CN102868262B - 醇溶线空心杯电枢线圈的生产方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及醇溶线空心杯电枢制造技术领域，尤其是一种包括工作台、绕线机及具有PLC控制器的电气控制柜，其特征在于：所述绕线机固定在工作台台面的起始工位上；在绕线机之后的工位上设置有至少一生产线机构，所述生产线机构又包括依次设置在工作台台面的热压成型装置、浸锡装置、浸酒精装置、打圆装置以及位于打圆装置上方的机械手拾取传送装置；在绕线机与生产线机构的热压成型装置之间设置有左右往复移动的传送搓线装置，在所述传送搓线装置的传送滑板顶部固定有剪线装置；本发明由于所述结构而具有的优点是：提高了生产效率、提高了产品质量和降低了生产成本。

Description

醇溶线空心杯电枢线圈的生产方法

技术领域

本发明涉及醇溶线空心杯电枢制造技术领域，具体是一种提高生产效率、提高产品质量和降低生产成本的醇溶线空心杯电枢线圈的生产方法。

技术背景

现有技术生产醇溶线空心杯电枢线圈仍旧几乎是靠手工制作，其生产工艺步骤为：

第一步绕线和粘胶带；第二步压扁；第三步切线头；第四步浸锡；第五步取胶带；第六步卷圆；第七步浸酒精；第八步整形打圆。通过该步骤，一只醇溶线空心杯电枢线圈就制作完成。

然后将上述制作完成的醇溶线空心杯电枢线圈送入质检区待检，检验合格的醇溶线空心杯电枢线圈送入成品区装箱。

上述第三步粘胶带和第七步取胶带必须由人工参与，占用时间长，使得生产效率低和生产成本高。

在上述切线头的生产工艺步骤中，是通过工人用剪刀直接剪线头。通过剪刀修剪的同一只醇溶线空心杯电枢线圈预留的线头长度存在不一致的情况，这就增加了废品率；更为严重的是同一批次不同醇溶线空心杯电枢线圈的预留线头长度不一致，降低了该醇溶线空心杯电枢线圈在微型电机使用时性能的降低。

为解决上述存在的问题，现有技术中是通过采用切纸器切断线头来提高同一批次不同醇溶线空心杯电枢线圈的预留线头长度一致性，从而保证醇溶线空心杯电枢线圈在微型电机使用时的性能。采用切纸器切断线头一定程度上提高了同一批次不同醇溶线空心杯电枢线圈的预留线头长度一致性，但其生产效率仍旧低下。

固现有技术的用于对醇溶线空心杯电枢线圈线头进行剪线的装置存在以下问题：

生产效率低，在修剪线头的生产步骤中需要人力的参与，耗时的同时提高了生产成本，并且生产出的醇溶线空心杯电枢线圈预留线头长度一致性差。

在上述浸酒精的生产工艺步骤中，是通过工人用夹子直接夹持浸锡后的醇溶线空心杯电枢线圈半成品置于酒精盒中进行浸酒精。在操作过程中，工人将醇溶线空心杯电枢线圈半成品浸酒精是一个弧形的来回运动轨迹，浸酒精效率比较低。工人为提高速度，一般都会将一部分酒精连同醇溶线空心杯电枢线圈半成品带出酒精盒外，使得酒精消耗比较大，其中较大一部分是被浪费的。

固现有技术的对醇溶线空心杯电枢线圈进行浸酒精是人工进行，人力成本投入较大，生产效率低和酒精消耗大。

在上述切线头的生产工艺步骤中，是通过人工浸锡。人工浸锡是一只手手持一个夹子将醇溶线空心杯电枢线圈半成品夹持，将线头整理平直；另一只手手持锡刮刮开锡盒上的氧化层，然后将醇溶线空心杯电枢线圈半成品放入加热后的锡盒内浸锡。手工浸锡是在压扁或整圆后进行，但是效率都非常低，线圈引线上浸锡深度和时间完全靠人的熟练程度来把握，稍有不慎线头就会损伤，成品率低。

为解决浸锡时间不一的问题，现有技术采用自动浸锡机浸锡，采用自动浸锡机是在整圆后从整圆机器上把产品取下来，再由人工放到一个专用浸锡治具上，把线头整理平直，由机械手抓持醇溶线空心杯电枢线圈半成品进行浸锡。但是都得人工刮开锡盒上的氧化层，且其浸锡高度难于控制。

固现有技术的对醇溶线空心杯电枢线圈半成品进行浸锡，都需要人工去操作和整理线头，不仅消耗人工成本，还对产品的线头有损伤，浸锡高度难于控制，生产效率低和浸锡质量差。

现有的电枢线圈生产装置，如中国专利号为ZL98805355.1的“电枢线圈绕线机及绕线方法”，此装置只是生产制作空心杯电枢所用的线圈，而不能直接生产空心杯电枢。目前市场上也存在能直接生产空心杯线圈的机器设备，但是，它们只能应用于非醇溶线绕制空心杯电枢，并且，在成品后还要人工浸锡和剪线，增加了生产成本。因为醇溶线需要浸酒精，而对于工艺要求更为复杂，目前市场上没有相应的设备来生产，绝大多数工艺需要手工来完成，生产成本高、效率低，不能适应现代化生产的需要。

现有技术需然出现了机械手传送装置,热压成型装置、以及打圆装置，但是这就装置都是单一应用，需要大量的投入人力进行与之配合，现有的醇溶线空心杯电枢线圈生产方法和生产设备已经无法满足现有市场的需要。

因此，设计一种全自动醇溶线空心杯电枢生产设备对于提高醇溶线空心杯电枢生产效率，降低生产成本，节约人力资源，解放生产力都具有重要的现实意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种提高生产效率、提高产品质量和降低生产成本的醇溶线空心杯电枢线圈生产线系统。

为实现本发明目的而采用的技术方案是一种醇溶线空心杯电枢线圈生产线系统，包括工作台、绕线机及具有PLC控制器的电气控制柜，其中：

所述绕线机固定在工作台台面的起始工位上；

在绕线机之后的工位上设置有至少一生产线机构，所述生产线机构又包括依次设置在工作台台面的热压成型装置、浸锡装置、浸酒精装置、打圆装置（8）以及位于打圆装置上方的机械手拾取传送装置；

在绕线机与生产线机构的热压成型装置之间设置有左右往复移动的传送搓线装置，在所述传送搓线装置的传送滑板顶部固定有剪线装置；

所述电气控制柜完成以下控制：

启动绕线机进行绕线，绕线机绕线完成后，由传送搓线装置的传送搓线机械手将绕线机绕线头上的线圈取下并移动至热压成型装置上方，线圈在移动过程中由传送搓线机械手的夹头夹扁，完成对线圈的搓扁形成线块；

传送搓线装置将线块放入由电气控制柜控制热压成型装置的热压夹头中夹紧，电气控制柜控制热压成型装置的加热器对热压夹头加热，使得热压成型装置对线块进行加热压实，在对线块进行加热压实的同时，电气控制柜控制传送搓线装置将剪线装置移动至热压成型装置的热压夹头上方，控制剪线装置的剪刀对热压成型装置的热压夹头中的线块多余线头进行剪切，使得线块形成规则线块，然后剪线装置复位以待下一次传送和剪切；

由电气控制柜控制浸锡装置的翻转机械手对规则线块进行抓取并夹紧，然后热压成型装置的热压夹头松开，翻转机械手再翻转180°后将规则线块的线头浸入浸锡装置的锡盒中进行浸锡，浸锡完毕后，浸锡装置的翻转机械手反向翻转复位以待下一次浸锡；

由浸酒精装置的浸酒精机械手对浸锡装置的翻转机械手上的规则线块进行抓取并夹紧，然后电气控制柜控制浸锡装置的翻转机械手松开，浸酒精机械手将规则线块移动至酒精盒中浸酒精，浸酒精完毕后，浸酒精机械手将规则线块移动至打圆装置的打圆柱处后复位以待下一次浸酒精，

由电气控制柜控制打圆装置的打圆头将规则线块抵在打圆柱上进行打圆，将规则线块打圆为成品空心杯电枢线圈；

由机械手拾取传送装置的拾取机械手将打圆装置的打圆柱上的成品空心杯电枢线圈进行抓取，并移动至成品区。

本发明还提供了一种提高生产效率、提高产品质量和降低生产成本的醇溶线空心杯电枢线圈的生产方法， 

该生产方法包括以下步骤：

1）、绕线：由绕线机将醇溶线绕制成空心杯电枢绕组的线圈，绕线完成后，通过传送搓线装置的传送搓线机械手将该线圈搓扁形成线块，然后将线块传送至热压成型装置上方；

2）、一次加热压实：将步骤1）中的传送搓线机械手送来的线块放入热压成型装置的夹头中夹紧，热压成型装置对加热器对夹头加热，实现对线块进行第一次加热压实形成规则线块；

3）、剪引线：在对线块进行加热压实的同时，利用剪线装置对上述第2）步骤中线块的过长引线剪掉，使各个预留引线整齐的排列在规则线块上；

4）、浸锡：利用浸锡装置上的翻转机械手将热压成型装置夹具中的已修剪的规则线块拾取并夹紧，同时松开热压成型装置的夹头，然后翻转机械手翻转180°将规则线块的线头浸入浸锡装置的锡盒中进行浸锡，浸锡完毕后，浸锡装置的翻转机械手反向翻转复位；

5）、一次浸酒精：利用浸酒精装置的浸酒精机械手将上步骤4）中的规则线块拾取并夹紧，然后松开翻转机械手，浸酒精机械手将规则线块移动至酒精盒内无水乙醇中进行浸润，实现第一次浸酒精；

6）、二次加热压实：通过浸酒精机械手将规则线块移动至热压成型装置的夹头中夹紧，热压成型装置对规则线块进行第二次加热压实；

7）、二次浸酒精：利用浸酒精装置的浸酒精机械手在热压成型装置的夹头中拾取规则线块，将规则线块移动至酒精盒内无水乙醇中进行再次浸润，实现第二次浸酒精；

8）、打圆：将步骤7）中的线圈通过浸酒精机械手送入打圆装置，打圆成型，成为成型空心杯电枢绕组线圈，然后通过机械手拾取传送装置的拾取机械手拾取成型空心杯电枢绕组线圈，并将成型空心杯电枢绕组线圈送往成品区待检。

采用上述生产线系统和生产方法制作出来的马达线圈有以下优点：

第一，线圈外观漂亮，外形尺寸一致性好，线圈的长度误差只有0.2MM，手工做的一般有0.5MM左右。线圈内径外径基本上一致；线圈线头长度，浸锡高度误差保持在0.2MM以内。

第二，用此线圈制作出来的电机负载电流和负载转速都很稳定，离散性都很小，通过测试对比，用手工制作的线圈（0716-0.13*19T*5）负载电流偏差在100mA，负载转速偏差在2000转/分，用本设备制作出来的系统规格线圈，负载电流偏差在30mA以内，负载转速偏差在400转/分以内，大大提高了产品性能的一致性。

第三，合格品率较高，通过对比测试，本设备制作的线圈，在投入生产到成品电机出来的过程中，因绕组杯产生的不良率，要高于手工或其他方式制作的线圈，大概搞5到10个百分点。

第四，线圈的损伤小，本设备制作的线圈，所有工序在设备上一次性完成，由于没有二次整形，没有反复周转产生的不良，没有再整理线头浸锡的过程，对绕组杯和线头都没有什么损伤。在制作成马达后，在对马达使用寿命实验，高低温实验，和存放实验的过程中，发现此线圈的各项性能都高于手工制作的线圈。 

由于上述方法，本发明提高了生产效率、提高了产品质量和降低了生产成本。

附图说明

本发明的装置可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明。

附图1为本发明的主视结构示意图。

附图2为附图1的俯视结构示意图。

附图3为本发明剪线装置的放大结构示意图。

附图4为本发明剪线装置的结构示意图。

附图5为本发明浸酒精装置的结构示意图。

附图中：1、工作台；2、绕线机；3、传送搓线装置；4、剪线装置；5、热压成型装置；6、浸锡装置；7、浸酒精装置；8、打圆装置；9、机械手拾取传送装置；301、传送滑板；302、滑轨；303、传送气缸；304、传送搓线机械手；305、传送搓线机械手安装基板；306、传送搓线机械手气缸；401、剪线安装基板；402、剪刀；403、剪线气缸； 701、酒精盒；702、浸酒精机械手；703、浸酒精机械臂；704、浸酒精机械手安装座；705、升降导杆；706、浸酒精升降气缸；707、侧移滑块；708、侧移滑槽；709、侧移滑轨；710 、侧移丝杆；711、  侧移丝杆孔；712、侧移丝杆安装座；901、安装架； 902、拾取机械手导轨；903、拾取机械手滑板；904、拾取机械手气缸；905、拾取机械手连接板；906、拾取机械手；907、 拾取机械手张紧气缸。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

参见附图1至5，附图中的醇溶线空心杯电枢线圈生产线系统，包括工作台1、绕线机2及具有PLC控制器的电气控制柜，其中：所述绕线机2固定在工作台1台面的起始工位上。在绕线机2之后的工位上设置有至少一生产线机构，所述生产线机构又包括依次设置在工作台1台面的热压成型装置5、浸锡装置6、浸酒精装置7、打圆装置8以及位于打圆装置8上方的机械手拾取传送装置9。在绕线机与生产线机构的热压成型装置5之间设置有左右往复移动的传送搓线装置3，在所述传送搓线装置3的传送滑板301顶部固定有剪线装置4。

所述电气控制柜完成以下控制：启动绕线机2进行绕线，绕线机2绕线完成后，由传送搓线装置3的传送搓线机械手将绕线机2绕线头上的线圈取下并移动至热压成型装置5上方，线圈在移动过程中由传送搓线机械手的夹头夹扁，完成对线圈的搓扁形成线块。传送搓线装置3将线块放入由电气控制柜控制热压成型装置5的热压夹头中夹紧，电气控制柜控制热压成型装置5的加热器对热压夹头加热，使得热压成型装置5对线块进行加热压实，在对线块进行加热压实的同时，电气控制柜控制传送搓线装置3将剪线装置4移动至热压成型装置5的热压夹头上方，控制剪线装置4的剪刀对热压成型装置5的热压夹头中的线块多余线头进行剪切，使得线块形成规则线块，然后剪线装置4复位以待下一次传送和剪切。由电气控制柜控制浸锡装置6的翻转机械手对规则线块进行抓取并夹紧，然后热压成型装置5的热压夹头松开，翻转机械手再翻转180°后将规则线块的线头浸入浸锡装置6的锡盒中进行浸锡，浸锡完毕后，浸锡装置6的翻转机械手反向翻转复位以待下一次浸锡。由浸酒精装置7的浸酒精机械手对浸锡装置6的翻转机械手上的规则线块进行抓取并夹紧，然后电气控制柜控制浸锡装置6的翻转机械手松开，浸酒精机械手将规则线块移动至酒精盒中浸酒精，浸酒精完毕后，浸酒精机械手将规则线块移动至打圆装置8的打圆柱处后复位以待下一次浸酒精。由电气控制柜控制打圆装置8的打圆头将规则线块抵在打圆柱上进行打圆，将规则线块打圆为成品空心杯电枢线圈。由机械手拾取传送装置9的拾取机械手将打圆装置8的打圆柱上的成品空心杯电枢线圈进行抓取，并移动至成品区。

上述实施例中，传送搓线装置3优选地：所述传送搓线装置3包括传送滑板301，传送滑板301的背部具有滑槽，所述滑槽卡入固定在工作台1上的滑轨302中，在滑轨302的一端固定有带动传送滑板301沿滑轨302左右往复移动的传送气缸303或伺服电机，该传送气缸303或伺服电机由电气控制柜中的PLC控制片控制运行；在传送滑板301的顶部设置有由气动阀控制张合的传送搓线机械手304，传送搓线机械手304固定在传送搓线机械手安装基板305上，传送搓线机械手安装基板305固定在传送滑板301的顶部，传送搓线机械手安装基板305上安装有与气动阀连接的传送搓线机械手气缸306；该传送搓线机械手气缸306由电气控制柜中的PLC控制片控制运行。在该生产线系统安装调试时，将传送搓线装置3的行程轨迹预先设定，使得PLC控制片有效提高传送搓线装置3的传输性能。

上述实施例中，剪线装置4优选地：所述剪线装置4包括剪线安装基板401，固定在剪线安装基板401前端的气动阀，气动阀上安装有剪刀402，在剪刀402后方的剪线安装基板401上安装有剪线气缸403，由剪线气缸403提供气动阀执行动力，气动阀控制剪刀402的开合；所述剪线气缸403由电气控制柜中的PLC控制片控制运行。剪线装置4随传送搓线装置3一起移动后与热压成型装置5的相对位置以及行程轨迹在该生产线系统安装调试时预先设定。

上述实施例中，浸锡装置6优选地：所述浸锡装置6包括固定在工作台1上的锡盒，所述锡盒的一侧设置有安装在平移气动阀上的锡刮，由平移气动阀控制锡刮在锡盒的侧面来回移动，由浸锡升降气缸控制升降气动阀控制锡刮在锡盒的上方上下移动，浸锡平移气缸和浸锡升降气缸由电气控制柜中的PLC控制片控制运行。所述锡盒的上方设置有翻转机械手，翻转机械手固定在翻转机械臂上，翻转机械臂一端通过轴承安装在支撑架上，支撑架的底部固定在工作台1上，由固定在支撑架上的翻转气缸带动翻转机械臂的另一端实现翻转机械手在支撑架上做180°来回翻转摆动，该翻转气缸由电气控制柜中的PLC控制片控制运行。

上述实施例中，浸酒精装置7优选地：所述浸酒精装置7包括固定在工作台1上的酒精盒701，在酒精盒701的一侧设置有安装在气动阀上的浸酒精机械手702，气动阀在气缸提供动力下控制浸酒精机械手702的张合，浸酒精机械手702固定在浸酒精机械臂703上，浸酒精机械臂703的一端固定在浸酒精机械手安装座704上，浸酒精机械手安装座704穿设在升降导杆705上，安装在浸酒精机械手安装座704上的浸酒精升降气缸706控制浸酒精机械手安装座704沿升降导杆705上下移动，该浸酒精升降气缸706由电气控制柜中的PLC控制片控制运行。所述升降导杆705的底部固定在浸酒精侧移滑块707上，浸酒精侧移滑块707的底部具有侧移滑槽708，侧移滑槽708卡在侧移滑轨709上，侧移滑块707具有供侧移丝杆710穿过的侧移丝杆孔711，侧移丝杆710通过侧移丝杆安装座712固定在酒精盒7一侧，侧移丝杆710的一端与固定在工作台1上的伺服电机的输出端连接，伺服电机带动侧移丝杆710旋转控制侧移滑块707在侧移滑轨709上沿酒精盒2一侧来回移动，该伺服电机由电气控制柜中的PLC控制片控制运行。所述浸酒精装置7中浸酒精机械手702的行程轨迹在该生产线系统安装调试时预先设定。

上述实施例中，机械手拾取传送装置9优选地：所述机械手拾取传送装置9包括固定在地面或工作台1上的安装架901，固定在安装架901上的拾取机械手导轨902，安装在拾取机械手导轨902上的拾取机械手滑板903，控制拾取机械手滑板903沿拾取机械手导轨902来回移动的拾取机械手气缸904，该拾取机械手气缸904由电气控制柜中的PLC控制片控制运行；在拾取机械手滑板903上固定有随拾取机械手滑板903一体移动的拾取机械手连接板905，拾取机械手连接板905上固定有安装在气动阀上的拾取机械手906，由固定在拾取机械手连接板905上拾取机械手张紧气缸907提供动力给气动阀控制拾取机械手906张合，该拾取机械手张紧气缸907由电气控制柜中的PLC控制片控制运行。所述机械手拾取传送装置9的行程轨迹在该生产线系统安装调试时预先设定。

本发明还提供一种提高生产效率、提高产品质量和降低生产成本的醇溶线空心杯电枢线圈的生产方法，该生产方法包括以下步骤：

1）、绕线：由绕线机2将醇溶线绕制成空心杯电枢绕组的线圈，绕线完成后，通过传送搓线装置3的传送搓线机械手304将该线圈搓扁形成线块，然后将线块传送至热压成型装置5上方；

2）、一次加热压实：将步骤1）中的传送搓线机械手304送来的线块放入热压成型装置5的夹头中夹紧，热压成型装置5对加热器对夹头加热，实现对线块进行第一次加热压实形成规则线块；

3）、剪引线：在对线块进行加热压实的同时，利用剪线装置4对上述第2）步骤中线块的过长引线剪掉，使各个预留引线整齐的排列在规则线块上；

4）、浸锡：利用浸锡装置6上的翻转机械手将热压成型装置5夹具中的已修剪的规则线块拾取并夹紧，同时松开热压成型装置5的夹头，然后翻转机械手翻转180°将规则线块的线头浸入浸锡装置6的锡盒中进行浸锡，浸锡完毕后，浸锡装置6的翻转机械手反向翻转复位；

5）、一次浸酒精：利用浸酒精装置7的浸酒精机械手702将上步骤4）中的规则线块拾取并夹紧，然后松开翻转机械手，浸酒精机械手702将规则线块移动至酒精盒701内无水乙醇中进行浸润，实现第一次浸酒精；

6）、二次加热压实：通过浸酒精机械手702将规则线块移动至热压成型装置5的夹头中夹紧，热压成型装置5对规则线块进行第二次加热压实；

7）、二次浸酒精：利用浸酒精装置7的浸酒精机械手702在热压成型装置5的夹头中拾取规则线块，将规则线块移动至酒精盒701内无水乙醇中进行再次浸润，实现第二次浸酒精；

8）、打圆：将步骤7）中的线圈通过浸酒精机械手702送入打圆装置8，打圆成型，成为成型空心杯电枢绕组线圈，然后通过机械手拾取传送装置9的拾取机械手906拾取成型空心杯电枢绕组线圈，并将成型空心杯电枢绕组线圈送往成品区待检。

上述生产方法中，所述醇溶线空心杯电枢线圈的预留长度优选地：所述预留引线的预留长度为2～3mm。

上述结构中所有的机械手都采用市售产品；绕线机2、传送搓线装置3、热压成型装置5、打圆装置8、和机械手拾取传送装置9均采用市售产品。机械手实际上的结构是采用一个夹头，将夹头安装在气动阀上，由气动阀控制夹头张合，气动阀由气缸提供动力，气缸由PLC控制开启或关闭。

显然，上述描述的所有实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范畴。

综上所述，本结构和方法提高了生产效率、提高了产品质量和降低了生产成本。

Claims (2)

1.一种醇溶线空心杯电枢线圈的生产方法，其特征在于：

该生产方法包括以下步骤

1）、绕线：由绕线机（2）将醇溶线绕制成空心杯电枢绕组的线圈，绕线完成后，通过传送搓线装置（3）的传送搓线机械手（304）将该线圈搓扁形成线块，然后将线块传送至热压成型装置（5）上方；

2）、一次加热压实：将步骤1）中的传送搓线机械手（304）送来的线块放入热压成型装置（5）的夹头中夹紧，热压成型装置（5）对加热器对夹头加热，实现对线块进行第一次加热压实形成规则线块；

3）、剪引线：在对线块进行加热压实的同时，利用剪线装置（4）对上述第2）步骤中线块的过长引线剪掉，使各个预留引线整齐的排列在规则线块上；

4）、浸锡：利用浸锡装置（6）上的翻转机械手将热压成型装置（5）夹具中的已修剪的规则线块拾取并夹紧，同时松开热压成型装置（5）的夹头，然后翻转机械手翻转180°将规则线块的线头浸入浸锡装置（6）的锡盒中进行浸锡，浸锡完毕后，浸锡装置（6）的翻转机械手反向翻转复位；

5）、一次浸酒精：利用浸酒精装置（7）的浸酒精机械手（702）将上步骤4）中的规则线块拾取并夹紧，然后松开翻转机械手，浸酒精机械手（702）将规则线块移动至酒精盒（701）内无水乙醇中进行浸润，实现第一次浸酒精；

6）、二次加热压实：通过浸酒精机械手（702）将规则线块移动至热压成型装置（5）的夹头中夹紧，热压成型装置（5）对规则线块进行第二次加热压实；

7）、二次浸酒精：利用浸酒精装置（7）的浸酒精机械手（702）在热压成型装置（5）的夹头中拾取规则线块，将规则线块移动至酒精盒（701）内无水乙醇中进行再次浸润，实现第二次浸酒精；

8）、打圆：将步骤7）中的线圈通过浸酒精机械手（702）送入打圆装置（8），打圆成型，成为成型空心杯电枢绕组线圈，然后通过机械手拾取传送装置（9）的拾取机械手（906）拾取成型空心杯电枢绕组线圈，并将成型空心杯电枢绕组线圈送往成品区待检。

2.根据权利要求1所述醇溶线空心杯电枢线圈的生产方法，其特征在于：所述预留引线的预留长度为2～3mm。