CN102963698A - 移行机运行控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及输送设备领域，具体公开一种移行机运行控制方法及控制系统。该控制方法通过检测优化布局后移行机停车位左减速检测区、停车位检测区和右减速检测区内的移行机位置检测状态，确定是否停车及是否减速。该控制系统在移行机/移行机停车位安装检测单元，并在移行机停车位/移行机上安装触发单元，在触发单元触发下，检测单元输出表征移行机是否位于某个移行机停车位的左减速检测区、停车位检测区或右减速检测区的位置状态检测信号，以便按照预设策略相应控制停车及减速。本发明通过避免非目标停车位减速、停车，可以加快移行机移行节拍，有效地提高设备运行效率。

Description

移行机运行控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及输送设备领域，具体来说是一种移行机运行控制方法及控制系统，可以有效地提高移行机的运行效率。

背景技术

滑撬输送系统是由多种标准单元模块组合成的复杂组合式输送系统，其用以输送物件的撬体依靠托辊或链条的摩擦力实现前进、后退、平移、举升、积放和旋转功能。由于滑撬输送系统具有机动灵活、运行平稳、布置紧凑、接近性好等特点，可广泛应用于汽车整车及部件焊接、涂装等生产工艺之中。在汽车涂装、烘干、总装等流水作业过程中，车体固定在滑撬上，通过动力机构带动滑撬完成运送。在工位间的转换过程中，滑撬的运动或停止通过在流水线上的电眼检测滑撬滑杆位置来实现的，当电眼检测到滑杆运行到指定的设定位置时，滑撬在控制系统的作用下停止运行。

目前的滑撬输送系统一般都是多位移行机，需要相应地检测滑撬的多个工位。参见图1，表示传统移行机运行控制系统示意图。为方便起见，图1中有关的附图标记采用如下方式编排：数字序号为部件名称，如101为移行机，102为发号板，103为减速位感应器，104为停止位感应器；字母序号s1，s2，…，sn表示工位序号；字母l、r分别表示左、右位置。如图1所示，典型的滑撬移行机运行控制的一般方法为：在移行机101上安装一个发号板102，在地面上安装若干数量的感应器，其中移行机运行线路的左、右端分别安装一个减速位感应器103和一个停止位感应器104，移行机运行线路中途的各停止工位分别安装两个减速位感应器103和一个停止位感应器104，当移行机101沿箭头所示左、右方向移行时，其碰到某个检测工位一侧的减速位感应器103减速，碰到目标停止位感应器104停止，脱离另外一侧减速位感应器103则加速。这种运行控制方式存在一定的缺陷：一方面，每个检测工位上都布置减速位感应器103和停止位感应器104，所用的感应器数量较多，安装较为麻烦，不利于降低制造成本；另一方面，对于每个停止位而言，都存在减速-停止--加速的过程，由此造成在每个停止位的两个减速位感应器103中间低速运行，如果停止位较多，无疑会大大影响运行效率。

专利号为“201020697182.X”的中国实用新型专利披露了一种移行机的位置检测装置，其中披露了一种组合式开关检测方式。这种检测方式包括安装在移行机上的开关支架，开关支架上安装有多个检测元件，在每对轨道的地面上安装有与其中的一个检测元件相对应的开关触发板。当移行机移动时，带动检测元件一起移动，当检测元件接近开关触发板的时候，检测元件有信号，由此检测移行机的位置。这种方案仅采用较少的检测元件就可检测移行机的位置，安装较为方便，有利于降低制造成本，但对于在移行机运行线路中间存在过多无必要停车、减速过程的问题则没有提及，因而不能解决移行机运行效率低的问题。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种移行机运行控制方法及控制系统，可提高移行机的运行效率。

为解决以上技术问题，本发明提供一种移行机运行控制方法，包括：

检测移行机在某个移行机停车位的左减速检测区、停车位检测区或右减速检测区的位置状态，所述停车位检测区的左端与所述左减速区的左端重叠，所述停车位检测区的右端与所述右减速区的右端重叠，所述停车位检测区的中线同时与所述左减速检测区的右端和所述右减速检测区的左端重叠；

当检测到移行机同时位于所述左减速检测区、所述停车位检测区及所述右减速检测区时，确认移行机当前位置为停车位置，并判断该停车位置是否与预设目标停车位一致，若是使移行机停止移行，若否使移行机继续移行；

当检测到移行机自左至右运行且移行机同时位于所述左减速检测区和所述停车位检测区时，判断移行机的当前位置是否与预设目标停车位对应，若是使移行机减速移行，若否使移行机按正常速度移行；

当检测到移行机自右至左运行且同时位于所述右减速检测区和所述停车位检测区时，判断移行机的当前位置是否与预设目标停车位对应，若是使移行机减速移运行，若否使移行机按正常速度移行。

可选地，所述停车位检测区的左端与所述左减速区的左端重合，所述停车位检测区的右端与所述右减速区的右端重合，所述停车位检测区的中线同时与所述左减速检测区的右端和所述右减速检测区的左端重合。

可选地，移行机停车位包括移行机运行线路的左起始停车位、右终止停车位及移行机运行线路中间的移行机工位。

在此基础上，本发明相应提供一种运用以上所述移行机运行控制方法的移行机运行控制系统，包括安装于移行机/移行机停车位上的检测单元、安装于移行机停车位/移行机上的触发单元，当所述检测单元被所述触发单元触发时，所述检测单元输出表征移行机是否位于某个移行机停车位的左减速检测区、停车位检测区或右减速检测区的位置状态检测信号，以便提供给与所述检测单元连接的移行机控制器进行相应控制。

可选地，移行机上设置一个或多个检测单元，每个移行机停车位上设置一个触发单元，所述检测单元由左减速检测元件、右减速检测元件及与移行机停车位对应的若干停车位检测元件构成，所述触发单元由左减速触发元件、右减速触发元件及停车位触发检测元件构成。

可选地，移行机上设置一个检测单元，所述检测单元包括左减速检测元件、右减速检测元件及多个停车位检测元件，其中：每个停车位检测元件与一个移行机停车位相对应，所述左减速检测元件及右减速检测元件对各个移行机停车位公用。

可选地，所述左减速检测元件为非接触式左减速检测元件，所述右减速检测元件为非接触式右减速检测元件，所述停车位检测元件为非接触式停车检测元件；所述左减速触发元件为非接触式左减速发号板，所述右减速触发元件为非接触式右减速发号板，所述停车位触发元件为非接触式停车位发号板。

可选地，所述左减速检测元件、右减速检测元件及停车位检测元件分别为电磁感应式接近开关，所述左减速发号板、右减速发号板及停车位发号板分别为金属板。

可选地，所述左减速检测元件、右减速检测元件及停车位检测元件分别为反射式光电开关，所述左减速发号板、右减速发号板及停车位发号板分别为反光板。

可选地，所述左减速发号板充满所述左减速检测区，所述右减速发号板充满所述右减速检测区，所述停车位发号板充满所述停车位检测区。

与现有技术相比，本发明优化移行机各停车位左减速检测区、停车位检测区和右减速检测区布局后，可根据这三个检测区内移行机的位置检测状态，确定是否停车及是否减速，这就避免了非目标停车位的减速、停车问题，这无颖加快了移行机的移行节拍，有利于提高设备运行效率。特别的，检测元件置于移行机上，触发元件置于停车工位上，有利于减少检测元件的使用数量，方便安装，也有利于降低制造成本。

附图说明

图1为传统移行机运行控制系统的示意图；

图2为本发明移行机运行控制方法的流程图；

图3为本发明移行机运行控制系统的示意图。

具体实施方式

本发明的基本构思是，优化移行机各停车位的左减速检测区、停车位检测区和右减速检测区布局，通过检测移行机在这三个检测区内的位置状态，确定是否停车及是否减速，由此减少不必要的停车或减速过程，提高设备运行效率。

以下结合附图和实施例对本发明进一步说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参见图2，表示本发明移行机运行控制方法的一个较优实施例。该实施例中，预先优化检测移行机各个移行机停车位的左减速检测区、停车位检测区或右减速检测区的布局，使得停车位检测区的左端与左减速区的左端重叠，停车位检测区的右端与右减速区的右端重叠，停车位检测区的中线同时与左减速检测区的右端和右减速检测区的左端重叠，这样排列有可能使得同时检测到两个或三个位置信号，由此可进行下述的逻辑判断过程。

在移行机运行时，检测移行机在某个移行机停车位的左减速检测区、停车位检测区或右减速检测区的位置状态（步骤S201），根据检测的结果确定移行机是否停止、移行，以及减速/常速（正常速度）移行，具体而言：

（1）当检测到移行机同时位于左减速检测区、停车位检测区及右减速检测区时，确认移行机当前位置为停车位置（步骤S202~步骤S203），并判断该停车位置是否与预设目标停车位一致（步骤S204），若是输出停车控制信号使移行机停止移行（步骤S206），若否使移行机继续移行步骤（步骤S205）。这样，移行机在且仅在预设的停车位置停车，减少了不必要的停车过程。

当检测到移行机自左至右运行且移行机同时位于左减速检测区和停车位检测区时（步骤S207），判断移行机的当前位置是否与预设目标停车位对应（步骤S208），若是输出减速控制信号使移行机减速移行（步骤S210），若否使移行机按正常速度移行（步骤S210）。即移行机在且仅在接近预设目标停车位置时减速，由此减少移行机自左至右运行过程中的减速过程。

当检测到移行机自右至左运行且同时位于右减速检测区和停车位检测区时（步骤S211），判断移行机的当前位置是否与预设目标停车位对应（步骤S212），若是输出减速控制信号使移行机减速移运行（步骤S214），若否使移行机按正常速度移行（步骤S213）。即移行机自右至左运行过程中仅在接近预设目标停车位置时减速，由此减少不必要的减速过程。

该实施例中，上述位移行机停车位既包括移行机运行线路中间的移行机工位，也包括移行机运行线路的左起始停车位、右终止停车位，但左起始停车位、右终止停车位时可能不包括自左至右、自右至左两个完整移行过程。鉴于左起始停车位、右终止停车位的控制与移行机工位的控制并无本质区别，在此不详细区分，请在阅读下文时予以留意。

该实施例中，通过使停车位检测区分别与左减速检测区和左减速检测区部分重叠的方式，优化移行机各停车位左减速检测区、停车位检测区和右减速检测区的布局。优选地，使停车位检测区的左端与左减速区的左端重合，停车位检测区的右端与右减速区的右端重合，停车位检测区的中线同时与左减速检测区的右端和右减速检测区的左端重合，由此可更准确地判断停车位置及减速位置，有效提高控制精度。

由此，通过优化移行机各停车位左减速检测区、停车位检测区和右减速检测区布局，再根据这三个检测区内移行机的位置检测状态确定是否停车及是否减速，可避免非目标停车位的减速、停车问题，这无疑加快了移行机的移行节拍，有利于提高设备运行效率。

根据上述移行机运行控制方法揭示的原理，本发明相应公开一种移行机运行控制系统。该移行机运行控制系统可在移行机上安装检测单元，在各个移行机停车位上安装触发单元；也可以在各个移行机停车位上安装检测单元，在移行机上安装触发单元。当检测单元被触发单元触发时，检测单元输出表征移行机是否位于某个移行机停车位的左减速检测区、停车位检测区或右减速检测区的位置状态检测信号，以便提供给与检测单元连接的移行机控制器进行相应控制。

需说明的是，本实施例中所指移行机停车位既包括移行机运行线路中间的移行机工位，也包括移行机运行线路的左起始停车位、右终止停车位，鉴于这些停车位的位置检测原理相同，下文不再仔细区分具体的停车位类型。

本实施例中，优先选择移行机上安装检测单元、各个移行机停车位上安装触发单元的技术方案，即：移行机上设置一个或多个检测单元，每个移行机停车位上设置一个触发单元，其中检测单元由左减速检测元件、右减速检测元件及与移行机停车位对应的若干停车位检测元件构成，触发单元由左减速触发元件、右减速触发元件及停车位触发检测元件构成。

参见图3，表示本发明移行机运行控制系统的一个较优实施例。图3采用图1类似的附图标记编排方式：数字序号为部件名称，如301为移行机，302为检测元件，303为减速触发元件，104为停止位触发元件；字母序号s1，s2，…，sn表示工位序号；字母l、r分别表示左、右位置。

如图3所示，在移行机301上设置一个检测单元，每个移行机停车位上设置一个触发单元，该检测单元包括左减速检测元件303-l、右减速检测元件303-r及多个停车位检测元件304-s1，304-s2，....，304-sn，304-l，304-r等；其中：停车位检测元件304-s1，304-s2，....，304-sn，304-l，304-r分别与移行机停车位s1，s2，....，sn，l，r相对应，左减速检测元件303-l及右减速检测元件303-r对各个移行机停车位公用。

同时，对应各个移行机工位则分别设置一个触发单元，具体为：对应左起始停车位设置左减速触发元件302-ll、停车位触发元件302-l及右减速触发元件302-lr；对应右终止停车位设置左减速触发元件302-rl、停车位触发元件302-l及右减速触发元件302-rr；对应第一停车位设置左减速触发元件302-s1l、停车位触发元件302-s1及右减速触发元件302-s1l；对应第二停车位设置左减速触发元件302-s2l、停车位触发元件302-s2及右减速触发元件302-s2l；对应第n停车位设置左减速触发元件302-snl、停车位触发元件302-sn及右减速触发元件302-snl;等等，如此类推。

如图3所示，本实施例所述的移行机运行控制系统，通过每个停车位公用左减速检测元件303-l及右减速有检测元件303-r，可以采用更少的检测元件，由此大大节省制造成本，安装维护也较为方便。

本实施例中，左减速检测元件303-l、右减速检测元件303-r、停车位检测元件304-s1，304-s2，....，304-sn，304-l，304-r均为非接触式检测元件；左减速触发元件、右减速触发元件、停车位触发元件组（302-s1l、302-s1、302-s1r），（302-s2l、302-s2、302-s2r），....，（302-snl、302-sn、302-snr）、（302-ll、302-l、302-lr）（302-rl、302-r、302-rr）等均为非接触式发号板。

特别地，在采用发号板形式触发时，可使左减速发号板充满左减速检测区，右减速发号板充满右减速检测区，停车位发号板充满停车位检测区。这样能够确保各个停车位或附近位置同时检测到两个或三个位置信号，由此顺利地按照预设的逻辑判断策略进行控制。

以上的各非接触式检测元件可为电磁感应式接近开关，各非接触式触发元件均为金属板；或者，各非接触式检测元件分别为反射式光电开关，各非接触式触友元件为反光板。此外，也可采用其它检测--触发形式，如红外发射--红外接收的形式，不再赘述。

下面以采用电磁感应式接近开关（感应器）+金属板（发号板）结构为例，对图3所示的移行机运行控制系统工作原理及工作过程进行简要说明。

在图3所示实施例中，为了提高设备运行效率，在每个停车位安装3个发号板（或其它触友元件）；感应器（或其它检测元件）装载于移行机上，其中共用2个减速感应器，并针对每个停车位分配一个停车感应器。由此，感应器开数量为：N（需要停车的位置数）+2（公用2个减速位感应器）。

具体地，减速位发号板长度越200mm，位置发号板（停车位发号板）长度越400mm，安装方式如图3所示：左减速发号板左侧和位置发号板左侧在垂直方向重合；右减速发号板右侧和位置发号板右侧垂直方向重合；左减速发号板右侧、右减速发号板左侧和位置发号板垂直方向中心重合。

在这种触发--检测方式下，只有目标停止位置感应器、减（加）速感应器同时感应时，设备才能减速，具体而言：

当左减速位感应器，右减速位感应器和相应的位置感应器同时感应，此位置具有唯一性，判断是某一停止位置。

当移行机从左向右，位置感应器和左减速位感应器感应时，包含了减速信息和位置信息。经逻辑判断，位置信息和移行停止目标位置一致，移行机减速；当位置信息和移行停止目标位置不一致，移行机继续按正常速度移行。

当移行机从右向左同理。

当左减速位感应器，右减速位感应器和相应的位置感应器同时感应，即移行到某一个停止位置，经逻辑判断，位置信息和移行停止目标位置一致，移行停止；当位置信息和移行停止目标位置不一致，移行机继续移行。

由此，该移行机运行控制系统在优化移行机各停车位左减速检测区、停车位检测区和右减速检测区布局后，可根据上述三个检测区内移行机的位置检测状态，确定是否停车及是否减速，这就避免了非目标停车位的减速、停车问题，这无疑加快了移行机的移行节拍，大大提高了设备运行效率。

本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本发明的保护范围应当以本发明权利要求所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种移行机运行控制方法，其特征在于，包括：

检测移行机在某个移行机停车位的左减速检测区、停车位检测区或右减速检测区的位置状态，所述停车位检测区的左端与所述左减速区的左端重叠，所述停车位检测区的右端与所述右减速区的右端重叠，所述停车位检测区的中线同时与所述左减速检测区的右端和所述右减速检测区的左端重叠；

当检测到移行机同时位于所述左减速检测区、所述停车位检测区及所述右减速检测区时，确认移行机当前位置为停车位置，并判断该停车位置是否与预设目标停车位一致，若是使移行机停止移行，若否使移行机继续移行；

当检测到移行机自左至右运行且移行机同时位于所述左减速检测区和所述停车位检测区时，判断移行机的当前位置是否与预设目标停车位对应，若是使移行机减速移行，若否使移行机按正常速度移行；

当检测到移行机自右至左运行且同时位于所述右减速检测区和所述停车位检测区时，判断移行机的当前位置是否与预设目标停车位对应，若是使移行机减速移运行，若否使移行机按正常速度移行。

2.如权利要求1所述的移行机运行控制方法，其特征在于，所述停车位检测区的左端与所述左减速区的左端重合，所述停车位检测区的右端与所述右减速区的右端重合，所述停车位检测区的中线同时与所述左减速检测区的右端和所述右减速检测区的左端重合。

3.如权利要求3所述的移行机运行控制方法，其特征在于，移行机停车位包括移行机运行线路的左起始停车位、右终止停车位及移行机运行线路中间的移行机工位。

4.运用如权利要求1、2或3所述移行机运行控制方法的移行机运行控制系统，其特征在于，包括安装于移行机/移行机停车位上的检测单元、安装于移行机停车位/移行机上的触发单元，当所述检测单元被所述触发单元触发时，所述检测单元输出表征移行机是否位于某个移行机停车位的左减速检测区、停车位检测区或右减速检测区的位置状态检测信号，以便提供给与所述检测单元连接的移行机控制器进行相应控制。

5.如权利要求4所述的移行机运行控制系统，其特征在于，移行机上设置一个或多个检测单元，每个移行机停车位上设置一个触发单元，所述检测单元由左减速检测元件、右减速检测元件及与移行机停车位对应的若干停车位检测元件构成，所述触发单元由左减速触发元件、右减速触发元件及停车位触发检测元件构成。

6.如权利要求5所述的移行机运行控制系统，其特征在于，移行机上设置一个检测单元，所述检测单元包括左减速检测元件、右减速检测元件及多个停车位检测元件，其中：每个停车位检测元件与一个移行机停车位相对应，所述左减速检测元件及右减速检测元件对各个移行机停车位公用。

7.如权利要求5所述的移行机运行控制系统，其特征在于，所述左减速检测元件为非接触式左减速检测元件，所述右减速检测元件为非接触式右减速检测元件，所述停车位检测元件为非接触式停车检测元件；所述左减速触发元件为非接触式左减速发号板，所述右减速触发元件为非接触式右减速发号板，所述停车位触发元件为非接触式停车位发号板。

8.如权利要求7所述的移行机运行控制系统，其特征在于，所述左减速检测元件、右减速检测元件及停车位检测元件分别为电磁感应式接近开关，所述左减速发号板、右减速发号板及停车位发号板分别为金属板。

9.如权利要求7所述的移行机运行控制系统，其特征在于，所述左减速检测元件、右减速检测元件及停车位检测元件分别为反射式光电开关，所述左减速发号板、右减速发号板及停车位发号板分别为反光板。

10.如权利要求7所述的移行机运行控制系统，其特征在于，所述左减速发号板充满所述左减速检测区，所述右减速发号板充满所述右减速检测区，所述停车位发号板充满所述停车位检测区。

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