CN102837434A - 用于树脂灌注的自动树脂和纤维沉积 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于树脂灌注的自动树脂和纤维沉积。通过将纤维增强物的至少一个层板和至少一层树脂铺放在工具上来制造复合结构。通过铺放多条树脂膜来形成树脂膜层。使用来自树脂层的树脂来灌注纤维增强物。

Description

用于树脂灌注的自动树脂和纤维沉积

技术领域

本公开大体涉及复合结构的制造，并且更具体地涉及用于使用树脂来灌注增强物的纤维增强物和树脂膜的沉积方法和设备。

背景技术

可以使用例如自动带积层机器和自动纤维铺放机器来制造大型复合结构。这些自动机器通过铺下多条或多道（course）预浸渍带或束从而在工具上铺设层板。预浸渍物的自动积层具有多个缺点，包括预浸渍材料具有相对短的保质期、带铺放头可能胶结、需要资本密集型自动高压灭菌器来固化和限制各种可用的预浸渍物形式。

可用通过使用液体成型技术，例如但不限于纤维预制件的树脂灌注，来克服一些上述缺点。不过，树脂灌注过程也具有特定的缺点，包括在控制树脂向常规工具内的定位和沉积时的有限灵活性以及将高模数和高度韧化的树脂灌注到大型结构中的困难性。同样，树脂灌注是耗时的并且需要相对复杂的袋装设置和树脂输送系统，并且需要技工与树脂直接接触。此外，树脂灌注在材料浪费和耗材方面是相对昂贵的。

为了改进树脂分布并且减少工艺时间，已经提出了使用树脂膜构成的构件来灌注纤维预制件，其中所述构件是由大型板材截成的并且被放置在心轴上且随后是干预制件。为了控制树脂流动，需要相对复杂的屏障和各种耗材。因此，树脂膜灌注过程和器械不能良好地适用于需要自动化的较高水平生产环境。

树脂喷涂技术已经被使用，其中借助于自动装置使用喷枪将树脂沉积到工具上。不过，这个过程需要工具被保持在低温以便控制树脂在从喷枪被转移到工具时从液态到固态的状态改变。

因此，需要使用减少成本并良好适用于自动化的树脂灌注过程来制造复合结构特别是大型结构的方法。还需要允许高铺置率、改进对树脂质量、定位和分布的控制并且允许使用高模数和韧化的树脂的树脂膜自动沉积方法和设备。

发明内容

所公开的方法和设备提供了可以用于纤维预制件的树脂灌注以便生成大型复合结构的树脂膜自动沉积。所公开的实施例允许以定制形式来沉积树脂以便满足设计和工艺要求且同时减轻重量并实现对能量和材料的较少使用。所公开的自动树脂沉积过程可以减少重复成本且同时省去先前所需的制备材料的工艺步骤。通过高度可重复的自动化，可以提高质量和性能。还可以减少材料浪费且同时最小化或避免工人和树脂之间的直接接触。可以省去对高压灭菌器工艺的需要以及对树脂罐、配管和树脂处理设施的需要。

根据一个公开实施例，提供用于制造复合结构的方法。该方法包括向压实辊供给树脂膜、沿基底的表面移动压实辊以及随着辊沿基底运动将膜压实到基底上和/或内。供给树脂膜包括将一条树脂膜引导到压实辊并且随着压实辊沿基底表面运动将树脂膜切割成所需长度。该方法还可以包括向压实辊供给纤维增强物并且随着辊沿基底运动将纤维增强物压实到基底上。纤维增强物和树脂模可以被基本同时地供给到压实辊。被自动控制的操纵器可以用于沿基底移动压实辊并基本边对边地放置树脂膜条。

根据另一公开实施例，提供制造复合结构的方法，其包括向压实辊分别供给纤维增强物和树脂膜。该方法还包括沿基底的表面移动压实辊以及使用压实辊将树脂膜和纤维增强物压抵于基底。分别供给纤维增强物和树脂膜可以包括从卷轴抽取纤维增强物条和树脂膜条，并将所述条引导到压实辊。在一个实施例中，纤维增强物被供给到基底和树脂膜之间，而在另一实施例中树脂膜被供给到基底和纤维增强物之间。方法还包括随着压实辊沿基底表面运动切割纤维增强物和树脂膜的长度。

根据另一实施例，提供制造复合结构的方法。该方法包括在工具上组装积层（layup），其包括将至少一个纤维增强物层板铺设在工具上以及通过铺设树脂膜条将至少一层树脂铺设在工具上。该方法还包括使用来自树脂层的树脂灌注纤维增强物。铺设树脂膜条可以包括使用末端执行器将树脂膜切割成所需长度，并且使用末端执行器将膜条压抵于工具。灌注纤维增强物可以包括将真空袋密封在积层之上、抽空真空袋并且向积层施加热。

根据又一实施例，提供制造复合结构的设备，其包括适于沿基底表面运动的末端执行器以及在末端执行器上的树脂膜供料源（supply）。设备还包括压实辊，其在末端执行器上用于随着末端执行器沿基底表面运动而将树脂膜压抵于基底。膜供料源可以包括树脂膜卷轴，并且末端执行器可以包括用于将树脂膜从卷轴引导到压实辊的引导件以及用于将树脂膜切割成所需长度的切割件。设备还可以包括在末端执行器上的纤维增强物卷轴以及用于将纤维增强物从卷轴引导到压实辊的引导件。

总而言之，根据本发明的一个方面，提供制造复合结构的方法，其包括向压实辊分别地供给纤维增强物和树脂膜；沿基底的表面移动压实辊；以及使用压实辊将树脂膜和纤维增强物压抵于基底。

有利地，分别地供给纤维增强物和树脂膜的方法包括从纤维供料源卷轴抽取一条纤维增强物以及从树脂膜供料源卷轴抽取一条树脂膜，以及将纤维增强物条和树脂膜条引导到压实辊。

有利地，纤维增强物被供给到基底和树脂膜之间且压实树脂膜和纤维的方法包括使用压实辊将树脂膜压实到纤维增强物上。

有利地，树脂膜被供给到基底和纤维增强物之间且压实树脂膜和纤维的方法包括使用压实辊将纤维增强物压实到树脂膜上。

有利地，方法还包括随着压实辊沿基底表面运动切割纤维增强物和树脂膜的长度。

根据本发明的另一方面，提供制造复合结构的方法，其包括在工具上组装积层（layup），其包括将至少一个纤维增强物层板铺设在工具上以及通过铺设树脂膜条将至少一层树脂铺设在工具上；以及使用来自树脂层的树脂灌注纤维增强物。

有利地，铺设树脂膜条的方法包括使用末端执行器将树脂膜条切割成所需长度，并且使用末端执行器将膜条压抵于工具。

有利地，铺设纤维增强物层板的方法包括使用末端执行器将纤维增强物条切割成所需长度，并且使用末端执行器将切割长度的纤维增强物压抵于工具。

有利地，灌注纤维增强物的方法包括将真空袋密封在积层之上、抽空真空袋并且向积层施加热。

根据本发明的又一方面，提供铺设复合飞行器结构的方法，其包括在工具的表面之上移动末端执行器；使用编程操纵器来自动控制末端执行器在工具表面之上的运动；从末端执行器上的树脂膜卷轴抽取一条树脂膜；将树脂膜条切割成所需长度；将切割长度的树脂膜供给到末端执行器上的压实辊；从末端执行器上的纤维增强物卷轴抽取一条干纤维增强物；将干纤维增强物条切割成所需长度；将切割长度的纤维增强物条供给到第一辊；使用第一辊将所述切割长度的纤维增强物条压抵于工具；将切割长度的纤维增强物条供给到第二辊；使用第二辊将切割长度的干纤维增强物以与被压实的树脂膜条对齐的方式压抵于工具；独立地控制第一辊和第二辊施加到树脂膜条和干纤维增强物条的压实压力。

根据本发明的另一方面，提供铺设复合飞行器结构的设备，其包括：操纵器；安装在操纵器上的末端执行器，该末端执行器包括框架、在框架上的树脂膜卷轴、在框架上的干纤维增强物卷轴、在框架上用于将树脂膜条和纤维增强物条压实到工具上的压实辊、在框架上用于将所述条从卷轴引导到辊的引导件、在框架上用于将树脂膜和纤维增强物切割成所需长度条的切割机构、在框架上用于收取在树脂膜上的背衬纸的收取卷筒；用于控制辊施加的压实压力的压实控制；以及用于控制操纵器、末端执行器和压实控制的操作的控制器。

当结合附图和所附权利要求阅读时，从而实施例的下述描述中将显而易见到所公开实施例的其他特征、益处和优点。

附图说明

图1是示出使用自动树脂膜沉积来制造复合结构的方法的步骤的图示。

图2是用于图1所示制造方法的真空袋装积层组件的横截面图。

图3是用于铺设图1所示积层的层板的设备的功能性框图。

图4是形成图3所示设备的一部分的末端执行器的一个实施例的立体图。

图5是沿图4中线5-5截取的截面图。

图6是末端执行器的另一实施例的侧视图。

图7是在图6中被标为“图7”的区域的示图。

图8是末端执行器的又一实施例的侧视图。

图9是在图8中被标为“图9”的区域的示图。

图10是末端执行器的再一实施例的侧视图。

图11是使用所公开的末端执行器来形成图1所示积层的方法的流程图。

图12是飞行器生产和使用方法的流程图。

图13是飞行器的框图。

具体实施方式

首先参考图1，可以通过使用标准的或非标准的工具22和自动积层来制造复合结构20。在所示示例中，复合结构20是在被支撑在工具基座24上的基本平坦工具22上形成的平坦面板，不过可以使用其他的工具22几何结构，包括具有简单或复杂轮廓的工具几何形状。如28处所示，包括机器人龙门/台架（gantry）系统或者其他处理系统的操纵器27被控制器30自动控制并且包括末端执行器26以用于在工具22上铺设多个层50和层板52。

如31处所示，分别使用连续树脂膜的卷轴（spool）32和干纤维增强物的卷轴34来铺设层50和层板52。树脂膜可以被选择成通过使用机器人过程来实现在干纤维增强物之上的有效树脂分布和浸渍。树脂膜可以是热固性的，例如但不限于热固性环氧双马来酰亚胺或苯并恶嗪，不过可替代地，树脂膜可以是热塑性或热固性和热塑性的组合。树脂膜可以包含增韧剂，包括有机或无机填充物。增强物可以是任意连续纤维形式。树脂膜被计算成提供所需面重、厚度、物理状态和化学状态以便满足工艺要求来实现有效的沉积、固结、固化和层压性质。

卷轴32、34分别被加载到在36处所示的末端执行器26上安装的筒子架/轴架（creel）32a、34a内。当操纵器27使得末端执行器26在工具22之上运动时，树脂膜的条38、40分别从筒子架32a、34a被抽取并且以彼此基本对齐且叠覆的关系被供给到压实辊42。压实辊42将叠覆的条38、40压实到基底44上，该基底44可以包括任意适当的支撑表面例如但不限于工具22或者已经事先被手动地或通过末端执行器26自动地铺设的底层层50或层板52。末端执行器26以彼此平行关系边对边地铺设多道98条38、40。如下所述，末端执行器26可以用于如上所述铺下包括一层树脂膜38和一层（层板）纤维增强物40的双层道98，或者可替代地可以用于铺下或是树脂膜38或是纤维增强物40的单层道。

如46处所示，末端执行器26可以用于组装积层48a，积层48a包括由各个树脂层50构成的堆料50a，这些树脂层50被铺设在纤维增强物层板52构成的堆料52a之上。根据针对具体结构的预定层板规划，层板52可以具有不同的纤维取向。可替代地，可以通过使用上述的双层条98，交替地铺设树脂膜38的插入层50和纤维增强物40的层板52，来形成积层48b。在已经在工具22上组装了积层48之后，如54处所示，则可以通过使用无高压灭菌器的过程例如真空袋工艺以及烤箱固化，来压实和固化积层48。例如，参考图2，组装在工具22上的积层48a包括被铺设在具有所需取向的纤维增强物层板52构成的堆料52a之上的树脂层50构成的堆料50a。其他耗材层62，例如透气层、剥离层板等，被放置在积层48a之上。真空袋49被放置在积层48a之上并且通过边缘密封件64被密封到工具22，该边缘密封件64可以包括常规密封带。适当的真空源66可以联接于袋49以便抽出袋49的空气、湿气和挥发物。

返回图1，如56处所示，真空袋装积层48a被放置在烤箱58内，在此使用热量60来固化积层48a。其他器械可以用于加热积层48a，例如但不限于高压灭菌器、微波炉、整体加热式模具等，这些均未被示出。在固化过程期间，热量60熔化树脂层50，从而允许受控量的树脂基本均匀地流入纤维增强物层板52，从而随着压实压力通过真空袋49被施加到积层48a而使用树脂来灌注纤维增强物（图2）。

图3大略地示出了可以用于执行制造图1所示的复合结构的方法的设备的功能性部件。末端执行器26被安装在操纵器27上并且包括压实控制85，其控制压实辊42所施加的压实压力的量。可以包括任意适当的编程计算机的控制器30控制操纵器27的操作、压实控制85和末端执行器26的功能。末端执行器26包括树脂膜卷轴32和纤维增强物卷轴34，其分别被装纳在筒子架32a、34a内。树脂膜条38和纤维增强物条40分别被引导件82、84引导到切割机构88和压实辊42。随着条38、40被压实辊42压实到基底44上，切割机构88将条38、40切割成所需长度。末端执行器26可以进一步包括背衬纸收取卷筒96，当树脂膜条38穿过引导件82之后且恰在被压抵于基底44之前从树脂膜条38剥离背衬纸94时该卷筒96收取在树脂膜条38上的背衬纸94。压实控制85以及末端执行器26的其他功能可以由图1所示控制器30控制。

图4示出了末端执行器26的一个实施例的额外细节。筒子架32a和34a、收取卷筒96和切割机构88被安装在框架74上。框架74包括可滑动地安装在第二板70上的板72，该第二板70被固定于操纵器27的臂68。固定于板70的气动汽缸76具有与板72联接的输出轴78。气动汽缸76沿箭头80所示方向朝向或背离基底44移动板72且因此移动框架74。

板70、72的滑动组装以及气动汽缸76提供了允许调节辊42所施加的压实压力的压实控制85。从筒子架32a抽取的树脂膜条38穿过引导件82，其将树脂膜条38引导到压实辊42和基底44之间的辊隙86。树脂膜条38可以包括背衬纸94从而防止缠绕在卷轴32（图1）上的树脂膜38的层彼此粘着。背衬纸94在树脂膜38穿过引导件82之后从树脂膜38剥离并且被缠绕在收取卷筒96上。

筒子架32a、34a在基底44之上沿末端执行器26的行进方向75基本彼此对齐，以致当被沉积在基底44上且被压实辊42固结到基底44上时树脂膜条38和纤维增强物条40叠覆于并基本对齐于彼此。条38、40以基本相同的速率从筒子架32a、34a抽出并且分别穿过引导件82、84，其将条38、40以叠覆关系引导到辊隙86内。切割机构88可以包括固定于框架74的气动汽缸92，其使得切割刀片90往复运动。切割刀片90将条38、40同时地切割成所需长度。

通过压实辊42将树脂膜条38固结到干纤维条40下方。树脂膜条38的粘性用作与基底44和其上所放置的纤维条40形成适度粘结的粘结剂。在一些实施例中，根据所用的具体树脂系统，可能必须或希望随着其进入辊隙86而加热树脂膜条38以便增强器粘性。这个加热过程可以通过各种技术和装置中的任意技术和装置来实现，例如但不限于红外线加热器、气焊枪或激光（所有均未被示出）。纤维膜条38的面重可以被预定成控制被固化结构20的纤维体积比（图1）。虽然在图4中没有示出，不过引导件82、84可以包括辊驱动，其最初从筒子架32a、34a抽取条38、40直到条进入辊隙86。一旦条38、40进入辊隙86，则末端执行器26的运动将从筒子架32a、34a抽取条38、40并且辊驱动可以被去激励/断电。引导件、辊、缠卷机构和用于控制条38、40在末端执行器26上的路线和运动的驱动的其他细节可以参见美国专利号4,699,683和7,213,629、公开于2007年2月8日的美国专利公开号20070029030A1以及2008年2月27日提交的美国专利申请号12/038,155，所有这些专利和申请被并入本文以供参考。

在图4所示实施例中，双层条98被铺放在基底44上，其中树脂膜38被夹在基底22和叠覆的纤维增强物条40之间。这种设置允许铺设交叉的树脂层50和纤维增强物层板52从而形成图1所示积层48b。图4所示的末端执行器26还可以用于通过如上所述与引导件82、84结合地控制驱动以及/或者通过从筒子架32a、34a去除一个卷筒32、34（图3）来铺设仅包括树脂膜条38或仅包括纤维增强物条40的单层条98。

图6示出了末端执行器26的可替代实施例，其类似于图5所示，但是被示为在基底34上铺下多道98树脂膜38，该基底34可以是干纤维预制件。如上所述，基底44可以包括工具22、先前铺放的树脂膜（图2）层50或纤维增强物层板52。从筒子架32a抽取的树脂膜条38穿过引导件82，其将条38引导到基底22和压实辊42之间的辊隙86，该压实辊42将条38压抵于基底。收取卷筒96收取在条38已经在压实辊42的作用下被固结之后从条38剥离的背衬纸94。这减小了辊42被树脂粘着的可能性并且允许更容易地切割条38。图7示出了在条38已经被沉积并压实于基底44之后且在背衬纸94已经被剥离之后的树脂膜条38。

图8示出了末端执行器26的另一实施例，其可以被用于铺下多层道98，其中纤维增强物30被置于基底44和树脂膜38之间，如图9所示。在这个实施例中，筒子架32a、34a被置于框架74上以致纤维条40当进入压实辊42和基底44之间的辊隙86时被置于树脂膜条38和基底44之间。背衬纸94可以保持在树脂膜条38上并且稍后被剥离，从而减少树脂与工人接触的可能性。在去除背衬纸94之后，由被沉积的树脂膜条38所形成的暴露层50（图1）提供了干纤维预制件或其他基底可以粘附的胶粘层。可替代地，在另一实施例中，背衬纸94可以被动态地即时（on the fly）剥离并且被卷到收取辊96上。

现在注意图10，其示出了末端执行器26的又一实施例。在这个实施例中，筒子架32a、34a被置于单独的框架74a、74b上，框架74a、74b被安装在于操纵器27的臂68连接的公共支撑件77上。筒子架32a、34a沿行进方向75彼此对齐并且分别将树脂膜条38和纤维增强物条40供给到独立的压实辊42a、42b。切割机构86a、86b安装在框架74a、74b上以用于独立地将条38、40切割成所需长度。在框架74a、74b和公共支撑件77之间的单独的压实控制85a、85b允许辊42a、42b所施加的压实力可以独立于彼此被调节。在图10所示实施例中，纤维条40在树脂条40之前被沉积，不过通过反转两个框架74a、74b的位置，树脂条38可以在纤维条40被沉积之前被沉积。

现在注意图11，其示出了沉积树脂膜的方法步骤且可选地与被沉积的树脂膜一同沉积纤维增强物的方法步骤。开始于步骤100，树脂膜的卷轴32被装载到末端执行器26上的筒子架32a内。根据使用的具体树脂系统，可能必须或需要在使用之前冷冻或其他方式冷却卷轴32和/或筒子架32a。在步骤102，树脂膜条38被供给到引导件82并且在步骤104，引导件82被用于将树脂膜条38引导到压实辊42。在纤维增强物条40也被沉积的那些应用中，树脂膜条38可以在增强纤维条40之下或之上被引导。在步骤106，随着树脂膜条38从筒子架34a被抽取，树脂膜条38被切割成所需长度。

在步骤108，随着树脂膜条38被压实辊42压缩到基底44，从树脂膜条38可选地去除背衬纸94并且该背衬纸94被收取在收取卷筒96上。在步骤110，压实辊42被用于将树脂膜的切割长度条38压实到基底44上，如前所述，该基底44可以包括工具22、先前铺放的树脂层50或先前铺放的纤维增强物层板52。在步骤122，末端执行器26在基底44之上运动以便铺下树脂膜条38并将条38压抵于基底44。根据所用的具体树脂系统，可能必须要恰在压实于基底44之前加热树脂膜条38，以便膜条38呈现所需粘性从而导致在压实过程中其粘附于基底44。

可以执行可选步骤112-120以便随着树脂膜条38被铺在基底44上而铺设纤维增强物条40。开始于步骤112，纤维增强物卷轴被装载到末端执行器26上的筒子架34a内。在步骤114，纤维增强物条40被供给到引导件84。引导件84将纤维增强物条40引导到压实辊42，或者在树脂膜条38之上或者在树脂膜条38之下。在步骤118，纤维增强物条40被切割成所需长度并且在步骤120被压实到基底44。

公开的实施例可以应用于各种潜在应用，特别是运输工业，包括例如航空、航海和车辆应用。因此，现在参考图12和图13，公开的实施例可以用于图12所示的飞行器制造和使用方法124以及图13所示的飞行器126的背景下。所公开实施例的飞行器应用可以包括例如但不限于复合加固构件，例如机身蒙皮、机翼蒙皮、控制表面、舱口、地板、门板、通道面板和尾翼，仅列出一些。在预生产期间，示例性的方法124可以包括飞机126的规格和设计128以及材料采购130。在生产期间，进行飞机126的部件和子组件制造132以及系统集成123。因此，飞机126可以经历认证和交付136，以便投入使用138。当顾客使用时，可以安排飞机126进行日常维护和维修140（也可以包括改进、重组、翻新等等）。

可以由系统综合供应商、第三方和/或操作员（例如，顾客）执行或实现方法124的每个过程。为了该描述，系统综合供应商可以包括但不限于任意数量的飞机制造商和主系统转包商；第三方可以包括但不限于任意数量的卖主、转包商和供应商；以及操作员可以是航空公司、租赁公司、军事机构、服务组织等等。

如图13，由示例性的方法124生产的飞机126可以包括具有多个系统144和内部146的机身142。高级系统144的示例包括一个或更多个推进系统148、电气系统150、液压系统152和环境系统154。可以包括任意数量的其他系统。尽管示出航空航天示例，不过本发明的原理可以应用于其他领域，例如汽车工业。

在生产和使用方法124的一个或更多个阶段可以使用此处包含的系统和方法。例如，可以与飞机126使用时生产部件或子组件相似的方式来制造或生产对应于生产过程132的部件或子组件。而且，在生产阶段132和134期间可以使用一个或更多个设备实施例、方法实施例或其组合，例如，通过基本加速装配或降低飞机126的成本。类似地，当飞机126使用时，例如但不限于当维护和维修140时，可以利用一个或更多个设备实施例、方法实施例或其组合。

尽管已经关于某些示例性的实施例描述了本公开的实施例，应当理解，这些具体的实施例仅仅是为了说明而非限制本发明，本领域的技术人员应当明白，可以做出其他改变。

Claims (12)

1.一种制造复合结构的方法，包括：

向压实辊供给树脂膜；

沿基底的表面移动所述压实辊；以及

随着所述辊沿所述基底运动而将所述膜压实在所述基底上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中供给所述树脂膜包括：

将所述树脂膜的条引导到所述压实辊，以及

随着所述压实辊沿所述基底表面运动将所述树脂膜条切割成所需长度。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，还包括：

向所述压实辊供给纤维增强物；以及

随着所述辊沿所述基底运动而将所述纤维增强物压实在所述基底上。

4.根据任一前述权利要求所述的方法，其中所述树脂膜和所述纤维增强物被基本同时地供给到所述压实辊并被压实在所述基底上。

5.根据任一前述权利要求所述的方法，还包括：

将所述纤维增强物的条引导到所述压实辊，以及

随着所述压实辊沿所述基底表面运动将所述纤维增强物条切割成所需长度。

6.根据任一前述权利要求所述的方法，其中：

所述树脂膜以条的形式被供给到所述压实辊，以及

自动受控的操纵器被用于沿所述基底移动所述压实辊并且基本边对边地放置所述树脂膜条。

7.根据任一前述权利要求所述的方法，其中：

所述纤维增强物和所述树脂膜被分别地供给到压实辊。

8.一种用于制造复合结构的设备，包括：

适于沿基底的表面运动的末端执行器；

在所述末端执行器上的树脂膜的供料源；以及

在所述末端执行器头部上的压实辊，其用于随着所述末端执行器沿所述基底表面运动而将所述树脂膜压抵于所述基底。

9.根据权利要求8所述的设备，其中：

所述树脂膜供料源包括树脂膜的卷轴，以及

所述末端执行器包括用于将所述树脂膜从所述卷轴引导到所述压实辊的引导件以及用于将所述树脂膜切割成所需长度的切割件。

10.根据权利要求8或权利要求9所述的设备，还包括：

在所述末端执行器上的纤维增强物的卷轴，以及

其中所述末端执行器还包括用于将所述纤维增强物从所述卷轴引导到所述压实辊的引导件以及用于将所述纤维增强物切割成所需长度的切割件。

11.根据权利要求8-10中任一权利要求所述的设备，还包括：

自动受控的操纵器，其用于沿所述基底表面移动所述末端执行器；

在所述末端执行器上的纤维增强物的供料源，以及

其中所述末端执行器包括用于将所述树脂膜和所述纤维增强物从所述树脂膜供料源和所述增强物供料源以基本叠覆地对齐的关系引导到所述压实辊的引导件。

12.根据权利要求11所述的设备，其中所述末端执行器包括用于将被引导到所述压实辊的所述树脂膜和所述增强物切割成所需长度的至少一个切割件。

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