CN102785243A - 多向调节机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多向调节机械手，包括安装平台，在安装平台上有多向调节机械手。本发明采用一个主夹紧机构，同时固定一个起定位作用的辅助抓手，通过更换夹头，还可以实现格栅拱架的安装，操作方便、安装快捷、准确，安全性得到提高，极大的减轻劳动强度与时间，有利于实现隧道施工的机械化和自动化。

Description

多向调节机械手

技术领域

本发明涉及一种机械手。

背景技术

在水电隧道、地下厂房、地铁工程、铁路隧道、军事地下工程及公路隧道工程等施工中遇到围岩破碎、断层等自稳能力较差的地段往往需要采用架设钢拱（格栅拱）、施做锚杆、挂设钢筋网、喷射混凝土等手段对围岩进行加固，保证施工安全。以隧道拱架安装为例，目前国内大部分拱架安装主要依靠人工进行。首先将拱架安放于岩层之下，用锚杆固定，将多节拱架采用螺栓依次连接成环状。在此施工过程中，单个拱架节重量高达200-400公斤，需要十多个工人同时进行作业，工人作业强度大，存在极大的安全隐患，且单个拱架安装时间长，效率低，严重影响隧道施工进度。

发明内容

本发明的目的是提供一种多向调节机械手。

本发明的技术方案是，一种多向调节机械手，包括安装平台，在安装平台上有基座，伸缩臂外套一侧铰接在基座上，在伸缩臂外套底端有伸缩臂底部接头，伸缩左右摆动臂调整油缸一端铰接在安装平台上，另一端铰接在伸缩臂底部接头上，在伸缩臂外套中有伸缩臂，在伸缩臂的顶端装有伸缩臂顶部接头，伸缩臂伸缩调整油缸的一端铰接在伸缩臂外套上，另一端铰接在伸缩臂上；横臂一端铰接在伸缩臂顶部接头上，横臂的另一端铰接有夹紧座，横臂前后摆调整油缸一端铰接在伸缩臂顶部接头上，横臂前后摆调整油缸的另一端铰接在横臂上；在夹紧座上装有活动夹紧板，在活动夹紧板上装有夹紧油缸。

在夹紧座上装有辅助抓手，微调油缸一端铰接在伸缩臂顶部接头上，另一端铰接在辅助抓手上。

本发明具有如下的技术效果，本发明采用一个主夹紧机构，同时固定一个起定位作用的辅助抓手，通过更换夹头，还可以实现格栅拱架的安装，操作方便、安装快捷、准确，安全性得到提高，极大的减轻劳动强度与时间，有利于实现隧道施工的机械化和自动化。1.本发明专利可以将工字钢拱架以及格栅拱架夹紧后举升至隧道内任意位置，可以快速的实现拱架的前后、左右以及上下方位的微调；2.采用本专利的设备，只需两个或三个操作人员即可完成拱架的安装工作，劳动力得到有效的减少；3.采用本发明专利可以实现拱架安装过程中的机械化操作，工人的安全性得到提高；4.采用本发明专利进行机械化操作，有利于实现快速安装，极大的节省施工时间，提高工作效率。

附图说明

图1是本发明的主视图。

图2是本发明的左视图。

图3是发明安装使用图。

具体实施方式

如图1、图2所示，一种多向调节机械手，包括安装平台15，在安装平台15上有基座13，伸缩臂外套10一侧铰接在基座13上，在伸缩臂外套10底端有伸缩臂底部接头12，伸缩臂左右摆动调整油缸14一端铰接在安装平台15上，另一端铰接在伸缩臂底部接头12上，在伸缩臂外套10中有伸缩臂9，在伸缩臂9的顶端装有伸缩臂顶部接头7，伸缩臂伸缩调整油缸11的一端铰接在伸缩臂外套10上，另一端铰接在伸缩臂9上；横臂5一端铰接在伸缩臂顶部接头7上，横臂5的另一端铰接有夹紧座3，横臂前后摆调整油缸8一端铰接在伸缩臂顶部接头7上，横臂前后摆调整油缸8的另一端铰接在横臂5上；在夹紧座3上装有活动夹紧板2，在活动夹紧板2上装有夹紧油缸1；在夹紧座3上装有辅助抓手4，微调油缸6一端铰接在伸缩臂顶部接头7上，另一端铰接在辅助抓手4上。夹紧油缸1与夹紧板2实现夹紧动作，；所述辅助抓手4固定在夹紧座3上，辅助抓手4主要起定位作用，使物件在夹紧过程中不能大幅度摆动，横臂5与夹紧座3铰接，设置一微调油缸6，微调油缸6，通过微调油缸6的作用来实现机械手的微调动作；伸缩臂顶部接头7与横臂5铰接，设置一横臂前后摆调整油缸8，通过横臂前后摆调整油缸8的作用来实现机械手的前后摆动；通过伸缩臂伸缩调整油缸11的运动来实现机械手的伸缩动作；在伸缩臂外套10底端有伸缩臂底部接头12，伸缩臂左右摆动调整油缸14一端铰接在安装平台15上，通过伸缩臂左右摆动调整油缸14的作用来实现机械手的左右摆动。

如图3所示，一种隧道多功能作业台车，包括底盘23、主机平台22，双动臂20、底盘23采用常用的挖掘机底盘，主机平台22安装于底盘23之上；在主机平台22上通过铰链连接双动臂20，双动臂20通过两个连接桥刚性相连，在主机平台22与双动臂20之间设置两个同步动作的动臂液压油缸21，动臂油缸21两端分别与主机平台22和双动臂20铰接，双动臂20的端部铰接安装平台15，在安装平台15与双动臂20连接桥之间设置一调平液压油缸19，所述调平油缸19分别与双动臂20和安装平台15铰接，使安装平台15在调平油缸19的驱动下相对于双动臂20转动；在动臂油缸21与调平油缸19的配合作用下，使隧道作业车的安装平台15在双动臂20升降过程中时刻与地面保持平行，有利于施工人员的操作；在安装平台15上安装有升降平台18，随车吊16和本发明可多向调整的机械手17，所述升降平台18为剪刀式，升降平台18的台面宽度尺寸大于2米，长度尺寸大于5米，大尺寸平台有利于操作人员锚杆施做、挂网、安装通风管、隧道缺陷处理等作业操作；随车吊16为折臂可伸缩式，通过随车吊16完成将拱架23安装在夹紧座3上以及施工工具的吊装工作。

Claims (2)

1.一种多向调节机械手，包括安装平台（15），其特征在于：在安装平台（15）上有基座（13），伸缩臂外套（10）一侧铰接在基座（13）上，在伸缩臂外套（10）底端有伸缩臂底部接头（12），伸缩臂左右摆动调整油缸（14）一端铰接在安装平台（15）上，另一端铰接在伸缩臂底部接头（12）上，在伸缩臂外套（10）中有伸缩臂（9），在伸缩臂（9）的顶端装有伸缩臂顶部接头（7），伸缩臂伸缩调整油缸（11）的一端铰接在伸缩臂外套（10）上，另一端铰接在伸缩臂（9）上；横臂（5）一端铰接在伸缩臂顶部接头（7）上，横臂（5）的另一端铰接有夹紧座（3），横臂前后摆调整油缸（8）一端铰接在伸缩臂顶部接头（7）上，横臂前后摆调整油缸（8）的另一端铰接在横臂（5）上；在夹紧座（3）上装有活动夹紧板（2），在活动夹紧板（2）上装有夹紧油缸（1）。

2.根据权利要求1所述的一种多向调节机械手，其特征在于：在夹紧座（3）上装有辅助抓手（4），微调油缸（6）一端铰接在伸缩臂顶部接头（7）上，另一端铰接在辅助抓手（4）上。

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