牧场中饲喂圈养于围栏内的牲畜，其特征在于：其包括可运动的主机，所述的主机上设置有控制单元和蓄电池，所述的主机的前部设置有牧草推送机构；
所述的牧草推送机构包括与所述的蓄电池相连接的推送驱动电机、由所述的推送驱动电机所驱动的主动轮、与所述的主动轮相连接并同轴转动的主动齿轮柱、若干个从动滚柱、推送皮带；所述的主机具有相对的顶面和底面，所述的主动齿轮柱和所述的从动滚柱垂直于所述的顶面和所述的底面设置，所述的推送皮带环绕所述的主动齿轮柱和所述的从动滚柱并在所述的主动齿轮柱的驱动下运转；所述的牧草推送机构的靠近所述的底面的一侧固定设置有草料铲，所述的草料铲向所述的主机的外周倾斜设置。
2.根据权利要求1所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：所述的从动滚柱包括若干个外滚柱和若干个内滚柱，所述的外滚柱与所述的主动齿轮柱呈弧形分布，所述的内滚柱呈弧形分布，且所述的内滚柱设置于所述的外滚柱和所述的主动齿轮柱所形成的弧形的弧内部；所述的推送皮带围绕成弧形的封闭结构并传动，所述的外滚柱和所述的主动齿轮柱位于所述的封闭结构的内部，所述的内滚柱位于所述的封闭结构的外部；所述的推送皮带在由所述的推送驱动电机带动的所述的主动齿轮柱的驱动下以及所述的从动滚柱的支撑下循环运转。
3.根据权利要求1所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：所述的推送驱动电机与所述的主动轮通过带传动连接。
4.根据权利要求1所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：所述的牧草推送机构和所述的草料铲与所述的主机相可插拔的连接，所述的牧草推送机构上还设置有连接其与所述的主机的固定舌，所述的主机上设置有与所述的固定舌相匹配的插口，当所述的牧草推送机构与所述的主机相连接时，所述的固定舌插入所述的插口中。
5.根据权利要求1所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：所述的主机上设置有运动机构，所述的运动机构包括由所述的蓄电池供电的运动驱动电机及变速传动机构、由所述的运动驱动电机及变速传动机构驱动的一对驱动轮、若干个支撑万向轮，所述的驱动轮和所述的支撑万向轮设置于所述的底面上。
6.根据权利要求1所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：其还包括为所述的蓄电池充电的充电机构，所述的充电机构包括设置于所述的主机上并与所述的蓄电池相连接的充电电极触板、与所述的充电电极触板相分离设置的充电器，所述的充电器与电源相连接。
7.根据权利要求6所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：所述的主机与所述的充电器上相对的设置有红外发射窗和红外接收器，当所述的充电电极与所述的充电器相连接时，所述的红外发射窗与所述的红外接收器相对且所述的红外发射窗所发射的红外线被所述的红外接收器所接收。
8.根据权利要求1所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：所述的主机的外周上设置有碰撞感应环。
9.根据权利要求1所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：其还包括定位机构，所述的定位机构包括设置于所述的主机上并发射和接收超声波的超声波探头、吸收超声波的吸波标志板，所述的超声波探头与计算机系统相配合；所述的主机上设置有三个所述的超声波探头，所述的三个超声波探头分别位于所述的主机的运动方向的前方、左方和右方，所述的吸波标志板设置于所述的围栏上且位于所述的牧草饲喂机器人在运动时的转向处。
10.根据权利要求1所述的牧草饲喂机器人，其特征在于：所述的牧草饲喂机器人呈圆柱状。
CN201210487103.6A 2012-11-23 2012-11-23 牧草饲喂机器人 Expired - Fee Related CN103039374B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210487103.6A CN103039374B (zh) 2012-11-23 2012-11-23 牧草饲喂机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201210487103.6A CN103039374B (zh) 2012-11-23 2012-11-23 牧草饲喂机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103039374A CN103039374A (zh) 2013-04-17
CN103039374B true CN103039374B (zh) 2014-05-28

Family

ID=48052423

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210487103.6A Expired - Fee Related CN103039374B (zh) 2012-11-23 2012-11-23 牧草饲喂机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN103039374B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105494128B (zh) * 2016-01-13 2018-09-21 成都天森饲料设备制造有限公司 一种养殖场饲喂系统
CN105824308B (zh) * 2016-05-18 2018-06-29 甘肃省机械科学研究院 饲喂机器人控制系统故障诊断专家系统及诊断方法
CN106818507B (zh) * 2017-02-07 2022-07-19 中国农业大学 一种基于摩擦随动回转的饲草推送装置
CN107150330A (zh) * 2017-06-19 2017-09-12 上海慧牧农牧科技有限公司 一种智能推草机器人
CN107173248A (zh) * 2017-06-26 2017-09-19 安徽永牧机械集团有限公司 一种机器人推料机
CN107736260B (zh) * 2017-09-30 2019-11-12 华智高科（苏州）汽车科技有限公司 一种饲草推送机器人
CN109349153A (zh) * 2018-12-21 2019-02-19 武汉需要智能技术有限公司 一种牧场用推草料的机器人
CN112450099B (zh) * 2019-12-30 2023-09-08 丰疆智能(深圳)有限公司 推料机及其推料方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6378793B1 (en) * 2000-09-29 2002-04-30 Stephen G. Lantz Multi-purpose spreader
CN2889643Y (zh) * 2006-03-21 2007-04-18 哈尔滨博纳科技有限公司 奶牛精确饲喂机器人
CN202184036U (zh) * 2011-07-29 2012-04-11 安吉山 猪场自动送料机
KR20120037143A (ko) * 2010-10-11 2012-04-19 이정숙 유휴 동력원으로 구동되는 자동 급이기

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8695534B2 (en) * 2010-04-28 2014-04-15 Antonio Banuelos Automated animal feeder

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6378793B1 (en) * 2000-09-29 2002-04-30 Stephen G. Lantz Multi-purpose spreader
CN2889643Y (zh) * 2006-03-21 2007-04-18 哈尔滨博纳科技有限公司 奶牛精确饲喂机器人
KR20120037143A (ko) * 2010-10-11 2012-04-19 이정숙 유휴 동력원으로 구동되는 자동 급이기
CN202184036U (zh) * 2011-07-29 2012-04-11 安吉山 猪场自动送料机

Also Published As

Publication number Publication date
CN103039374A (zh) 2013-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103039374B (zh) 牧草饲喂机器人
CN205912696U (zh) 一种鱼塘投料装置
CN102934621B (zh) 一种投料机器人自动控制装置和控制方法
CN102614641B (zh) 智能一体化捡网球机器人
CN103948354B (zh) 一种地面清洁机器人及其控制方法
CN107624656B (zh) 猪舍智能清粪机器人及控制系统
CN107980337B (zh) 一种玉米秸秆自动收割破碎装置
CN104365576A (zh) 一种平移式农药喷洒植保车
CN205994454U (zh) 扫地机器人
CN107150330A (zh) 一种智能推草机器人
CN206679270U (zh) 一种植保机自主更换电池装置
CN205992176U (zh) 一种远程操控的清扫机
CN104381241B (zh) 太阳能驱鸟无人机
CN112005943A (zh) 一种对虾工厂化养殖用投饵机器人
CN107624653A (zh) 智能组合式猪舍及粪便收集系统
CN110235789A (zh) 自动牛粪清理收集运送装置
CN205377460U (zh) 一种可实现精确定位充电的扫地机充电系统
CN202489080U (zh) 一种鱼用远程控制自动投饵装置
CN104235039A (zh) 一种带扫地功能电风扇
CN106134629A (zh) 自动化韭菜收割机
CN104663488A (zh) 一种猪舍自动饲喂装置
CN106508263A (zh) 一种太阳能智能除草机及方法
CN204518790U (zh) 改进的大型羊场羊粪清理机
CN206982654U (zh) 一种智能推草机器人
CN206341604U (zh) 自动化韭菜收割机

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C53 Correction of patent of invention or patent application
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Zhang Zhan

Inventor after: Ren Tao

Inventor before: Ren Tao

Inventor before: Zhang Zhan

COR Change of bibliographic data

Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: REN TAO ZHANG ZHAN TO: ZHANG ZHAN REN TAO

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140528

Termination date: 20211123