CN103004493A - 一种车载式枣树修剪机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车载式枣树修剪机，包括承载车和枣树修剪装置，枣树修剪装置包括底座和旋转平台，旋转平台上安装有伸缩臂机构、枣树修剪机动力机构和枣树修剪机操作控制台，伸缩臂机构的前端铰接有修剪刀具；修剪刀具包括刀具旋转电机、固定刀盘和旋转刀盘，固定刀盘上连接有第一刀具连接架，固定刀盘上设有多个固定刀齿，旋转刀盘上设有旋转刀齿；伸缩臂机构包括动臂支座、动臂、套装在动臂内的斗杆和连接在斗杆上的第二刀具连接架，以及举升油缸、伸缩油缸和翻转油缸；枣树修剪机动力机构包括电瓶、液压油箱、油泵、发动机和液压控制阀组。本发明智能化程度高，修剪效率高，对场地适应性强，工作可靠性高，修剪作业质量好且操作安全。

Description

一种车载式枣树修剪机

技术领域

本发明涉及一种果树修剪设备，尤其是涉及一种车载式枣树修剪机。

背景技术

近年来，我国枣树面积和产量每年都在以10％以上的速度增长，但普遍存在重栽植、轻管理的现象，栽培修剪技术普及力度不够，导致产量降低、品质较差。对于面积较大枣树园区，如果能采用机械化修剪不仅节省劳力而且能显著提高产量并将降低成本，进而能够提高农民收入。但是，现有技术中还没有专用的枣树修剪设备，现有技术中其它果树修剪机上使用的修剪刀具，主要是依靠刀具的往复运动，带动位于修剪刀具上两边的矩形齿互相啮合剪切枝干，修剪作业时枝干会随着刀具的进给而向两边偏转，而且容易打弯或折断树枝，另外，由于枣树枝干硬度较高、脆性较低，因此，不能很好地应用于枣树修剪。目前，市面上急需一种结构简单、功能齐全且作业效率高的枣树修剪设备。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种车载式枣树修剪机，其结构紧凑，设计新颖合理，智能化程度高，使用操作便捷，修剪效率高，对场地适应性强，整机稳定性好，工作可靠性高，修剪作业质量好且操作安全，具有广阔的市场应用前景。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种车载式枣树修剪机，其特征在于：包括承载车和安装在承载车上的枣树修剪装置，所述枣树修剪装置包括底座、安装在底座上的回转支承和安装在回转支承上的回转轴，以及安装在回转轴上的旋转平台和安装在回转轴端部且用于带动所述旋转平台在底座上进行水平面上360°旋转的回转电机，所述旋转平台上安装有伸缩臂机构、枣树修剪机动力机构和枣树修剪机操作控制台，所述伸缩臂机构的前端部铰接有修剪刀具，所述枣树修剪机操作控制台内集成有枣树修剪操作控制电路；所述修剪刀具包括竖直设置的刀具旋转电机以及从上到下依次套装在所述刀具旋转电机输出轴上的固定刀盘和旋转刀盘，所述固定刀盘的几何中心位置处设置有用于安装支撑所述刀具旋转电机输出轴的刀具旋转电机轴承，所述旋转刀盘与所述刀具旋转电机输出轴固定连接，所述固定刀盘的上端固定连接有第一刀具连接架，所述固定刀盘的外边沿上均匀设置有多个固定刀齿，每个所述固定刀齿均在背向所述刀具旋转电机旋转方向一侧带有刀刃，所述旋转刀盘的外边沿上均匀设置有一个或多个旋转刀齿，每个所述旋转刀齿均在朝向所述刀具旋转电机旋转方向一侧带有刀刃；所述伸缩臂机构包括固定安装在旋转平台上的动臂支座和转动连接在动臂支座上的动臂，以及套装在所述动臂内且能够在所述动臂内前后伸缩的斗杆和固定连接在斗杆端部的第二刀具连接架，所述第二刀具连接架与所述第一刀具连接架铰接，所述旋转平台与所述动臂之间设置有用于举升所述动臂的举升油缸，所述动臂与所述斗杆之间设置有用于带动所述斗杆在所述动臂内前后伸缩的伸缩油缸，所述第二刀具连接架与所述固定刀盘之间设置有用于调节所述修剪刀具与所述斗杆之间角度的翻转油缸，所述动臂上固定连接有第一油缸连接座，所述斗杆上固定连接有第二油缸连接座，所述举升油缸的底座与所述旋转平台铰接，所述举升油缸的活塞杆与所述第一油缸连接座铰接，所述伸缩油缸的底座与所述第一油缸连接座铰接，所述伸缩油缸的活塞杆与所述第二油缸连接座铰接，所述翻转油缸的活塞杆与所述第二刀具连接架铰接，所述翻转油缸的底座与所述固定刀盘铰接；所述枣树修剪机动力机构包括电瓶、液压油箱、与液压油箱连接的油泵和与油泵连接且用于带动油泵运转的发动机，所述举升油缸通过举升油缸液压管道和连接在举升油缸液压管道上的举升电磁阀与所述油泵连接，所述伸缩油缸通过伸缩油缸液压管道和连接在伸缩油缸液压管道上的伸缩电磁阀与所述油泵连接，所述翻转油缸通过翻转油缸液压管道和连接在翻转油缸液压管道上的翻转电磁阀与所述油泵连接，所述举升电磁阀、伸缩电磁阀和翻转电磁阀集成在一起构成了液压控制阀组，所述举升电磁阀、伸缩电磁阀和翻转电磁阀均与所述枣树修剪机操作控制电路相接；所述回转电机通过回转继电器与所述电瓶连接，所述刀具旋转电机通过刀具旋转继电器与所述电瓶连接，所述回转继电器和刀具旋转继电器均与所述枣树修剪机操作控制电路相接。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述旋转平台上安装有一个或多个全方位云台，所述全方位云台上安装有用于对所述修剪刀具的修剪作业画面进行实时拍摄的红外摄像头，所述承载车驾驶室内设置有用于对所述修剪刀具的修改作业画面进行实时显示的显示器，所述全方位云台、红外摄像头和显示器均与所述枣树修剪机操作控制电路相接。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：包括与所述枣树修剪机操作控制电路无线连接并通信的枣树修剪机遥控器，所述枣树修剪机操作控制电路包括第一控制器模块、与第一控制器模块相接的触摸式液晶显示屏和第一无线通信模块，以及为第一控制器模块和触摸式液晶显示屏供电的电源模块，所述电源模块与所述电瓶相接，所述电源模块为第一控制器模块供电的供电回路中串联有启停开关，所述第一控制器模块的输入端接有用于输入操作控制信号的操作台操作按键电路模块，所述第一控制器模块的输出端接有用于对全方位云台进行驱动的云台驱动器、用于对回转电机进行驱动的回转电机驱动器、用于对刀具旋转电机进行驱动的刀具旋转电机驱动器和用于对所述枣树修剪机的工作状态进行指示的工作状态指示灯；所述红外摄像头与所述第一控制器模块的输入端相接，所述显示器、举升电磁阀、伸缩电磁阀、翻转电磁阀、回转继电器和刀具旋转继电器均与所述第一控制器模块的输出端相接，所述全方位云台与所述云台驱动器的输出端相接，所述回转电机与所述回转电机驱动器的输出端相接，所述刀具旋转电机与所述刀具旋转电机驱动器的输出端相接；所述枣树修剪机遥控器包括第二控制器模块和与第二控制器模块相接的第二无线通信模块，所述第二无线通信模块与第一无线通信模块无线连接并通信，所述第二控制器模块的输入端接有用于输出控制信号的遥控操作按键电路模块。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述液压油箱上连接有风冷散热器，所述发动机上连接有散热水箱。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：包括安装在所述旋转平台上的动力机构外罩，所述枣树修剪机动力机构设置在所述动力机构外罩内。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述动臂和斗杆均为折臂且套装在一起后呈拱形，所述动臂为空心结构且所述动臂内设置有供斗杆前后伸缩滑动的滑动导轨，所述斗杆的外壁上设置有与滑动导轨相配合的滑块；所述动臂与所述斗杆之间设置有用于对所述斗杆在所述动臂内前后伸缩进行导向的导向杆，所述导向杆由可伸缩导向杆和通过伸缩连接块与所述可伸缩导向杆连接的固定导向杆构成，所述可伸缩导向杆由相互套叠可伸缩的内管和外管构成，所述外管的一端与所述动臂固定连接，所述内管的一端与所述伸缩连接块固定连接，所述固定导向杆的一端与所述斗杆固定连接。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述翻转油缸上设置有用于对所述翻转油缸与所述固定刀盘的铰接位置进行润滑的压柱油杯。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述旋转刀盘的底端设置有通过螺钉和圆柱销与所述刀具旋转电机输出轴的端部固定连接的轴端挡圈，位于所述固定刀盘和旋转刀盘之间的一段刀具旋转电机输出轴上套装有弹性挡圈，位于所述固定刀盘上端的一段刀具旋转电机输出轴上连接有用于消除固定刀盘轴向窜动的双圆螺母。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述旋转刀盘通过键与所述刀具旋转电机输出轴固定连接，所述固定刀盘的形状和所述旋转刀盘的形状均为圆形，顺着所述旋转刀盘的半径方向所述旋转刀齿的长度小于所述固定刀齿的长度，所述固定刀齿外轮廓的形状和所述旋转刀齿外轮廓的形状均为圆弧形，所述固定刀齿的数量为4～12个，所述旋转刀齿的数量为1～4个。

上述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述第一刀具连接架呈十字交叉状架设在所述刀具旋转电机上方，所述第一刀具连接架通过六角螺栓固定连接在所述固定刀盘的上端。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明结构紧凑，设计新颖合理，实现方便。

2、本发明设置有枣树修剪机操作控制台和枣树修剪机遥控器，具有两种操控方式，作业人员只需操作枣树修剪机操作控制台，或在驾驶室内操作枣树修剪机遥控器发出控制信号，即可实现枣树的自动修剪，智能化程度高，使用操作便捷，能够显著提高修剪效率。

3、本发明为车载式，可以提高资源利用率，并且适用于不同工况，对场地适应性强，整机稳定性好。

4、本发明枣树修剪装置采用了回转支承，可以使枣树修剪装置轻松实现水平面上360°的全方位回转，工作能力得到了大大的提高，承载车停在一处，能够对四周的枣树进行修剪，适应性更强。

5、本发明在水平面上的旋转采用回转电机带动，修剪刀具的修剪作业采用刀具旋转电机带动，伸缩臂机构的伸缩运动以及修剪刀具与斗杆之间的角度通过油缸调节，实现了修剪方位、修剪距离及修剪作业的调节，能耗低，工作稳定性和可靠性高，且能够实现各个高度、各个位置处的枣树枝修剪。

6、本发明油泵采用发动机带动，且发动机采用了柴油发动机，能够在保证功率的前提下，实现在较小空间内的安装布置，实现修剪作业的顺利进行。

7、本发明修剪刀具中刀盘和刀齿的设计新颖合理，瞬时修剪面积相对较大，减少了修剪过程中树枝打弯现象的发生，有效提高了修剪效率和修剪质量。

8、本发明修剪刀具采用刀具旋转电机带动作业，安全节能，旋转刀头能够根据需要实现360°全方位回转，修剪无死角，工作可靠性高。

9、本发明主要依靠修剪刀具的回转运动进行树枝修剪，有效避免了以往修剪作业时枝干会随着刀具的进给而向两边偏转的现象，改变了以往果树修剪刀具主要是依靠刀具的往复运动，带动位于修剪刀具上两边的矩形齿互相啮合剪切枝干的技术现状，弥补了以往修剪刀具往复运动修剪树枝的不足。

5、本发明的实现成本低，能够用于修剪枣树枝干及类似果树枝干，适用范围广，具有广阔的市场应用前景，修剪作业质量好且操作安全，推广应用价值高，能够有效解决人工修剪枣树劳动强度大、高树枝修剪不便且存在安全隐患，及现有机械化修剪作业效率低下、操作复杂、自动化程度低的不足等问题。

综上所述，本发明结构紧凑，设计新颖合理，智能化程度高，使用操作便捷，修剪效率高，对场地适应性强，整机稳定性好，工作可靠性高，修剪作业质量好且操作安全，具有广阔的市场应用前景。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明枣树修剪装置的主视图。

图3为本发明枣树修剪装置的俯视图。

图4为本发明修剪刀具的主视图。

图5为图4的俯视图。

图6为图5的仰视图。

图7为本发明的处于高位修剪状态时的使用状态示意图。

图8为本发明的处于低位修剪状态时的使用状态示意图。

图9为本发明的控制原理框图。

附图标记说明:

1—承载车；        2—旋转平台；        3—动力机构外罩；

4—回转轴；        5—第二刀具连接架；  6—动臂；

7—第一油缸连接座；8—伸缩油缸；        9—第二油缸连接座；

10—斗杆；         11—修剪刀具；       11-10—固定刀盘；

11-11—旋转刀盘；  11-12—固定刀齿；    11-13—旋转刀齿；

11-14—刀具旋转电机轴承；               11-2—螺钉；

11-3—圆柱销；     11-4—键；           11-5—弹性挡圈；

11-6—第一刀具连接架；11-7—刀具旋转电机；11-8—双圆螺母；

11-9—六角螺栓；   12—压柱油杯；       13—翻转油缸；

14—举升油缸；     15—底座；           16—回转支承；

17—枣树修剪机操作控制台；              18—液压油箱；

19—液压控制阀组； 20—发动机；         21—散热水箱；

22—风冷散热器；   23—油泵；           24—电瓶；

25—回转电机；     26—动臂支座；       27—举升电磁阀；

28—伸缩电磁阀；   29—翻转电磁阀；     30—回转继电器；

31—刀具旋转继电器；32—全方位云台；    33—红外摄像头；

34—显示器；                  35-1—第一控制器模块；

35-2—触摸式液晶显示屏；      35-3—第一无线通信模块；

35-4—电源模块；              35-5—启停开关；

35-6—操作台操作按键电路模块；35-7—云台驱动器；

35-8—工作状态指示灯；        35-9—回转电机驱动器；

35-10-刀具旋转电机驱动器；    36-1-第二控制器模块；

36-2—第二无线通信模块；      36-3—遥控操作按键电路模块；

37-1-可伸缩导向杆；  37-2-伸缩连接块；  37-3-固定导向杆；

38—滑动导轨；       39—滑块。

具体实施方式

如图1～图6所示，本发明包括承载车1和安装在承载车1上的枣树修剪装置，所述枣树修剪装置包括底座15、安装在底座15上的回转支承16和安装在回转支承16上的回转轴4，以及安装在回转轴4上的旋转平台2和安装在回转轴4端部且用于带动所述旋转平台2在底座15上进行水平面上360°旋转的回转电机25，所述旋转平台2上安装有伸缩臂机构、枣树修剪机动力机构和枣树修剪机操作控制台17，所述伸缩臂机构的前端部铰接有修剪刀具11，所述枣树修剪机操作控制台17内集成有枣树修剪操作控制电路；所述修剪刀具11包括竖直设置的刀具旋转电机11-7以及从上到下依次套装在所述刀具旋转电机11-7输出轴上的固定刀盘11-10和旋转刀盘11-11，所述固定刀盘11-10的几何中心位置处设置有用于安装支撑所述刀具旋转电机11-7输出轴的刀具旋转电机轴承11-14，所述旋转刀盘11-11与所述刀具旋转电机11-7输出轴固定连接，所述固定刀盘11-10的上端固定连接有第一刀具连接架11-6，所述固定刀盘11-10的外边沿上均匀设置有多个固定刀齿11-12，每个所述固定刀齿11-12均在背向所述刀具旋转电机11-7旋转方向一侧带有刀刃，所述旋转刀盘11-11的外边沿上均匀设置有一个或多个旋转刀齿11-13，每个所述旋转刀齿11-13均在朝向所述刀具旋转电机11-7旋转方向一侧带有刀刃；所述伸缩臂机构包括固定安装在旋转平台2上的动臂支座26和转动连接在动臂支座26上的动臂6，以及套装在所述动臂6内且能够在所述动臂6内前后伸缩的斗杆10和固定连接在斗杆10端部的第二刀具连接架5，所述第二刀具连接架5与所述第一刀具连接架11-6铰接，所述旋转平台2与所述动臂6之间设置有用于举升所述动臂6的举升油缸14，所述动臂6与所述斗杆10之间设置有用于带动所述斗杆10在所述动臂6内前后伸缩的伸缩油缸8，所述第二刀具连接架5与所述固定刀盘11-10之间设置有用于调节所述修剪刀具11与所述斗杆10之间角度的翻转油缸13，所述动臂6上固定连接有第一油缸连接座7，所述斗杆10上固定连接有第二油缸连接座9，所述举升油缸14的底座与所述旋转平台2铰接，所述举升油缸14的活塞杆与所述第一油缸连接座7铰接，所述伸缩油缸8的底座与所述第一油缸连接座7铰接，所述伸缩油缸8的活塞杆与所述第二油缸连接座9铰接，所述翻转油缸13的活塞杆与所述第二刀具连接架5铰接，所述翻转油缸13的底座与所述固定刀盘11-10铰接；所述枣树修剪机动力机构包括电瓶24、液压油箱18、与液压油箱18连接的油泵23和与油泵23连接且用于带动油泵23运转的发动机20，所述举升油缸14通过举升油缸液压管道和连接在举升油缸液压管道上的举升电磁阀27与所述油泵23连接，所述伸缩油缸8通过伸缩油缸液压管道和连接在伸缩油缸液压管道上的伸缩电磁阀28与所述油泵23连接，所述翻转油缸13通过翻转油缸液压管道和连接在翻转油缸液压管道上的翻转电磁阀29与所述油泵23连接，所述举升电磁阀27、伸缩电磁阀28和翻转电磁阀29集成在一起构成了液压控制阀组19，所述举升电磁阀27、伸缩电磁阀28和翻转电磁阀29均与所述枣树修剪机操作控制电路相接；所述回转电机25通过回转继电器30与所述电瓶24连接，所述刀具旋转电机11-7通过刀具旋转继电器31与所述电瓶24连接，所述回转继电器30和刀具旋转继电器31均与所述枣树修剪机操作控制电路相接。所述固定刀齿11-12和旋转刀齿11-13上刀刃的设置，可以方便剪切，提高修剪效率。

具体实施时，所述承载车1可根据实际情况选用专用或者普通底盘车辆。所述发动机20为柴油发动机。所述电瓶24既可以与承载车发电机连接，通过承载车发电机充电，也可以连接外部电源进行充电。所述第二刀具连接架5与所述第一刀具连接架11-6铰接的一端呈U形，能够平稳地将修剪刀具11铰接在第二刀具连接架5上。所述举升油缸14的底座通过销轴与所述旋转平台2铰接，所述举升油缸14的活塞杆通过销轴与所述第一油缸连接座7铰接，所述伸缩油缸8的底座通过销轴与所述第一油缸连接座7铰接，所述伸缩油缸8的活塞杆通过销轴与所述第二油缸连接座9铰接，所述翻转油缸13的活塞杆通过销轴与所述第二刀具连接架5铰接，所述翻转油缸13的底座通过销轴与所述固定刀盘11-10铰接，各个销轴采用合金钢制造，经渗碳淬火处理，强度较高。回转支承16的外座圈用螺栓与旋转平台2固定连接，回转支承16的内座圈与底座15用螺栓固定连接。

如图1～图3所示，本实施例中，所述旋转平台2上安装有一个或多个全方位云台32，所述全方位云台32上安装有用于对所述修剪刀具11的修剪作业画面进行实时拍摄的红外摄像头33，所述承载车1驾驶室内设置有用于对所述修剪刀具11的修改作业画面进行实时显示的显示器34，所述全方位云台32、红外摄像头33和显示器34均与所述枣树修剪机操作控制电路相接。通过设置全方位云台32、红外摄像头33和显示器34，能够方便地对枣树修剪过程实时监控，在驾驶室内通过显示器34对修剪作业过程进行实时观看，可以根据作业需要对修剪姿态进行实时调整，还可以方便的监测作业质量，确保作业安全。

结合图9，本实施例中，本发明还包括与所述枣树修剪机操作控制电路无线连接并通信的枣树修剪机遥控器，所述枣树修剪机操作控制电路包括第一控制器模块35-1、与第一控制器模块35-1相接的触摸式液晶显示屏35-2和第一无线通信模块35-3，以及为第一控制器模块35-1和触摸式液晶显示屏35-2供电的电源模块35-4，所述电源模块35-4与所述电瓶24相接，所述电源模块35-4为第一控制器模块35-1供电的供电回路中串联有启停开关35-5，所述第一控制器模块35-1的输入端接有用于输入操作控制信号的操作台操作按键电路模块35-6，所述第一控制器模块35-1的输出端接有用于对全方位云台32进行驱动的云台驱动器35-7、用于对回转电机25进行驱动的回转电机驱动器35-9、用于对刀具旋转电机11-7进行驱动的刀具旋转电机驱动器35-10和用于对所述枣树修剪机的工作状态进行指示的工作状态指示灯35-8；所述红外摄像头33与所述第一控制器模块35-1的输入端相接，所述显示器34、举升电磁阀27、伸缩电磁阀28、翻转电磁阀29、回转继电器30和刀具旋转继电器31均与所述第一控制器模块35-1的输出端相接，所述全方位云台32与所述云台驱动器35-7的输出端相接，所述回转电机25与所述回转电机驱动器35-9的输出端相接，所述刀具旋转电机11-7与所述刀具旋转电机驱动器35-10的输出端相接；所述枣树修剪机遥控器包括第二控制器模块36-1和与第二控制器模块36-1相接的第二无线通信模块36-2，所述第二无线通信模块36-2与第一无线通信模块35-3无线连接并通信，所述第二控制器模块36-1的输入端接有用于输出控制信号的遥控操作按键电路模块36-3。

如图3所示，本实施例中，所述液压油箱18上连接有风冷散热器22，所述发动机20上连接有散热水箱21。避免了所述液压油箱18和发动机20过热，提高了整机工作的可靠性和稳定性。

如图1～图3所示，本实施例中，本发明还包括安装在所述旋转平台2上的动力机构外罩3，所述枣树修剪机动力机构设置在所述动力机构外罩3内。使得整机外形更加美观，另外，还可以在动力机构外罩3内设置配重块，提高枣树修剪装置在承载车上的稳定性；在动力机构外罩3上设置活动门，便于枣树修剪机动力机构的维护和维修。

如图1和图2所示，本实施例中，所述动臂6和斗杆10均为折臂且套装在一起后呈拱形，所述动臂6为空心结构且所述动臂6内设置有供斗杆10前后伸缩滑动的滑动导轨38，所述斗杆10的外壁上设置有与滑动导轨38相配合的滑块39；所述动臂6与所述斗杆10之间设置有用于对所述斗杆10在所述动臂6内前后伸缩进行导向的导向杆，所述导向杆由可伸缩导向杆37-1和通过伸缩连接块37-2与所述可伸缩导向杆37-1连接的固定导向杆37-3构成，所述可伸缩导向杆37-1由相互套叠可伸缩的内管和外管构成，所述外管的一端与所述动臂6固定连接，所述内管的一端与所述伸缩连接块37-2固定连接，所述固定导向杆37-3的一端与所述斗杆10固定连接。具体实施时，所述动臂6和斗杆10均采用重量轻、强度高的钢板焊接而成，使得整个所述伸缩臂机构的重量轻、强度高；斗杆10的横截面小于动臂6的横截面，使得斗杆10能够伸入动臂6内部且能够在所述动臂6内前后伸缩，靠着伸缩油缸8来实现斗杆10在所述动臂6内前后伸缩以满足枣树修剪机要求。

如图1和图2所示，本实施例中，所述翻转油缸13上设置有用于对所述翻转油缸13与所述固定刀盘11-10的铰接位置进行润滑的压柱油杯12。

如图4～图6所示，本实施例中，所述旋转刀盘11-11的底端设置有通过螺钉11-2和圆柱销11-3与所述刀具旋转电机11-7输出轴的端部固定连接的轴端挡圈11-1，螺钉11-2起定位作用，加上圆柱销11-3锁定轴端挡圈11-1，能够防止轴端挡圈11-1随刀具旋转电机11-7输出轴转动而造成螺钉11-2脱落的现象发生；位于所述固定刀盘11-10和旋转刀盘11-11之间的一段刀具旋转电机11-7输出轴上套装有弹性挡圈11-5，位于所述固定刀盘11-10上端的一段刀具旋转电机11-7输出轴上连接有用于消除固定刀盘11-10轴向窜动的双圆螺母11-8。

如图4～图6所示，本实施例中，所述旋转刀盘11-11通过键11-4与所述刀具旋转电机11-7输出轴固定连接，所述固定刀盘11-10的形状和所述旋转刀盘11-11的形状均为圆形，顺着所述旋转刀盘11-11的半径方向所述旋转刀齿11-13的长度小于所述固定刀齿11-12的长度，能够使得修剪时所述固定刀齿11-12先接触树枝，避免旋转刀齿11-13第一时间接触树枝将树枝打弯，旋转刀齿11-13顺着所述刀具旋转电机11-7旋转方向与所述固定刀齿11-12接触时，会形成一封闭的修剪区域，以减少树枝由于旋转刀盘11-11的旋转而被打弯的现象发生；所述固定刀齿11-12外轮廓的形状和所述旋转刀齿11-13外轮廓的形状均为圆弧形，，有助于将修剪刀具进给过程中所遇到需要修剪的枝干分流到旋转刀齿11-13和固定刀齿11-12之间的间隙，即修剪区域内；所述固定刀齿11-12的数量为4～12个，所述旋转刀齿11-13的数量为1～4个，优选地，所述固定刀齿11-12的数量为8个，所述旋转刀齿11-13的数量为2个，当修剪速度合适时，总有由固定刀齿11-12和旋转刀齿11-13构成的修剪区域能够容纳树枝，提高了修剪效率。所述第一刀具连接架11-6呈十字交叉状架设在所述刀具旋转电机11-7上方，所述第一刀具连接架11-6通过六角螺栓11-9固定连接在所述固定刀盘11-10的上端。

结合图7和图8，实际进行枣树修剪时，司机跟作业人员配合完成修剪作业，作业人员只需操作枣树修剪机操作控制台17，或在驾驶室内操作枣树修剪机遥控器发出控制信号，首先，控制回转继电器30接通，电瓶24开始给回转电机25供电，通过回转电机驱动器35-9驱动回转电机25旋转，回转电机25带动回转轴4旋转，回转轴4带动旋转平台2在底座15上进行水平旋转，将伸缩臂机构和修剪刀具11旋转到合适的方向上；接着，控制液压控制阀组19中的举升电磁阀27、伸缩电磁阀28和翻转电磁阀29按顺序动作，改变所述举升油缸14、伸缩油缸8和翻转油缸13的行程，从而完成动臂6、斗杆10和修剪刀具11的位置调整并控制枣树修剪装置的修剪方位及修剪距离；然后，控制刀具旋转继电器31接通，电瓶24开始给刀具旋转电机11-7供电，通过刀具旋转电机驱动器35-10驱动刀具旋转电机11-7旋转，固定刀盘11-10固定不动，旋转刀盘11-11随所述刀具旋转电机11-7输出轴旋转，依靠旋转刀齿11-13和固定刀齿11-12形成的修剪区域对树枝进行修剪，主要依靠修剪刀具11的回转运动进行树枝修剪，有效避免以往修剪作业时枝干会随着刀具的进给而向两边偏转的现象，改变了以往果树修剪刀具主要是依靠刀具的往复运动，带动位于修剪刀具上两边的矩形齿互相啮合剪切枝干的技术现状，弥补了以往修剪刀具往复运动修剪树枝的不足。修剪过程中，红外摄像头33对所述修剪刀具11的修剪作业画面进行实时拍摄，第一控制器模块35-1可以根据操作台操作按键电路模块35-6或枣树修剪机遥控器发出的控制信号，通过云台驱动器35-7驱动全方位云台32选择，调整修剪刀具11的拍摄角度，使得拍摄画面始终能够清晰地体现出修剪作业画面，司机和作业人员能够在驾驶室内通过显示器34对修剪作业过程进行实时观看，可以根据作业需要对修剪姿态进行实时调整，还可以方便的监测作业质量，确保作业安全。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车载式枣树修剪机，其特征在于：包括承载车（1）和安装在承载车（1）上的枣树修剪装置，所述枣树修剪装置包括底座（15）、安装在底座（15）上的回转支承（16）和安装在回转支承（16）上的回转轴（4），以及安装在回转轴（4）上的旋转平台（2）和安装在回转轴（4）端部且用于带动所述旋转平台（2）在底座（15）上进行水平面上360°旋转的回转电机（25），所述旋转平台（2）上安装有伸缩臂机构、枣树修剪机动力机构和枣树修剪机操作控制台（17），所述伸缩臂机构的前端部铰接有修剪刀具（11），所述枣树修剪机操作控制台（17）内集成有枣树修剪操作控制电路；所述修剪刀具（11）包括竖直设置的刀具旋转电机（11-7）以及从上到下依次套装在所述刀具旋转电机（11-7）输出轴上的固定刀盘（11-10）和旋转刀盘（11-11），所述固定刀盘（11-10）的几何中心位置处设置有用于安装支撑所述刀具旋转电机（11-7）输出轴的刀具旋转电机轴承（11-14），所述旋转刀盘（11-11）与所述刀具旋转电机（11-7）输出轴固定连接，所述固定刀盘（11-10）的上端固定连接有第一刀具连接架（11-6），所述固定刀盘（11-10）的外边沿上均匀设置有多个固定刀齿（11-12），每个所述固定刀齿（11-12）均在背向所述刀具旋转电机（11-7）旋转方向一侧带有刀刃，所述旋转刀盘（11-11）的外边沿上均匀设置有一个或多个旋转刀齿（11-13），每个所述旋转刀齿（11-13）均在朝向所述刀具旋转电机（11-7）旋转方向一侧带有刀刃；所述伸缩臂机构包括固定安装在旋转平台（2）上的动臂支座（26）和转动连接在动臂支座（26）上的动臂（6），以及套装在所述动臂（6）内且能够在所述动臂（6）内前后伸缩的斗杆（10）和固定连接在斗杆（10）端部的第二刀具连接架（5），所述第二刀具连接架（5）与所述第一刀具连接架（11-6）铰接，所述旋转平台（2）与所述动臂（6）之间设置有用于举升所述动臂（6）的举升油缸（14），所述动臂（6）与所述斗杆（10）之间设置有用于带动所述斗杆（10）在所述动臂（6）内前后伸缩的伸缩油缸（8），所述第二刀具连接架（5）与所述固定刀盘（11-10）之间设置有用于调节所述修剪刀具（11）与所述斗杆（10）之间角度的翻转油缸（13），所述动臂（6）上固定连接有第一油缸连接座（7），所述斗杆（10）上固定连接有第二油缸连接座（9），所述举升油缸（14）的底座与所述旋转平台（2）铰接，所述举升油缸（14）的活塞杆与所述第一油缸连接座（7）铰接，所述伸缩油缸（8）的底座与所述第一油缸连接座（7）铰接，所述伸缩油缸（8）的活塞杆与所述第二油缸连接座（9）铰接，所述翻转油缸（13）的活塞杆与所述第二刀具连接架（5）铰接，所述翻转油缸（13）的底座与所述固定刀盘（11-10）铰接；所述枣树修剪机动力机构包括电瓶（24）、液压油箱（18）、与液压油箱（18）连接的油泵（23）和与油泵（23）连接且用于带动油泵（23）运转的发动机（20），所述举升油缸（14）通过举升油缸液压管道和连接在举升油缸液压管道上的举升电磁阀（27）与所述油泵（23）连接，所述伸缩油缸（8）通过伸缩油缸液压管道和连接在伸缩油缸液压管道上的伸缩电磁阀（28）与所述油泵（23）连接，所述翻转油缸（13）通过翻转油缸液压管道和连接在翻转油缸液压管道上的翻转电磁阀（29）与所述油泵（23）连接，所述举升电磁阀（27）、伸缩电磁阀（28）和翻转电磁阀（29）集成在一起构成了液压控制阀组（19），所述举升电磁阀（27）、伸缩电磁阀（28）和翻转电磁阀（29）均与所述枣树修剪机操作控制电路相接；所述回转电机（25）通过回转继电器（30）与所述电瓶（24）连接，所述刀具旋转电机（11-7）通过刀具旋转继电器（31）与所述电瓶（24）连接，所述回转继电器（30）和刀具旋转继电器（31）均与所述枣树修剪机操作控制电路相接。

2.按照权利要求1所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述旋转平台（2）上安装有一个或多个全方位云台（32），所述全方位云台（32）上安装有用于对所述修剪刀具（11）的修剪作业画面进行实时拍摄的红外摄像头（33），所述承载车（1）驾驶室内设置有用于对所述修剪刀具（11）的修改作业画面进行实时显示的显示器（34），所述全方位云台（32）、红外摄像头（33）和显示器（34）均与所述枣树修剪机操作控制电路相接。

3.按照权利要求2所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：包括与所述枣树修剪机操作控制电路无线连接并通信的枣树修剪机遥控器，所述枣树修剪机操作控制电路包括第一控制器模块（35-1）、与第一控制器模块（35-1）相接的触摸式液晶显示屏（35-2）和第一无线通信模块（35-3），以及为第一控制器模块（35-1）和触摸式液晶显示屏（35-2）供电的电源模块（35-4），所述电源模块（35-4）与所述电瓶（24）相接，所述电源模块（35-4）为第一控制器模块（35-1）供电的供电回路中串联有启停开关（35-5），所述第一控制器模块（35-1）的输入端接有用于输入操作控制信号的操作台操作按键电路模块（35-6），所述第一控制器模块（35-1）的输出端接有用于对全方位云台（32）进行驱动的云台驱动器（35-7）、用于对回转电机（25）进行驱动的回转电机驱动器（35-9）、用于对刀具旋转电机（11-7）进行驱动的刀具旋转电机驱动器（35-10）和用于对所述枣树修剪机的工作状态进行指示的工作状态指示灯（35-8）；所述红外摄像头（33）与所述第一控制器模块（35-1）的输入端相接，所述显示器（34）、举升电磁阀（27）、伸缩电磁阀（28）、翻转电磁阀（29）、回转继电器（30）和刀具旋转继电器（31）均与所述第一控制器模块（35-1）的输出端相接，所述全方位云台（32）与所述云台驱动器（35-7）的输出端相接，所述回转电机（25）与所述回转电机驱动器（35-9）的输出端相接，所述刀具旋转电机（11-7）与所述刀具旋转电机驱动器（35-10）的输出端相接；所述枣树修剪机遥控器包括第二控制器模块（36-1）和与第二控制器模块（36-1）相接的第二无线通信模块（36-2），所述第二无线通信模块（36-2）与第一无线通信模块（35-3）无线连接并通信，所述第二控制器模块（36-1）的输入端接有用于输出控制信号的遥控操作按键电路模块（36-3）。

4.按照权利要求1所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述液压油箱（18）上连接有风冷散热器（22），所述发动机（20）上连接有散热水箱（21）。

5.按照权利要求1所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：包括安装在所述旋转平台（2）上的动力机构外罩（3），所述枣树修剪机动力机构设置在所述动力机构外罩（3）内。

6.按照权利要求1所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述动臂（6）和斗杆（10）均为折臂且套装在一起后呈拱形，所述动臂（6）为空心结构且所述动臂（6）内设置有供斗杆（10）前后伸缩滑动的滑动导轨（38），所述斗杆（10）的外壁上设置有与滑动导轨（38）相配合的滑块（39）；所述动臂（6）与所述斗杆（10）之间设置有用于对所述斗杆（10）在所述动臂（6）内前后伸缩进行导向的导向杆，所述导向杆由可伸缩导向杆（37-1）和通过伸缩连接块（37-2）与所述可伸缩导向杆（37-1）连接的固定导向杆（37-3）构成，所述可伸缩导向杆（37-1）由相互套叠可伸缩的内管和外管构成，所述外管的一端与所述动臂（6）固定连接，所述内管的一端与所述伸缩连接块（37-2）固定连接，所述固定导向杆（37-3）的一端与所述斗杆（10）固定连接。

7.按照权利要求1或6所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述翻转油缸（13）上设置有用于对所述翻转油缸（13）与所述固定刀盘（11-10）的铰接位置进行润滑的压柱油杯（12）。

8.按照权利要求1所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述旋转刀盘（11-11）的底端设置有通过螺钉（11-2）和圆柱销（11-3）与所述刀具旋转电机（11-7）输出轴的端部固定连接的轴端挡圈（11-1），位于所述固定刀盘（11-10）和旋转刀盘（11-11）之间的一段刀具旋转电机（11-7）输出轴上套装有弹性挡圈（11-5），位于所述固定刀盘（11-10）上端的一段刀具旋转电机（11-7）输出轴上连接有用于消除固定刀盘（11-10）轴向窜动的双圆螺母（11-8）。

9.按照权利要求1或8所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述旋转刀盘（11-11）通过键（11-4）与所述刀具旋转电机（11-7）输出轴固定连接，所述固定刀盘（11-10）的形状和所述旋转刀盘（11-11）的形状均为圆形，顺着所述旋转刀盘（11-11）的半径方向所述旋转刀齿（11-13）的长度小于所述固定刀齿（11-12）的长度，所述固定刀齿（11-12）外轮廓的形状和所述旋转刀齿（11-13）外轮廓的形状均为圆弧形，所述固定刀齿（11-12）的数量为4～12个，所述旋转刀齿（11-13）的数量为1～4个。

10.按照权利要求1或8所述的一种车载式枣树修剪机，其特征在于：所述第一刀具连接架（11-6）呈十字交叉状架设在所述刀具旋转电机（11-7）上方，所述第一刀具连接架（11-6）通过六角螺栓（11-9）固定连接在所述固定刀盘（11-10）的上端。

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