CN102889099B - 调节涡轮机中旋转部件和非旋转部件的间隙的系统 - Google Patents

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Abstract

一种用于操作涡轮机的系统和方法。所述系统包括旋转部件和通过间隙与所述旋转部件分离的非旋转部件。第一致动器连接到所述非旋转部件，并且第一致动器包括形状记忆合金。所述方法包括：感测反映非旋转部件和旋转部件之间的间隙的参数，以及生成反映该间隙的参数信号。该方法还包括：基于参数信号生成到达至少一个致动器的控制信号，以及相对于旋转部件移动非旋转部件的至少一部分以改变间隙。

Description

调节涡轮机中旋转部件和非旋转部件的间隙的系统
技术领域
本发明总体上涉及一种用于操作涡轮机的系统和方法。在本发明的特定实施例中，所述系统和方法调节涡轮机中的旋转部件和非旋转部件之间的间隙。
背景技术
涡轮机在各种航空、工业和发电应用中广泛地使用以做功。每个涡轮机一般包括周边安装的定子轮叶和旋转叶片的交替级。定子轮叶可以附连到固定部件，例如围绕涡轮机的壳体，并且旋转叶片可以附连到沿着涡轮机的轴向中心线定位的转子。压缩工作流体(例如蒸汽、燃气或空气)沿着气体路径流动通过涡轮机以产生功。定子轮叶加速并且将压缩工作流体引导到后续级的旋转叶片上以使旋转叶片运动，因此转动转子而做功。在定子轮叶或旋转叶片周围泄漏的或绕过它们的压缩工作流体降低涡轮机的效率。因此，围绕涡轮机的壳体常常包括护罩或护罩段，所述护罩或护罩段围绕并且限定气体路径的外周边以减小绕过定子轮叶或旋转叶片的压缩工作流体的量。
在涡轮机中，护罩和旋转叶片之间的间隙是平衡一方面的效率和性能与另一方面的制造和维护成本的重要设计考虑因素。例如，减小护罩和旋转叶片之间的间隙，一般通过减小绕过旋转叶片的燃气的量而改善涡轮机的效率和性能。然而，减小的间隙也可能导致为获得减小的间隙而产生的额外制造成本，以及由于护罩和旋转叶片之间的增加的磨擦、摩擦或撞击而造成增加的维护成本。该增加的维护成本可能是下面这样的涡轮机中特别关心的：该涡轮机中，旋转叶片在超过每分钟1,000转的速度下旋转、具有较大的质量、并且包括精细的空气动力表面。另外，当壳体和/或护罩在启动、停止或其它操作变化期间以不同于旋转叶片的速率而膨胀或收缩时，在瞬时操作期间减小的间隙可能导致护罩和旋转叶片之间的过度磨擦、摩擦或撞击。
在本领域中已知用于控制或调节护罩和旋转叶片之间的偏心距的各种系统和方法。例如，美国专利6,126,390描述了一种被动加热-冷却系统，其中，取决于进入空气的温度，来自压缩器或燃烧器的气流被计量送到涡轮机壳体，以加热或冷却涡轮机壳体。转让给与本发明相同的受让人的美国专利公告2009/0185898描述了另一种被动系统，所述被动系统包括在顶部和底部具有假凸缘(falseflanges)的内部涡轮机壳以减小由瞬时操作导致的偏心距。
然而，控制或调节护罩和旋转叶片之间的偏心距的常规被动系统假定转子和/或护罩的均匀圆周膨胀，并且一般不考虑护罩和旋转叶片之间的间隙的制造或操作变化。例如，制造或组装公差可能产生内部护罩和旋转叶片之间的固有制造的偏心距，从而改变护罩和旋转叶片之间的围绕涡轮机的圆周的间隙。类似地，轴承油压支承(oillift)、轴承结构的热生长、振动、涡轮机部件的不均匀热膨胀、壳体滑移、重力下垂等可能随着时间的推移会进一步改变护罩和旋转叶片之间的围绕涡轮机的圆周的间隙。
可以设计护罩和旋转叶片之间的最小间隙以考虑预期制造的偏心距；并且，可以在冷装配期间对护罩和旋转叶片之间的最小和/或最大间隙进行静态调节，以考虑某些预期操作的偏心距，。然而，可以基于实际操作参数和/或感测到的操作状态而主动调节护罩和旋转叶片之间间隙的附加系统和方法将是有用的。
发明内容
本发明的方面和优点在以下描述中进行阐述，这些方面和优点或者可以通过该描述显而易见，或者可以通过本发明的实施而获悉。
本发明的一个实施例是一种用于操作涡轮机的系统，该系统包括旋转部件和通过间隙与该旋转部件分离的非旋转部件。第一致动器连接到非旋转部件，并且第一致动器包括形状记忆合金。
进一步的，所述第一致动器重新定位所述非旋转部件的至少一部分以调节所述非旋转部件和所述旋转部件之间的所述间隙。
进一步的，所述形状记忆合金包括大约15-35重量％的铂。
进一步的，所述非旋转部件包括固定部件和可移动部件，并且所述第一致动器使所述可移动部件的至少一部分与所述固定部件分离。
进一步的，所述可移动部件枢转地连接到所述固定部件。
进一步的，所述系统还包括第二致动器，所述第二致动器连接到所述非旋转部件并且从所述第一致动器轴向地或径向地移位。
进一步的，所述系统还包括传感器，所述传感器提供反映所述非旋转部件和所述旋转部件之间的最大间隙和最小间隙中的至少一个的参数信号。
进一步的，所述系统还包括连接到所述传感器的控制器，其中所述控制器接收来自所述传感器的所述参数信号并且基于所述参数信号生成到达所述第一致动器的控制信号。
本发明的另一个实施例是一种用于操作涡轮机的系统，该系统包括旋转部件和通过间隙与该旋转部件分离的非旋转部件。至少一个致动器连接到非旋转部件，并且传感器提供反映非旋转部件和旋转部件之间的最大间隙和最小间隙中的至少一个的参数信号。控制器连接到传感器，接收来自该传感器的参数信号，并且基于该参数信号生成到达至少一个致动器的控制信号。
进一步的，其特征在于，所述至少一个致动器重新定位所述非旋转部件的至少一部分以调节所述非旋转部件和所述旋转部件之间的所述间隙。
进一步的，所述至少一个致动器包括形状记忆合金。
进一步的，所述形状记忆合金包括大约15-35重量％的铂。
进一步的，所述非旋转部件包括固定部件和可移动部件，并且所述至少一个致动器使所述可移动部件的至少一部分与所述固定部件分离。
进一步的，所述可移动部件枢转地连接到所述固定部件。
进一步的，所述传感器包括以下的至少一个：电容式传感器、电感式传感器、光学传感器、压力传感器、流量传感器、或温度传感器。
本发明的实施例也可以包括一种用于操作涡轮机的方法，该方法包括：感测反映非旋转部件和旋转部件之间的间隙的参数，以及生成反映非旋转部件和旋转部件之间的间隙的参数信号。该方法还包括：基于参数信号生成到达至少一个致动器的控制信号，以及相对于旋转部件移动非旋转部件的至少一部分以改变非旋转部件和旋转部件之间的间隙。
进一步的，所述方法还包括生成反映所述非旋转部件和所述旋转部件之间的最小间隙的参数。
进一步的，所述方法还包括生成反映所述非旋转部件和所述旋转部件之间的最大间隙的参数信号。
进一步的，所述方法还包括改变由所述非旋转部件限定的内周边形状。
进一步的，所述方法还包括感测以下的至少一个：电容、电感、光、压力、流量、或温度。
通过阅读本说明书，本领域的普通技术人员将更好地领会这样的实施例以及其它实施例的特征和方面。
附图说明
在说明书(包括参考附图)的剩余部分中更特别地阐述本发明(包括对于本领域的技术人员来说是本发明的最佳模式)的完整和能够实现的公开，其中：
图1是根据本发明的一个实施例的涡轮机的一部分的简化横截面图；
图2是沿着图1中的线A-A所示的涡轮机的示例性轴向视图，其显示旋转部件和非旋转部件之间的均匀间隙；
图3是沿着图1中的线A-A所示的涡轮机的示例性轴向视图，其显示旋转部件和非旋转部件之间的不均匀间隙；
图4是根据本发明的第一实施例的图1中所示的涡轮机的一部分的放大横截面；
图5是图4中所示的涡轮机的一部分的放大横截面，其被调节用于改变旋转部件和非旋转部件之间的间隙；
图6是根据本发明的第二实施例的图1中所示的涡轮机的一部分的放大横截面；
图7是根据本发明的第三实施例的图1中所示的涡轮机的一部分的放大横截面；
图8是根据本发明的一个实施例的系统的框图；以及
图9是根据本发明的一个实施例的系统的算法的框图。
32最小间隙
附图标记列表：34最大间隙
10涡轮机36铰链
12壳体38内部护罩段的第一端部
14定子轮叶(非旋转部件)40内部护罩段的第二端部
16护罩段(非旋转部件)42致动器
18旋转叶片(旋转部件)44形状记忆合金
20转子(旋转部件)46刚毛状线束(Bristle-like
22压缩工作流体strands)
24内部护罩段(非旋转、48系统
可移动部件)50传感器
26外部护罩段(非旋转、52参数信号
固定部件)54控制器
28涡轮机的轴向中心线56控制信号
30间隙58算法
60传感器检测并且测量68间隙在限度内
62生成参数信号70生成控制信号
64计算间隙72致动器定位护罩
66比较间隙与限度74重复
具体实施方式
现在将详细参考本发明的实施例，所述实施例的一个或多个例子在附图中示出。详细描述使用数字和字母标识来表示图中的特征。附图和说明书中的相同或类似标识用于表示本发明的相同或类似部分。
作为本发明的解释而不是本发明的限制提供每个例子。实际上，本领域的技术人员将显而易见可以在本发明中进行修改和变化而不脱离本发明的范围或精神。例如，作为一个实施例的一部分示出或描述的特征可以用于另一个实施例以产生又一个实施例。因此，本发明旨在涵盖属于附带的权利要求及其等效物的范围内的这样的修改和变化。
本发明的各实施例提供一种用于操作涡轮机的系统和方法。具体地，该系统和方法可以包括致动器，所述致动器动态地并且主动地调节邻近一个或多个旋转部件的一个或多个非旋转部件的位置，以获得非旋转部件和旋转部件之间的期望间隙。在特定实施例中，致动器可以包括形状记忆合金、微机电系统(MEMS)、微光机电系统(MOEMS)、或适合于在高温环境中操作的其它机动装置。一个或多个传感器可以被定位成监测一个或多个操作参数并且生成反映非旋转部件和旋转部件之间的间隙的参数信号。与一个或多个传感器通信的控制器可以接收该参数信号，并且将控制信号提供给致动器以重新定位非旋转部件，从而获得非旋转部件和旋转部件之间的期望间隙。
图1提供根据本发明的一个实施例的涡轮机10的一部分的简化横截面图。如图1中所示，涡轮机10可以包括由壳体12围绕的一个或多个非旋转部件和旋转部件。非旋转部件例如可以包括附连到壳体12的固定定子轮叶14和护罩段16。旋转部件例如可以包括附连到转子20的旋转叶片18。压缩工作流体22(例如蒸汽、燃气或空气)沿着热气体路径从左到右流动通过涡轮机10，如图1中所示。第一级的定子轮叶14加速压缩工作流体22并且将该压缩工作流体22引导到第一级的旋转叶片18上，以使第一级的旋转叶片18和转子20旋转。压缩工作流体22然后流动横越第二级的定子轮叶14，所述第二级的定子轮叶加速压缩工作流体22并且将该压缩工作流体22改变方向至下一级的旋转叶片(未显示)，并且对于每个后续级该过程重复。
如图1中所示，每个护罩段16一般包括内部护罩段24和附连到壳体12的径向向内部分的外部护罩段26。内部护罩段24和外部护罩段26周向地围绕并且限定热气体路径，以减小绕过定子轮叶14或旋转叶片18的压缩工作流体22的量。当在本说明书中使用时，术语“护罩”实际上可以包含并且包括在热气体路径中暴露于与压缩工作流体22关联的温度和压力的任何静止或固定硬件。例如，在图1所示的特定实施例中，内部护罩段24位于旋转叶片18的径向外侧，而在其它特定实施例中护罩段16也可以位于旋转叶片18的径向内侧、或定子轮叶14的径向内侧或外侧。
图2和图3提供沿着图1中所示的线A-A的涡轮机10的示例性轴向视图，其示出非旋转部件和旋转部件之间的各间隙(为了图示目的而放大)。如每个图中所示，转子20与涡轮机10的轴向中心线28大体上对准或在其附近，并且旋转叶片18周向地围绕转子20连接并且径向向外延伸。内部护罩段24和外部护罩段26周向地围绕旋转叶片18，以限定内周边形状并且产生旋转叶片18和内部护罩段24之间的间隙30。如图2中所示，内周边形状理想地为圆形，并且旋转叶片18和内部护罩段24之间的间隙30理想地围绕涡轮机10是均匀的。然而，如图3中所示，制造或组装公差和/或操作变化可能明显地改变内部护罩段24(非旋转部件)的内周边形状，并且因此改变旋转叶片18和内部护罩段24之间的围绕涡轮机10的间隙30(为了图示目的而放大)。因此，最小间隙32可能引起旋转叶片18和内部护罩段24之间的过度磨擦或摩擦，导致过度磨损和/或过早失效。类似地，最大间隙34可以允许过量的压缩工作流体22绕过旋转叶片18，减小涡轮机10的效率。
图4提供根据本发明的第一实施例的图1中所示的涡轮机10的一部分的放大横截面。如先前所述，涡轮机10包括由壳体12围绕的一个或多个非旋转部件和旋转部件。具体地，非旋转部件可以是护罩段16，护罩段16周向地围绕旋转叶片18(旋转部件)并且通过间隙30与该旋转叶片18分离。在该特定实施例中，每个护罩段16也大体地包括内部护罩段24和外部护罩段26，并且外部护罩段26和/或壳体12构成相对固定部件，而内部护罩段24构成可以相对于外部护罩段26和/或壳体12移动的可移动部件。例如，铰链36可以将内部护罩段24的第一端部38枢转地连接到外部护罩段26，使得内部护罩段24的第二端部40可以相对于外部护罩段24移动。以该方式，内部护罩段24(可移动部件)可以相对于外部护罩段26(固定部件)枢转以调节内部护罩段24和旋转叶片18之间的间隙30。
致动器42连接到非旋转部件中的一个或多个以重新定位非旋转部件的至少一部分，从而调节非旋转部件和旋转部件之间的间隙30。具体地，如图4和图5中所示，致动器42可以邻近内部护罩段24的第二端部40连接，以使内部护罩段24的至少一部分与外部护罩段26和/或壳体12分离。以该方式，致动器42可以使内部护罩段24的第二端部40相对于旋转叶片18径向地枢转，以调节内部护罩段24和旋转叶片18之间的间隙30。
致动器42实际上可以包括适合于在高温环境中操作并且能够使一个部件相对于另一个移动的任何机械装置。例如，致动器42可以包括液压或气动活塞、马达操作联动装置、微机电系统(MEMS)、微光机电系统(MOEMS)或形状记忆合金44，如图4和图5中所示。当在本说明书中使用时，术语“形状记忆合金”包括在本领域中也被称为智能金属、记忆金属、记忆合金、肌肉线(musclewires)、或智能合金的各种合金，它们的物理形状或长度随着温度变化而变化。例如，形状记忆合金44可以在较低温度下具有弯曲或较短长度，如图4中所示，并且在较高温度下具有笔直或较长长度，如图5中所示。在较高温度下拉直或拉长形状记忆合金44因此可以使内部护罩段24的至少一部分相对于外部护罩段26径向地枢转或移动，以减小内部护罩段24和旋转叶片18之间的间隙30。形状记忆合金44可以由在预期温度下具有期望变化的各种合金组合制造。例如，形状记忆合金44可以包括铜-锌-铝-镍、铜-铝-镍、镍-钛、或锌的、铜的、金的和铁的其它合金。在特定实施例中，形状记忆合金44可以包括大约15-35％(重量)的铂，以增强形状记忆合金44对与流动通过热气体路径的压缩工作流体22关联的高温环境的响应性。
图6提供根据本发明的第二实施例的图1中所示的涡轮机10的一部分的放大横截面。在该特定实施例中，涡轮机10也包括如先前关于图4和图5中所示的实施例所述的一个或多个非旋转部件和旋转部件。具体地，护罩段16(非旋转部件)周向地围绕旋转叶片18(旋转部件)并且通过间隙30与旋转叶片18分离。每个护罩段16也大体地包括内部护罩段24和外部护罩段26，并且外部护罩段26和/或壳体12构成相对固定部件，而内部护罩段24构成可移动部件，所述可移动部件可以相对于外部护罩段26和/或壳体12移动以调节内部护罩段24和旋转叶片18之间的间隙30。
图6中所示的特定实施例还包括连接到非旋转部件的两个致动器42。具体地，第一致动器42可以邻近内部护罩段24的第一端部38连接，并且第二致动器42可以邻近内部护罩段24的第二端部40连接，第二致动器42从第一致动器42轴向地和/或径向地移位。第一和第二致动器42例如可以包括先前关于图4和图5中所示的实施例所述的形状记忆合金44，这样，在较高温度下形状记忆合金44的拉直或拉长可以因此使内部护罩段24的至少一部分相对于外部护罩段26和/或壳体12径向地移动，以减小内部护罩段24和旋转叶片18之间的间隙30。
图7提供根据本发明的第三实施例的图1中所示的涡轮机10的一部分的放大横截面。在该特定实施例中，由形状记忆合金44制造的多个刚毛状线束46可以附连到内部护罩段24的径向向内部分。刚毛状线束46从内部护罩段24径向向内延伸到旋转叶片18，以有效地修改内周边形状并且提供阻止或限制压缩工作流体22围绕旋转叶片18流动的屏障。刚毛状线束46中的形状记忆合金44可以使刚毛状线束46响应温度变化而交替地拉直/延伸或弯曲/缩回，因此改变内周边形状并且保持内部护罩段26和旋转叶片18之间的屏障。
图8提供了根据本发明的一个实施例的控制系统48的框图。如图8中所示，控制系统48可以包括位于涡轮机10或关联部件(例如燃烧器、发电机、或包括在燃气涡轮机中的其它部件)上各处的一个或多个传感器50。各种类型的传感器50是已知的并且在本领域中使用，并且这样的传感器50中的任何一个或组合可以在本发明的范围和精神内使用。例如，传感器50可以是无源装置，例如对旋转叶片18通过传感器50附近生成的测得电容或电感的变化作出反应的电容式或电感式传感器，变化的幅度反映了内部护罩段24和旋转叶片18之间的间隙30的相对程度。典型地，这些类型的电容式传感器50安装在内部护罩段24内的凹陷中，从而与内部护罩段24的内圆周表面齐平。在备选实施例中，传感器50例如可以包括被定位成测量反映内部护罩段24和旋转叶片18之间的间隙30的各种操作参数的光学传感器、压力传感器、流量传感器、和/或温度传感器。例如，如图1中所示，传感器50可以沿着热气体路径位于各种位置处，以光学地测量间隙30或电子地测量提供间隙30的可靠指示的温度、压力、和/或流量。应当容易领会本发明不受传感器50的类型或配置限制，除非在权利要求中具体地叙述，并且已知的或已开发的传感器50或其它装置的任何方式或配置可以用于通过测量或检测参数而检测间隙30，其中该参数指示或反映内部护罩段24和旋转叶片18之间的间隙30。
如图8中所示，每个传感器50基于测得的参数生成反映间隙30的参数信号52。例如，参数信号52可以反映内部护罩段24和旋转叶片18之间的最小间隙32或最大间隙34，如先前在图3中所示。与一个或多个传感器50通信的控制器54可以接收来自传感器50的参数信号52。如本说明书中所述，控制器54的技术效果是将一个或多个控制信号56传输到各致动器42，以远程地定位关联的内部护罩段24，从而获得内部护罩段24和旋转叶片18之间的期望间隙30。控制器54可以包括独立部件或包括在本领域中已知的任何计算机系统(例如膝上型电脑、个人计算机、微型计算机或大型计算机)中的子部件。本说明书中所述的各种控制器54和计算机系统不限于任何特定的硬件架构或配置。通过适合于以任何合适的方式提供期望功能性的一个或多个通用目的的或定制的控制器，以实现本说明书中所述的系统和方法的实施例。例如，控制器54可以适合于提供与本主题互补或无关的附加功能性。当使用软件时，任何合适的编程、脚本、或其它类型的语言、或语言的组合可以用于实现本说明书中所包含的教导。然而，在本说明书中阐述和公开的一些系统和方法也可以由硬连线逻辑或其它电路实现，包括但不限于专用电路。当然，计算机执行软件和硬连线逻辑或其它电路的各种组合也是合适的。
控制器54因此可以被配置成生成至各致动器42的一个或多个控制信号56，以远程地定位关联的内部护罩段24或其它可移动部件，从而获得内部护罩段24(非旋转部件)和旋转叶片18之间的期望间隙30。当致动器42重新定位内部护罩段24或其它可移动部件时，传感器50继续监测各种操作参数并且生成关联的参数信号52。应当容易领会控制器54可以包括任何数量的控制特征，例如抑制或延时电路或任何其它类型的已知闭环反馈功能，从而保证控制系统48指示最小数量的所需调节以将间隙30保持在可接受的限度内。例如，控制器54可以被配置成指示由致动器42进行增量调节，以重新定位内部护罩段24或其它可移动部件，并且在每次调节之间具有预定等待周期以在进行后续调节之前允许感测参数的接近稳态的任何变化。
图9提供根据本发明的一个实施例的用于控制系统48的算法50的框图。在框60，一个或多个传感器50检测并且测量反映间隙30的各种操作参数，并且在框62，一个或多个传感器50生成反映间隙30的参数信号52。在框64，控制器54接收并且同化(assimilate)参数信号52，并且确定或计算内部护罩段24(非旋转部件)和旋转叶片18之间的间隙30。
在框66，控制器54比较算出的间隙30与最大和最小容许间隙的预定限度。如果算出的间隙30在预定限度内，如线68所示，则不必进行进一步调节，并且该过程重复。如果算出的间隙30超过预定限度中的一个或多个，则控制器54生成至致动器42的控制信号56，如框70所示。在框72，致动器42使内部护罩段24(可移动部件)的至少一部分相对于旋转叶片18(旋转部件)移动以改变间隙30，并且该过程重复，如线74所示。因此，控制系统48指示改变由内部护罩段24限定的内周边形状。如上所述，由致动器42进行的调节可以逐步地或者可以单步地计算，以获得期望间隙30。
应当容易领会关于图8和图9所述和所示的特定控制系统48和算法58不是本发明的限制，除非在权利要求中具体地叙述，并且各种类型的控制系统和算法可以由本领域的技术人员容易地设计，以获得内部护罩段24和旋转叶片18之间的期望间隙30。
该书面描述使用例子来公开包括最佳模式的本发明，并且也使本领域的任何技术人员能够实施本发明，包括制造和使用任何装置或系统并且执行任何包含的方法。本发明的专利范围由权利要求限定，并且可以包括本领域的技术人员想到的其它例子。这样的其它例子旨在属于权利要求的范围内，只要它们包括与权利要求的文字语言没有区别的结构元件，或者只要它们包括与权利要求的文字语言无实质区别的等效结构元件。

Claims (6)

1.一种用于操作涡轮机(10)的系统(48)，包括：
a.旋转部件(18、20)；
b.非旋转部件(14、16)，所述非旋转部件通过间隙(30)与所述旋转部件分离，所述非旋转部件包括内部护罩段和外部护罩段，所述内部护罩段的第一端部枢转地连接到外部护罩段；
c.连接到所述非旋转部件(14、16)的第一致动器(42)，其中所述第一致动器(42)包括形状记忆合金(44)，所述第一致动器邻近所述内部护罩段的第二端部连接，以使所述第二端部相对于所述旋转部件径向地枢转。
2.根据权利要求1所述的系统(48)，其特征在于，所述第一致动器(42)重新定位所述非旋转部件(14、16)的至少一部分以调节所述非旋转部件(14、16)和所述旋转部件(18、20)之间的所述间隙(30)。
3.根据权利要求1或2所述的系统(48)，其特征在于，所述形状记忆合金(44)包括15－35重量％的铂。
4.根据权利要求1或2所述的系统(48)，其特征在于，所述系统还包括第二致动器，所述第二致动器连接到所述非旋转部件(14、16)并且从所述第一致动器(42)轴向地或径向地移位。
5.根据权利要求1或2所述的系统(48)，其特征在于，所述系统还包括传感器(50)，所述传感器提供反映所述非旋转部件(14、16)和所述旋转部件(18、20)之间的最大间隙(30)和最小间隙(30)中的至少一个的参数信号(52)。
6.根据权利要求5所述的系统(48)，其特征在于，所述系统还包括连接到所述传感器(50)的控制器(54)，其中所述控制器(54)接收来自所述传感器(50)的所述参数信号(52)并且基于所述参数信号(52)生成到达所述第一致动器(42)的控制信号(56)。
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